TỰ ĐỘNG HOÁ

ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH

(MMH: EE703080)
CBGD: GVC,TS. TRẦN VĂN NGŨ
TS. TRẦN VIỆT HÙNG

GIỚI THIỆU MÔN HỌC:

Phần 1: Kiến thức mở rộng và nâng cao về Cơ sở Hệ thống điều
khiển qúa trình.
Phần 2: Thiết kế Hệ thống điều khiển quá trình công nghệ.

PHẦN I - CƠ SỞ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH

Chương 1 - Một số khái niệm cơ bản và quan trọng
Chương 2 - Cấu trúc điều khiển và các sách lược (phương thức)
Điều khiển quá trình.
Chương 3 - Thành phần cơ bản của Hệ thống điều khiển qúa trình.
Sơ kết Phần I.

PHẦN II- THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH

Chương 4 - Khái quát về hệ thống điều khiển quá trình

Chương 5 – Hệ thống điều khiển các thông số và đại lượng cơ bản
thường gặp.
Chương 6 – Hệ thống điều khiển tự động các máy và thiết bị riêng
lẻ thường gặp.
Chương 7 – Điều khiển tự động cho một số quá trình và thiết bị
công nghệ tiêu biểu.
Chương 8 – Vấn đề điều khiển tối ưu và hiện đại các quá trình công
công nghệ.
*Trong chương trình môn học, có tổ chức đi tham quan tìm hiểu Hệ thống điều
khiển thực tế tại Doanh nghiệp hoặc mời chuyên gia ĐKTĐ ở Doanh nghiệp báo
cáo chuyên đề.
*Trong chương trình môn học, có hướng dẫn thực hành thí nghiệm trên Mô hình
thiết bị điều khiển đa năng và Hướng dẫn Mô phỏng ĐKTĐ quá trình.

TÀI LIỆU MÔN HỌC:

- Giáo trình chính:
[1]. William C. Dunn, [2005], Introduction to Instrumentation, Sensors, and
Process Control, Artech House.
[2]. Donald R. Coughanowr, Steven E. LeBlanc, [2009], Process Systems Analysis
and Control, McGraw-Hill.

1
 - Tài liệu tham khảo:
[3]. Hoàng Minh Sơn, [2016], Cơ sở Hệ thống Điều khiển quá trình, NXB
Bách Khoa Hà Nội.
[4]. Bùi Quốc Khánh và tập thể, [2014], Điều khiến quá trình, NXB Khoa
học và Kỹ thuật, Hà Nội.
[5]. Nguyễn Văn Chí [2016], Giáo trình Điều khiển các quá trình công nghệ,
NXB Khoa học và kỹ thuật, Hà Nội.
[6].Nguyễn Minh Hệ và tập thể [2016], Điều khiển tự động
các quá trình công nghệ sinh học – thực phẩm, NXB Bách khoa
Hà Nội.
- Khác: Tài liệu cập nhật bổ sung do GVGD cung cấp trong quá trình giảng dạy.

ĐÁNH GIÁ MÔN HỌC:

- Đánh gia quá trình (40 %): Bài tập quá trình;
- Kiểm tra cuối kỳ (60 %): Báo cáo (Làm theo nhóm).

YÊU CẦU ĐỐI VỚI HỌC VIÊN:

1/ Tham dự đầy đủ các buổi học trên lớp;
2/ Chú ý lắng nghe bài giảng và ghi chép đầy đủ;
3/ Tích cực tham gia thảo luận và làm ví dụ, bài tập trên lớp;
4/ Tích cực, tự giác đọc và nghiên cứu trước tài liệu ở nhà;
5/ Làm bài tập về nhà đầy đủ, đặc biệt là Bài Báo cáo môn học- Làm thường
xuyên theo hướng dẫn trong suốt quá trình học Môn học; Tăng cường làm việc
theo nhóm.

2
 TÓM TẮT BÀI GIẢNG

PHẦN I - CƠ SỞ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH

Chương 1 – Một số khái niệm cơ bản và quan trọng

1.1 Quá trình và các biến quá trình – cách nhận biết và xác định.
Muốn “điều khiển quá trình”, cần hiểu về “Quá trình” và “các biến quá trình”,
đặc biệt là cách nhận biết và xác định chúng.
a/“Quá trình”: Là trình tự các diễn biến vật lý, hoá học hoặc sinh học-thực
phẩm, trong đó vật chất, năng lượng hoặc thông tin được biến đổi, vận chuyển
hoặc lưu trữ [3]. Quá trình trong sản xuất công nghiệp được biểu là sự biến đổi
lý-hoá trong dây chuyền thiết bị công nghệ của dòng nguyên vật liệu đầu vào
để tạo dòng sản phẩm đầu ra. Quá trình được phân ra thành: Quá trình công
nghệ và Quá trình kỹ thuật.
+ Quá trình công nghệ là những quá trình liên quan đến những biến đổi, vận
chuyển hoặc lưu trữ vật chất và năng lượng trong một dây chuyền công nghệ.
+ Quá trình kỹ thuật là những quá trình diễn ra với những đại lượng (thông số
kỹ thuật) được đo lường và được can thiệp (Trong Điều khiển tự động, khi nói
“quá trình kỹ thuật” có thể hiểu là quá trình công nghệ cùng với các phương
tiện kỹ thuật như thiết bị đo và thiết bị thừa hành,…).
Hai khái niệm “Quá trình công nghệ” và “Quá trình kỹ thuật” chỉ mang tính
tương đối – Thường gọi chung nhất là Quá trình và thiết bị công nghệ (Gọi tắt:
Quá trình).
Có rất nhiểu loại quá trình khác nhau:
- Theo đặc tính công nghệ: Quá trình cấp liệu; Quá trình trao đổi nhiệt; Quá trình
cô đặc; Quá trình chưng cất; Quá trình sấy; Quá trình Hấp thụ; Quá trình phản
ứng;v.v…);
- Theo số lượng Biến quá trình: Quá trình đơn biến và quá trình đa biến;
- Theo đặc tính và cách thức vận hành thiết bị công nghệ: Quá trình liên tục và
quá trình không liên tục (Quá trình gián đoạn- theo mẻ và quá trình rời rạc).
- V.v…

b/ Các biến quá trình và cách nhận biết-xác định chúng:

 Biến quá trình là gì?

Ở mỗi một quá trình đều có những Đại lượng (thông số) hay những đặc tính
đặc trưng cho những kết quả hay hệ quả của quá trình (cho biết, nói lên những
yêu cầu, những mục đích mà quá trình cần đạt được hay cần được đáp ứng) và
những đại lượng, thông số, những điều kiện mà chúng là những yếu tố tác
động, ảnh hưởng đến quá trình (đặc trưng cho những nguyên nhân của quá
trình). Trong Điều khiển quá trình, những đại lượng, thông số, đặc tính , điều
kiện, yếu tố tác động và ảnh hưởng đến quá trình mà chúng đặc trưng cho
nguyên nhân của quá trình cũng như những đại lượng, thông số, đặc tính,…mà
chúng đặc trưng cho đặc trưng cho kết quả, hệ quả của quá trình đó, người ta
gọi quy ước là “các biến quá trình”.

3
 Sơ đồ tổng thể về các biến quá trình được khái quát hoá như ở Hình 1-1 dưới
đây:

Hình 1- 1 Sơ đồ tổng thể về các biến quá trình

Chú thích cho Hình 1- 1:

*Zi- Gọi chung là biến nhiễu, gồm:
Zi’ - Biến nhiễu cơ bản - Các biến nhiễu có thể đo được (nhưng
có thể được đo hoặc không được đo);
Zi”- Biến nhiễu không cơ bản – Các nhiễu không thể đo được;
* Xi – Các biến điều khiển – Các biến được can thiệp, được tác động
bởi bộ Điều khiển;
*Yi – Các biến ra cần (được) điều khiển (điều chỉnh), trong đó:
Yi’- Biến được điều khiển (điều chỉnh )- Mũi tên nét đứt;
Yi”- Biến cần điều khiển (điều chỉnh) - Mũi tên nét liền;

*“Biến trạng thái cần hoặc không cần ĐK” – Ở các quá trình công
nghệ, tuy không phải tất cả nhưng hầu hết các biến cần điều khiển (điều chỉnh)
đều là các biến trạng thái – những biến mang thông tin về trạng thái bên trong
quá trình như: nhiệt độ, áp suất, nồng độ, mức lượng,…Nhiều trường hợp, một
biến ra là biến trạng thái nó cũng có thể là biến cần điều khiển (điều chỉnh). Vì
thế, trong thực tế, tại vị trí này của Sơ đồ, thường chỉ thể hiện những biến
trạng thái nào thuộc loại biến ra nhưng không cần điều khiển, còn những biến
trạng thái nào thuộc loại biến ra nhưng cần điều khiển thì thường được biểu
diễn tại vị trí của các biến ra cần điều khiển – tức ở vị trí của các biến”Yi”.

