ĐỀ CƯƠNG ÔN TẬP

Câu 51. Khái niệm về điều khiển quá trình, quá trình? Ví dụ về hệ điều khiển quá trình?
Quá trình là một trình tự các diễn biến vật lý, hóa học hoặc sinh học, trong đó
vật chất, năng lượng hoặc thông tin được biến đổi, vận chuyển hoặc lưu trữ
(ANSI/ISA 88.01, DIN 19222).
Điều khiển quá trình là ứng dụng kỹ thuật điều khiển tự động trong điều khiển,
vận hành và giám sát các quá trình công nghệ, nhằm nâng cao hiệu quả sản xuất và
đảm bảo các yêu cầu về bảo vệ con người, máy móc và môi trường.
Ví dụ về điều khiển quá trình là một đơn vị sản xuất sử dụng dây chuyền mạ
điện để xử lý một dãy chi tiết hợp kim có độ chính xác cao đòi hỏi qua nhiều chu
trình xử lý khác nhau. Các chi tiết thường đi từng lô, số lượng ít, với giá trị của
từng chi tiết cao. Dây chuyền xử lý gồm nhiều bồn, mỗi bồn chứa một lọai hóa
chất, để thực hiện khữ axit, mạ và làm sạch bề ngòai. Hệ thống cần trục phía trên
dùng để chuyển những chi tiết từ bồn này qua bồn khác, nâng lên hoặc hạ xuống
những móc truợt thông qua sự điều khiển của con người.
Ví dụ: Hệ thống điều khiển nhiệt độ

Câu 52. Nêu rõ các thành phần cơ bản của một hệ thống điều khển quá trình và mối liên hệ
giữa các thành phần với nhau?
Các thành phần cơ bản của 1 hệ thống điều khiển quá trình: Thiết bị đo,
thiết bị chấp hành, thiết bị điều khiển
-Thiết bị đo: cung cấp tín hiệu ra tỉ lệ theo một cách nào đó với đại
lượng đo. Thiết bị đo gồm 2 thành phần:
Cảm biến: thực hiện chức năng tự động cảm nhận đại lượng quan tâm
của quá trình kỹ thuật và biến đổi thành một tín hiệu.
Chuyển đổi đo: là một bộ chuyển đổi đo mà cho đầu ra là một tín hiệu
chuẩn mục địch phù hợp với thiết bị điều khiển và để truyền đi xa (ví dụ
1-10V, 0-20mA, 4-20mA, RS-485, tín hiệu bus trường,…)
-Thiết bị điều khiển: hay bộ điều khiển là một thiết bị tự động thực
hiện chức năng điều khiển, là thành phần cốt lõi của một hệ thống công
nghiệp. Nó thực hiện thuật toán điều khiển và đưa ra các tín hiệu điều
khiển để can thiệp trở lại quá trình kỹ thuật thông qua các thiết bị chấp
hành. Một thiết bị điều khiển có thể xếp vào loại tương tự hoặc số.
Thiết bị điều khiển tương tự: bao gồm các thiết bị điều chỉnh cơ,
khí nén hoặc điện tử. Một mạch logic rơ-le (cơ điện hoặc điện tử) là một
thiêt bị điều khiển tương tự.
Thiết bị điều khiển số: là một máy tính số được trang bị các thiết
bị ngoại vi để thực hiện chức năng điều khiển. Thiết bị điều khiển bao
hàm cả máy tính điều khiển (Khối xử lý trung tâm CPU, khối nguồn PS và
các thành phần tích hợp trên bo mạch) và các thành phần mở rộng, kể cả
các module vào/ra và module chức năng khác.
-Thiết bị chấp hành: nhận tín hiệu ra từ bộ điều khiến và thực hiện tác
động can thiệp tới biến điều khiển. Thông qua các thiết bị chấp hành mà
hệ thống điều khiển có thể can thiệp vào diễn biến của quá trình kỹ
thuật.
VD: Van điều khiển, động cơ, bơm, quạt gió.
Cơ cấu chấp hành: có nhiệm vụ chuyển tín hiệu điều khiển thành
năng lượng (cơ hoặc nhiệt)
Phần tử điều khiển: phần tử điều khiển can thiệp trực tiếp vào
biến điều khiển.
Mối liên hệ giữa các thành phần với nhau:

Câu 53. Nêu các đặc thù của lĩnh vực điều khiển quá trình (về đối tượng điều khiển, về yêu cầu
kỹ thuật và về các yêu cầu công nghệ)?

*Đặc thù của lĩnh vực điều khiển quá trình:

- Đối tượng điều khiển: quá trình công nghệ, mục

đích tự động hóa quá trình công nghệ

- Yêu cầu kĩ thuật: tác động nhanh, trực tiếp, có

hiệu quả vào biến vào -> có biến ra thay đổi theo

mong muốn, đồng thời đảm bảo 5 mục đích điều

khiển

- Yêu cầu công nghệ, đặc thù quá trình công nghệ:

+ Quy trình sản xuất thường vừa và lớn

+ Yêu cầu cao về độ tinn cậy và tính sẵn sàng

+ Các quá trình liên quan đến biến đổi năng lượng

và vật chất

- Bài toán điều chỉnh là tiêu biểu

- Đại lượng cần điều khiển: : lưu lượng w, áp suất

P, nhiệt độ T, nồng độ C, thành phần…

- Diễn biến tương đối chậm

- Mô hình khó xác định, khó thiết kế công nghệ và

khả năng điều khiển hạn chế.

Câu 54. Mục đích của hệ điều khiển quá trình là gì? Ví dụ về hệ điều khiển quá trình?
 Mục đích
Đảm bảo vận hành hệ thống ổn định, trơn tru:
Thể hiện ở việc duy trì mức trong thiết bị khuấy trọn cũng như thành phần sản
phẩm ở các giá trị cố định hoặc ít nhất là trong giới hạn cho phép. Có nghĩa là
khi hệ thống vận hành ổn định thì lượng sản phẩm lấy ra đúng bằng tổng các
thành phần đầu vào.
Đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm
Chất lượng thì thể hiện qua thành phần hóa học, nồng độ, mật độ…còn năng
suất thì thể hiện qua lưu lượng sản phẩm.
Ổn định chưa chắc đã đảm bảo chất lượng: trong ví dụ, nồng độ của A trong
sản phẩm được giữ ổn định nhưng có thể xa với chất lượng yêu cầu
Đảm bảo chất lượng sản phẩm
Giá trị đại lượng cần điều khiển càng gần giá trị đặt càng tốt. Trong vid dụ,
nồng độ A không những được duy trì ổn định mà phải gần với một giá trị mong
muốn.
Chất lượng sản phẩm được đánh giá thông qua một số chỉ tiêu chất lượng: Đáp
ứng với thay đổi giá trị đặt (đáp ứng quá độ) và Đáp ứng với tác động của nhiễu
(đáp ứng loại nhiễu)
Đảm bảo vận hành hệ thống an toàn:
Dù cho hệ thống động cơ khuấy trộn có thể đạt tốc độ quay rất cao nhưng vì an
toàn của hệ thống nên không cho phép đặt một tốc độ cao tùy ý => cần khống
chế tốc độ của động cơ. Ngoài ra, dù mực nước trong bình cũng không được ở
một mức quá cao, hoặc quá thấp
Bảo vệ môi trường:
Giảm thiểu nồng độ chất thải ra môi trường
Các dây chuyền công nghệ ngày nay được thiết kế với nhiều yêu cầu giảm ô
nhiễm môi trường: Giảm nguyên liệu tiêu thụ, giảm sử dụng nước sạch,…
Các thiết kế “recycling” tạo tính phi tuyến cao và tương tác lớn trong hệ thống
=> vai trò của các phương pháp điều khiển hiện đại

Yêu cầu cao hơn trong các tiêu chuẩn quốc gia và quốc tế về xử lý nước thải và
khí thải.
Hiệu quả kinh tế:
Các yêu cầu cụ thể:
Chất lượng ổn định (nồng độ A trong sản phẩm)
Năng suất thích ứng với yêu cầu thị trường (liên quan tới lưu lượng sản
phẩm ra)
Tiêu hao năng lượng thấp (cho động cơ khuấy và cho các van điều khiển)
Tác động điều khiển êm ả, trơn tru (tốc độ động cơ cũng như độ mở van
ít khi phải thay đổi hoặc thay đổi chậm)
Các yêu cầu cụ thể có thể có mâu thuẫn => 2 phương án giải quyết:
- Sử dụng các tiêu chuẩn hòa đồng => điều khiển tối ưu
- Đáp ứng vừa đủ các yêu cầu thiết yếu, sau đó tập trung vào các yêu cầu còn
lại: ví dụ cho phép chất lượng dao động trong một phạm vi chấp nhận được để
tránh thay đổi liên tục tác động điều khiển.

 Ví dụ
 Đảm bảo vận hành hệ thống ổn định, trơn tru:
Giữ cho hệ thống hoạt động ổn định tại điểm làm việc cũng như chuyển chế độ
một cách trơn tru, đảm bảo các điều kiện theo yêu cầu của chế độ vận hành, kéo
dài tuổi thọ máy móc, vận hành thuận tiện.
Đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm
Thay đổi tốc độ sản xuất theo ý muốn, giữ các thông số chất lượng sản phẩm
biến động trong giới hạn quy định.
Đảm bảo lưu lượng sản phẩm theo kế hoạch sản xuất và duy trì các thông số
liên quan chất lượng sản phẩm trong phạm vi yêu cầu.
Đảm bảo vận hành hệ thống an toàn:
Giảm thiểu các nguy cơ xảy ra sự cố cũng như bảo vệ cho con người, máy móc,
thiết bị và môi trường trong trường hợp xảy ra sự có
Bảo vệ môi trường:
Giảm nồng độ các chất độc hại trong khí thải, nước thải, giảm bụi, giảm sử
dụng nguyên liệu và nhiên liệu.
Nâng cao hiệu quả kinh tế, tăng lợi nhuận:
Giảm chi phí nhân công, nguyên liệu và nhiên liệu, thích ứng nhanh với yêu cầu
thay đổi của thị trường.

Câu 55. Giải thích khái niệm điều khiển quá trình và nêu các lĩnh vực ứng dụng của điều khiển
quá trình. Phân biệt điều khiển quá trình với các lĩnh vực khác ?
-Điều khiển quá trình được hiểu là ứng dụng kỹ thuật điều khiển tự động hóa trong điều khiển, vận hành và
giám sát các quá trình công nghệ, nhằm đảm bảo chất lượng sản phẩm, hiệu quả sản xuất và an toàn cho
con người, máy móc và môi trường
-Các lĩnh vực ứng dụng của điều khiển quá trình: trong công nghiệp chế biến, khai thác và năng lượng, cho
phép sản xuất hàng loạt các sản phẩm phù hợp với các quá trình liên tục hoạt động như lọc dầu, sản xuất
giấy, hóa chất, nhà máy điện và nhiều ngành khác
-Phân biệt điều khiển quá trình với các lĩnh điều khiển vực khác:
+ Điều khiển quá trình được ngầm hiểu là điều khiển cho các quá trình công nghệ 
+ Điều khiển quá trình khác với điều khiển máy ở chỗ đối tượng điều khiển là các quá trình công nghệ,
không phải một thiết bị, máy móc
+ Điều chỉnh là chức năng tiêu biểu và quan trọng nhất của điều khiển quá trình, song một số hệ thống điều
khiển quá trình có thể bao gồm các chức năng khác như điều khiển rời rạc, điều khiển trình tự, thhu thập dũ
liệu và hiển thị

Câu 56. Phân biệt các loại biến quá trình (biến vào/biến ra/biến trạng thái, biến cần điều
khiển/biến điều khiển /nhiễu), đưa ra một số ví dụ minh họa ?
1. Một biến vào là một đại lượng hoặc một điều kiện phản ánh tác động từ bên ngoài vào quá trình, ví
dụ lưu lượng dòng nguyên liệu, nhiệt độ hơi nước cấp nhiệt, trạng thái đóng mở của rơle, sợi đốt,...
2. Một biến ra là một đại lượng hoặc một điều kiện thể hiện tác động của quá trình ra bên ngoài, ví dụ
nồng độ hoặc lưu lượng sản phẩm ra, nồng độ khí thải ở mức bình thường hay quá cao... Nhìn từ
quan điểm của lý thuyết hệ thống, các biến vào thể hiện nguyên nhân trong khi các biến ra thể hiện
kết quả (quan hệ nhân - quả).
3. Các biến trạng thái mang thông tin về trạng thái bên trong quá trình, ví dụ nhiệt độ lò, áp suất hơi
hoặc mức chất lỏng, hoặc cũng có thể là dẫn xuất từ các đại lượng đặc trưng khác, ví dụ như tốc độ
biến thiên nhiệt độ, áp suất hoặc mức.
4. Biến cần điều khiển (controller variable, CV) là một biến ra hoặc một biến trạng thái của quá trình
được điều khiển, điều chỉnh sao cho gần với một giá trị mong muốn hay giá trị đặt (set point, SP)
hoặc bám theo một biến chủ đạo/tín hiệu mẫu(command variable/reference signal). Các biến cần
điều khiển liên quan hệ trọng tới sự vận hành ổn định, an toàn của hệ thống hoặc chất lượng sản
phẩm. Nhiệt độ, mức, lưu lượng, áp suất và nồng độ là những biến cần điều khiển tiêu biểu nhất
trong các hệ thống điều khiển quá trình. Các biến ra hoặc biến trạng thái còn lại của quá trình có thể
đo, ghi chép hoặc hiển thị.
5. Biến điều khiển (manipulated variable, MV) là một biến vào của quá trình có thể can thiệp trực tiếp
từ bên ngoài, qua đó tác động tới biến ra theo ý muốn. Trong điều khiển quá trình thì lưu lượng là
biến điều khiển tiêu biểu nhất.
 6.

Câu 57. Hãy phân loại các loại mô hình trong mô hình hóa hệ thống điều khiển quá
trình? Nhận xét?

