Đại học Bách Khoa TPHCM ĐÁP ÁN ĐỀ KIỂM TRA GIỮA KỲ 1.

Năm học 2013-2014

Khoa Điện – Điện Tử Môn: Cơ sở tự động
Bộ môn ĐKTĐ Ngày thi: 08/10/2013
---o0o--- Thời gian làm bài: 60 phút
(Sinh viên không được phép sử dụng tài liệu in hoặc photo)

Bài 1: (2 điểm)
 Sơ đồ dòng tín hiệu tương đương : (0.25đ)

-1 G5

R(s) 1 G1 1 G3 G4 Y(s)

-G2

G2

G6

 Đường tiến : (0.25đ)  Vòng kín : (0.5đ)

P1 = G1G3G4 L1 = G1
P2 = G6 L2 = G1G3G2
L3 = G3G2
L4 = G3G4G5

 Định thức :

∆ = 1 – (L1 + L2 + L3 + L4) + L1L3 + L1L4 (0.25đ)

∆1 = 1 (0.25đ)
∆2 = 1 – L1 – L2 – L3 + L1L3 (0.25đ)

 Hàm truyền tương đương :

1
Gtd ( s )  ( P11  P2  2 )
 (0.25đ)
G1G3G4  G6 (1  G1  G1G3G2  G3G2  G1G3G2 )

1  G1  G1G3G2  G3G2  G3G4G5  G1G3G2  G1G3G4G5
G1G3G4  G6 (1  G1  G3G2 )

1  G1  G3G2  G3G4G5  G1G3G4G5

Bài 2A: (2.0 điểm) Viết phương trình trạng thái mô tả hệ kín ở hình 2 với hai biến trạng thái x1(t)
và x2(t) cho trên sơ đồ, biến x3(t) tự chọn.
 r(t) 2 x1 y(t)
+_ +_
s
1 x3
Hình 2
s 3
x2 2
s 5

2
X 1 ( s )  ( R( s)  X 2 ( s)  X 3 ( s)) => x1 (t )  2 x2 (t )  2 x3(t )  2 r(t) (0.5đ)
s
2
X 2 (s)  X 1 (s) => x2 (t )  2 x1 (t )  5 x2 (t ) (0.5đ)
s5
1
X 3 ( s)   R( s)  X 2 ( s)  => x3 (t )   x2 (t )  3x3 (t )  r (t ) (0.5đ)
s3

Phương triǹ h biế n tra ̣ng thái:

0 2 2  2
x(t )   2 
5 0  x(t )  0  r (t )
(0.5đ)
 0 1 3 1 
y (t )  1 0 0 x(t )

Bài 2B:(2 điểm) Hệ thống phi tuyến:

2
x1 (t ) x2 ( t ) u (t ) f1 ( x , u )
2
x2 ( t ) x3 (t ) u (t ) f 2 ( x, u )
x3 (t ) 2 x1 (t ) u (t ) f 3 ( x, u )
y (t ) x1 (t ) h ( x, u )
Điểm làm viê ̣c tĩnh x  [0.5 1 1] , u  1 . T

Phương trình trạng thái tuyến tính quanh điểm tĩnh:

x Ax Bu
y Cx Du
Trong đó: x x x, y y y;u u u; (0.25đ)
 f1 f1 f1
x1 x2 x3
0 2 x2 0 0 2 0
f2 f2 f2
A 0 0 2 x3 0 0 2 (0.75đ)
x1 x2 x3
2 0 0 x [0.5 1 1]T 2 0 0
f3 f3 f3 u 1

x1 x2 x3 x x
u u

f1
u 1
f2
B 1 (0.5đ)
u
1
f3
u x x
u u

h h h h
C 1 0 0 D 0 (0.5đ)
x1 x2 x3 x x u x x
u u u u

Bài 3: (3 điểm)
K  s  2
PTĐT: 1  G  s   0  1  0  1
( s  10)( s 2  4 s  8)

Pole : p1  10, p2,3  2  i 2

Zero : z  2 (0.25đ)

Tiệm cận:

 p1  p2  p3  z1 10  2  j 2  2  j 2  ( 2)
OA  nm

31
 2

  
  (0.25đ)
   2
  
  2


Điểm tách nhập:

 1  s 3  6 s 2  ( K  32) s  2 K  80  0 (2)
( s  10)( s  4 s  8)
2
K 
s2
K  s1  2.3
  s 3  6 s 2  12 s  72  0  
s  s2,3  4.15  j 3.73

 QĐNS không có điểm tách nhập. (0.5đ)

Giao điểm QĐNS với trục ảo: Áp dụng tiêu chuẩn ổn định Hurwitz cho PTĐT (2).