4
  Biến cần điều khiển (điều chỉnh)và biến được điều khiển(điều chỉnh)Yi:
- Biến cần điều khiển (điều chỉnh) Yi”: Là những biến quá trình đặc trưng cho
kết quả, hệ quả của quá trình, liên quan (gắn liền) trực tiếp với mục đích, yêu
cầu của quá trình cần đạt được hay cần được đáp ứng. Các biến quá trình Yi”
này thường là những biến cần điều chỉnh tự động, nhưng cũng có thể không
phải là biến cần điều chỉnh tự động mà chỉ là những biến cần điều khiển tự động
nhằm mục đích cảnh báo hay bảo vệ.Ví dụ: Mức lỏng hay lưu lượng; Mức vật
liệu hay suất lượng (năng suất) vật liệu cần phải duy trì ổn định ở giá trị nào đó
mong muốn; Nhiệt độ cuối cần đạt được của quá trình đun nóng; Áp suất trong
hệ thống cần thiết phải điều chỉnh tự động để ổn định nó ở một giá trị mong
muốn nào đó hoặc Áp suất cao vượt quá mức cho phép cần thiết phải thực hiện
việc điều khiển tự động để cảnh báo và bảo vệ nhằm đảm bảo an toàn cho hệ
thống; v.v…
- Biến được điều khiển (điều chỉnh) Yi’: Là những biến ra cần điều khiển (điều
chỉnh) được lấy tín hiệu (được đo) và truyền về Bộ điều khỉển để thực hiện
hoạt động điều khiển.
Trường hợp này, biến cần điều khiển (điều chỉnh) đồng thời cũng là biến được điều
khiển (điều chỉnh). Tuy nhiên, trong thực tế vẫn gặp một số biến ra cần điều khiển
(điều chỉnh) nào đó rất khó đo nhanh được, rất khó đo chính xác được, đo rất tốn kém
hoặc không cho phép đo nó. Vì vậy, nên hoặc phải chọn biến ra khác có mối liên quan
mật thiết hoặc là hàm đơn trị với nó để đo mà vẫn đảm bảo đạt được giá trị cần thiết
của biến cần điều khiển (điều chỉnh) đó. Trường hợp này, biến được chọn để đo thay
thế đó được gọi là biến được điều khiển (điều chỉnh), còn biến ra khó đo hoặc không
đo được đó chỉ là biến cần điều khiển (điều chỉnh) thôi. Ví dụ:
+ Nhiệt độ ngưng tụ là một biến ra cần điều khiển (điều chỉnh) rất quan
trọng ở quá trình và thiết bị ngưng tụ nào đó, nhưng không cho phép đo
nhiêt độ của hơi ngưng tụ để phục vụ cho hoạt động điều khiển bởi chưa
chắc hơi đó đã thực sự là hơi bão hoà(có thể là hơi quá nhiệt). Người ta
thường chọn áp suất ngưng tụ (áp suất hơi bão hoà) để đo, truyền tín hiệu về
bộ điều khiển để điều khiển nhằm đạt được giá trị áp suất ngưng tụ mong
muốn, từ đó sẽ đạt được nhiệt độ ngưng tụ mong muốn, bởi vì áp suất bão
hoà và nhiệt độ bão hoà là hàm đơn trị của nhau.
+ Nồng độ của một hỗn hợp lỏng (dung dịch) nhiều trường hợp đo rất khó
khăn, rất khó đo nhanh được hoặc đo rất tốn kém, người ta có thể đo độ dẫn
điện để thay thế, truyền tín hiệu đo về bộ điều khiển để thực hiện hoạt động
điều khiển nhằm đạt được nồng độ mong muốn.Trường hợp này, nồng độ là
biến cần điều khiển (điều chỉnh) nhưng độ dẫn điện lại là biến được điều
khiển (điều chỉnh) trong thực tế.
+ Trong cô đặc chân không 1 nồi liên tục khi sản phẩm lấy ra từ đáy, nồng
độ dung dịch tại đáy nồi cô đặc là quan trọng vì nó là nồng độ của sản
phẩm, nhưng đo nồng độ khó khăn, đo chậm,…, trong khi đo nhiệt độ sản
phẩm thường dễ dàng hơn, nhanh hơn, chính xác hơn. Nếu điều khiển để ổn
định được áp suất hơi thứ tại buồng bốc, đồng thời điều khiển để ổn định

5
 được mức dung dịch trong nồi cô đặc thì nhiệt độ và nồng độ sản phẩm tại
đáy nồi xem như là hàm đơn trị của nhau. Do đó, thay vì đo nồng độ, người
ta có thể chọn phương án đo nhiệt độ để thay thế, truyền tín hiệu nhiệt độ về
bộ điều khiển để thực hiện hoạt động điều khiển (điều chỉnh) nhằm đạt
được nồng độ sản phẩm cô đặc mong muốn. Trường hợp này, nồng độ sản
phẩm là biền cần điều khiển (điều chỉnh), nhưng nhiệt độ sản phẩm lại là
biến được điều khiển (điều chỉnh) trong thực tế.
+ V.v…
 Biến điều khiển Xi:
Những biến quá trình có sự tác động, ảnh hưởng đến quá trình được xem như là
những nguyên nhân quan trọng của quá trình mà ta có thể can thiệp được vào
nó, tác động trực tiếp vào nó bởi Bộ điều khiển, từ đó có thể đạt được các biến
cần điều khiển (điều chỉnh) mong muốn, gọi là biến điều khiển. Biến điều
khiển quan trọng thường gặp nhất là lưu lượng, suất lựợng (năng suất đầu vào –
lưu lượng vào của dòng quá trình, năng suất nhập liệu; Lưu lượng chất tải nhiệt
cho quá trình cấp nhiệt; V.v….).

 Biến nhiễu Zi:

Các biến quá trình có sự tác động, ảnh hưởng đến quá trình mà không nhận biết
được hoặc biết được nhưng không can thiệp được, tự do tác động, ảnh hưởng
không mong muốn đối với các biến cần điều khiển (điều chỉnh) được xem như
là nguyên nhân của quá trình, gọi là các biến nhiễu, bao gồm: nhiễu tải (nhiễu
quá trình) và nhiễu đo. Nhiễu quá trình hay nhiễu tải là những biến nhiễu mà
chúng là những nguyên nhân cố hữu gây nên những biến đổi của quá trình mà
không kiểm soát được, không can thiệp được (nhiệt độ, nồng độ,… đầu vào
luôn luôn biến đổi của dòng quá trình; Sự thay đổi của thời tiết; Lưu lượng
dòng vào không kiểm soát được; Sự tổn thất nhiệt lượng,…), còn nhiễu đo là
những yếu tố nhiễu tác động ảnh hưởng gây nên sai số trong đo lường phục vụ
hoạt động điều khiển.

 Biến vào và biến ra:

Tất cả các biến nhiễu Zi và biến điều khiển Xi thuộc loại biến vào, còn tất cả
các biến cần điều khiển (điều chỉnh), biến được điều khiển (điều chỉnh) Yi và
các biến trạng thái đặc trưng cho kết quả, hệ quả của quá trình mà không cần
(không được) điều khiển (điều chỉnh), thuộc loại biến ra. Các biến vào là các
biến quá trình phản ánh tác động từ bên ngoài vào quá trình, thể hiện những
nguyên nhân của quá trình, còn các biến ra là các biến quá trình thể hiện tác
động từ quá trình ra bên ngoài, thể hiện kết quả hay hệ quả của quá trình – mục
đích của quá trình cần đạt được hay cần được đáp ứng. Tuy nhiên, điều này
không có nghĩa rằng: Biến nào “vào” quá trình là biến vào, còn biến nào “ra
khỏi” quá trình thì là biến ra.

6
 Giải thích về việc xác định các biến quá trình cho đủ và đúng thông qua ví
dụ về các biến quá trình trong Điều khiển quá trình chứa lỏng.
Sơ đồ công nghệ cho bình chứa lỏng được đưa ra ở Hình 1-2, theo đó
có 1 dòng vào với lưu lượng Fi, 1 dòng ra với lưu lượng Fo và chiều cao mức
lỏng trong bình chứa là h. Bài toán đặt ra là: Hãy xác định các biến quá trình,
biểu diễn lưu đồ điều khiển chi tiết và biểu diễn Sơ đồ khối điều khiển tương
ứng tuỳ thuộc vào mục đích của Bồn chứa được sử dụng?

Hình 1-2 – Sơ đồ công nghệ Bồn chứa lỏng

(Ghi chú: Theo Hình 1-3, tr4 [3], ở đó – tại Mục a) tác giả đã ghi: ”a) Sơ đồ
công nghệ”, mà thực chất tác giả xem như đã mặc định coi lưu lượng dòng vào
Fi là biến điều khiển nên đã vẽ sẵn cái van có chức năng điều khiển rồi. Nếu
vậy thì bạn đọc đâu có cần phải đi tìm các biến nữa!).

Lời giải:
Ở quá trình chứa lỏng này có 3 khả năng (3 trường hợp) đặt ra cho mục
đích sử dụng sau đây:
Trường hợp thứ 1:Mục đích chứa lỏng ở đây là để cấp lỏng cho nhu cầu sử
dụng khác nhau ở quá trình tiếp theo, chẳng hạn như bồn chứa nước trên
sân thượng phục vụ nhu cầu sinh hoạt của các hộ dân tại một chung cư cao
ốc nào đó (trường hợp này phải hiểu là lưu lượng lỏng ra Fo là luôn luôn
thay đổi tuỳ theo nhu cầu sử dụng nhiều ít, chứ không yêu cầu phải giữ ở cố
định).
Nếu mục đích đặt ra như vậy, lưu lượng lỏng ra Fo ta không can thiệp
được do nó phụ thuộc vào nhu cầu sử dụng thực tế nhiều ít khác nhau.