* Phân loại:
- Mô hình đồ họa: sơ đồ khối, lưu đồ P&ID, lưu đồ thuật toán.
- Mô hình toán học: phương trình vi phân, hàm truyền, mô hình trạng thái.
- Mô hình máy tính: chương trình phần mềm.
- Mô hình suy luận: mô tả bằng thông tin và đặc tính hệ thống thực dạng suy diễn
tư duy con người.
*Mô hình phản ánh hệ thống thực từ 1 góc nhìn nào đó phục vụ và hữu ích cho
mục đích sử dụng.
* Mục đích:
- Hiểu rõ hơn về quá trình.
- Thiết kế được cấu trúc và sách lược điều khiển.
-Tính toán và chỉnh định các tham số của bộ điều khiển.
-Xác định điểm làm việc tối ưu cho hệ thống.
-Mô phỏng, đào tạo người vận hành.
Câu 58. Nêu rõ các mục đích điều khiển và phân tích trên cơ sở một ví dụ minh họa, liên hệ với
các bài toán điều khiển?

 Đảm bảo vận hành hệ thống ổn định, trơn tru:

Thể hiện ở việc duy trì mức trong thiết bị khuấy trọn cũng như thành phần sản phẩm ở các giá trị
cố định hoặc ít nhất

là trong giới hạn cho phép. Có nghĩa là khi hệ thống vận hành ổn định vào lượng sản phẩm lấy
ra đúng bằng tổng các

thành phần đầu vào.

 Đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm:

Chất lượng thì thể hiện qua thành phần hóa học, nồng độ, mất độ… còn năng suất thì thể hiện
qua lưu lượng sản

phẩm.

Ổn định chưa chắc đã đảm bảo chất lượng: trong ví dụ, nồng độ của A trong sản phẩm được
giữ ổn định nhưng có

thể xa với chất lượng yêu cầu.

Đảm bảo chất lượng sản phẩm: Giá trị đại lượng cần điều khiển càng gần giá trị đặt càng tốt.
Trong ví dụ, nồng độ

A không những được duy trì ổn định mà phần gần vơi một giá trị mong muốn.

Chất lượng sản phẩm được đánh giá thông qua một số chỉ tiêu chất lượng: Đáp ứng với thay đổi
giá trị đặt ( đáo

ứng quá độ ) và đáp ứng với tác động của nhiễu ( đáo ứng loại nhiễu ).

 Đảm bảo vận hành hệ thống an toàn:

Dù cho hệ thống động cơ khuấy trộn có thể đạt tốc độ quay rất cao nhưng vì an toàn của hệ
thống nên không cho

phép đặt một tốc độ cao tùy ý => cần khống chế tốc độ của động cơ. Ngoài ra, dù mực nước
trong bình cũng

không được ở một mức quá cao, hoặc quá thấp.

 Bảo vệ môi trường:

Giảm thiếu nồng độ chất thải ra môi trường

Các dây chuyền công nghệ ngày nay được thiết kế với nhiều yêu cầu giảm ô nhiễm môi đường:
Giảm nguyên liệu

tiêu thụ, giảm sử dụng nước sạch,…

Các thiết kế “recycling” tạo tính phi tuyến cao và tương tác lớn trong hệ thống=> vai trò của
các phương pháp

điều khiển hiện đại.

Yêu cầu cao hơn trong các tiêu chuẩn quốc gia và quốc tế về xử lý nước thải và khí thải.

 Hiệu quả kinh tế:

Các yêu cầu cụ thể:

- Chất lượng ổn định ( nồng độ A trong sản phẩm )

- Năng suất thích ứng với yêu cầu thị trường ( liên quant ới lưu lượng sản phẩm ra )

- Tiêu hao năng lượng thấp ( cho động cơ khuấy và cho các van điều khiển )

- Tác động điều khiển êm ả, trơn tru ( tốc độ động cơ cũng như độ mở van ít khi phải thay đổi
hoặc thay

đổi chậm )

Các yêu cầu cụ thể có thể có mâu thuẫn=> 2 phương án giải quyết:

- Sử dụng các tiêu chuẩn hòa đồng=> điều khiển tối ưu

- Đáp ứng vừa đủ các yêu cầu thiết yếu, sau đó tập trung vào các yêu cầu còn lại: ví dụ cho
phép chất

lượng dao động trong 1 phạm vi chấp nhận được để tránh thay đổi liên tục tác động điều khiển.

 Đảm bảo vận hành hệ thống ổn định, trơn tru:

Giữ cho hệ thống hoạt động ổn định tại điểm làm việc cũng như chuyển chế dộ một cách trơn
tru, đảm bảo các

điều kiện theo yêu cầu chết độ vận hành, kéo dài tuổi thọ máy móc, vận hành thuận tiện.

 Đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm:

Thay đổi tốc độ sản xuất theo ý muốn, giữ các thông số chất lượng sản phẩm biến động trong
giới hạn quy định.

Đảm bảo lưu lượng sản phẩm theo kế hoạch sản xuất và duy trì các thông số liên quan chất
lượng sản phẩm trong

phạm vi yêu cầu.

 Nâng cao hiệu quả kinh tế, tăng lợi nhuận:

