Professional Documents
Culture Documents
ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH Điều khiển máy (ĐK Chuyển động, Robot, CNC)
ĐKTĐ ĐKTĐ
TĐH qĐuKá TtrĐình TĐH xĐí KngThĐiệp
công nghệ công nghiệp
h ttps://www.youtube.com/watch?v=GYRwWyG3Qqw
Ha Noi University of Science and © HĐC
1.0 Giới thiệu môn
Tiếng Anh:
[3] Seborg, D.E; T.F. Edgar; D.A. Mellichamp: Process Dymamics and
Control. 2nd Edition. Wiley, 2004.
[4] Thomas Marlin: Process Control: Designing Processes and Control Systems
for Dynamic Performance. McGraw-Hill 2000.
[5] Smith, C.A; A. Corripio: Principles and Practice of Automatic Process
Control. 3rd Edition. John Wiley & Sons, Inc. 2006.
[6]Armando B. Corripio: Design and Application of Process Control Systems.
Instrument Society of America (ISA), 1998.
Ha Noi University of Science and © HĐC
Nội dung chương
1.0 Giới thiệu môn học
1.1 Các khái niệm cơ bản
1.2 Mục đích điều khiển quá trình
1.3 Hệ thống điều khiển quá trình
1.4 Đặc tả chức năng hệ thống (lưu đồ P&ID)
1.5 Nhắc lại phép biến đổi Laplace
Biến vào
Biến vào
Nhiễu F0 Biến ra
11
22
Biến vào Biến ra
Nhiễu
1 2 2
Biến điều
Biến cần điều
khiển 1
khiển T
Quá trình
bình tự tràn
TC
Dòng quá trình
C1 C C2
K2
Nhiễu
C1 C1 K1
Biến Biến ra cần
điều khiển điều khiển
K Quá trình C2
gia nhiệt
Biến ra không
K2 cần điều khiển
Hơi nước
Phạm vi ứng dụng: Công nghiệp chế biến, khai thác &
năng lượng
Bài toán đặc thù và quan trọng nhất: Điều chỉnh
Đối tượng điều khiển: Quá trình công nghệ
Yêu cầu công nghệ: Đảm bảo chất lượng sản phẩm
Chế độ vận hành: Vận hành liên tục
Thuật ngữ
Giá trị đặt Set Point (SP), Set Value (SV)
Tín hiệu điều khiển Control Signal, Controller Output (CO)
Biến điều khiển Control Variable, Manipulated Variable (MV)
Biến được điều khiển Controlled Variable (CV), Process Value (PV)
Đại lượng đo Measured Variable
Ha Noi University of Science and © HĐC
Thiết bị đo quá
* Các hiện tượng điện từ gồm cả nhiệt, sóng vô tuyến, phóng xạ nguyên tử và ánh sáng.
P D I C - 103
Chữ cái đầu: Biến đo hoặc khởi tạo
Chữ cái phụ: Bổ sung cho chữ đầu
Các chữ cái sau: Các chức năng chỉ
thị, bị động hoặc đầu ra
Chữ cái phụ sau: Bổ sung ý nghĩa
chức năng cho chữ cái đứng trước nó
T A H - 104
Biến đo hoặc khởi tạo Bổ sung, thay đổi Chức năng chỉ Chức năng đầu ra Bổ sung, thay
thị hoặc bị động đổi
O Tự chọn Hạn chế (Orifice,
Restriction)
P Áp suất (Pressure, Điểm thử (Point
Vacuum) (Test Connection))
Q Số lượng (Quantity) Tích phân (Integral),
Tổng (Total)
R Bức xạ (Radiation) Ghi chép (Record)
S Tốc độ, tần suất (Speed, Chuyển mạch (Switch)
Frequency)
T Nhiệt độ (Temperature) Truyền phát (Transmit)
U Đa biến (Universal) Đa chức năng Đa chức năng Đa chức năng
V Độ rung (Vibration), Phân Van điều khiển (Valve), Giảm
tích cơ học (Mech. Analysis) chấn (Damper, Louver)
W Trọng lượng (Weight), Lực Lồng, bao (Well)
(Force)
X Không xếp loại Trục X Không xếp loại Không xếp loại Không xếp loại
Y Sự kiện (Event), Trạng thái Trục Y Rơ le (Relay), Tính toán
(State), sự có mặt (Presence) (Compute), Biến đổi (Convert)
Z Vị trí (Position), Kích thước Trục Z Phần tử ĐK (Driver, Actuator)
(Dimension)
Ha Noi University of Science and Technology © HĐC 2021.2 57
Các ký hiệu chức năng tính
0 a
Hàm xung Dirac:
0 Ta→0 a
Tín hiệu tăng đều (ramp): a
Ta→0 a
)
r )
Điều kiện tồn tại: Biến đổi Laplace của hàm tồn tại nếu tích phân
hội tụ
Biến đổi Laplace ngược:
với
1. 7. n–at
n+1
2. 2 2
8.
3.
2
9.
n 22
4.
n
–at
10. 22
5. –at
11. –at
–a
6. 22
2
Nghiệm y
–
TH1:
và chỉ có nghiệm đơn
2 2
Ví dụ: 3 2
₋ Áp dụng công thức Heaviside:
– –t –
₋ Laplace
Ha Noi University of Science and © HĐC
Biến đổi Laplace ngược
y
Ví dụ: rA
r
A
y y
2 2
Ví dụ: 3 2
₋ Áp dụng công thức Heaviside:
– –t –
₋ Laplace
Ha Noi University of Science and © HĐC
Biến đổi Laplace ngược
Xét phân thức hữu tỷ
Laplace ngược:
Laplace ngược:
Laplace ngược:
Ví dụ 2: 2
d=expand((s+5)*(s^2+4*s+5));
a1 = sym2poly(d); b1 = [1 3];
[r, p, k] = residue(b1, a1);
₋ Kết quả: