•Thời lượng: 30 tiết.

•Nội dung:

•Chương 1. Tổng quan.

Giới thiệu •Chương 2. Các dụng cụ và thiết bị tự động.

môn học: •Chương 3. Tự động hóa hệ thống lạnh

•Chương 4. Trang bị điện điều khiển tự động.
•Chương 5. Ứng dụng

Email: tranviethung@iuh.edu.vn
Tel: 0913560089
 Giáo trình / bài giảng Tự động hóa HTL
 Tự động hóa HTL – Nguyễn Đức Lợi
 Tự động hóa các quá trình Nhiệt lạnh – Trường DHSPKT
 Handbook Danfoss
 Electricity for HVAC&R
 Kiểm tra đánh giá

- Kiểm tra thường kỳ: 3 bài kiểm tra tổng

(online MS Form)
- Kiểm tra: làm tiểu luận nhóm.
5 SV/ 1 nhóm: học chương 2 gởi đề tài
- Thi giữa kỳ: viết – offline; trắc nghiệm –
offline
- Thi cuối kỳ: viết – offline;
- Điều kiện thi kết thúc môn: qua phần thực
hành, dự thi GK
- Kiểm tra: báo trước 7 ngày
 TỔNG QUAN
Tự động hóa hay Điều khiển tự động mô tả một loạt các
công nghệ làm giảm sự can thiệp của con người vào các quy trình.
Sự can thiệp của con người được giảm thiểu bằng cách xác định
trước các tiêu chí quyết định, các mối quan hệ của quy trình phụ và
các hành động liên quan - và thể hiện những xác định trước đó
trong máy móc.
Nhiệm vụ chính:
- Tự động hóa, bao gồm việc sử dụng các hệ thống điều
khiển khác nhau để vận hành thiết bị như máy móc.
Ưu điểm:
- Tăng thông lượng hoặc năng suất.
- Cải thiện chất lượng hoặc tăng khả năng dự báo về chất
lượng.
- Cải thiện mạnh mẽ (thống nhất), quy trình hay sản phẩm.
- Tăng tính nhất quán của đầu ra.
- Giảm chi phí nhân công trực tiếp và chi phí nhân lực.
 Q0 = m*cp*delta T*t

Thông số nhiệt vật lý: T, p, m, L, h, s, ….. Mong muốn đạt được

Thông số đặc trưng: Q0, Qk, Ns, V … Đại lượng tính toán

Vận hành

Hiệu suất: exergy, eta, COP, k ….

Máy và thiết bị: thông số về điện P, U, I, cosphi, f….

Chuyển đổi
Thông số vào Thông số ra
 TỔNG QUAN

Kỹ thuật điều khiển hoặc Kỹ thuật hệ thống

điều khiển là chuyên ngành kỹ thuật mà áp dụng
lý thuyết điều khiển để thiết kế hệ thống với các hành vi
mong muốn. Việc sử dụng các bộ cảm biến để đo lường tín
hiệu đầu ra của thiết bị được điều khiển và những đo đạc
này có thể được sử dụng để cung cấp tín hiệu phản hồi
cho các cơ cấu chấp hành đầu vào để điều chỉnh tới kết
quả mong muốn. Khi một thiết bị được thiết kế để thực
hiện mà không cần con người can thiệp để điều chỉnh thì
nó được gọi là điều khiển tự động.
Kỹ thuật hệ thống điều khiển tập trung vào thực
hiện các hệ thống điều khiển, chủ yếu xuất phát từ mô
hình toán học của các hệ thống đa dạng khác nhau.
 Thông số:

Thông số đầu Thông số đầu

Biến đổi
vào ra

Ấm nước: 1 lít, 300C Ấm nước: 1 lít, 1000C

Thông số đầu Thông số đầu

vào: ra:
Gia nhiệt
Thể tích, Thể tích,
nhiệt độ nhiệt độ

Thông số trạng thái: nước. chuyển trạng thái từ lỏng – hơi 100 0C
Đo thông số vật lý
 Thông số vật lý Chuyển đổi Thông số vật lý
giá trị không xác Cảm biến
giá trị xác định
định (đại lượng)