Giảm chỉ phí nhân công, nguyên liệu cà nhiên liệu, thích ứng nhanh với yêu cầu thay đổi của thị
trường.
Câu 59. Phân loại và làm rõ các yêu cầu của điều khiển quá trình, liên hệ với các mục đích
điều khiển ?
Toàn bộ các chức năng của một hệ thống điều khiển quá trình có thể phân
loại vad sắp xếp nhằm phục vụ mục đích cơ bản sau đây:
- Đảm bảo vận hành hệ thống ổn định, trơn tru: Giữ cho hệ thống hoạt động
ổn định tại điểm làm việc cũng như chuyển chế độ một cách trơn tru, đảm
bảo các điều kiện theo yêu cầu của chế độ vận hành, kéo dài tuổi thọ máy
móc, vận hành tuận tiện.
- Đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm: Đảm bảo lưu lượng sản phẩm
theo kế hoạch sản xuất và duy trì các thông số liên quan chất lượng sản
phẩm trong phạm vi yêu cầu.
- Đảm bảo vận hành hệ thống an toàn: Giảm thiểu các nguy cơ xảy ra sự cố
cũng như bảo vệ cho con người, máy móc, thiết bị và môi trường trong
ttrường hợp có xảy ra sự cố.
- Bảo vệ môi trường: Giảm ô nhiễm môi trường thông qua giảm nồng độ khí
thải độc hại, giảm lượng mức sử dụng và nước thải, hạn chế lượng bụi và
khói, giảm tiêu tụ nhiên liệu và nguyên liệu.
- Nâng cao hiệu quả kinh tế : Đảm bảo năng suất và chất lượng theo yêu cầu
trong khí giảm chi phí nhân công, nguyên liệu và nhiên liệu, tích ứng nhanh
với yêu cầu thay đổi của thị trường.
Câu 60. Chức năng cơ bản của hệ thống vận hành giám sát là gì? Các thành thần có trong hệ
thống vận hành giám sát?
* Chức năng cơ bản của hệ thống vận hành giám sát :
- Một hệ thống điều khiển hiện đại không chỉ dừng ở mức điều khiển tự động, mà còn
phải chứa các thành phần vận hành và giám sát. Ví dụ, người ta vận hành cần phải có khả
năng khởi động hệ thống, dừng hệ thống, quan sát các đại lượng quá trình điều khiển và
thay đổi giá trị đặt cho chúng, thay đổi chế độ vận hành, chỉ định lại tham số cho các bộ
điều khiển… Đó chính là các nhiệm vụ thuộc về điều khiển vận hành và giám sát. Khác
với điều khiển tự động, điều khiển vận hành và giám sát có sự tham gia, can thiệp trực
tiếp của con người để thực hiện việc vận hành hệ thống được hiệu quả hơn. Các chức
năng điều khiển giám sát tiêu biểu là giao diện người-máy, lưu trữ giữ liệu, hệ thống quản
lý sự kiện và báo động và lập báo cáo tự động.
- Trong các hệ thống điều khiển giám sát thì giao diện người-máy (Human-Machine
Interface, HMI) là chức năng quan trọng nhất. Giao diện người-máy cung cấp các màn
hình hiển thị hình ảnh chuẩn về hệ thống và thiết bị, các hình ảnh đồ họa tự do, lưu đồ
công nghệ, đồ thị thời gian thực và đồ thị quá khứ, các tham số điều khiển, tình trạng các
động cơ, các bảng tóm tắt báo động. Giao diện người-máy hỗ trợ thao tác vận hành thông
qua các phương tiện chuẩn như phím điều khiển, chuột, màn hình tiếp xúc. Giá trị của các
biến quá trình cũng như các biến trạng thái máy móc dược liên tục thu thập, lưu trữ và
quản lý trong một hệ thống cơ sở dữ liệu. Trong một số ứng dụng, các dữ liệu vận hành
cũng được liên tục lưu trữ để tiện theo dõi về sau. Hệ thống cơ sở dữ liệu quá trình là
thành phần trung tâm của phần mềm điều khiển giám sát.
- Các sự kiện hoặc báo động có thể được tạo ra dưới cấp điều khiển hoặc bởi chính phần
mềm điều khiển giám sát, sau đó được phần mềm điều khiển giám sát quản lý và thông
báo tới người vận hành qua nhiều hình thức khác nhau (hộp thoại thông báo bất thường,
bảng tóm tắt, còi báo động,…). Hệ thống phần mềm đảm bảo các thông báo có mức ưu
tiên cao được xử lý trước, cũng như một thông báo sự kiện hoặc báo động phải được gửi
tới trạm vận hành, người vận hành có chức năng quy định.
- Diễn biến của quá trình kĩ thuật cũng như tình trạng hoạt động của hệ thống điều khiển
không những được giám sát và lưu trữ dưới dạng dữ liệu, mà còn cần được tổng hợp và
lưu trữ dưới dạng báo cáo. Các báo cáo có thể được tạo ra và in một cách tự động theo
giờ, theo ngày, theo tuần hoặc tháng trên cơ sở các biểu mẫu lập sẵn.
* Các thành phần có trong hệ thống vận hành giám sát :
- Giao diện người sử dụng: bàn phím, chuột, màn hình cảm ứng
 - Trang đồ họa hiển thị: giao diện, giới hạn số trang đồ họa, độ phân giải
- Cảnh báo (Alarm)
+ Cảnh báo toàn bộ các sự cố xảy ra trong quá trình hoạt động
+ Khoảng thời gian đưa ra cảnh báo 1 mili giây hoặc nhanh hơn
+ Hiển thị cảnh báo theo thứ tự
- Đồ thị
- Giao diện RTU (hoặc PLC)
- Khả năng mở rộng
- Truy cập dữ liệu
- Cơ sở dữ liệu
- Mạng truyền thông
- Phát hiện lỗi và dự phòng
Câu 61. Thế nào là thiết bị chấp hành? Chức năng của thiết bị cấp hành trong hệ thống?
Thiết bị chấp hành thường là những thành phần gì?
Cơ cấu chấp hành (Actuator) hay thiết bị truyền động là bộ phận của một thiết bị hoặc máy
móc, có
nhiệm vụ chuyển đổi năng lượng thông qua các chuyển động vật lý.
- Chức năng:
 Có khả năng định vị chính xác
 Khởi động và dừng ngay lập tức, không có thời gian “chết” hoặc chuyển động
quá vị trí
 Thực hiện nhiệm vụ liên tục, không giới hạn về số lần khởi động trong mỗi
phút
 Chuyển động nhất quán
 Những thiết bị trong công nghiệp phải đảm bảo chắc chắn, hoạt động tốt trong
môi trường khắc nghiệt mà không giảm hiệu suất
 Cần bảo dưỡng định kỳ trong thời gian tối thiểu
- Động cơ
Câu 62. Thế nào là thiết bị đo quá trình? Nêu các thành phần có trong thiết bị đo quá
trình? Ví dụ minh họa?
Thiết bị đo quá trình là một thành phần cơ bản của một hệ thống điều khiển quá trình. Có chức năng là

cung cấp một tín hiệu ra tỷ lệ theo một nghĩa nào đó với đại lượng đó. Một thiết bị đo gồm hai thành phần cơ

bản là cảm biến (sensor) và chuyển đổi đo (transducer). Một cảm biến thực hiện chức năng tự động cảm

nhận đại lượng quan tâm của quá trình kỹ thuật và biến đổi thành một tín hiệu. Để có thể truyền xa và sử

dụng được trong thiết bị điều khiển hoặc dụng cụ chỉ báo, tín hiệu ra từ cảm biến cần được khuếch đại, điều

hoà và chuyển đổi sang một dạng thích hợp. Một bộ chuyển đổi đo chuẩn (transmitter) là một bộ chuyển đổi
đo mà cho đầu ra là một tín hiệu chuẩn (ví dụ 1-10V, 0-20mA, 4-20mA, RS-485, tín hiệu bus trường...).

Trong các hệ thống điều khiển quá trình truyền thống thì tín hiệu 4-20mA là thông dụng nhất, song xu hướng

gần đây cho thấy việc ứng dụng công nghệ bus trường ngày càng chiếm ưu thế. Lưu ý rằng các thuật ngữ

“transmitter” hoặc “transducer” đôi khi cũng được dùng để chỉ cả thiết bị đo, tức là trong đó đã bao gồm cả

“sensor”.

Các thành phần có trong thiết bị đo quá trình :

Measurement device: Thiết bị đo, vd đo nhiệt độ, áp suất, nồng độ

Transducer: Bộ chuyển đổi theo nghĩa rộng, ví dụ áp suất-dịch chuyển, dịch chuyển-điện áp

Sensor: Cảm biến, cũng là một dạng chuyển đổi, vd cặp nhiệt, ống venturi, siêu âm,..

