4/15/2022

Chương 2
Điều khiển quá trình &
Tự động hóa Quá trình công nghệ

36

36

2.1. Các hướng ứng dụng của ĐKTĐ

Lý thuyết/Kỹ thuật
Điều khiển tự động

Điều khiển Điều khiển Máy

Quá trình (VD: Robot, CNC, ..)

Tự động hóa Tự động hóa

Quá trình công nghệ Xí nghiệp công nghiệp

37

37

1
 4/15/2022

2.2. Quá trình và quá trình kỹ thuật

Quá trình và quá trình kỹ thuật:

 Quá trình là một trình tự các diễn biến vật lý, hóa học hoặc sinh học,
trong đó vật chất, năng lượng hoặc thông tin được biến đổi, vận chuyển
hoặc lưu trữ (theo ANSI/ISA 88.01, DIN 19222)
 Quá trình kỹ thuật là một quá trình với các đại lượng kỹ thuật được đo
hoặc/và được can thiệp
 Quá trình công nghệ là một quá trình kỹ thuật nằm trong một dây chuyền
công nghệ. Quá trình công nghệ quan tâm tới các quá trình vật chất và
năng lượng.

Bài giáng: Điều khiển quá trình – PGS.TS. Hoàng Minh Sơn

38

38

2.2. Quá trình và quá trình kỹ thuật

Quá trình và quá trình kỹ thuật:

Bài giáng: Điều khiển quá trình – PGS.TS. Hoàng Minh Sơn

39

39

2
 4/15/2022

2.3. Điều khiển quá trình

Điều khiển quá trình:

 Là điều khiển, vận hành và giám sát các quá trình công nghệ, nhằm đảm
bảo chất lượng sản phẩm, hiệu quả sản xuất và an toàn cho con người,
máy móc và môi trường.
 Ứng dụng kỹ thuật điều khiển vào trong các ngành công nghiệp chế biến

40

40

2.3. Điều khiển quá trình

Điều khiển quá trình liên tục (continuous process control):

 Điều khiển một quá trình hoạt động liên tục;
 VD: Các quá trình chưng cất, truyền nhiệt, sấy thùng quay, quá trình lọc,
ly tâm liên tục…
Điều khiển quá trình theo mẻ (batch process control):
 Điều khiển một quá trình hoạt động theo mẻ;
 VD: Các quá trình sấy, cô đặc, phản ứng hóa học, lên men, …

Bài giáng: Điều khiển quá trình – PGS.TS. Hoàng Minh Sơn

41

41

3
 4/15/2022

2.4. Mục đích và chức năng của ĐK quá trình

 Đảm bảo hệ thống vận hành ổn định, trơn tru: đảm bảo các điều kiện vận
hành bình thường, kéo dài tuổi thọ máy móc, vận hành thuận tiện;
 Đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm: Thay đổi được tốc độ sản xuất,
giữ các thông số chất lượng sản phẩm biến động trong giới hạn quy định;
 Đảm bảo vận hành an toàn: Nhằm mục đích bảo vệ con người, máy móc,
thiết bị và môi trường;
 Bảo vệ môi trường: Giảm nồng độ các chất độc hại trong khí thải, nước thải,
giảm bụi, giảm sử dụng nguyên liệu và nhiên liệu;
 Nâng cao hiệu quả kinh tế.

42

42

2.5. Cấu trúc cơ bản của một Hệ thống ĐK quá trình

Bài giáng: Điều khiển quá trình – PGS.TS. Hoàng Minh Sơn

43

43

4
 4/15/2022

2.5. Cấu trúc cơ bản của một Hệ thống ĐK quá trình

Sơ đồ khối vòng điều khiển quá trình:

Tín hiệu Biến điều Biến được

điều khiển
Giá trị đặt Thiết bị điều điều khiển Thiết bị
khiển
Quá
khiển chấp hành trình

Đại lượng
Tín hiệu đo đo
Thiết bị đo
lường

Bài giáng: Điều khiển quá trình – PGS.TS. Hoàng Minh Sơn

44

44

2.5. Cấu trúc cơ bản của một Hệ thống ĐK quá trình

Thiết bị đo quá trình:

 Measurement device: Thiết bị đo

 Transducer: Bộ chuyển đổi theo nghĩa rộng, VD áp suất – dịch chuyển, dịch chuyển-
điện áp
 Sensor: Cảm biến, cũng là một dạng chuyển đổi (không điện  không điện hoặc
không điện  điện);
 Sensor element: cảm biến, phần tử cảm biến
 Transmitter: Chuyển đổi tín hiệu + truyền phát tín hiệu chuẩn

Bài giáng: Điều khiển quá trình – PGS.TS. Hoàng Minh Sơn

45

45

5
 4/15/2022

2.5. Cấu trúc cơ bản của một Hệ thống ĐK quá trình

Thiết bị điều khiển:

 Control equipment: Thiết bị điều khiển, VD: PLC, IPC, Digital controller, DCS
Controller
 Controller: Bộ điều khiển, có thể hiểu là cả thiết bị điều khiển hoặc chỉ riêng khối tính
toán điều khiển: VD PI, PID, ON/OFF
Bài giáng: Điều khiển quá trình – PGS.TS. Hoàng Minh Sơn

46

46

2.5. Cấu trúc cơ bản của một Hệ thống ĐK quá trình

Thiết bị chấp hành:

 Actuator: Thiết bị chấp hành, cơ cấu chấp hành (Van điều khiển, máy bơm, quạt,
role…)
 Actuator, actuating element: Cơ cấu dẫn động, phần tử dẫn động (động cơ điện, khối
chuyển đổi dòng – khí nén, cuộn hút từ...)
 Final control element: Phần tử chấp hành (thân van, tiếp điểm, sợi đốt)
Bài giáng: Điều khiển quá trình – PGS.TS. Hoàng Minh Sơn

47

47

6
 4/15/2022

2.6. Tự động hóa quá trình công nghệ

 Phạm vi ứng dụng lớn: CN chế biến, khai thác, năng lượng
 Qui mô lớn, đầu tư chi phí cao, thị trường sản phẩm lớn
 Quá trình vận hành liên tục hoặc theo mẻ, các biến của quá trình có giá
trị liên tục.
 Yêu cầu cao về độ tin cậy, an toàn hệ thống, chất lượng sản phẩm, hiệu
quả sản xuất và bảo vệ môi trường
 Vai trò rất quan trọng của điều khiển quá trình: điều chỉnh, hiện thị,
giám sát, ghi.
 Thị trường lớn nhất của các sản phẩm tự động hóa (DCS, PLC, PC,
HMI, SCADA…)
 Yêu cầu năng lực cao của các công ty tích hợp hệ thống.

48

48

2.7. Hiệu quả kinh tế của tự động hóa quá trình

1. Tăng năng suất thiết bị công nghệ, trên cơ sở duy trì chính xác chế độ công
nghệ tối ưu;
2. Nâng cao chất lượng sản phẩm;
3. Giảm sự tổn thất của sản xuất;
4. Giảm chi phí nguyên liệu và các vật liệu phụ;
5. Hạ giá thành sản phẩm;
6. Giảm chi phí nhiên liệu và năng lượng;
7. Tăng cường độ của quá trình;
8. Cho phép ứng dụng các công nghệ tiên tiến có độ phức tạp cao, không thể
tiến hành được trong điều kiện điều khiển thủ công;
9. Nâng cao năng suất lao động;
Bài giáng: Tự động hóa quá trình– GVCC.TS. Nguyễn Minh Hệ
49

49

7
 4/15/2022

2.7. Hiệu quả kinh tế của tự động hóa quá trình

10. Giảm sự mài mòn thiết bị và kéo dài khoảng thời gian giữa các đợt sửa
chữa, qua đó tăng độ đồng đều trong chế độ làm việc của thiết bị.
11. Giảm kích thước nhà xưởng sản xuất và tiết kiệm chi phí cho việc xây
dựng, nhờ việc bố trí hợp lý thiết bị.
12. Cải thiện điều kiện lao động cho các nhân viên sản xuất, đặc biệt quan
trọng ở những công đoạn độc hại, có ảnh hưởng đến sức khoẻ của người lao
động.
13. Giảm số lượng nhân viên phục vụ.
14. Cải thiện khâu tổ chức, quản lý sản xuất. Nâng cao độ tin cậy của quá
trình, hạn chế các sự cố trong sản xuất.

Bài giáng: Tự động hóa quá trình– GVCC.TS. Nguyễn Minh Hệ

50

50

2.8. Mức độ tự động hóa quá trình công nghệ

• Tự động hoá một phần (mức thấp): đây là giai đoạn khi một hoặc một số
công đoạn hoặc thiết bị của quá trình sản xuất được tự động hoá.
• Tự động hoá đồng bộ (mức trung bình): đây là giai đoạn khi cả tổ hợp các
quá trình sản xuất chính và các quá trình sản xuất phụ được tự động hoá theo
những chương trình và chế độ định trước nhờ những thiết bị tự động được
nối với nhau trong một hệ thống điều chỉnh chung.
• Tự động hoá toàn phần (mức cao). Khi đó tiến trình của quá trình sản xuất,
kể cả việc đặt các chế độ làm việc để đạt chỉ tiêu kinh tế, kỹ thuật tốt nhất đề
được tự động thực hiện, không cần sự tham gia trực tiếp của con người.

51

51

8
 4/15/2022

Chương 3
Biến đổi Laplace

52

52

3.1. Toán tử Laplace & ví dụ

3.1. Định nghĩa biến đổi Laplace

Toán tử Laplace biến đổi một hàm số f(t) trong miền thời gian thành một hàm F(s) trong
miền tần số phức.

F ( s )  L  f (t )   0 f (t )e  st dt

Trong đó:
- t: thời gian;
- s: biến số phức;
- f(t): còn gọi là hàm gốc;
- F(s): còn gọi là hàm ảnh.

Mở rộng (SV tự tìm hiểu thêm):

- Biến đổi Laplace ngược

53

53

9
 4/15/2022

3.2. Ví dụ

Ví dụ 1:
2 t  [0,2]
Tìm hàm Laplace của hàm số f (t )  
 0 t  [0,2]

  2 2 2 s
F ( s )  L  f (t )   f (t )e  st dt   2e  st dt   0e  st dt 
2
 e
0 0 2 s s

Ví dụ 2:
Tìm hàm Laplace của hàm số: f (t )  1  2e 2t

 
F ( s )  L  f (t )   f (t )e  st dt   (1  2e  2 t )e  st dt
0 0

  1 2
  e  st dt  2  e  2 t e  st dt  
0 0 s s2

54

54

3.3. Tính chất của phép biến đổi Laplace

1. Tính chất tuyến tính của biến đổi Laplace

L[ ax (t )  by (t )]  aX ( s )  bY ( s )
2. Biến đổi Laplace của đạo hàm:

 dx 
L    sX ( s )  x(0)
 dt 

d 2x  dx
L  2   s 2 X ( s )  sx(0)  (0)
 dt  dt

d nx  dx d 2x d ( n 2 ) x d ( n1) x
L  n   s n X ( s )  s n1 x(0)  s n2 (0)  s n3 2 (0)  ...  s ( n2 ) (0)  ( n1) (0)
 dt  dt dt dt dt

55

55

10
 4/15/2022

3.3. Tính chất của phép biến đổi Laplace

3. Tính chất dịch chuyển:

L[e  at x(t )]  X ( s  a )
4. Vi phân của hàm biến đổi Laplace của hàm số:
dX
L[tx (t )]  
ds

5. Định lý giới hạn: lim x (t )  lim[ sX ( s )]

t  s 0

6. Tích chập:

 t

0
  t

L  x(t  u ) y (u ) du  L  x(u ) y (t  u ) du  X ( s )Y ( s )
0

56

56

3.4. Tính chất của Phép biến đổi Laplace

57

57

11
 4/15/2022

3.5. Phép biến đổi Laplace cơ bản

58

58

Chương 4
Sơ đồ khối và các khâu động học điển hình

59

59

12
 4/15/2022

4.1 Thành phần trong sơ đồ

• Các ô vuông biểu thị các phần tử của hệ thống, nối ghép chúng lại để diễn tả quan
hệ giữa đầu vào và đầu ra, tạo thành một khối.

