2.3.

Bộ điều khiển PID

2.3.1. Giới thiệu thuật toán PID
PID là viết tắt của ba thành phần (PID- Proportional Integral Derivative), đây là một thuật
toán điều khiển phản hồi phổ biến và được sử dụng rộng rãi trong hầu hết các hệ thống
điều khiển tự động. Bộ điều khiển PID cũng là bộ điều khiển được sử dụng nhiều nhất
trong các bộ điều khiển phản hồi.
Bộ điều khiển PID sẽ tính toán hiệu số giữa giá trị đo thông số biến đổi và giá trị đặt
mong muốn. Hiệu số trên còn được gọi là giá trị “sai số”, sau đó bộ điều khiển sẽ thực
hiện giảm tối đa sai số bằng cách điều chỉnh giá trị điều khiển đầu vào.
Để tính toán điều chỉnh giá trị điều khiển đầu vào thuật toán PID sử dụng 3 thành phần
chính là tỷ lệ (proportional), tích phân (integral) và đạo hàm (derivative). Các thành phần
này liên quan đến độ lớn và tốc độ thay đổi của sai số giữa giá trị đầu vào và giá trị mục
tiêu.
+ Thành phần tỷ lệ (P): Điều chỉnh đầu ra dựa trên tỷ lệ giữa sai số hiện tại và giá
trị mục tiêu. Nếu sai số lớn, đầu ra tăng lên để giảm sai số. Tuy nhiên, thành phần tỷ lệ có
thể gây ra hiện tượng dao động và không thể đạt được độ ổn định tốt một cách độc lập.
+ Thành phần tích phân (I): Điều chỉnh đầu ra dựa trên tổng tích phân của sai số
theo thời gian. Thành phần này giúp loại bỏ sai số dẫn đến vị trí cân bằng trong một
khoảng thời gian dài. Tuy nhiên, thành phần tích phân có thể gây ra độ trễ và ảnh hưởng
đến tốc độ phản ứng của hệ thống.
+ Thành phần đạo hàm (D): Điều chỉnh đầu ra dựa trên tỷ lệ thay đổi của sai số
theo thời gian. Thành phần này giúp dự đoán và điều chỉnh đầu ra dựa trên xu hướng thay
đổi của sai số. Thành phần vi phân giúp ổn định hệ thống và giảm thiểu thời gian đáp
ứng, nhưng có thể làm tăng độ nhạy của hệ thống đối với nhiễu.

2.3.2. Thuật toán PID.

Ba chữ cái P, I, D đại diện cho 3 khâu chính của bộ điều khiển PID với P
(Proportional) là tỷ lệ, I (Integral) là tích phân, D (Derivative) là đạo hàm. Trong đó
giá trị tỷ lệ P xác định sai số hiện tại, giá trị tích phân I xác định tổng các sai số tích
lũy trong quá khứ, giá trị đạo hàm D xác định tác động của tốc độ biến đổi sai số và dự
đoán các sai số tương lai. Bằng cách điều chỉnh 3 hằng số trong giải thuật của bộ điều
khiển PID, bộ điều khiển có thể dùng trong những thiết kế có yêu cầu đặc biệt. Đáp ứng
của bộ điều khiển có thể được mô tả dưới dạng độ nhạy sai số của bộ điều khiển, giá trị
mà bộ điều khiển vọt lố điểm đặt và giá trị dao động của hệ thống.
 Hiện tại

Quá khứ

Tương lai

Hình 1. Sơ đồ thuật toán PID.