Cảm biến
Thông số vật lý
Thông số vật lý
…. bar
P
P
P = F/S P F

F
Cảm biến

Cơ cấu thừa hành

 Chuyển đổi
Thông số vật lý sơ cấp Thông số vật lý
giá trị không xác Cảm biến
giá trị xác định
định (đại lượng)

Cảm biến
Thông số vật lý
Thông số vật lý
….
T
p = F/S Cảm biến
p
Chỉ thị PV = RT T P F

F l
Dụng cụ đo
Dụng cụ điều khiển

Cảm biến
Cơ cấu chấp hành
 TỔNG QUAN
Lý thuyết điều chỉnh tự động: là khoa học nghiên cứu
những nguyên tắc thành lập hệ tự động về những quy luật của
các quá trình xảy ra trong hệ thống.

Nhiệm vụ chính:
- Xây dựng những hệ tự động tối ưu và gần tối ưu bằng
những biện pháp kỹ thuật, nghiên cứu các vấn đề thuộc về tĩnh
và động học của hệ thống đó.
- Chọn được cấu trúc hợp lý của hệ thống, xác định trị
số tối ưu của thông số.
- Đánh giá tính ổn định và những chỉ tiêu chất lượng của
quá trình điều chỉnh.
- Vận hành toàn bộ hệ thống hoặc từng phần thiết bị
một cách tự động, chắc chắn, an toàn với độ tin cậy cao.
 Bài toán về chu trình 1 cấp
Hiệu suất exergy = q0/l
Lựa chọn máy thiết bị
Hiệu suất: COP = Q0/Ne

Hiệu suất lớn

CMCN 1.0 – CMCN 4.0 – tự động hóa (IoT)

PID Fuzzy, AI
TỔNG QUAN VỀ TỰ ĐỘNG HÓA HỆ THỐNG LẠNH

Hệ thống tự động:
- Điều khiển toàn bộ sự làm việc của máy lạnh
- Duy trì được chế độ vận hành tối ưu
- Duy trì tự động các thông số trong giới hạn đã cho.
- Bảo vệ hệ thống thiết bị tránh chế độ làm việc nguy
hiểm.
Ưu điểm:
- Giữ ổn định liên tục chế độ làm việc hợp lý.
- Tăng thời gian bảo quản, nâng cao chất lượng sản
phẩm.
- Tiết kiệm năng lượng, tăng tuổi thọ và độ tin cậy
của máy.
- Giảm chi phí vận hành và chi phí lạnh cho một đơn
vị sp.
 CÁC KHÁI NIỆM VÀ THUẬT NGỮ:

- Nhiễu động: là các nhân tố ảnh hưởng xuất

hiện từ môi trường xung quanh làm thay đổi đại
lượng điều khiển gây mất ổn định hệ thống.
+ Nhiễu động trong: là nhiễu động gây ra phía
đầu vào – do yếu tố bên trong gây ra (phụ tải nhiệt)
– đại lượng max. t0
+ Nhiễu động ngoài: là những nhiễu động gây
ra từ phía phụ tải hay đầu ra của thiết bị - do yếu tố
bên ngoài (môi trường) – đại lượng min. tk

- Tác động điều chỉnh: tác động khống chế

từ bên ngoài để thay đổi đại lượng điều chỉnh theo
hướng phù hợp với mục đích điều khiển.
 Q = Qt + Qn