X(s) Y(s)
W(s)

• Điểm tụ kí hiệu bằng vòng tròn, có nhiều đầu vào và một đầu ra,
X1(s) + Y(s)
-
X2(s)

• Điểm tách kí hiệu bằng một chấm đen, là điểm mà tại đó có một đầu vào và nhiều
đầu ra có cùng một đại lượng.

Y(s)

Y(s)

60

60

4.2 Khái niệm hàm truyền đạt

• Hàm truyền đạt là tỷ số biến đổi Laplace của tín hiệu đẩu ra với biến đổi Laplace
của tín hiệu đầu vào với điều kiện đầu triệt tiêu.

61

61

13
 4/15/2022

4.3 Đại số sơ đồ khối

1) Nối tiếp các khối

X X1 X2
W1 W2 … Wn Y(s)

X(s) W(s)= W n. W n-1… W 1 Y(s)

 Có n khối nối tiếp nhau tương ứng với HTĐ W1, W2…, Wn thì HTĐ tương đương
sẽ bằng tích của n hàm truyền đạt thành phần

62

62

4.3 Đại số sơ đồ khối

2) Nối song song các khối

W 1(s)

W 2(s)
X(s) + Y(s)
X(s) W(s)= W 1+ W 2+… +W n Y(s)
+
+

W n(s)

 Có n khối song song nhau tương ứng với HTĐ W1, W2…, Wn thì HTĐ tương
đương sẽ bằng tổng của n hàm truyền đạt thành phần.

63

63

14
 4/15/2022

4.3 Đại số sơ đồ khối

3) Hai khối nối ngược chiều nhau (phản hồi)

W 1(s)
Y(s)
X(s) -

W 2(s)

X(s) Y(s)
W(s)= W 1/(1+ W 1.W2)

 Xét hệ thống có phản hồi âm, ta có:

Wt= W1/(1+ W1.W2)

64

64

4.3 Đại số sơ đồ khối

4) Chuyển tín hiệu vào từ trước ra sau một khối

Điều kiện biến đổi cấu trúc là tín hiệu truyền đạt không biến đổi. Trên hình vẽ X, Y, Z
là không đổi

W(s)
a) Y(s)
X(s)

Z(s)

W(s)
b) X(s) Y(s)
W(s)
Z(s)

65

65

15
 4/15/2022

4.3 Đại số sơ đồ khối

5) Chuyển tín hiệu vào từ sau về trước một khâu

a) W(s)
X(s) Y(s)

Z(s)

X(s) Y(s)
b) W(s)

1/W(s) Z(s)

66

66

4.3 Đại số sơ đồ khối

6) Chuyển tín hiệu ra từ trước ra sau một khối

a) W(s)
X(s) Y(s)
X(s)

b) W(s)
X(s) Y(s)
X(s)
1/W(s)

67

67

16
 4/15/2022

4.3 Đại số sơ đồ khối

7) Chuyển tín hiệu ra từ sau về trước một khối

a) W(s)
X(s) Y(s)

Y(s)

b) W(s)
X(s) Y(s)
Y(s)
W(s)

68

68

4.3 Đại số sơ đồ khối

8) Hoán vị hai tín hiệu vào (hoặc hai tín hiệu ra)

X(s) Y(s)

Z1(s) Z2(s)

X(s) Y(s)

Z2(s) Z1(s)

69

69

17
 4/15/2022

4.4 Ví dụ ứng dụng

Xét hệ thống có cấu trúc sơ đồ khối như hình sau, tính hàm truyền đạt tương đương
của hệ thống:

W6

X Y
W1 W2 W3 W4

- -

W5

70

70

4.4 Ví dụ ứng dụng

Xét hệ thống có cấu trúc sơ đồ khối như hình sau, tính hàm truyền đạt tương đương
của hệ thống:

W6

X Y
W1 W2 W3 W4

- -

W5

71

71

18
 4/15/2022

4.4 Ví dụ ứng dụng

Bước 1: Dịch chuyển tín hiệu ra giữa W3 và W4 ra trước khối W3

W6 W3

X B Y
W1 W2 W3 W4
- A
-

W5

72

72

4.4 Ví dụ ứng dụng

Bước 2: Tín hiệu ra từ A và B có thể hoán đổi cho nhau, khi đó ta được mạch vòng
W2, W3, W6 phản hồi dương.