Sensor element: Cảm biến, phần tử cảm biến

Signal conditioning: Điều hòa tín hiệu

Transmitter: Chuyển đổi tín hiệu + truyền phát tín hiệu chuẩn

Câu 63. Phân cấp chức năng của hệ điều khiển quá trình? Giải thích ý nghĩa từng ký hiệu trong
phân cấp?
 Các chức năng điều khiển quá trình có thể được phân cấp theo nhiều cách
khác nhau, ví dụ theo thiết bị thực hiện, theo mức độ tự động hóa hoặc theo
tính chất nhiệm vụ. Trong thực tế, các chức năng cũng có thể được xếp vào 4
nhóm chính dựa theo tính chất nhiệm vụ là: giao diện quá trình, điều khiển
cơ sở, điều khiển cao cấp và vận hành giám sát.
- Giao diện quá trình: Cấp giao diện quá trình bao gồm các chức năng đo
lường, chuyển đổi/truyền tín hiệu cấp trường, hiển thị, ghi chép giá trị tại
chỗ, đóng/cắt, truyền động và bảo vệ. Nếu so sánh với mô hình phân cấp tự
động hóa thì giao diện tương ứng với cảm biến chấp hành hoặc một phần
của cấp trường. Đây thực ra không là những chức năng điều khiển, tuy nhiên
không thể thiếu được trong một hệ thống điều khiển quá trình.
- Điều khiển cơ sở: Là điều khiển chuyên dụng cho thiết lập và duy trì một
trạng thái cụ thể của thiết bị hoặc quá trình. Chức năng điều khiển cơ sở có
thể do các bộ điều khiển thực hiện một cách tự động ( điều khiển tự động ),
hoặc do người vận hành trực tiếp đảm nhận ( điều khiển bằng tay ). Các
chức năng điều khiển cơ sở tiêu biểu của một hệ thống điều khiển quá trình
bao gồm điều chỉnh (regulatory control), điều khiển rời rạc (discrete control)
và điều khiển trình tự (sequential control).
+ Chức năng điều chỉnh được định nghĩa là nhằm duy trì các đầu ra của một quá
trình gần như có thể với các giá trị đặt tương ứng trong điều kiện có tác động
nhiễu và giá trị đặt thay đổi
+ Điều khiển rời rạc là một chức năng điều khiển cơ sở không thể thiếu được
trong mỗi hệ thống điều khiển quá trình nhằm duy trì các trạng thái thiết bị quá
trình tại một giá trị đích lựa chọn từ một tập các trạng thái ổn định biết trước.
Điều khiển rời rạc được sử dụng chủ yếu trong hai bài toán: điều khiển thiết bị
và điều khiển liên động.
+ Điều khiển trình tự là một lớp chức năng điều khiển quá trình công nghiệp
với mục đích đưa quá trình kĩ thuật qua một trình tự các trạng thái riêng biệt.
Có vai trò đặc biệt quan trọng trong thực hiện khởi động hoặc dừng một nhóm
thiết bị hoặc cả hệ thống cũng như trong các bài toán điều khiển theo mẻ.

- Điều khiển vận hành và giám sát: Một hệ thống hiện đại không chỉ dừng lại
ở mức điều khiển tự động, mà còn phải chứa các thành phần vận hành và
giám sát. Ví dụ, người vận hành cần phải có khả năng khởi động hệ thống,
dừng hệ thống, quan sát các đại lượng quá trình cần điều khiển và thay đổi
giá trị đặt cho chúng, thay đổi chế độ vận hành, chỉnh định lại tham số cho
các bộ điều khiển…
- Điều khiển cao cấp: Là một chức năng của điều khiển tự động nhưng nằm
phía trên điều khiển cơ sở, không làm việc trực tiếp với các tín hiệu vào/ra
quá trình. Chức năng điều khiển cao cấp có thể tự động tạo giá trị đặt hoặc
can thiệp vào các tham số điều khiển cơ sở. Thông thường, chức năng điều
khiển cao cấp được đặt phía trên hoặc cùng cấp với vận hành và giám sát.
Một hệ thống điều khiển quá trình có thể cung cấp các chức năng điều khiển
cao cấp như điều khiển công thức và quản lý mẻ, điều khiển chuyên gia,
điều khiển chất lượng và tối ưu hóa thời gian thực.
 Câu 64. Thế nào là thiết bị điều khiển quá trình? Nêu các thành phần có trong thiết bị điều
khiển quá trình? Ví dụ minh họa?
-Khái niệm điều khiển quá trình Điều khiển quá trình là
ứng dụng kỹ thuật điều khiển tự động trong điều khiển,
vận hành và giám sát các quá trình công nghệ, nhằm nâng
cao hiệu quả sản xuất và đảm bảo các yêu cầu về bảo vệ
con người, máy móc và môi trường.
-Các thành phần trong thiết bị điều khiển quá trình bao
gồm bộ điều khiển, cảm biến, bộ xử lý tín hiệu, bộ điều
khiển động cơ và các thiết bị đo lường khác. Các thành
phần này hoạt động cùng nhau để điều khiển quá trình
sản xuất và chuyển đổi hóa học.
-VD: về thiết bị điều khiển quá trình là bộ điều khiển
nhiệt độ trong lò nung. Bộ điều khiển này sẽ đọc dữ liệu
từ cảm biến nhiệt độ và điều chỉnh nhiệt độ trong lò để
đảm bảo quá trình nung diễn ra đúng cách.
Câu 65. Hãy nêu các phương thức để đặc tả chức năng hệ thống điều khiển quá trình?
Lưu đồ P&ID là gì?
– Lưu đồ P&ID: Pipe and Instrumentation Diagram (VD)
– Lưu đồ công nghệ + các biểu tƣợng thiết bị và chức năng tự động hóa
– Một trong các tài liệu thiết kế quan trọng nhất về hệ thống đo lƣờng, điều
khiển và giám sát
– Cơ sở cho lựa chọn và lắp đặt thiết bị, phát triển phần mềm điều khiển và
giám sát quá trình (bài toán điều khiển quá trình)
– Các biểu tƣợng lƣu đồ đƣợc ISA (Instrumentation Society of America)
chuẩn hóa:
– ISA S5.1: Instrumentation Symbols and Identification
– ISA S5.3: Graphic Symbols for Distributed Control/Shared Display
Instrumentation, Logic and Computer Systems
– Các biểu tƣợng lƣu đồ bao gồm:
– Các biểu tƣợng thiết bị
– Các biểu tƣợng tín hiệu và đƣờng nối
– Ký hiệu nhãn thiết bị và các biểu tƣợng chức năng
Lưu đồ điều khiển mức
Lưu đồ điều khiển quá trình trao đổi nhiệt

Câu 66. Nêu Phương thức đặc tả chức năng hệ thống điều khiển quá trình bằng lưu đồ
P&ID? Cho ví dụ minh họa?
Lưu đồ P&ID có ý nghĩa hết sức quan trọng trong việc đặc tả các
chức năng và thiết bị của một hệ thống điều khiển quá trình, là cơ sở
cho việc phân tích và thiết kế hệ thống. Các biểu tượng lưu đồ P&ID
được sử dụng tương đối thống nhất trên toàn thế giới, hầu hết đều dựa
trên hoặc giống nhiều như chuẩn DIN 19227-3 của Đức hoặc ANSI/ISA
S5.1 và S5.3 của Mỹ. Giữa chuẩn DIN và chuẩn ANSI/ISA cũng không
có nhiều khác biệt, ngoài một số chữ cái viết tắt và chuẩn DIN cho phép
sử dụng biểu tượng hình oval bên cạnh hình tròn.
Chuẩn S5.1 quy định thống nhất các biểu tượng cho thiết bị, các ký
hiệu cho chức năng đo lường, điều khiển và giám sát cùng các đường
nối được sử dụng trong lưu đồ P&ID. Chuẩn S5.3 mở rộng S5.1 cho các
chức năng trong một hệ điều khiển 15 phân tán. Thực ra, S5.3 vẫn giữ
nguyên tập hợp các biểu tượng, nhưng mở rộng và chi tiết hoá ý nghĩa
của một số biểu tượng.
Mỗi thiết bị hoặc chức năng của một hệ thống điều khiển được biểu
diễn trên lưu đồ thông qua một biểu tượng cùng với ký hiệu nhãn (tag).
Một nhãn có thể bao gồm phần chữ biểu diễn chức năng và phần mã số
phân biệt vòng kín (loop).