Qn
Môi trường
Làm nóng Biến thiên Nhiễu động

Tmt

Làm lạnh
Qt V = const
Phụ tải
 Phi tuyến Tuyến tính

dT/dt Delta T/delta t

T1

Delta T

T2
t1 delta t t2

T(t) = A*exp(kt)
 max

Tăng nhiệt Làm nóng

Nhiệt độ môi trường

Giảm nhiệt Làm lạnh

min

T1= 36.60 C

t1 Nhiệt độ môi trường

Nhiệt độ môi trường

 Chọn thông số đầu vào Nhiệt độ môi trường

Max: 42.2 - tk

5K

37.2
min

VD: Tp. HCM: ttbmax = 37.2 0C,

T/bị TDN NT delta T = 5K; tkgbq = -12 0C, delta T = 8K

min
-12
8K
Max: -20 ; t0
 Điện áp vào Quạt Lưu lượng không khí

Thông số vào Thông số ra

Điện trở
P = 1 kW t = 100 C
V= 1 lít
t bd = 30 C dT/dt

Xác lập Xác lập

900s

Không ổn định
 Mất ổn định Xác lập = ổn định

240 V
220 V
180 V

t
t1 t2

VD: U =220 V
U = 180 V – 240 V

t1 < t2
- Thông số đầu vào, thông số đầu ra
- Chế độ hoạt động: ổn định = Xác lập
Mất ổn định = bảo vệ
 CÁC KHÁI NIỆM VÀ THUẬT NGỮ:

- Đối tượng điều chỉnh: là nhóm thiết bị

diễn ra quá trình cần điều chỉnh, tạo nên bản chất
quá trình của công nghệ.

- Bộ điều chỉnh: nhóm thiết bị tác động vào

đối tượng điều chỉnh bằng những tác động lệnh theo
quy luật toán học nhất định nhằm duy trì chế độ làm
việc định trước của hệ thống.

- Cơ quan điều chỉnh: là những bộ phận để

thực hiện truyền tác động từ bộ điều chỉnh đến đối
tượng điều chỉnh.
 Thời gian 1h

Điện Máy lạnh Nhiệt độ Quan sát

9000 BTU

2,6 kW

Q0 = 9000 BTU/h
1HP = 750 W 300C 180C
V = 45 m3 Q0 = 2,6 kW
P = 0.75 kW 100%

COP = Q0/Ne = 2,6/0.75 = 3.5 = const

0%
Q0 = 0 kW
P = 0 kW
 CÁC KHÁI NIỆM VÀ THUẬT NGỮ:

- Thông số (đại lượng) điều chỉnh

(Y0): là những thông số của đối tượng điều
chỉnh cần phải được điều chỉnh hay duy trì.
Đây là những thông số công nghệ xác
định trạng thái của đối tượng kỹ thuật.

- Thông số chỉ dẫn (hay thông

số định trị: Y): Giá trị hoặc phạm vi giá trị
cho phép của thông số điều chỉnh sao cho
đối tượng điều chỉnh vận hành ở điều kiện an
toàn và tối ưu.
 CÁC KHÁI NIỆM VÀ THUẬT NGỮ:

- Thông số phản hồi (YR): là những thông số

của đối tượng điều chỉnh cần phải được điều chỉnh
hay duy trì.
- Yếu tố quấy rầy (XNĐ): là những yếu tố
khách quan hay chủ quan ảnh hưởng đến sự ổn định
của thông số điều chỉnh. Do nhiễu động gây ra.
Y0 XĐC Đối tượng Y
Bộ Đ/C
điều chỉnh
Thông số vào
Công suất 100% Thông số ra
Điện trở
Điện áp Công tắc Nhiệt độ
Công suất
0% Xác định:
T Quan sát
Cảm biến
Ổn định Xác lập Không biến thiên theo thời gian

Q0 = 10 kW Công suất max

Q0 = 0 kW
Không hoạt động

Quạt 700 v/ph

Hoạt động
600 v/ph

500 v/ph
 Bảo vệ
U = 220 V

+
U
-

F Fms

(a) (b) (c)

Thông số làm việc Bảo vệ Vùng làm việc

Ổn định Xác lập Không biến thiên Đại lượng

Đứng yên: F < Fms

Idm = 4 A Imax = 6 A
30 - 18
 CÁC KHÁI NIỆM VÀ THUẬT NGỮ:

Hệ thống mà là đối tượng điều chỉnh và bộ điều

chỉnh lập thành vòng kín có liên hệ ngược gọi là hệ
thống tự động khép kín. Hệ thống mà mất 1 trong
các liên hệ trên gọi là hệ thống tự động hở.
XN
Đ
Y0 XĐC Đối tượng Y
Bộ Đ/C
điều chỉnh

YR

Trong thực tế nghiên cứu và thiết kế hệ kín có độ

phức tạp gấp bội so với hệ hở. Đối với hệ thống kín
nổi bật lên vấn đề chính là tính ổn định của hệ thống
và chất lượng điều chỉnh.
CÁC KHÁI NIỆM VÀ THUẬT NGỮ:

Y0 XĐC Đối tượng Y

Bộ Đ/C
điều chỉnh

Hệ điều chỉnh hở hay hệ điều chỉnh thuận tiến

XN
Đ
Y0 XĐC Đối tượng Y
Bộ Đ/C
điều chỉnh
Quan sát
YR
CB

Hệ điều chỉnh kín hay hệ điều chỉnh có tín hiệu phản hồi
 CÁC NGUYÊN TẮC ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG:

Nguyên tắc giữ ổn định:

21
a. Nguyên tắc bù tác động bên ngoài (điều chỉnh
20
theo nhiễu động) sao cho Y = Yo = const
19
+ Nhiễu động = const (max)
f

Y0 XĐC Đối tượng Y

Bộ Đ/C
điều chỉnh

+ Nhiễu động min 0

Đây là hệ thống hở nên có các nhược điểm như
không có liên hệ nghịch nên có khi làm hệ thống mất
khả năng làm việc, và các nhiễu khó đo được chính
xác . Do đó hệ thống này ít được sử dụng.
CÁC NGUYÊN TẮC ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG:
Nguyên tắc giữ ổn định:
b. Nguyên tắc điều chỉnh theo độ lệch: Thông số
điều chỉnh Y được phản hồi lại đầu vào và so
sánh với tín hiệu vào tạo nên độ sai lệch
ΔY = Y – Y0 tset e=0
Thông số chỉ
dẫn: XNĐ tr Thông số ra
Y0 XĐC Đối tượng Y
Bộ Đ/C
điều chỉnh

YR
CB

Sai lệch sẽ tác động vào thiết bị điều chỉnh. Quá trình
điều chỉnh sẽ kết thúc khi sai lệch bị triệt tiêu, lúc đó
ta có tín hiệu ra Y = Y0
 Cơ cấu so
sánh
tset

e=0 Bộ điều Đối tượng

chỉnh điều chỉnh
P
tr
CB
Thông số chỉ dẫn
F2
P Máy T
lạnh

F1

Troom
Troom
pV = RT
SP
Điều chỉnh lưu lượng môi chất cho thiết bị bay hơi
bằng van tiết lưu nhiệt

Cơ cấu so
sánh
tset

e=0
Bộ điều Đối tượng điều
chỉnh chỉnh

tr
CB
CÁC NGUYÊN TẮC ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG:

Nguyên tắc giữ ổn định:

c. Nguyên tắc điều chỉnh hỗn hợp: Kết hợp cả hai
loại điều chỉnh trên.
Tính toán lý thuyết: bù nhiễu động

Y0 XĐC Đối tượng Y

Bộ Đ/C
điều chỉnh

Độ lệch YR

Loại này tác động nhanh, độ tin cậy cao.