X B Y
W1 W t1 W3 W4
- A
-

W5

Trong đó:
W
W  2
t1 1  W W W
2 3 6

73

73

19
 4/15/2022

4.4 Ví dụ ứng dụng

Bước 3: Tính được hàm truyền đạt của mạch vòng W1; Wt1; W5 phản hồi âm

X Y
W t2 W3 W4
-

Trong đó:

W .W
W  1 t1
t2 1W W W
1 t1 5

74

74

4.4 Ví dụ ứng dụng

Bước 4: Tính được khối tương đương của mạch vòng W1; Wt1; W5 phản hồi âm

X Y
W t2 W3 W4
-

Trong đó:
W .W
W  1 t1
t2 1W W W
1 t1 5

Kết quả:
W .W .W
W  t2 3 4
td 1  W .W .W
t2 3 4

75

75

20
 4/15/2022

4.5 Bài tập

Ứng dụng phép biến đổi đại số sơ đồ khối, biến đổi các sơ đồ khối sau và tìm hàm
truyền đạt của hệ thống:

W4

Y
X
1) W1 W2 W3
-

W5

W6

Y
2) X
W1 W2 W3 W4
- +
W5

76

76

Chương 5
Đặc trưng của các khâu động học điển hình

77

77

21
 4/15/2022

5.1 Tổng quan

 Pháp nghiên cứu hệ thống điều khiển tự động (HTĐKTĐ):

 Phương pháp giải tích;
 Phương pháp đồ thị;
 Phương pháp đồ thị giải tích.
 Vậy, làm thế nào để xây dựng đặc tính động học của từng khâu trong
HTĐKTĐ?
 Cách xây dựng đặc tính động học của cả HTĐKTĐ như thế nào?
 Các phần tử vật lý, cơ học, điện,… có mô tả toán học giống nhau được xếp
thành một loại gọi là khâu . Nhiệm vụ của phân tích động lực học hệ thống
là xây dựng đặc tính động lực học của từng khâu trong hệ thống và của cả
HTĐKTĐ.

78

78

5.2 Tĩnh học và Động lực học

 Tất cả các chế độ hoạt động của hệ thống tự động được phân thành ổn định
(tĩnh học) và quá trình quá độ (còn gọi là quá trình chuyển tiếp - động lực
học).
 Tĩnh học là chế độ hoạt động, khi tất cả các biến số đặc trưng cho trạng thái
của hệ thống không phụ thuộc vào thời gian. Tĩnh học được mô tả bằng các
phương trình đại số.
 Động lực học là chế độ hoạt động, khi tồn tại ít nhất một trong số các đặc tính
đặc trưng cho trạng thái của hệ thống biến đổi theo thơì gian. Động lực học
được mô tả bằng phương trình vi phân.
 Trong các bài toán hệ thống thực, tất cả các hệ thống đều chịu tác động của
các tín hiệu thay đổi bên ngoài, tức là thường gặp chế độ động lực học. Hơn
nữa quy luật thay đổi của các tín hiệu bên ngoài thường không được biết
trước, các tác động này là hàm ngẫu nhiên theo thời gian.
79

79

22
 4/15/2022

5.3 Tín hiệu vào

 Đối với một khâu (hay hệ thống), thường có 2 loại tín hiệu tác động vào: Tín hiệu
tiền định và tín hiệu ngẫu nhiên.
 Trong nghiên cứu lý thuyết điều khiển tự động, bất cứ tín hiệu nào cũng có thể
phân tích theo các tín hiệu cơ bản.