Hình 1.17
Trên hình 1.7 là diễn giải tóm tắt ý nghĩa các phần chữ và phần số của
nhãn thiết bị qua một vài ví dụ đơn giản. Phần biểu diễn chức năng bắt
đầu bằng một chữ cái ký hiệu đại lượng đo được hoặc một biến khởi
tạo, sau đến các chữ cái ký hiệu chức năng chỉ thị hoặc chức năng bị
động.
Tiếp nữa là các chữ cái thể hiện chức năng đầu ra theo một thứ tự tuỳ
ý, trừ trường hợp chữ C (control) phải đứng trước chữ V(Value). Các

chữ cái phụ nếu có thể sử dụng ngay đằng sau một chữ cái chính để
thay đổi ý nghĩa chức năng, ví dụ PD biểu diễn chênh lệch (D,
differrence) áp suất (P, Pressure), TAH biểu diễn mức cảnh báo (A,
Alarm), cao (H, High) của nhiệt độ (T, Temperature). Để tránh nhầm lẫn,
một chữ cái phụ cho chữ đầu không được sử dụng để biểu diễn chức
năng chỉ thị, chức năng bị động hoặc chức năng đầu ra. Ví dụ chữ cái D
không được sử dụng để biểu diễn bất cứ một chức năng chỉ thị, chức
năng bị động hoặc chức năng đầu ra nào.

Trên hình 1.8 là lưu đồ P&ID đơn giản cho ví dụ điều khiển mức chất
lỏng trong bình chứa. Ký hiệu LT trong đường tròn biểu diễn chức năng
đo và truyền giá trị mức (Level Transmit), ký hiệu LIC chỉ bộ điều khiển
và hiển thị mức. Hai ký hiệu LAH (Level Alarm High) và LAL (Level
Alarm Low) nằm trong hai đường tròn dính nhau chỉ chức năng cảnh
báo vượt ngưỡng trên và ngưỡng dưới được thể hiện trên cùng một
thiết bị. Bộ điều khiển mức nhận được giá trị đo, so sánh với giá trị đặt
(SP), tự động tính toán và đưa giá trị điều chỉnh van cấp. Tín hiệu đo
mức Hình 1.8: Lưu đồ PID cho điều khiển mức bình chứa P DIC-103
Chỉ thị và điều khiển chênh áp, mạch vòng 103 Báo động vượt ngưỡng
trên nhiệt độ, cảnh giới quá nhiệt mạch vòng 104. Chữ cái đầu: Biến đo
hoặc khởi tạo Chữ cái phụ: Bổ xung cho chữ đầu Các chữ cái sau:
Chức năng chỉ thị, chức năng bị động hoặc đầu ra. Chữ cái phụ sau: Bổ
xung ý nghĩa chức năng cho chữ cái T A H-104 đứng trước nó Hình 1.7:
Diễn giải ý nghĩa nhãn thiết bị và kí hiệu chức năng PDIC 103 104 TAH
16 cũng được đưa tới thiết bị cảnh báo. Đường có nét gạch chéo chỉ
dạng tín hiệu chưa được đặc tả, có thể là điện, khí nén, thuỷ lực..
Câu 67. Hãy nêu các bước phát triển để xây dựng hệ thống điều khiển quá trình?

Câu 68. Thế nào là mô hình hệ thống? Vai trò của việc mô hình hóa hệ thống? Hãy phân loại
các loại mô hình trong mô hình hóa hệ thống điều khiển quá trình?

Bước 1. Tìm hiểu kỹ yêu cầu công nghệ, trong bước này người lập trình phải tìm hiễu kỹ các
yêu

cầu công nghệ và phải bổ xung được các yêu cầu còn thiếu vì trong thực tế khi đặt hàng
người

đặt hàng chỉ quan tâm đến các yêu cầu chínhcòn các yêu cầu khác để thực hiện nhiệm vụ
chính

đặt ra thì thường không được nêu lên

Bước 2 Liệt kê đầy đủ các đầu vào/ ra, các đầu vào ra dự trữ cần thiết khi phát triển hệ

thốngv.vVà chọn PLC có số đầu vào ra lớn hơn hoặc bằng theo yêu cầu

Bước 3: Phân địa chỉ vào ra cho PLC về nguyên tắc nên tuân thủ theo nguyên tắc để thuận
tiện

cho việc lập trình, theo dõi kiểm tra phát hiện lỗi như sau
- Phân địa chỉ vào ra theo chức năng yêu cầu: Ví dụ đầu vào đếm tốc độ cao, đầu vào lôgicđầu

vào Analog phải đúng với các đầu vào chức năng của PLC

- Phân địa chỉ vào ra có dụng ý. Theo tên gọi, hoặc theo trình tự tác động để tận dụng các khả

năng tín hiệu hóa của PLC. Dễ theo dõi phát hiện lỗi và dễ lập trình

Bước 4: Vẽ sơ đồ đấu nối PLC với các thiết bị theo địa chỉ đã định ở bước 3

Bước 5 Nối PLC với thiết bị thực, phải kiểm tra chắc chắn phần ghép nối theo đúng sơ đồ

nguyên lý, đảm bảo phần nguồn cấp được thực hiện đúng, đảm bảo chắc chắn điện áp nguồn
cấp