Điều kiện hệ thống ổn định:

 K  32  0

 2 K  80  0  K  68 (0.5đ)
   6( K  32)  (2 K  80)  0
 2
Ta có: K gh  68 .Thayvào (1) ta có giao điểm QĐNS với trục ảo giải : s1,2   j 6

Góc xuất phát tại cực phức p2:

  1800  arg( p2  z1 )  arg  p2  p1   arg  p2  p3 
 1800  arg  s  2  arg( s  10)  arg( s  2  j 2) (0.25đ)
 1800  26.60  9.460  900  107.10
(Hình 0.75đ)
Root Locus
40

30

20

10
Imaginary Axis

-10

-20

-30

-40
-10 -5 0
Real Axis
3.2. Phương trình đặc trưng của hệ thống:
s 3  6s 2  ( K  32) s  2 K  80  0 (3)
Phương trình đặc trưng của hệ thống có dạng:
(s a )( s 2 2 s 2
) 0
Thay 7 , suy ra:
(s a )( s 2 14 s 49) 0
s3 (a 14 ) s 2 (49 14a ) s 49a 0 (4)

Đồng nhất 2 phương trình (3) & (4), ta được:

a 14 6 a 5.12
49 14a K 32 0.0629
49a 2K 80 K 85.5
Vậy với K = 85.5, PTĐT có nghiệm phức với n 7 là
2
s n j n 1 0.44 j 6.98 (0.5đ)

(Nếu SV dựa vào QĐNS tìm ra được nghiệm phức ở trên vẫn được tính điểm)

Bài 4:
Câu 4.1:
100( s  1)e  Ls 100( s  1)e  Ls
G (s)  
( s  0.1) 2 ( s 2  14 s  40) ( s  0.1) 2 ( s  4)( s  10)

Các tần số gãy: 0.1; 1; 4; 10 (rad/sec) (0.25đ)

Biên độ
 0.01 <0.1 <1 <4 <10 100
1 0 0 40 40 40 40
 s  0.1
2

 s  1 0 0 0 20 20 20
1 0 0 0 0 20 20
s4
1 0 0 0 0 0 20
s  10
G(s) 0 0 40 20 40 60

Hệ số khuếch đại tại tần số xuất phát,

100  1
K 0  G  0.01   250  20lg( K 0 )  48dB (0.25đ)
 0.1  4 10
0
2
Pha:
 ( )  arctan  / 1  2arctan  / 0.1  arctan  / 4   arctan  / 10 
 0.01 0.1 0.5 1 4 10 100
 ( ) 11.4 86.3 140.8 143.3 168 207.8 262.5
(Tính đúng bảng góc pha: (0.5đ))
Biểu đồ Bode (1.0 đ)
(chỉ được trọn 1.0 đ nếu có chú thích đầy đủ độ dốc, tần số cắt, độ dự trữ)
0dB / dec
40dB / dec 20dB / dec 40dB / dec
c
GM
60dB / dec

M  
Từ biểu đồ Bode ta có:
c  2.7rad / s  L( )  10dB GM   L( )  10dB
     (0.5đ)
  5.6rad / s  (c )  155  M  180   (c )  25
0 0

 Hệ thống kín ổn định

Câu 4.2:
Khi bổ sung khâu e  Ls vào hệ thống thì biên độ không đổi (do đó tần số cắt biên không đổi), góc
pha của hệ hở thay đổi như sau:
L  180
 '    e  Lj   

Để hệ thống ổn định thì:  M  180   (c )  0   '(c )  180
0

Lc  180 Lc  180

  (c )   180   250
 
25
 L  0.16 (sec) (0.5đ)
180  2.7

(Chú ý: Do câu 4 dựa vào biểu đồ Bode nên nếu SV làm đúng phương pháp nhưng tính ra
kết quả có sai số so với đáp án vẫn được tính trọn số điểm)