7
 Chiều cao mức lỏng h cần phải giữ ổn định. Trong thực tế sử dụng, mức
lỏng có thể thay đổi do cả 2 nguyên nhân:
+ Lưu lượng lỏng ra Fo lúc nhiều lúc ít;
+ Lưu lượng lỏng cấp vào Fi cũng có thể thay đổi.
Với phân tích như trên, Fo xem như là biến nhiễu, chiều cao mức lỏng là
biến cần điều chỉnh (điều khiển) cho ổn định, do đó có thể can thiệp vào
biến Fi bằng cách gắn thêm van có chức năng điều khiển tự động trên
đường ống cấp lỏng vào Fi, đồng thời dùng bộ điều khiển mức lỏng (LC)
lấy tín hiệu mức lỏng h truyền về bộ điều khiển để điều khiển độ mở của
van cấp lỏng vào, tức điều khiển lưu lượng lỏng Fi để điều chỉnh mức lỏng
h, không phụ thuộc vào lượng lỏng ra Fo. Như vậy, ở trường hợp này chiều
cao mức lỏng h là biến cần điều khiển, lưu lượng vào Fi là biến điều khiển,
còn lưu lượng lỏng ra Fo là biến nhiễu.
Ở Hình 1-3 a) - biểu diễn lưu đồ điều khiển (điều chỉnh) mức lỏng, ở
Hình 1-3 b) biểu diễn sơ đồ các biến quá trình, còn ở Hình 1-3 c) biểu diễn
sơ đồ khối điều khiển (điều chỉnh) mức lỏng cho trường hợp 1.

a)

b) c)
Hình 1-3 – Lưu đồ điều khiển (a), sơ đồ các biến quá trình (b) và sơ đồ
khối điều khiển mức lỏng (c) theo trường hợp thứ 1.

Trường hợp thứ 2: Bồn chứa được sử dụng để chứa lỏng cho một quá trình
phía trước nào đó. Trường hợp này, mục đích vẫn là điều khiển để giữ cho
chiều cao mức lỏng h ổn định – h là biến cần điều khiển (điều chỉnh). Lưu

8
 lượng lỏng cấp vào Fi sẽ là biến nhiễu vì sự thay đổi của nó phụ thuộc vào
quá trình phía trước, còn biến điều khiển lại là lưu lượng lỏng ra Fo.
Ở Hình 1- 4a) - biểu diễn Lưu đồ điều khiển mức lỏng, ở Hình 1-4 b) -
biểu diễn sơ đồ khối các biến qua trình, còn ở Hình 1-4 c) biểu diễn sơ đồ
khối điều chỉnh (điều khiển) mức lỏng cho trường hợp 2.

a)

b) c)

Hình 1-4 – Lưu đồ điều khiển (a), sơ đồ khối các biến quá trình (b)và
sơ đồ khối điều khiển mức lỏng (c) theo trường hợp thứ 2.

Trường hợp thứ 3:Bồn chứa được sử dụng để chứa lỏng với mục đích ổn
định lưu lượng lỏng ra Fo phục vụ cho quá trình tiếp theo. Bồn chứa có
chức năng như vậy thường gặp nhất là các Bồn cao vị sử dụng trong Hệ
thống cô đặc hay Hệ thống chưng cất và một số Hệ thống khác. Trong
trường hợp này, các biến quá trình vẫn là h, Fi và Fo nhưng vai trò của
chúng lại khác so với 2 trường hợp trên . Lưu lượng lỏng ra Fo cần phải giữ
ổn định để phục vụ (đáp ứng) nhu cầu của quá trình phía sau với giá trị cài
đặt mong muốn, vì vậy Fo là biến cần điều khiển (điều chỉnh). Nhưng mức
lỏng h cũng cần phải giữ cho ổn định nên cũng là biến cần điều khiển (điều
chỉnh).
Ở Hình 1-5 a) biểu diễn lưu đồ điều khiển (điều chỉnh) mức lỏng, ở Hình
1-5b) biểu diễn sơ đồ các biến quá trình, còn ở Hình 1-5c) biểu diễn sơ đồ
khối điều khiển (điều chỉnh) mức lỏng cho trường hợp 3. Theo đó, lưu

9
 lượng lỏng ra Fo vừa là biến cần điều khiển, vừa là biến được điều khiển
và vừa là biến điều khiển.

a)

b) c)
Hình 1-5 – Lưu đồ điều khiển (a), sơ đồ khối các biến quá trình (b)và
sơ đồ khối điều khiển mức lỏng (c) theo trường hợp thứ 3.
Ở Hình 1-5b) và Hình 1-5c), biến nhiễu chưa được thể hiện cụ thể là
gì do đề bài đặt ra giả thiết ở quá trình chứa lỏng nêu trên chỉ có sự tham dự
của 3 biến quá trình đặc trưng là Fi, Fo và h. Thực tế, nhiệt độ dòng lỏng
vào có thể thay đổi dẫn đến khối lượng riêng của lỏng thay đổi và lưu lượng
cũng thay đổi theo, kéo theo thể tích lỏng trong bồn thay đổi và chiều cao
mức lỏng thay đổi. Trường hợp này, nhiệt độ của lỏng vào sẽ được xem như
là một biến nhiễu.
Từ ví dụ nêu trên, chúng ta có thể nêu ra rất nhiều những ví dụ thực tế
đa dạng và còn phức tạp hơn nhiều mỗi khi chúng ta muốn xác định cho
đúng, cho đủ các biến quá trình cũng như lựa chọn những phương thức điều
khiển cho phù hợp, đáp ứng được những mục đích đặt ra cho quá trình công
nghệ cần điều khiển tự động.
Thông qua ví dụ trên, dễ nhận thấy rằng việc xác định những biến cần
điều khiển cho một quá trình là bước đầu tiên và quan trọng nhất xuất phát
từ mục đích (kết quả cần đạt được và cần được đáp ứng là gì) của quá trình
cụ thể, từ đó xác định được các biến điều khiển có thể can thiệp được cũng
như các biến nhiễu của quá trình.
Trong điều khiển quá trình, việc xác định các biến quá trình là hết
sức quan trọng và cần thiết, làm cơ sở cho việc áp dụng sách lược điều
khiển phù hợp.

10
 Ghi chú: Để hiểu hơn về cách nhận biết và xác định các biến quá trình, học
viên cần tham khảo thêm ở tài liệu [3], trang 88-94 (Mục 3.2 - có kèm theo
những ví dụ minh hoạ); trang 453-456 (Mục 9.2).

1.2 Khái niệm Điều khiển tự động, điều chỉnh tự động, điều khiển quá trình và
hệ thống điều khiển quá trình.

a/ Điều khiển tự động là gì?

Trong Điều khiển quá trình, “Điều khiển tự động” được hiểu quy ước là: Tập
hợp các giải pháp kỹ thuật, sử dụng hệ thống trang thiết bị có chức năng tự động
kiểm soát và điều khiển thay thế cho chức năng kiểm soát và điều khiển trực tiếp
của con người đối với các quá trình và thiết bị công nghệ - Điều khiển tự động
nhằm tự động điều chỉnh các thông số công nghệ nói riêng và điều khiển tự động
cho từng quá trình, từng khâu công nghệ hay toàn bộ quy trình công nghệ nói
chung. Ngoài việc tự động điều khiển để điều chỉnh các thông số công nghệ là
chủ yếu (là chính) ra, Điều khiển tự động còn có nhiệm vụ, mục đích và chức
năng quan trọng khác nữa, đó là : Điều khiển để khởi động, để theo dõi giám sát,
để cảnh báo hoặc bảo vệ cho quá trình kỹ thuật-công nghệ nào đó. Như vậy, điều
khiển tự động được hiểu là:
-Điều khiển tự động để Điều chỉnh (regulatory control) – Điều khiển tự
động để thực hiện Điều chỉnh tự động;
-Điều khiển tự động không để điều chỉnh – Điều khiển tự động để khởi động,
để kiểm soát-giám sát, để cảnh báo và để bảo vệ an toàn cho máy móc thiết bị,
cho con người và môi trường.

b/ Điều chỉnh tự động là gì?