5.3.1. Tín hiệu bậc thang đơn vị

Tín hiệu bậc thang đơn vị là hàm 1(t), nó có các tính chất sau:
1 khi t  0
1(t )  
0 khi t  0
Đồ thị hàm 1(t) mô tả như hình vẽ:
1(t)
1
0 t

80

80

5.3 Tín hiệu vào

5.3.2. Tín hiệu xung đơn vị

Tín hiệu bậc thang đơn vị là hàm δ(t), nó có các tính chất sau:

 khi t  0
 (t )  
 0 khi t  0  (t )

- Đồ thị hàm δ(t) mô tả như hình vẽ:

- Tính chất:
d1[t ]
 (t ) 
dt


  (t ) dt  1

Laplace
 (t ) 1
81

81

23
 4/15/2022

5.3 Tín hiệu vào

5.3.3. Tín hiệu điều hòa

- Tín hiệu điều hòa là hàm x(t), có dạng

x (t )  sin(t   )

- Đồ thị hàm x(t) mô tả như hình vẽ:

x(t)

82

82

5.3 Tín hiệu vào

5.3.4. Tín hiệu có dạng bất kì

 Tín hiệu bất kỳ x(t) có thể biểu diễn theo tín hiệu 1(t) hoặc δ(t)

- x(t) biểu diễn theo tín hiệu 1(t) theo công thức Duyamen:
dx( )
t
x(t )  x( ).1(t )   .1(t   )d
0
d
Khi   0

- x(t) biểu diễn theo tín hiệu δ(t):

1
x(t )   x( )   (t   )d
Khi   0 - Dấu chấm giữa hai hàm gọi là tích chập
- SV tự tìm hiểu thêm các cách biểu diễn của các hàm số này

83

83

24
 4/15/2022

5.4 Phản ứng của khâu động học

 Trong khi nghiên cứu Lý thuyết ĐKTĐ, mỗi một khâu động học hoặc một
hệ thống sẽ được mô tả bằng mô hình có hàm truyền đạt W(s).

 Xét phản ứng của một khâu động học khi có một tín hiệu vào tác động,
chính là xét tác dụng biến đổi tín hiệu của khâu đó. Phản ứng của một khâu
động học sẽ thay đổi khi có các tín hiệu vào khác nhau hoặc cấu trúc hoặc
các tham số khác của khâu đó thay đổi.

 Phản ứng của một khâu động học khi có tín hiệu vào xác định cũng chính là
đặc tính quá độ hay đặc tính thời gian của khâu đó. Đối với các tín hiệu vào
khác nhau ta sẽ có các đặc tính thời gian khác nhau.

84

84

5.4 Phản ứng của khâu động học

5.4.1. Hàm quá độ (còn gọi là: hàm chuyển tiếp)

- Là phản ứng của khâu đó khi tín hiệu tác động vào là hàm bậc thang đơn vị
1(t). Ký hiệu hàm quá độ là h(t)

Laplace 1
 Nếu: x (t )  1(t )
s
Laplace 1
Thì: h(t ) H ( s )  Y ( s )  W ( s ).
s

85

85

25
 4/15/2022

5.4 Phản ứng của khâu động học

4.4.2. Hàm trọng lượng

- Là phản ứng của khâu đó khi tín hiệu tác động vào là hàm xung đơn vị
δ(t). Ký hiệu hàm quá độ là w(t)

Laplace
 Nếu: x (t )   (t ) 1
Laplace
Thì: w(t ) Y ( s )  W ( s ).1  W ( s )

* Quan hệ giữa h(t) và w(t):

t
h(t )   w(t )dt dh(t )
hoặc w(t ) 
0 dt
86

86

5.4 Phản ứng của khâu động học

5.4.3. Hàm tần số

- Đặc tính tần số là quan hệ giữa lượng ra và lượng vào của một khâu ở trạng
thái xác lập khi lượng vào biến đổi theo qui luật điều hòa:

x X sin  t
m
 Lượng ra của khâu đó cũng sẽ có dạng điều hòa: y  y m sin(t   )

* Ví dụ
Nếu một khâu đơn giản được mô tả bằng phương trình vi phân:

d2y dy d 2x dx
a0 2
 a1  a 2 y  b0 2
 b1  b2 x (*)
dt dt dt dt

87

87

26
 4/15/2022

5.4 Phản ứng của khâu động học

 Đối với lượng vào x(t) và các đạo hàm của nó có thể biểu diễn bằng các
phức số:
x  x m sin t  x m e jt
dx  
 x m sin  t  t  ( j ) x m e jt
dt  2