Sơ đồ điều khiển PID được đặt tên theo ba khâu hiệu chỉnh của nó, tổng của ba
khâu này tạo thành biến điều khiển (MV). Ta có:

u(t) = MV(t) = Pout + Iout + Dout

Trong đó: Pout, Iout và Dout là các thành phần đầu ra từ ba khâu của bộ điều khiển PID,
được xác định như dưới đây.
 Khâu tỷ lệ Pout:

Khâu tỉ lệ là độ lợi, đây là khâu giúp thay đổi giá trị ở đầu ra và tỉ lệ với giá trị sai
số. Để có thể đáp ứng được yêu cầu về tỷ lệ ta có thể thực hiện điều chỉnh độ lợi bằng
cách nhân sai số với 1 hằng số tỉ lệ (Kp).
Khâu tỉ lệ khi đó sẽ được tính bằng công thức:

Pout = Kp.e(t)

Trong đó: P(out): giá trị tỉ lệ đầu ra.

e: sai số = SP – PV.
Kp: là hệ số tỉ lệ, còn được gọi là thông số điều chỉnh.
t: là thời gian/khoảng thời gian tức thời.
 Nếu hệ số tỉ lệ quá lớn sẽ làm cho hệ thống mất ổn định hay dao động.
Ngược lại, hệ số tỉ lệ nhỏ sẽ làm cho biến điều khiển thay đổi quá ít khi sai số lớn,
dẫn đến hệ thống kém nhạy, đáp ứng chậm. Nếu hệ số tỉ lệ quá bé sẽ dẫn đến việc biến
điều
khiển quá nhỏ để có thể phản ứng lại để cân bằng lại hệ thống.
 Khâu tích phân Iout:
Khâu tích phân (hay còn gọi là khâu reset) tỉ lệ thuận với cả biên độ sai số và
quãng thời gian xảy ra sai số. Nhờ tổng sai số tức thời theo thời gian mà chúng ta có thể
thấy được những tích lũy bù mà trước đó đã được hiệu chỉnh thế nào. Các sai số trước kia
sẽ được tích lũy cộng thêm vào đầu ra biến điều khiển sau khi nhân với hệ số tích phân
Ki .
Giá trị tích phân được tính bởi:
t

Iout = Ki.∫ e ( τ ) . dτ
0

Trong đó: Iout: giá trị tích phân của đầu ra.
Ki: độ lợi tích phân.
e: sai số = SP – PV.
t: là thời gian/khoảng thời gian tức thời.
τ : một biến tích phân trung gian.
Khâu tích phân (khi cộng thêm khâu tỉ lệ) sẽ tăng tốc chuyển động của hệ thống tới
điểm đặt và khử số dư sai số ổn định với một tỉ lệ chỉ phụ thuộc vào bộ điều khiển. Tuy
nhiên khâu tích phân có thể khiến giá trị hiện tại vọt lố qua điểm đặt. Độ lợi tích phân có
giá trị càng lớn thì sai số ổn định sẽ bị khử nhanh hơn, đổi lại độ vọt lố càng lớn và khâu
đạo hàm sẽ giải quyết vấn đề này.
 Khâu đạo hàm Dout:
Tốc độ thay đổi của sai số hệ thống được tính toán bằng cách xác định độ dốc của
sai số theo thời gian (tức là đạo hàm bậc một theo thời gian) và nhân tốc độ này với độ
lợi vi phân Kd. Biên độ của khâu vi phân được giới hạn bởi độ lợi vi phân.
Giá trị vi phân được tính bởi công thức:
d
Dout = Kd. .e(t)
d (t)
Trong đó: Dout: giá trị vi phân đầu ra.
Kd: độ lơi vi phân.
e: sai số = SP – PV.
 t: là thời gian/khoảng thời gian tức thời.
Khâu đạo hàm làm chậm tốc độ thay đổi của đầu ra bộ điều khiển, đặc tính
này là đang chú ý nhất để đạt tới điểm đặt của bộ điều khiển. Từ đó, khâu đạo hàm được
sử dụng để làm giảm biên độ vọt lố được tạo ra bởi khâu tích phân
và tăng cường độ ổn định của bộ điều khiển. Tuy nhiên, khâu đạo hàm sẽ khuếch đại tín
hiệu nhiễu và có thể khiến hệ thống trở nên không ổn định nếu nhiễu và độ lợi vi phân đủ
lớn.