Điều chỉnh tự động có nội dung khái niệm hẹp hơn so với khái niệm Điều
khiển tự động. Điều chỉnh tự động là Tự động điều khiển để duy trì 1 hoặc nhiều
đặc tính, đại lượng hay thông số kỹ thuật - công nghệ nào đó ở một giá trị ổn định
hoặc biến thiên trong một miền giá trị nào đó hay theo một chương trình định
trước nào đó.
Có thể phân biệt sự khác nhau giữa “Điều khiển tự động” và “Điều chỉnh tự
động thông qua ví dụ sau đây:
Một tủ lạnh hoạt động tự động. Việc tự động điều khiển tủ lạnh lúc chạy lúc
dừng để duy trì được nhiệt độ trong tủ lạnh ở mức nhiệt độ nào đó hay dao động
trong một miền nhiệt độ mong muốn nào đó, gọi là Điều khiển tự động để Điều
chỉnh nhiệt độ không khí trong tủ lạnh. Trường hợp tự động điều khiển để thực
hiện việc phá băng cho tủ lạnh (nếu tủ lạnh đó có bố trí hệ thống phá băng tự
động) thì đó không phải là “Điều chỉnh tự động”. Trường hợp tủ lạnh tự động
điều khiển để ngắt mạch điện cấp cho động cơ điện của máy nén thông qua Rơle
cường độ dòng điện khi cường độ dòng điện tăng vọt đột ngột quá mức cho phép
để bảo vệ an toàn cho động cơ điện của máy nén, gọi là Điều khiển tự động để
bảo vệ cho máy nén tủ lạnh. Trong ví dụ này, toàn bộ việc điều khiển tự động để
ổn định nhiệt độ không khí trong tủ lạnh, điều khiển tự động để phá băng và Điều
khiển tự động để bảo vệ an toàn cho động cơ máy nén, gọi chung là Điều khiển tự
động. Điều khiển tự động chỉ để duy trì nhiệt độ mong muốn trong tủ lạnh, gọi là

11
 Điều chỉnh tự động nhiệt độ trong tủ lạnh, còn Điều khiển để phá băng tự động
hay Điều khiển để bảo vệ an toàn cho động cơ máy nén, không gọi là Điều chỉnh
tự động mà là những trường hợp riêng của Điều khiển tự động – Điều khiển tự
động để bảo vệ - bảo vệ cho dàn lạnh không bị “bó dàn” và bảo vệ cho động cơ
điện của máy nén..
Còn rất nhiều ví dụ khác nữa, học viên tự nêu những ví dụ cụ thể minh hoạ
cho sự khác nhau giữa “Điều khiển tự động” và “Điều chỉnh tự động”.

c/ Điều khiển quá trình (process control):

Điều khiển quá trình là “ứng dụng kỹ thuật điều khiển tự động trong điều
khiển, vận hành, giám sát các quá trình công nghệ, nhằm đảm bảo chất lượng sản
phẩm, hiệu quả sản xuất và an toàn cho con người và môi trường [3].
Mục đích và chức năng của Điều khiển quá trình:
- Đảm bảo vận hành hệ thống ổn định, trơn tru;
- Đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm;
- Đảm bảo vận hành hệ thống an toàn;
- Bảo vệ môi trường;
- Nâng cao hiệu quả kinh tế gắn với (hài hoà với) hiệu quả xã hội.
Ghi chú: Để hiểu đầy đủ hơn về “Điều khiển quá trình”, học viên tham
khảo thêm tài liệu [3], trang 10-16 (Mục 1.2) và trang 33-35 (Mục 1.7.1-
Bàn thêm về diều khiển quá trình).

d/ Hệ thống điều khiển quá trình:

Khái niệm “Hệ thống điều khiển quá trình” thường được hiểu tương đương với
khái niệm “Tự động hoá quá trình” [3]:
- Tự động hoá quá trình đề cập tới toàn bộ các giải pháp tự động cho một dây
chuyền cụ thể, còn điều khiển quá trình chỉ đề cập tới các nguyên lý và giải
pháp điều khiển cơ bản chung cho nhiều dây chuyền công nghệ khác nhau;
- Tự động hoá quá trình là một lĩnh vực ứng dụng của Tự động hoá, phân biệt
với tự động hoá xí nghiệp, tự động hoá toà nhà và tự động hoá văn phòng.
Tự động hoá quá trình luôn gắn với một công nghệ cụ thể, còn Điều khiển
quá trình là một nội dung khoa học và kỹ thuật cơ sở, được xây dựng trên
nền tảng phương pháp luận của Lý thuyết điều khiển tự động, kết hợp với
việc ứng dụng công nghệ thông tin công nghiệp và những nguyên lý cơ bản
của các quá trình vật chất cũng như quá trình năng lượng.
Sự phân biệt khái niệm như nêu trên chỉ mang tính tương đối [3].

e/ Điều kiện để điều khiển tự động là gì và tại sao?

1/ Phải tồn tại (phải có) một hay nhiều đặc tính cần điều khiển:
Trong một quá trình công nghệ mà không thấy có sự biến đổi gì cả đối với đại lượng,
thông số hay đặc tính thể hiện mục đích, kết quả, hệ quả của quá trình hoặc người ta
không muốn làm thay đổi nó thì không cần phải có hoạt động điều khiển.
2/ Phải có khả năng đo lường được đại lượng (thông số) phục vụ cho việc điều
khiển:

12
Nếu một đại lượng (thông số) nào đó cần điều khiển mà không được đo lường hoặc
không đo lường được thì khả năng điều khiển để đạt chất lượng cao sẽ gặp khó khăn
hoặc khó điều khiển được.
3/ Thực sự phải tồn tại (phải có) một hay nhiều đặc tính nhiễu:
Một quá trình công nghệ mà không bị tác động hay không bị ảnh hưởng của yếu tố
nhiễu (yếu tố tác động) nào cả thì cũng không cần tới hoạt động điều khiển làm gì.
4/ Phải có khả năng tạo ra được một hay nhiều đặc tính can thiệp (một hay nhiều
đặc tính điều khiển được):
Nếu không có một hay nhiều đại lượng (thông số) nào đó có thể can thiệp, tác động
làm thay đổi nó, từ sự thay đổi đó có khả năng đối ứng lại với sự ảnh hưởng, tác động
của nhiễu đối với quá trình thì ta cũng không thực hiện được mục đích và nhiệm vụ
điều khiển.

BÀI TẬP : Xác định biến quá trình

Bài 1: Cho thiết bị trao đổi nhiệt dùng để đun nóng dòng quá trình bằng cách sử dụng
dầu nóng để cấp nhiệt (dòng nóng có lưu lượng khối lượng WH, nhiệt độ đầu TH1 ,
nhiệt độ cuối TH2). Dòng quá trình (dòng lạnh, có lưu lượng khối lượng WC, nhiệt độ
đầu TC1) cần được đun nóng đến nhiệt độ TC2.

Hãy xác định các biến quá trình ở Quá trình và thiết bị đun nóng nêu trên?

13
Kết luận:

Biến vào:..........................................

Biến ra:............................................

Biến điều khiển:.................................

Biến cần điều khển:............................

Biến nhiễu:..............................................

Bài 2: Cho quá trình và thiết bị khuấy trộn như ở Hình a) và Hình b) dưới đây.Hai
dòng quá trình có lưu lượng khối lượng và nồng độ tương ứng là W1, W2 và x1, x2 được
đưa vào bình khuấy trộn để đạt được nồng độ đồng đều mong muốn là x (Lưu lượng
khối lượng dòng quá trình sau khuấy trộn là W). Yêu cầu chung cho cả hai trường hợp

14
là phải giữ cho chiều cao mức lỏng h ổn định. Ngoài ra, yêu cầu riêng cho hình b như
sau: Cần điều khiển sao cho lưu lượng khối lượng W được ổn định.

Hãy xác định các biến quá trình cho hai trường hợp bình khuấy trộn nêu trên?

ĐÁP ÁN (a): ĐÁP ÁN (b):

Biến vào:…………………….. Biến vào:…………………

Biến ra:………………………. Biến ra:……………………

Biến cần điều khiển:……….. Biến cần điều khiển:…….

Biến điều khiển:……………. Biến điều khiển:………….

Biến nhiễu:…………………. Biến nhiễu:……………….

1.3 Hệ thống các biểu tượng và ký hiệu trong lưu đồ điều khiển - Lưu đồ quá trình
thiết bị điều khiển (P&ID)

15
 Hệ thống điều khiển quá trình thường phức tạp, bao gồm nhiều biến và nhiều
vòng điều khiển khác nhau. Để giúp cho các kỹ sư hiểu được toàn bộ hệ thống thì vấn
đề mô tả chức năng hệ thống đóng một vai trò quan trọng. Khi mô tả chức năng của hệ
thống điều khiển quá trình, các kỹ sư cần sử dụng một ngôn ngữ chung, được chuẩn
hóa theo tiêu chuẩn quốc tế đó là lưu đồ quá trình thiết bị điều khiển viết tắt là P&ID.
Sau đây ta sẽ gọi là lưu đồ điều khiển hay lưu đồ P&ID (đọc là P and ID).
Ví dụ: Lưu đồ P&ID mô tả quá trình bình chứa chất lỏng
Bài toán điều khiển trong trường hợp này là ổn định mức chất lỏng trong bồn
chứa ở giá trị đặt LSP khi có tác động nhiễu. Giả sử bồn chứa lỏng thuộc trường hợp
thứ nhất như đã xét ở mục 1.1 (Hình 1- 3) – Fo là lưu lượng lỏng ra để cấp lỏng cho
nhu cầu sử dụng khác nhau của quá trình tiếp theo. Ở trường hợp này, Fo là yếu tố
nhiễu (biến nhiễu).
Phân tích bài toán điều khiển ta dễ thấy rằng: biến điều khiển là lưu lượng dòng
vào Fi, biến cần điều khiển là chiều cao mức chất lỏng h trong bình chứa.

