BÀI THÍ NGHIỆM 4

ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN

THÍCH NGHI PID AUTO-TUNING

I, Mục đích:
Trong bài thí nghiệm này sinh viên sẽ khảo sát đối tượng có trễ là lò nghiệt và xây dựng
bộ điều khiển thích nghi PID auto-tuning cho đối tượng lò nhiệt. Bộ điều khiển nhiệt độ
rất phổ biến và được ứng dụng trong công nghiệp. Việc điều khiển chính xác nhiệt độ với
độ vọt lố nhỏ và sai số xác lập nhỏ là cần thiết và quyết định tới chất lượng sản phẩm cần
gia nhiệt.
Dựa vào các kết quả thu thập từ đáp ứng vòng kín, sinh viên sẽ tìm được độ lợi tới hạn và
chu kì tới hạn của hệ thống. Sau khi tìm được các thông số này, sinh viên sẽ xây dựng bộ
điều khiển PID auto-tuning để điều khiển nhiệt độ.
Mục tiêu sau khi hoàn thành bài thí nghiệm này:
+ Tìm độ lợi tới hạn và chu kì tới hạn của mô hình lò nhiệt từ bộ điều khiển ON – OFF để
thiết kế bộ điều khiển PID.
+ Xây dựng bộ điều khiển PID auto-tuning cho đối tượng lò nhiệt.
II, Thực hiện thí nghiệm:
5.1. Tìm độ lợi tới hạn và chu kỳ tới hạn của hệ thống để cài đặt thông số cho bộ điều
khiển PID
Từ bảng số liệu ở Bảng 1, xác định độ lợi tới hạn và chu kì tới hạn của hệ thống ? Đánh
giá chất lượng của hệ thống khi bộ điều khiển PID được thiết kế theo công thức (3) –
(5) ? Ảnh hưởng của hệ số α lên chất lượng hệ thống ?
 Biên độ dao động của hệ thống: M = (ymax – ymin )/2 = (78.14 – 68.72)/2 = 4.71
Chu kì tới hạn của hệ thống: Tc = 993 – 642 = 351
2d 2 x 0.3
Độ lợi tới hạn của hệ thống: Kc = = = 0.0405
πM π x 4.71

d M TC KC
0.3 4.71 351 0.0405

Chọn ΦM = 450 và α = 60 dựa vào giá trị KC và TC tính các thông số của bộ điều khiển:
Kp Ki Kd POT exl
0.02864 8.4068 x 10-6 1.6262 2.3% 1.7

Đánh giá chất lượng của hệ thống: Hệ thống có độ vọt lố thấp, sai số xác lập nhỏ.
Ảnh hưởng của α lên chất lượng hệ thống: α càng lớn, thời hằng Ti càng lớn nên đáp ứng
ngõ ra càng giảm POT, tăng sai số xác lập, thời gian xác lập giảm, hệ thống ổn định hơn.
5.2. Điều khiển thích nghi PID auto-tuning:
Kết quả sau khi mô phỏng:
Dựa vào kết quả thí nghiệm ở mục 5.2. Nhận xét sau bao lâu thì hệ thống chuyển tử chế
độ ON – OFF sang chế độ PID ? Làm cách nào để giảm khoảng thời gian này ?
Hệ thống chuyển từ chế độ ON-OFF sang chế độ PID sau 1075s
Để giảm thời gian này thì thay đổi giá trị của các trường “Switch on/off point” của khối
Relay (Giảm giá trị Switch on point, tăng giá trị Switch off point. Vd: (0.001,-0.001) so
với ban đầu (0.1,-0.1)).
Nhận xét về chất lượng của hệ thống khi sử dụng bộ điều khiển PID-autotuning:
Độ lọt vố: POT= 1.9%
Thời gian quá độ: Tqd= 235s, nhanh hơn khi điều khiển bằng bộ điều khiển PID ở thí
nghiệm 1.
Sai số xác lập: exl= 1.9
Hệ thống ổn định