 18.5 0C
90s
Thermostat 1 C 0
18 C
0

90s
17.5 0C
ON – OFF
k = tc/(tc + tn)

t1 t2 t3 t4
CÁC NGUYÊN TẮC ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG:

Nguyên tắc điều chỉnh theo chương trình:

- Áp dụng cho hệ thống đ/c hở và hệ thống đ/c
kín.
- Dựa vào yêu cầu của tín hiệu ra Y = Y(t).
Dựa vào mô tả toán học của đối tượng điều khiển
ta có thể xác định tín hiệu điều khiển.
PLC , AI, vi xử lý…
Để đảm bảo độ chính xác, người ta dùng hệ
thống kín thực hiện theo 3 nguyên tắc:
- Điều chỉnh theo sai lệch.
- Điều chỉnh theo nhiễu động.
- Điều chỉnh theo phương pháp hỗn hợp.
CÁC NGUYÊN TẮC ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG:
Nguyên tắc điều chỉnh tự thích nghi (tự chỉnh
định):
- Điều chỉnh những đối tượng phức tạp.
- Điều chỉnh nhiều đối tượng đồng thời.
Đảm bảo cho một tín hiệu có giá trị cực trị hoăc
một chỉ tiêu tối ưu nào đó.
f
YR
TB chỉ định

Y0 Đối tượng Y
Bộ Đ/C
XĐC điều chỉnh

COP = Q0/Ne = 4 kW/kW Ne = 1 kW Ne = 0.5 kW

Q0 = 4 kW Q0 = 2 kW
 Khắc nghiệt nhất
COP = Q0/Ne = const

mmc= C.A.
Q0kk = mkk.Cp.ΔT = m.Cp.(T1-T2)

VTL
Bay hơi
Q0mc = mmc.Δi = m.(i1-i2)
Q0kk = Q0mc

100% 50%
Vq = (п.D2/4).S.Z.n
Full load Haft load
m = Vq/v1
24/24 12/24

P n mmc Q0 24 kWh 12 kWh

CÁC NGUYÊN TẮC ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG:

Nguyên tắc điều chỉnh tối ưu (đ/c cực trị):

Thiết bị tính toán đưa ra những tín hiệu tối ưu để
điều chỉnh.

f
TB tính YR
toán

Y0 Đối tượng Y
Bộ Đ/C
XĐC điều chỉnh
 Delta T = T1 – T2
Delta t = t1 – t0
Q = m.Cp.delta T . t

100% 100%
T1
dQ/dt = m.Cp.dT/dt
T(t) = A.exp(kt)

Phi tuyến Tuyến tính 50%

T1’ 0%
T2 0%

t0 t1
PHÂN LOẠI CÁC HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG:
Theo định trị (Y0): có thể phân ra 3 loại:
- Hệ thống giữ ổn định Y0 = const
- Điều chỉnh chương trình Y0 = y(t)
- Hệ thống tuỳ động Y0 = y(t) = Var.

Theo dạng tín hiệu: ta có:

- Hệ thống liên tục: là hệ thống mà tất cả các tín
hiệu truyền từ vị trí này đến vị trí khác trong hệ
thống 1 cách liên tục (hàm liên tục).
- Hệ thống gián đoạn: là hệ thống mà trong đó có
ít nhất 1 tín hiệu biểu diễn bằng hàm gián đoạn
theo thời gian.
PHÂN LOẠI CÁC HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG:

Theo dạng phương trình vi phân mô tả hệ

thống:
- Hệ thống tuyến tính: Là hệ thống mà đặc tính tĩnh
của tất cả các phần tử là tuyến tính. Phương trình
trạng thái mô tả phương trình tuyến tính.

- Hệ thống phi tuyến: có ít nhất 1 đặc tính của một

phần tử là hàm phi tuyến. Phương trình trạng thái
mô tả là phương trình phi tuyến. Đặc điểm là
không thực hiện được nguyên lý xếp chồng.