Hình 1-6 Lưu đồ quá trình và thiết bị điều khiển bình chứa chất lỏng

Mô tả chức năng của hệ thống này được thể hiện trên Lưu đồ điều khiển như ở
Hình 1-6:
Mức chất lỏng được đo bởi thiết bị đo và truyền tín hiệu mức LT-102 (Level –
Transmitter) tới bộ điều khiển và hiển thị mức LIC-102 (Level – Indicator –
Controller) đặt ở tủ điều khiển. Bộ điều khiển LIC-102 đồng thời nhận giá trị cài đặt
của mức lỏng LSP từ người điều hành, thực hiện so sánh với giá trị mức đo được và
tính toán tín hiệu điều khiển theo một thuật điều khiển định trước. Tín hiệu điều khiển
này được đưa tới thiết bị chấp hành là van điều khiển (Control Valve) để điều khiển
tăng giảm lưu lượng dòng vào tùy theo mức chất lỏng đo được. Trong trường hợp
mức chất lỏng đo được thấp hơn giá trị đặt Lsp bộ điều khiển sẽ đưa ra tác động để
tăng độ mở của van cấp chất lỏng vào bồn chứa, qua đó làm mức chất lỏng trong bồn

16
tăng lên. Ngược lại, sẽ giảm độ mở van. Như vậy giá trị mức chất lỏng trong bồn chứa
luôn được duy trì ổn định.
Tín hiệu từ LT-102 một mặt cũng có thể đưa đến một thiết bị điều khiển để báo
động bao gồm hai chức năng thể hiện trên hai vòng tròn dính liền nhau LAH-102
(High Level Alarm) và LAL-102 (Low Level Alarm), khi mức trong bình nằm ngoài
giới hạn cho phép (vượt quá mức cao hoặc vượt quá mức tấp cho phép), thiết bị điều
khiển báo động báo động sẽ phát ra tín hiệu cảnh báo. Chữ số 102 ở phần dưới của các
vòng tròn là số hiệu của vòng điều khiển mức chất lỏng.
Lưu đồ điều khiển (hay lưu đồ P&ID/Process and Instrumentation Diagram) là
tài liệu đồ hoạ mô tả lưu đồ quy trình công nghệ của quá trình có điều khiển tự động.
Lưu đồ điều khiển mô tả chi tiết quá trình công nghệ kèm theo các chức năng cơ bản
của hệ thống điều khiển quá trình và mô tả các đường liên hệ giữa các thành phần [3].
Các ký hiệu trên lưu đồ P&ID mô tả hệ thống điều khiển quá trình cần phải dễ
hiểu không những chỉ cho các kỹ sư của các chuyên ngành khác nhau mà còn cho
những người sử dụng các ngôn ngữ khác nhau. Các quốc gia khác nhau dùng các biểu
tượng và các ký hiệu khác nhau, nhưng thường theo tiêu chuẩn của Mỹ (ANSI/ISA),
Đức (DIN). Giữa các tiêu chuẩn này cũng không có nhiều khác biệt, ngoài một số chữ
cái viết tắt và chuẩn DIN cho phép sử dụng biểu tượng hình oval bên cạnh hình tròn.
Lưu đồ điều khiển cung cấp cho chúng ta biết các thông tin chính sau đây:
 Nhận diện thành phần của hệ thống điều khiển;
 Sự kết nối giữa các thiết bị với nhau;
 Vị trí đặt các thiết bị;
 Chức năng bên trong hệ thống.

Phần dưới đây trình bày tóm tắt các quy ước về một số biểu tượng và ký hiệu
được trích dẫn từ tiêu chuẩn ANSI/ISA S5.1 của Mỹ. Quy ước trên lưu đồ bao gồm:
 Quy ước veè biểu tượng dụng cụ và thiết bị điều khiển;
 Quy ước về ký hiệu đại lượng đo, nhãn, ký hiệu chức năng;
 Quy ước về đường ống dẫn và đường tín hiệu.
1.3.1. Ký hiệu biểu tượng các thiết bị
Trong điều khiển quá trình, các thiết bị được chia thành các loại:
 Các thiết bị riêng lẻ;
 Các thiết bị hiển thị và điều khiển;
 Các thiết bị tính toán thực hiện chức năng hàm số, phần mềm;
 Các thiết bị logic, PLC;
Các thiết bị điều khiển cũng được phân chia theo nơi mà nó được lắp đặt – nơi
hoạt động, đó là: lắp đặt ở phòng điều khiển trung tâm hoặc lắp đặt trực tiếp ở nơi tiến
hành quá trình công nghệ.
Bảng 1-1: Mô tả các ký hiệu biểu tượng:

17
Một số ký hiệu biểu tượng của các loại van thường dùng trong điều khiển quá trình
được giới thiệu ở Hình 1-7:

Hình 1-7: Ký hiệu một số loại van

1.3.2. Ký hiệu quy ước về các chức năng

Ký hiệu quy ước về các chức năng của thiết bị là một dãy các chữ cái được viết in
hoa. Các chữ cái đó bao gồm các ký hiệu cho các đại lượng công nghệ và chức năng
của thiết bị điều khiển.
 Trong các ký hiệu về các đại lượng công nghệ lại được chia ra thành các ký hiệu
cho đại lượng chính và ký hiệu phụ bổ sung cho đại lượng chính. Sau đây là một
số ký hiệu đại lượng chính thông dụng trong điều khiển quá trình:
T: Đại lượng nhiệt độ / Temperature;
P: Đại lượng áp suất / Presure;
F: Lưu lượng / Flow;
L: Mức / Level;
A: Nồng độ, tỷ lệ thành phần / Analysis.

18
 Trong một số trường hợp còn dùng các ký hiệu phụ bổ sung nhằm làm rõ thêm
cho đại lượng chính. Các ký hiệu bổ sung đó thường là:
D: Chênh lệch, Hiệu / Differential; ví dụ: PD là chênh lệch áp suất hoặc
hiệu áp suất.
FF: Tỷ lệ lưu lượng.
TAH: Biểu diễn mức cảnh báo nhiệt độ ở ngưỡng trên (cao) – T (Nhiệt
độ-Temperature); A (Cảnh báo-Alarm); H (Cao,ngưỡng trên- High).
v.v…
 Trong các ký hiệu về chức năng của thiết bị cũng được chia ra thành ký hiệu cho
chức năng chính và các ký hiệu bổ sung để làm rõ thêm cho chức năng chính đó.
Các ký hiệu chức năng chính thông dụng trong điều khiển quá trình:
I: hiển thị / Indicator
R: ghi lại, lưu trữ / Recorder;
C: điều khiển / Controller;
S: chuyển mạch, tắt, mở / Switch
A: cảnh báo, báo hiệu / Alarm;
Các ký hiệu bổ sung thông dụng:
T: truyền tín hiệu / Trasnmitter;
H: cao / High; ví dụ: AH là cảnh báo vượt giới hạn trên;
L: thấp / Low; ví dụ: AL là cảnh báo vượt giới hạn dưới.
Hình 1-8 dưới đây mô tả cách ghi các ký tự trên thiết bị:

Hình 1-8 Ký hiệu trên Thiết bị điều khiển - hiển thị - ghi độ chênh áp suất

Việc thể hiện các đại lượng công nghệ và chức năng của công cụ tự động hóa
được thể hiện như trên Hình 1-8. Nửa trên của vòng tròn ghi các ký tự bằng chữ của
các đại lượng công nghệ và chức năng của thiết bị bao gồm một dãy tối đa 5 ký tự.
19
Nửa dưới là con số mô tả thiết bị đó nằm ở vòng điều khiển mang số hiệu bao nhiêu.
Nguyên tắc ghi như sau:
 Ký tự thứ nhất ghi đại lượng cần đo hoặc cần điều khiển, ví dụ T – nhiệt độ;
 Ký tự thứ hai ghi rõ hơn về đại lượng đo hoặc điều khiển, ví dụ D – chênh lệch;
 Ký tự thứ ba, thứ tư và thứ năm dùng để thể hiện các tính năng của thiết bị.
Trường hợp thiết bị có nhiều tính năng thì ghi theo thứ tự: I – tính năng hiển thị
(Indicator); R – tính năng ghi (Record); C – tính năng điều khiển (Control); S –
tính năng chuyển mạch (Switch); A – tính năng cảnh báo (Alarm).
Ví dụ ký tự PDIRC-101 cho ta biết thiết bị này có chức năng điều khiển, ghi, hiển thị
chênh lệch áp suất tại vòng điều khiển số 101, thiết bị được đặt ở phòng điều khiển
trung tâm, hay trên bảng điều khiển.
Tóm tắt các ký hiệu các đại lượng và chức năng được trích trong tiêu chuẩn
ANSI/ISA S5.1 của Mỹ được giới thiệu ở Bảng 1-2.