phải đúng sơ đồ nguyên lý

Bước 6 Lập lưu đồ thuật toán hoặc giản đồ thời gian cho hệ thống

Bước 7. Dịch lưu đồ thuật toán hoặc giản đồ thời gian sang giản đồ hình thang

Bước 8 Lập trình trên máy tính

Bước 9 Chạy mô phỏng và kiểm tra

- Phải tạo ra tín hiệu thử tương tự như thực tế đưa vào đầu vào PLC

- Xem kết quả đầu ra trên PLC và trên phần mềm mô phỏngSo sánh với lý thuyết

Bước 10: Chạy toàn bộ hệ thống theo các bước sau

- Đảm bảo chắc chắn hệ thống nối đúng

- Đảo bảo chắc chắn hệ thống cơ khí, thủy lực, khí nén chạy được

- Chạy nhắp - Chạy bán tự động

- Chạy tự động toàn hệ thống

Bước 11 Bàn giao lưu cất chương trình

Câu 69. Nêu nhiệm vụ của thiết bị đo trong hệ thống điều khiển quá trình? Các thành phần cơ
bản của thiết bị đo?
- Thiết bị đo trong hệ thống điều khiển quá trình có nhiệm vụ thu thập thông
tin về các đại lượng quan trọng trong quá trình sản xuất như nhiệt độ, áp suất,
lưu lượng… và chuyển đổi thành tín hiệu điện tử để cho bộ điều khiển xử lý và
ra quyết định điều khiển.
- Một thiết bị đo gồm hai thành phần cơ bản là cảm biến (sensor) và chuyển
 đổi đo (transducer).
+Một cảm biến thực hiện chức năng tự động cảm nhận đại lượng quan tâm
của quá trình kỹ thuật và biến đổi thành một tín hiệu. Để có thể truyền xa và sử
dụng được trong thiết bị điều khiển hoặc dụng cụ chỉ báo, tín hiệu ra từ cảm biến
cần được khuếch đại, điều hoà và chuyển đổi sang một dạng thích hợp.
+ Một bộ chuyển đổi đo chuẩn (transmitter) là một bộ chuyển đổi đo mà cho
đầu ra là một tín hiệu chuẩn (ví dụ 1-10V, 0-20mA, 4-20mA, RS-485, tín hiệu
bus trường...). Trong các hệ thống điều khiển quá trình truyền thống thì tín hiệu
4-20mA là thông dụng nhất, song xu hướng gần đây cho thấy việc ứng dụng
công nghệ bus trường ngày càng chiếm ưu thế. Lưu ý rằng các thuật ngữ
“transmitter“ hoặc “transducer” đôi khi cũng được dùng để chỉ cả thiết bị đo, tức
là trong đó đã bao gồm cả “sensor”
Câu 70. Nêu các thành phần cơ bản trong một thiết bị đo. Giải thích các thuật ngữ tiếng Anh
“Sensor”, “Transducer” và “Transmitter”?
- Các thành phần cơ bản trong một thiết bị đo: + Một cảm biến. + Bộ chuyển đổi đo chuẩn +
Chỉ báo - Các thuật ngữ tiếng anh: + Sensor: cảm biến + Transducer: Bộ chuyển đổi theo
nghĩa rộng( với thiết bị đo có thể là sensor, transmitter hoặc sensor + transmitter) +
Transmitter: Bộ chuyển đổi đo chuẩn.
Câu 71. Giải thích và phân biệt các khái niệm về đặc tính thiết bị đo:
+ Độ chính xác
+ Độ phân giải
+ Tính trung thực (khả năng lặp lại)

- Độ chính xác: là mức độ phù hợp của đầu ra của một thiết bị đo so với giá trị thực
của đạu lượng đo xác định bỏi một số tiêu chuẩn. Độ chính xác được đánh giá
thông qua thử nghiệm thiết bị đo với một quy trình đặc biệt trong điều kiện quy
chuẩn. Độ chính xác được biểu diễn dựa trên sai số am và dương lớn nhất thông
qua một trong các cách sau đây
+ Độ chính xác tuyệt đối xác định theo đại lượng đo, ví dụ +1˚C/2˚C.
+ Độ chính xác tương đối theo phần tram của dải đo, ví dụ +-0,5% dải đo
+ Độ chính xác tương đối theo phần tram của tín hiệu ra, ví dụ +-1%.

- Độ phân giải: được định nghĩa là một bước thay đổi của tín hiệu ra. ĐỘ phan giải
trung bình bình biểu diễn theo tỉ lệ phần tram của dải tín hiệu ra được tính theo
công thức:
Độ phân giải trung bình (%) = 100/N;
Trong đó N là tổng số bước thay đổi trong toàn phạm vi đo.
- Tính trung thực ( khả năng lặp lại): là độ lệch lớn nhất của các giá trị quan sát
được sau nhiều lần lặp lại so với giá trị trung bình của một đại lượng nào đó. Tính
trung thực cũng là một chỉ số cho sự tản mạn của các phép đo. Lưu ý tính trung
thực khác với độ chính xác Một thiết bị đo có tính trung thực cao không nhất thiết
sẽ chính xác, tuy nhiên một thiết bị có độ chính xác cao nhất thiết phải trung thực.
Câu 72. Giải thích và phân biệt các khái niệm về đặc tính thiết bị đo: phạm vi đo, dải đo, phạm
vi tín hiệu, dải tín hiệu, phạm vi đầu vào, phạm vi đầu ra, dải đầu ra, dải đầu vào. Lấy ví dụ
minh họa?
- Phạm vi đo: là phạm vi giá trị danh định của đại lượng đo mà một thiết bị đo được

sử dụng theo quy định. Một phạm vi đo được xác định bởi giới hạn dưới và giới

hạn trên. Giới hạn dưới còn được gọi là điểm không.

- Dải đo: được định nghĩa là khoảng cách giữa giới hạn trên và giới hạn dưới của

phạm vi đo.

- Phạm vi tín hiệu: tương tự phạm vi đo

- Dải tín hiệu: tương tự dải đo

- Phạm vi đầu vào: tương tự phạm vi đo

- Phạm vi đầu ra: chính là phạm vi tín hiệu ra của bộ chuyển đổi đo.

- Dải đầu ra: khoảng cách giữa giới hạn trên và giới hạn dưới của phạm vi đầu ra

- Dải đầu vào: tương tự phạm vi đo

Câu 73. Nêu các thành phần cơ bản của một thiết bị chấp hành và chức năng của chúng. Lấy
ví dụ minh họa?
- Thiết bị chấp hành có chắc năng can thiệp tới biến điều khiển theo tín hiệu đầu ra
của bộ điều khiển.
- Thành phần cơ bản:
+ Phần tử điều khiển: là thành phần can thiệp trực tiếp tới biến điều khiển.
+ Cơ cấu chấp hành: Truyền năng lượng, truyền động tới phần tử điều khiển
- Van điều khiển là thiết bị chấp hành tiểu biểu nhất và quan trọng nhất.
Câu 74. Trình bày bộ điều khiển PID theo luật điều khiển P? Khi nào lựa chọn luật điều khiển
P?
Ý nghĩa và tính chất các thành phần trong bộ điều khiển PID:

Trong đó:
+) kc
 Có vai trò chủ yếu trong giai đoạn đầu của quá trình quá độ đó là cải thiện tốc độ
đáp ứng của hệ thống nhờ khả năng tác động nhanh va tức thời.
 Càng lớn tác động càng nhanh, nhưng làm tín hiệu điều khiển thay đổi mạnh hơn,
đồng thời cũng làm hệ nhạy cảm hơn với nhiễu đo.
 Một số quá trình sẽ mất ổn định nếu chọn k quá lớn. c
+) Ti:
 Có vai trò triệt tiêu sai lệch tĩnh, chừng nào sai lệch điều khiển chưa tiệm cận tới 0
thì tín hiệu điều khiển còn thay đổi trong một thời gian và hệ thống chưa tiến tới
xác lập.
 Thời gian T càng nhỏ thì tác động tích phân càng lớn, triệt tiêu i sai lệch càng
nhanh, nhưng hệ sẽ dao động mạnh hơn.
 Sẽ không cần thiết khi bản thân hệ đã có thành phần tích phân và không tồn tại
nhiễu đầu vào.
+) Td:
 Có vai trò đoán trước chiều hướng và tốc độ thay đổi của biến được điều khiển và
đưa ra phản ứng thích hợp.
 Giúp tăng tốc độ đáp ứng đối với thay đổi SP hoặc nhiễu tải.
 Khi hệ xác lập thì thành phần này không còn tác dụng vì sai lệch e(t) = hằng số,
nên ảnh hưởng chủ yếu là ở quá trình quá độ.
 Càng lớn sẽ càng nhạy cảm với nhiễu đo.