2.3.3. Lưa chọn thông số PID

Việc lựa chọn thông số PID phù hợp là yếu tố quan trọng để đảm bảo hiệu quả hoạt động
của hệ thống điều khiển. Nếu các tham số PID không được lựa chọn thích hợp, tiến trình
cần điều khiển có thể:
 Mất ổn định
 Đầu ra bị phân kì và kèm dao động
 Bị giới hạn bởi sự bão hòa hoặc nứt gãy cơ khí
Mục tiêu điều chỉnh hệ điều khiển
Điều chỉnh hệ điều khiển là công việc đặt các thông số tỉ lệ, tích phân và đạo hàm về các
giá trị tối ưu để có đáp ứng đầu ra theo mong muốn.
Yêu cầu đáp ứng tối ưu của tiến trình
Đáp ứng tối ưu của tiến trình thay đổi theo từng ứng dụng. Một số tiến trình không cho
phép đầu ra bị vượt quá điểm đặt vì lý do an toàn. Một số tiến trình lại cần giảm thiểu
năng lượng cần thiết để đầu ra đạt được điểm đặt mới. Thông thường, sự ổn định của đáp
ứng đầu ra là cần thiết và tiến trình không được phép dao động trong bất kỳ điều kiện nào
và với bất kỳ điểm đặt nào. Một số tiến trình có độ phi tuyến nhất định, và có thể các
tham số làm việc tốt ở điều kiện đầy tải sẽ không làm việc được khi tiến trình bắt đầu ở
tình trạng không tải.
Phương pháp điều chỉnh hệ PID
Có nhiều phương pháp để điều chỉnh hệ PID. Phương pháp hiệu quả nhất thường yêu cầu
tìm ra một mô hình toán học cho tiến trình, sau đó chọn P, I, và D dựa trên các thông số
động trong mô hình đó. Tuy nhiên không phải lúc nào cũng có thể xây dựng được mô
hình phù hợp cho tiến trình một cách nhanh chóng hoặc không tốn kém nên các phương
pháp điều chỉnh bằng tay vẫn được sử dụng phổ biến trong thực tế.
Các phương pháp điều chỉnh phổ biến:
 Điều chỉnh bằng tay:
  Bắt đầu bằng việc đặt Ki và Kd bằng 0.
 Tăng Kp đến khi hệ thống bắt đầu dao động.
 Đặt Kp lại bằng khoảng ½ giá trị này.
 Tăng Ki đến khi bù hết được độ sai số khi ở trạng thái cần bằng và hệ thống đạt
được điểm đặt với thời gian đủ ngắn khi tải bị thay đổi hoặc có nhiễu loạn hệ
thống.
Lưu ý: Cẩn thận khi điều chỉnh Kd, vì đặt Kd quá cao có thể dẫn đến hệ thống mất ổn
định.
 Phương pháp Ziegler – Nichols:
 Sử dụng các công thức dựa trên các đặc tính của hệ thống để tính toán các
thông số PID.
 Sử dụng công cụ phần mềm:
 Có nhiều phần mềm có thể giúp điều chỉnh hệ PID một cách tự động hoặc bán
tự động.
 Phương pháp Cohen-Coon:
 Sử dụng các bảng tra cứu để lựa chọn các thông số PID dựa trên các đặc tính
của hệ
Ưu và nhược điểm của phương pháp điều chỉnh bằng tay:
 Ưu điểm:
Có thể đạt được một hệ thống có đáp ứng đầu ra như ý muốn.
Không nhất thiết phải có mô hình toán học chi tiết của hệ thống.
 Nhược điểm:
Mất nhiều thời gian.
Cần có chuyên gia có nhiều kinh nghiệm.
Kết luận:
Lựa chọn và điều chỉnh hệ thống PID phù hợp là một công việc quan trọng để đảm bảo
hiệu quả hoạt động của hệ thống điều khiển. Có nhiều phương pháp để thực hiện việc
này, mỗi phương pháp có ưu và nhược điểm riêng. Lựa chọn phương pháp nào phụ thuộc
vào nhiều yếu tố, bao gồm loại hệ thống, yêu cầu hiệu suất và kinh nghiệm của người sử
dụng.