Bảng 1-2: Tóm tắt ký hiệu các đại lượng và chức năng được trích trong tiêu chuẩn
ANSI/ISA S5.1 của Mỹ

Chữ cái đầu Chữ cái sau

(các đại lượng) (các chức năng)
Biến đo hoặc khởi Bổ sung cho đại Chức năng Bổ sung cho chức
tạo lượng chính chính năng chính
A Analysis/ Alarm/
Phân tích, nồng Cảnh báo
độ
C Control/
Điều khiển
D Differential/
Hiệu, chênh
lệch
E Sensor/
Cảm biến
F Flow rate/ Fraction(ratio)/
Lưu lượng Tỷ lệ
I Current/ Indicator/
20
 Dòng điện Hiển thị
L Level/ Light/ Low/
Mức lượng Đèn sáng Thấp
P Pressure/
Áp suất
R Recorder/
Ghi, lưu
S Speed/ Safety/ Switch/
Tốc độ An toàn Chuyển
T Temperature/ Transmitt/
Nhiệt độ Truyền
Y Convert, Compute/
Chuyển đổi, tính
toán

1.3.3. Ký hiệu quy ước các đường dẫn

Ngoài các ký hiệu đường dẫn tín hiệu và năng lượng như trong bảng, trong các
bản vẽ còn sử dụng thêm các ký hiệu:
 AS (Air supply): đường dẫn không khí;
 ES (Electric supply): đường dẫn điện;
 GS (Gas supply): đường dẫn khí;
 HS (Hydraulic supply): đường dẫn thủy lực;
 NS (Nitrogen supply): đường dẫn nitơ;
 SS (Stream supply): cấp hơi;
 WS (water supply): đường dẫn nước.
Một số bộ chuyển đổi tín hiệu chuẩn:
 E/P bộ chuyển đổi từ điện áp sang khí nén (Electric/Presure);
 P/I bộ chuyển đổi từ khí sang dòng điện (Presure/Current)
 A/D bộ chuyển đổi tương tự- số (Analog/Digital).
Bảng 1-3: Trích dẫn từ Tiêu chuẩn ANSI/ISA S5.1 về một số ký hiệu quy ước các
đường dẫn.
Đường tín hiệu nói chung

Tín hiệu điện liên tục

21
 Tín hiệu khí nén

Tín hiệu thủy lực

Tín hiệu dữ liệu liên kết giữa các phần

mềm (data link)

Đường nối tới quá trình kỹ thuật, hay

nguồn cho các thiết bị

Đường ống dẫn của quá trình

Một số ví dụ:

Bảng 1-4: Một số biểu tượng điều khiển

Thiết bị chỉ thị nhiệt độ Thiết bị chỉ thị lưu lượng

Thiết bị chuyển đổi từ
lắp đặt tại chỗ lắp đặt tại chỗ
điện sang khí nén lắp đặt
(Temperature indicator) (Temperature indicator)
tại chỗ (Converter)

Bộ điều khiển và chỉ thị

Thiết bị tiếp nhận và Thiết bị tiếp nhận và áp suất ở tủ điều khiển,

22
 truyền tín hiệu nhiệt độ truyền tín hiệu lưu lượng vòng 101 (Pressure
(Temp. transmetter) (Flow transmetter) indicator and controller)

Bộ điều khiển nồng độ

Thiết bị cảnh báo mức Thiết bị cảnh báo mức đặt tại tủ điều khiển,
đặt tại tủ điều khiển cao và mức thấp (Level (Analyzer Controller)
(Level Alarm) Alarm High-Low)

Ví dụ lưu đồ điều khiển của quá trình và thiết bị trao đổi nhiệt được thể hiện như
hình bên dưới. Bài toán yêu cầu điều khiển nhiệt độ đầu ra của dòng quá trình ổn định
quanh giá trị cài đặt mong muốn.

Các chức năng và đặc tả trên lưu đồ điều khiển bao gồm:
 Phía đầu vào của dòng quá trình: Tiếp nhận và truyền tín hiệu lưu lượng dòng
quá trình, sử dụng một thiết bị FT-101, tín hiệu này được dẫn đến bộ tính toán

23
 FY-101 và được chuyển tới bộ điều khiển lưu lượng đặt ở bảng điều khiển
trung tâm FC-101 để ổn định lưu lượng theo giá trị đặt Fsp.
 Phía dòng hơi nước bão hoà: Đo và hiển thị áp suất đầu vào dòng hơi, sử dụng
thiết bị đo áp suất PI-102. Ngoài ra, lưu lượng dòng hơi nước cũng được đo và
hiển thị bởi thiết bị FI-102. Nhiệt độ nước ngưng là đại lượng ra không cần
thiết phải điều khiển nhưng cũng được đo và hiển thị thông qua thiết bị TI-104.
 Phần điều khiển: Điều khiển và ghi lại nhiệt độ dòng quá trình ra khỏi thiết bị
thông qua việc điều khiển dòng hơi nước bởi bộ điều khiển TIC-103 đặt tại
bảng điều khiển trung tâm, sử dụng tín hiệu truyền từ thiết bị TT-103. Bộ điều
khiển TIC-103 nhận giá trị đặt từ máy tính trung tâm, tính toán và đưa ra tín
hiệu điều khiển tới van điều khiển khí nén V1. Tín hiệu trước khi vào van được
chuyển đổi thông qua bộ chuyển đổi tín hiệu I/P.

Ghi chú: Nội dung về các biểu tượng và ký hiệu trong lưu đồ điều khiển học
viên xem thêm trong tài liệu [3], trang 28-32; Tài liệu [4], trang 15- 27; Tài
liệu [4], trang 297; Tài liệu [5], trang 15- 27 và Tài liệu [6], trang 11-23.

Chương 2: Cấu trúc điều khiển và các sách lược (phương thức) điều khiển quá
trình
2.1 Sơ đồ khối và lưu đồ điều khiển trong cấu trúc điều khiển.

Cấu trúc điều khiển là gì?

Việc thiết kế Hệ thống điều khiển tự động được tiến hành theo hai bước cơi bản
là: Thiết kế cấu trúc điều khiển (hay sách lược điều khiển) và Thiết kế bộ điều khiển
(hay thuật toán điều khiển).
Cấu trúc điều khiển thể hiện mối quan hệ về mặt cấu trúc giữa các biến chủ đạo
(giá trị cài đặt), biến đo được và biến điều khiển thông qua các bộ điều khiển và các
phần tử cấu hình hệ thống khác [3]. Thông qua cấu trúc điều khiển có thể biết và hiểu
các sách lược điều khiển được lựa chọn, áp dụng. Nhiệm vụ quan trọng của việc thiết
kế cấu trúc điều khiển là phải biểu diễn (vẽ) được lưu đồ điếu khiển chi tiết và sơ đồ
khối điều khiển tương ứng cho Hệ thống điều khiển cụ thể. Về ví dụ cho việc thiết kế
cấu trúc điều khiển có thể tham khảo các hình và nội dung giải thích cho các hình
tương ứng sau đây: Hình 1-3 : a/ Lưu đồ điều khiển chi tiết và c/ Sơ đồ khối điều
khiển tương ứng; Hình 1-4: a/ Lưu đồ điều khiển và c/ Sơ đồ khối điều khiển; Hình
1-5: a/ Lưu đồ điều khiển và c/ Sơ đồ khối điều khiển và Hình 1-6: Lưu đồ điều khiển
chi tiết.

Những tiêu chí mà việc thiết kế cấu trúc điều khiển cần hướng tới là gì?
- Chất lượng điều khiển: Đảm bảo khả năng thiết kế các bộ điều khiển để đáp
ứng tốtr nhất các yêu cầu về chất lượng điều khiển như tính ổn định, tính
bền vững , tốc độ đáp ứng và chất lượng đáp ứng;
- Đơn giản và kinh tế: Đảm bảo khả năng thực trhi, chỉnh định và đưa hệ
thống điều khiển vào vận hành một cách đơn giản và kinh tế;

24
 - Tin cậy/bền vững: Hệ thống phải làm việc tin cậy và hiệu quả ngay cả khi
không có thông tin đầy đủ và chính xác về quá trình.
Ghi chú: Để hiểu đầy đủ hơn về cấu trúc điều khiển, học viên tham khảo thêm những
nội dung được trình bầy trong tài liệu [3], trang 447-468.

2.2 Các sách lược (phương thức) điều khiển cơ bản, quan trọng:
Như đã trình bày ở phần “các biến quá trình”, trong điều khiển quá trình, việc
xác định các biến quá trình là hết sức quan trọng và cần thiết, nhưng điều quan trọng
và cần thiết hơn nữa là vấn đề xác định các phương pháp và cách thức điều khiển mà
thường được gọi là Sách lược điều khiển (Control strategies) hay Phương thức điều
khiển.

Trong điều khiển quá trình, có rất nhiều phương thức hay sách lược điều khiển
khác nhau được trình bày trong các tài liệu của môn học. Trong nội dung giảng tóm
tắt này sẽ giải thích rõ thêm về những sách lược điều khiển căn bản trong điều khiển
quá trình, đó là: Điều khiển truyền thẳng (điều khiển bù nhiễu thuần tuý, điều khiển tỷ
lệ), điều khiển phản hồi và kết hợp 2 sách lược điều khiển đó. Ngoải ra, sẽ trình bày
thêm về Điều khiển đa biến kiểu tập trung và điều khiển đa biến kiểu phi tập trung.

Trước hết cần nói rõ: Sách lược điều khiển truyền thẳng gồm sách lược điều
khiển bù nhiễu thuần tuý và sách lược điều khiển tỷ lệ - một dạng đặc biệt của điều
khiển truyền thẳng. Từ đó, việc kết hợp sách lược điều khiển phản hồi với điều khiển
truyền thẳng cũng bao gồm: kết hợp điều khiển phản hồi với điều khiển bù nhiều và
kết hợp điều khiển phản hồi với điều khiển tỷ lệ.

2.2.1 Sách lược điều khiển bù nhiễu (Feedforward):

Sơ đồ khối mang tính nguyên tắc của sách lược điều khiển bù nhiễu được biểu
điễn ở Hình 2-1 dưới đây:

Hình 2-1 – Sơ đồ khối mang tính nguyên tắc của sách lược điều khiển bù
nhiễu

Bản chất, nét đặc trưng:ĐK bù nhiễu lấy tín hiệu của biến nhiễu cơ bản (biến nhiễu có
thể đo được) truyền về Bộ điều khiển để thực hiện việc điều khiển nhằm ngăn chặn
(làm giảm thiểu, chống lại, hạn chế,…) kịp thời sự tác động, ảnh hưởng của biến
nhiễu đối với quá trình với hy vọng có thể đạt được mục đích mong muốn hay nhu cầu
cần được đáp ứng của quá trình.