 Dùng cho điều khiển mức điều khiển lỏng.

Câu 75. Trình bày bộ điều khiển PID theo luật điều khiển PI? Khi nào lựa chọn luật điều khiển
PI?
 Điều khiển lưu lượng.  Điều khiển mức điều khiển chặt.  Điều khiển áp suất chất khí
Câu 76. Trình bày bộ điều khiển PID theo luật điều khiển PD? Khi nào lựa chọn luật điều
khiển PD?
 Điều khiển với các đối tượng ít nhiễu.
 Điều khiển các đối tượng có chứa thành phần tích phân để triệt tiêu sai lệch tĩnh.
Câu 77. Trình bày bộ điều khiển PID theo luật điều khiển PID? Khi nào lựa chọn luật điều
khiển PID?
 Điều khiển nhiệt độ.  Điều khiển thành phần
Câu 78. Hãy trình bày các phương pháp mô hình hóa hệ thống bằng mô hình toán học cho
một hệ thống điều khiển quá trình?
Về nguyên tắc, có hai phương pháp cơ bản để xây dựng mô hình toán học cho một quá
trình là:
 Mô hình hóa bằng lý thuyết mô hình hóa vật lý hay còn gọi là đi từ các
định luật ơ bản của vật lý và hóa học kết hợp với các thông số kỹ thuật của
thiết bị công nghệ, kết quả nhận được là các phương trình vi phân (thường
hoặc đạo hàm riêng) và phương trình đại số.
 Mô hình hóa bằng thực nghiệm phương pháp hộp đen hay còn gọi là hay
nhận dạng quá trình, dựa trên thông tin ban đầu về quá trình, quan sát tín
hiệu vào ra thực nghiệm và phân tích các số liệu thu được để xác định cấu
trúc và các tham số mô hình từ một lớp các mô hình thích hợp.
Câu 79. Nêu nguyên lý hoạt động của ít nhất 3 loại cảm biến đại lượng đo nhiệt độ?
- Loại cảm biến nhiệt độ hai dây: Là ít chính xác nhất và chỉ được sử dụng trong
trường hợp kết nối độ bền nhiệt được thực hiện với dây điện trở ngắn và điện
trở thấp; kiểm tra mạch điện tương đương, có thể lưu ý rằng điện trở đo được
là tổng của phần tử cảm biến ( phụ thuộc vào nhiệt độ) và điện trở của dây dẫn
được sử dụng cho kết nối. Lỗi trong phép đo này không liên quan: nó phụ
thuộc vào nhiệt độ.
- Loại cảm biến nhiệt độ 3 dây: Cho mức độ đo chính xác tốt hơn, kỹ thuật ba
dây được sử dụng nhiều nhất trong lĩnh vực công nghiệp. Với kỹ thuật đo
lường này, loại bỏ các lỗi gây ra bởi điện trở của các dây dẫn; ở đầu ra, điện áp
phụ thuộc hoàn toàn vào sự biến đổi điện trở của cảm biến nhiệt và điều chỉnh
liên tục theo nhiệt độ.
- -Loại cảm biến nhiệt 4 dây: Volt-ampe kế cho độ chính xác lớn nhất có thể; ít
được sử dụng trong lĩnh vực công nghiệp, nó hầu như chỉ được sử dụng trong
các ứng dụng trong phòng thí nghiệm. Trên một mạch điện tương đương có thể
thấy rằng điện áp đo được chỉ phụ thuộc vào điện trở của nhiệt; độ chính xác
của phép đo phụ thuộc hoàn toàn vào độ ổn định của dòng đo và độ chính xác
của số đọc điện áp trên nhiệt.
Câu 80. Nêu nguyên lý hoạt động của ít nhất 3 loại cảm biến đại lượng đo mức?
- Cảm biến dòng xoáy: Các cảm biến hoạt động trên nguyên lý Van Karman,
nguyên lý này phát biểu rằng: khi một lưu chất chảy xung quanh một vật
cản( một vật có dạng dối dứng thì các dòng xoáy được tạo ra phía hẹ lưu của
vật đó). Tần số tạo dòng xoày tỉ lệ thuận với vận tốc lưu chất. Cũng như các
loại thiết bị đo dòng không khí khác, các ống dẫn loại nhỏ được đo bằng một
cảm biến còn các ống lớn hơn được đo bằng chuỗi các cảm biến. Cảm biến
dòng xoáy thường được sử dụng để đo không khí có vận tốc từ 350 đến 6000
fpm và có mức độ phù hợp tương tự cho các phép đo tốc độ dòng chảy hay
66
toàn bộ dòng. Không nên sử dụng để đo các dung dịch sền sệt hoặc chất lỏng
có độ nhớt cao.
- Cảm biến lưu lượng đo độ dịch chuyển dương: Các thiết bị đo lưu lượng này
được dung khi cần sự chính xác cao về phạm vi “high turndown”_tỉ số giữa
toàn bộ dải đo của thiết bị so với lưu lượng nhỏ nhất có thể đo được) và sự suy
hao áp suất vĩnh cửu đó sẽ không gây ra mức tiêu thụ năng lượng quá lớn.
Thiết bị này hoạt động bằng cách tách chất lỏng thành các đoạn để đô và đẩy
chsung đi. Một thanh ghi nối vào sẽ đếm mỗi đoạn này. Loại cảm biến này hữu
ích để đo lưu lượng chất lỏng nhớt hoặc trong trường hợp chỉ cần một công tơ
mét cơ khí duy nhất. Các loại lưu lượng kế dịch chuyển dương phổ biến là:
thiết bị đo dạng thùy và bánh rang, đĩa lắc, van xoay, và công tơ pitong dao
động. Những lưu lượng kết loại này thường được làm từ đồng thau, đồng thiếc
và gang, nhưng cũng có thể được làm từ nhựa tổng hợp, tùy theo từng ứng
dụng.
- Cảm biến áp suất vi sai: Lưu lượng kế đô áp suất kiểu vi sai là loại thiết bị
được sử dụng phổ biến nhất, đặc biệt đối với chất lỏng. Cảm biến này hoạt
động theo nguyên lý giảm áp suất trên một mét tỉ lệ bình thường tốc độ dòng
chảy. Tốc độ dòng chảy được xác định bằng cách độ vi sai ấp suất và khai căn
bậc hai kết quả đó.