- Hệ thống tuyến tính hóa: hệ thống phi tuyến được

tuyến tính hóa. Tuyến tính hóa các đặc tính phi
tuyến có nhiều phương pháp.
PHÂN LOẠI CÁC HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG:

Theo dạng phương trình vi phân mô tả hệ thống:

- Hệ thống tuyến tính: Là hệ thống mà đặc tính tĩnh của tất
cả các phần tử là tuyến tính. Phương trình trạng thái mô
tả phương trình tuyến tính.
- Hệ thống phi tuyến: có ít nhất 1 đặc tính của một phần tử
là hàm phi tuyến. Phương trình trạng thái mô tả là
phương trình phi tuyến.
- Hệ thống tuyến tính hóa: hệ thống phi tuyến được tuyến
tính hóa.
Theo dạng thay đổi đặc tính của hệ thống
- Hệ thống tự thích nghi: thích nghi với cả trường hợp điều
kiện thay đổi.
- Hệ thống không tự thích nghi: không tự chỉ định được.
PHÂN LOẠI CÁC HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG:

Theo dạng năng lượng tiêu thụ

- Hệ thống điện.
- Hệ thống khí nén.
- Hệ thống thủy lực.
- Hệ thống tổng hợp.

Theo thông số điều chỉnh

- Hệ thống điều chỉnh nhiệt độ.
- Hệ thống điều chỉnh áp suất.
- Hệ thống điều chỉnh lưu lượng.
Nhiệm vụ của lý thuyết điều khiển tự động;

Phân tích hệ thống: Nhằm xác định đặc tính tín

hiệu ra của hệ thống, và so sánh với những chỉ tiêu
yêu cầu để đánh giá chất lượng điều khiển của hệ
thống đó.
Nhiệm vụ này để giải quyết 2 vấn đề cơ bản:
- Vấn đề về tính ổn định của hệ thống và vấn đề
chất lượng của quá trình điều khiển.
- Quá trình xác lập trạng thái tĩnh và trạng thái
động (quá trình quá độ).
Tổng hợp hệ thống:
Là vấn đề xác định thông số và cấu trúc của thiết
bị điều khiển
Quá độ Ổn định
 TỰ ĐỘNG HÓA HỆ THỐNG LẠNH

Yêu cầu và nhiệm vụ:

- Điều chỉnh các đại lượng: nhiệt độ, áp suất, độ
ẩm, mức lỏng, lưu lượng…
- Điều khiển, điều chỉnh, báo hiệu và bảo vệ.
Piston <9 100%
∏ Q0
Máy nén: Scroll <12 0%
- Bảo vệ quá tải máy nén.
- Bảo vệ hệ thống điện: dòng điện, nhiệt độ động
cơ, mất pha, không đối xướng pha…
- Bảo vệ các thông số quá giới hạn.
- Điều chỉnh năng suất lạnh phù hợp với yêu cầu.
 TỰ ĐỘNG HÓA HỆ THỐNG LẠNH
45
40
Yêu cầu và nhiệm vụ:
35
Thiết bị ngưng tụ:
Nhiệt độ môi trường Lắp đặt
Bao gồm:
- Bình ngưng làm mát bằng nước: điều chỉnh áp
suất ngưng tụ, điều chỉnh lưu lượng nước làm
mát.
- Dàn ngưng làm mát bằng không khí: lưu lượng
không khí, giữ áp suất ngưng tụ tối thiểu.

Ngoài ra là thiết bị điều chỉnh mức lỏng trong bình ngưng

hoặc bình chứa để cấp lỏng cho dàn bay hơi.
 TỰ ĐỘNG HÓA HỆ THỐNG LẠNH
Nhiệt độ không gian làm lạnh Phụ tải nhiệt
28
Yêu cầu và nhiệm vụ:
18
Thiết bị bay hơi:
- các thiết bị cấp lỏng 8

- điều chỉnh nhiệt độ bay hơi,

- điều chỉnh xả tuyết.

Thiết bị tự động cho đối tượng cần làm lạnh:

- Chủ yếu là các thiết bị tự động để duy trì nhiệt
độ và độ ẩm yêu cầu trong phòng lạnh.
- Nhiệt độ và độ ẩm phải ổn định không vượt
quá giới hạn cho phép.