25
Ví dụ 1: Cho sơ đồ công nghệ bồn chứa lỏng như ở Hình 1-2, trong đó giả sử lưu
lượng lỏng ra Fo được xác định là biến nhiễu, chiều cao mức lỏng h là biến cần điều
khiển và lưu lượng lỏng cấp vào Fi là biến điều khiển thì sách lược điều khiển bù
nhiễu được minh hoạ như ở Hình 2-2 dưới đây:

a) Lưu đồ ĐK b) Sơ đồ khối ĐK

Hình 2-2 Điều khiển mức lỏng theo sách lược ĐK bù nhiễu

Ví dụ 2: Cho sơ đồ công nghệ của thiết bị đun nóng dòng quá trình như ở Hình 2-3
dưới đây:

Hình 2-3 Sơ đồ thiết bị đun nóng dòng quá trình

Giả sử nhiệt độ cuối quá trình đun nóng T2 cần phải đạt được – biến cần điều khiển,
nhưng không được lấy tín hiệu để đưa về bộ điều khiển phục vụ cho việc điều khiển.
Lưu lượng dòng quá trình Wp và nhiệt độ đầu vào của dòng quá trình T1 là các biến
nhiễu, còn lưu lượng dòng hơi nước bão hoà cấp nhiệt cho dòng quá trình là biến điều
khiển. Lưu đồ điều khiển và sơ đồ khối điều khiển tương ứng theo sách lược điều
khiển bù nhiễu được thể hiện ở Hình 2-4 dưới đây:

26
 a/ Lưu đồ ĐK chi tiết b/ Sơ đồ khối ĐK
\
Hình 2-4 Điều khiển quá trình đun nóng theo sách lược điều khiển bù nhiễu

Ưu, nhược đểm chính của Điều khiển bù nhiễu:

- Ưu điểm: ĐK bù nhiễu tác động nhanh, cho phép loại bỏ đáng kể sự tác
động, ảnh hưởng của nhiễu trước khi nó kịp tác động xấu đến quá trình, đến
các biến cần điều khiển.
- Nhược điểm:
+Không có khả năng ổn định được một quá trình không ổn định
+Chất lượng điều khiển không cao, biến cần điều khiển chỉ hy vọng đạt
được thôi chứ không chắc chắn đạt được.

2.2.2 Sách lược điều khiển tỷ lệ (Ratio Control)

Cơ sở để áp dụng Sách lược điều khiển kiểu tỷ lệ:

Ở các quá trình công nghệ thực tế, có khá nhiều quá trình mà ở đó có sự tương
tác giữa 2 dòng vật chất- 1 dòng có thể kiểm soát được, can thiệp được, còn một dòng
không kiểm soát được (nhiễu) nhưng sự tương tác giữa chúng có thể tạo ra một dòng
thứ 3 hay tạo ra kết quả, sản phẩm mà dòng thứ 3 đó - kết quả hay sản phẩm đó có
mối quan hệ trực tiếp và chịu sự tác động, ảnh hưởng rất nhiều bởi tỷ lệ giữa hai
lượng vật chất đó. Có thể nêu ra khá nhiều ví dụ minh chứng cho điều đó để làm cơ sở
cho việc áp dụng sách lược điều khiển tỷ lệ.
Ví dụ thứ 1:Ở lò đốt công nghiệp, để đạt được hiệu suất cao của quá trình cháy,
nhiều khi cần duy trì tỷ lệ hợp lý hoặc tối ưu giữa lượng nhiên liệu và lượng không
khí cấp cho quá trình cháy. Nếu mục đích đặt ra cho lò đốt cần tao ra khói lò có nhiệt

27
độ cao cần thiết cho quá trình kế tiếp nào đó (ví dụ quá trình sấy) thì rõ ràng nhiệt độ
khói lò mong muốn đạt được sẽ phụ thuộc chủ yếu vào tỷ lệ giữa chúng nếu như nhiệt
độ, độ ẩm hay thông số vật lý khác của 2 dòng vào đó đều không thay đổi.
Ví dụ thứ 2: Quá trình khuấy trộn theo Hình 9-1 ở tài liệu [3] được trích giới
thiệu ở Hình 2-5 dưới đây, ở đó có 2 dòng nguyên liệu hoà trộn tại bình khuấy trộn –
một dòng có lưu lượng W1 và nồng độ x1, một dòng có lưu lượng W2 và nồng độ x2 ,
sản phẩm cuối quá trình hoà trộn có lưu lượng W và nồng độ x.

Hình 2-5 – Sơ đồ công nghệ quá trình khuấy trộn

Ngoài việc điều chỉnh mức lỏng h ra thì ở quá trình khuấy trộn này nồng độ sau hoà
trộn x cũng là là một đại lượng (thông số) quan trọng cần phải đạt được. Từ phương
trình cân bằng vật chất tương tự như ở biểu thức 5.21 trong tài liệu [3], sau khi biến
đổi toán học nhận được biểu thức xác định nồng độ sau hoà trộn x như sau:

W2
( )
1 W1
x= . x 1+ . x2 (2 - 1)
W2 W2
1+( ) 1+( )
W1 W1

Theo biểu thức (2-1), nếu nồng độ đầu vào của 2 dòng nguyên liệu x 1 và x2 đều là
hằng số thì rõ ràng là : Khi tỷ lệ giữa 2 lưu lượng (W 2/W1) không thay đổi thì nồng độ
x sau hoà trộn cũng sẽ đạt được giá trị mong muốn. Đây chính là cơ sở để có thể áp
dụng sách lược điều khiển tỷ lệ để điều khiển nhằm đạt được biến cần điều khiển (điều
chỉnh) x quan trọng này.

Ví dụ thứ 3: Xét quá trình và thiết bị đun nóng một dòng quá trình nào đó bằng cách
sử dụng hơi nước bão hoà để cấp nhiệt như ở Hình 2-3.
.
Dòng quá trình (Dòng lạnh cần đun nóng) có lưu lượng Wp, nhiệt độ đầu vào T1;
Dòng chất tải nhiệt dùng để cấp nhiệt là hơi nước bão hoà có lưu lượng Ws, áp suất
hơi nước Ps và nhiệt độ hơi nước Th (Ps và Th chưa thể hiện trên sơ đồ), nhiệt độ nước
sau ngưng tụ T.
Giả thiết rằng: Hơi nước dùng để cấp nhiệt là hơi nước bão hoà có Ph =Ps = const và
Th = Ts = const, nhiệt độ đầu vào của dòng quá trình T1 = const, tổn thất nhiệt ra môi
trường bên ngoài không đáng kể có thể bỏ qua (Qtt = 0). Từ phương trình cân bằng
28
nhiệt lượng tương tự như ở các biểu thứ (5-1), (5-2) và (5-3) trong tài liệu [3], sau khi
biến đổi toán học đơn giản, nhận được biểu thức xác định nhiệt độ cuối quá trình đun
nóng của dòng quá trình như sau:

rs Ws
T2 = T1 + Cp ( ) (2 - 2)
℘

Đối với quá trình đun nóng, nhiệt độ cuối T 2 của dòng quá trình là đại lượng
quan trọng mà mục đích đun nóng đặt ra. Với những giả thiết như đã nêu trên,
T1 và tỷ số rs/Cp sẽ đều là hằng số, lúc đó nhiệt độ đầu ra của dòng quá trình sẽ
bằng giá trị mong muốnTsp, xác định theo biểu thức (2 - 2):

rs Ws
Tsp = T1 + Cp ( )sp
℘
Theo đó, nhiệt độ cuối dòng cần đun nóng hoàn toàn chỉ phụ thuộc vào tỷ số
giữa 2 lưu lượng (Ws/Wp). Từ đó, dễ ràng nhận thấy rằng, để nhiệt độ cuối quá
trình đun nóng đạt giá trị đặt mong muốn Tsp, ta có thể điều khiển tỷ lệ lưu
lượng (Ws/Wp) ổn định ở một giá trị R sp tương ứng để gián tiếp điều chỉnh (điều
khiển) nhiệt độ đầu ra của dòng quá trình. Đó cũng chính là cơ sở để áp dụng
sách lược điều khiển tỷ lệ cho quá trình đun nóng nêu trên với giá trị tỷ lệ cài
đặt (nếu áp dụng) là:
W2 Cp
Rsp = ( ) = (Tsp – T1) (2 - 3)
W 1 sp. rs

Bản chất và nét đặc trưng của Điều khiển tỷ lệ:

Dựa trên cơ sở xem xét, phân tích thông qua một số ví dụ cụ thể cũng
như nhiều quá trình công nghệ thực tế, có thể đưa ra định nghĩa sau: Điều
khiển tỷ lệ (ratio control) là duy trì tỷ lệ giữa hai biến tại một giá trị đặt (Rsp)
nhằm gián tiếp điều khiển một biến thứ ba- biến cần điều khiển (điều chỉnh)
[3]. Đó cũng chính là bản chất và nét đặc trưng cơ bản của sách lược điều khiển
tỷ lệ. Trong thực tế, ở sách lược điều khiển tỷ lệ, tỷ lệ giữa hai biến thường là
tỷ lệ giữa hai lưu lượng, trong đó phải đo được lưu lượng hai dòng và ít nhất
một trong hai dòng phải kiểm soát được, can thiệp được, dòng còn lại được coi
là nhiễu hay dòng không kiểm soát.