 Biến đổi tương tự với tín hiệu ra y(t). Thế vào phương trình (*) ta có:

 a ( j )2  a ( j )  a  . y .e j ( t   )  b ( j )2  b ( j )  b  .x .e jt
 0 1 2  m  0 1 2  m

y m j
Kí hiệu: W  j   e gọi là hàm truyền đạt tần số.
xm

Khi đó:

88

88

5.4 Phản ứng của khâu động học

y m j b0 ( j ) 2  b1 ( j )  b2
W  j   e 
xm a0 ( j ) 2  a1 ( j )  a2

Nếu xét phương trình vi phân (*) của khâu trên ta có HTĐ:

Y ( s) b0 s 2  b1 s  b2
W s   
X ( s ) a0 s 2  a1 s  a 2

Vậy, muốn tìm hàm tryền đạt tần số, ta chỉ việc thay thế biến

s  j
cho hàm truyền đạt của một khâu

89

89

27
 4/15/2022

5.5 Các khâu động học điển hình

5.5.1. Các khâu bậc 1, bậc 2 (khâu nguyên hàm)

 Các khâu bậc 1, bậc 2 là khâu động học mà ở chế độ xác lập lượng ra y(t) tỷ
lệ với lượng vào x(t)
 Các khâu nguyên hàm điển hình

1) Khâu khuếch đại W ( s )  K

K
2) Khâu quán tính bậc nhất W s  
Ts  1

K
3) Khâu dao động W s  
Ts  2Ts  1
2

k
4) Khâu không ổn định bậc 1 W s  
Ts  1
90

90

5.5 Các khâu động học điển hình

5.5.2. Khâu vi phân

 Khâu vi phân là khâu động học mà ở chế độ xác lập lượng ra y(t) tỷ lệ với đạo
hàm lượng vào dx/dt

1) Khâu vi phân lý tưởng W ( s )  ks

2) Khâu vi phân là một thừa số động học thuần túy bậc một:

W ( s )  Ts  1 và W ( s )  Ts  1

91

91

28
 4/15/2022

5.5 Các khâu động học điển hình

4.5.3. Khâu tích phân

 Khâu tích phân là khâu động học mà ở chế độ xác lập lượng ra y(t) tỷ lệ
với tích phân của lượng vào.
 Khâu tích phân điển hình là khâu tích phân lý tưởng có:

k
W ( s) 
s

92

92

5.6 Các ví dụ

Ví dụ 1: Bể chất lỏng
u(t); y(t): lưu lượng vào và ra của chất lỏng
u(t) A: Diện tích tiết diện đáy
𝜸 p(t) : Áp suất tại đáy
h
r r: hệ số
y(t)
γ: trọng lượng riêng của chất lỏng
p(t) γ
y t = = . h(t) dy
p.t vi r r dy(t) γ u t − y(t)
= . rA + γ. y t = γ. u(t)
dh(t) u t − y(t) dt r A dt
phân =
dt A
Laplace
Y(s) γ K Hàm
= = rA. s. Y s + γ. Y s = γ. U(s)
U(s) rA. s + γ T. s + 1 truyền đạt

U(s) K Y(s)
Sơ đồ khối T. s + 1
93

93

29
 4/15/2022

5.6 Các ví dụ

Ví dụ 2: mạch điện R-C

1
p.t vi phân u1 t = R. i t + i t dt
C
1
u2 t = i t dt
C

Laplace
1 I(s)
U1 s = R. I s + .
C s
1 I(s)
U2 s = .
C s
U1(s) 1 U2(s)
RC. s + 1 Hàm truyền
đạt

Sơ đồ khối U2(s) 1
=
U1(s) RC. s + 1
94

94

5.6 Các ví dụ

Ví dụ 3: mạch điện R-L

p.t vi phân

Laplace

Hàm truyền đạt

U1(s) U2(s)

Phân tích

Sơ đồ khối

95

95

30
 4/15/2022

5.7 Hàm truyền đạt của các thiết bị điển hình

 Các thiết bị đo lường và biến đổi tín hiệu: W s =K

K
 Động cơ điện một chiều: W s =
T T s +T s+1

K
 Động cơ điện 3 pha: W s =
Ts + 1
K
 Lò nhiệt: W s =
Ts + 1

 Băng tải: W s = K. e

K
 Mạch điện R-C: W s =
Ts + 1

96

96

31