Mỗi một sách lược điều khiển đều được thể hiện thông qua những sơ đồ
cấu trúc điều khiển đặc trưng, trong đó sách lược điều khiển tỷ lệ có thể thực
hiện với hai cấu hình điều khiển tiêu biểu được giới thiệu ở Hình 2-6 dưới
đây [3]:

29
 Hình 2-6 – Hai cấu hình điều khiển tỷ lệ

Theo cấu hình a), tín hiệu đo được của hai lưu lượng được đưa về “Bộ
W2 W1
chia”, thực hiện tính toán tỷ lệ thực ( ) hoặc ( ) giữa hai giá trị đo
W 1 thực W 2 thực
được. Tỷ lệ này được truyền về bộ điều khiển tỷ lệ RC (được cài đặt với Rsp), ở
đó sẽ thực hiện so sánh Rthực với Rsp để điều khiển lưu lượng của dòng can thiệp
được. Do đó, trường hợp điều khiển theo cấu hình a) còn được gọi là điều
khiển theo sai lệch (Sai lệch e = Rsp – R thực). Như vậy, bộ điều khiển tỷ lệ này
có thể xem như đóng vai trò là bộ điều khiển phản hồi với giá trị phản hồi là
Rthực và giá trị mong muốn đạt được là Rsp.
Trong cấu hình a), nếu không biểu diễn bộ điều khiển có ký hiệu RC tách riêng
biệt với “bộ chia” mà biểu diễn kiểu ghép chung (gộp chung lại) thành 1 bộ
điều khiển duy nhất thì dùng ký hiệu FFC (bản chất vẫn là bộ điều khiển tỷ
lệ), chứ không dùng ký hiệu RC.
Theo cấu hình b), giá trị lưu lượng đo được của dòng không kiểm soát
(nhiễu) được nhân với tỷ lệ đặt Rsp, giá trị nhận được này (tích số này) được
dùng làm giá trị đặt cho bộ điều khiển lưu lượng dòng kiểm soát (Bộ điều
khiển FC) để điều khiển (điều chỉnh) chính lưu lượng dòng kiểm soát đó –
trường hợp này, lưu lượng dòng kiểm soát vừa là biến điều khiển vừa là biến
được điều khiển. Như vậy, thực tế bộ điều khiển lưu lượng dòng kiểm soát
cũng thực hiện việc điều khiển theo sai lệch nhưng sai lệch của lưu lượng dòng
được can thiệp – giữa lưu lượng mong muốn và lưu lượng thực đo được.
Tương tự như ở cấu hình a), ở cấu hình b) này cũng có thể gộp “bộ nhân”
(khâu nhân) với bộ điều khiển lưu lượng FC thành 1 bộ điều khiển lưu lượng
duy nhất, nhưng không ký hiệu là RC hay FC mà ký hiệu cho bộ điều khiển
gộp chung ấy là :FFC.
Ưu, nhược điểm của hai cấu hình điều khiển tỷ lệ [3]:

30
-Cấu hình a) – Cấu hình tính tỷ lệ thực có ưu điểm là giá trị đặt (tỷ lệ) ít thay đổi,
nhưng có nhược điểm là đối tượng vẫn phi tuyến;

-Cấu hình b) – Cấu hình tính giá trị đặt (tính lưu lượng) có ưu điểm là đối tượng đơn
giản, tuyến tính, bài toán điều khiển tỷ lệ được chuyển thành bài toán điều khiển lưu
lượng theo nguyên lý phản hồi thường gặp (chỉ xét riêng nội bộ cấu hình điều khiển
mà chưa xét tổng thể quá trình công nghệ được điều khiển liên quan mục đích cuối
cùng như điều khiển nồng độ, nhiệt độ,…), nhưng cũng có nhược điểm là giá trị đặt
thường thay đổi liên tục và không biết trước.

Trong thực tế, thường sử dụng nhất là: Điều khiển tỷ lệ theo cấu hình b), tức là theo
kiểu “tính giá trị đặt”. Lưu đồ điều khiển tỷ lệ cho Quá trình & thiết bị đun nóng ở
Hình 2 -7 là 1 ví dụ rất rõ cho việc áp dụng ĐK tỷ lệ theo cấu hình b) và 2 lưu đồ
ĐK đó bản chất là một nhưng biểu diễn theo 2 cách khác nhau : theo cách “tách riêng”
và theo cách “gộp chung” như đã nói ở trên.

a/ Lưu đồ ĐK kiểu tách riêng b/ Lưu đồ ĐK kiểu ghép chung

Hình 2-7 Điều khiển quá trình đun nóng theo sách lược điều khiển tỷ lệ

Chú thích:
Với nội dung giải thích trên đây, phần nào cũng đã lý giải về việc sử dụng
ký hiệu RC hay ký hiệu FFC cho bộ ĐK tỷ lệ.
Sau khi xem xét tổng thể về bản chất, nét đặc trưng và cấu hình điều khiển tỷ
lệ,
có thể nhận xét và kết luận rằng: Điều khiển tỷ lệ là một dạng đặc biệt của
điều khiển truyền thẳng (bù nhiễu), trong đó các biến nhiễu được đo và
được “bù” theo nguyên tắc tỷ lệ [3]. Nói rõ hơn: Thực chất điều khiển tỷ lệ
tiếp nhận tín hiệu của biến “vào” để thực hiện việc điều khiển, do đó nó là điều
khiển kiểu truyền thẳng – dạng đặc biệt.

31
 Ưu, nhược điểm chính của Điều khiển tỷ lệ:

Mặc dù điều khiển tỷ lệ được xem như là một dạng đặc biệt của điều khiển
truyền thẳng, ở đó vẫn lấy tín hiệu của nhiễu đưa về bộ điều khiển để thực hiệt
hoạt động điều khiển nên xét cho cùng, bản chất nó cũng là dạng điều khiển bù
nhiễu. Vì vậy, về cơ bản nó vẫn có những ưu, nhược điểm tương tự như điều
khiển bù nhiễu. Tuy nhiên, nó cũng có những ưu điểm nổi bật hơn so với sách
lược điều khiển bù nhiễu thuần tuý, bởi vì, như đã phân tích cấu hình điều
khiển tỷ lệ ở trên, xét riêng nội bộ Bộ điều khiển tỷ lệ thì nó vẫn có tính chất
của điều khiển phản hồi (giá trị phản hồi là lưu lượng dòng được can thiệp hoặc
là tỷ lệ giữa hai lưu lượng), thông qua đó nó gián tiếp góp phần vào việc nâng
cao chất lượng điều khiển cho quá trình công nghệ có áp dụng sách lược điều
khiển tỷ lệ.

Ứng dụng của Điều khiển tỷ lệ:

Điều khiển tỷ lệ được áp dụng thế nào và khi nào thì áp dụng nó?
Khi nào áp dụng điều khiển tỷ lệ?

Như đã giới thiệu và phân tích ở trên, ĐK tỷ lệ thường quan tâm áp dụng khi có nhu
cầu điều khiển các quá trình công nghệ mà ở đó có sự hiện diện của các dòng vật chất
mà có sự tương tác giữa 2 dòng - 1 dòng có thể kiểm soát được, can thiệp được, còn
một dòng không kiểm soát được (nhiễu) nhưng sự tương tác giữa chúng có thể tạo ra
một dòng thứ 3 hay tạo ra kết quả, sản phẩm mà dòng thứ 3 đó, kết quả hay sản phẩm
đó có mối quan hệ trực tiếp và chịu sự tác động, ảnh hưởng rất nhiều bởi tỷ lệ giữa hai
lượng vật chất đó.
Điều nêu ở trên thường gắn với trường hợp điều khiển tỷ lệ thuần tuý. Tuy nhiên,
trong thực tế, nếu kết hợp với các sách lược điều khiển khác đem lại chất lượng điều
khiển cao hơn và đáp ứng được nhiều yêu cầu đặt ra cho Hệ thống điều khiển thì nó
thường được áp dụng kết hợp với các sách lược điều khiển khác.
-“Sách lược điều khiển tỷ lệ được áp dụng thế nào?”

- Đó là một vấn đề khá lớn và khá rộng, không thể nêu hết ở đây. Thầy gián tiếp trả lời
câu hỏi này thông qua việc giới thiệu một số Hệ thống điều khiển có áp dụng sách
lược điều khiển tỷ lệ nhé:

Ví dụ1: Điều khiển tỷ lệ cho quá trình khuấy trộn

32
 a/ b/
Hình 2-8 – Lưu đồ điều khiển (a) và Sơ đồ khối (b) điều khiển tỷ lệ
cho quá trình khuấy trộn

33
 Ví dụ 2: Điều khiển tỷ lệ cho quá trình và thiết bị đun nóng:

a) b)
Hình 2-9 – Lưu đồ điều khiển (a) và sơ đồ khối điều khiển (b) cho
Quá trình và thiết bị đun nóng (Theo sơ đồ tách riêng)

34
 a)

b) ??

Hình 2-10– Lưu đồ điều khiển (a) và Sơ đồ khối điều khiển (b) cho
Quá trình và thiết bị đun nóng (Theo sơ đồ ghép chung)
(Yêu cầu: Học viên tham khảo các sơ đồ tương tự để tự biểu diễn Sơ đồ
khối điều khiển cho Hình 2-10b)

35
36