Các tham số trong bài thực hành

ˆ Course number: 62

ˆ Class number: 6

ˆ Name list number: 16

ˆ Stoptime: 9400

1
 Bài 1: Xây dựng hệ thống điều khiển một bình mức
1. Xác định các tín hiệu vào, tín hiệu ra và nhiễu của hệ thống.

ˆ Tín hiệu vào: Độ mở van vào (In Valve)-F1

ˆ Tín hiệu ra: Mức nước trong bình (Level)-h
ˆ Nhiễu hệ thống: Độ mở van ra (Out valve)-F2
ˆ Số biến vào là: 2
ˆ Số biến ra là : 1
ˆ Số bậc tự do là: 3 − 1 = 2 và bằng số biến vào nên hệ thống điều khiển được.

2. Xây dựng mô hình toán học cho đối tượng với các tham số hình thức
dh
ˆ Phương trình cân bằng: A = F1 − F2
dt
ˆ Biến đổi Laplace: Ash(s) = F1 (s) − F2 (s)
h(s) 1
ˆ Khi không có nhiễu: Ash(s) = F1 s => G0 (s) = =
F1 (s) As
ˆ Do đặc tính van nên hàm truyền có dạng quán tính bậc nhất:

k
G(s) =
s(T s + 1)

3. Sử dụng Simulink để xác định các tham số mô hình.

Cho tín hiệu bậc thang tác động ở đầu vào để khảo sát.

2
 Hình 1: Dạng tín hiệu của mô hình

Xác định các hệ số k, T:

Từ đồ thị kẻ tiếp tuyến giao với trục thời gian ta xác định được:
T = 7.5; k = 2.52
Hiệu chỉnh lại các hệ số ta có:
T = 7.2; k = 2.68
Ta có hàm truyền đạt của hệ là:
2.68
G(s) =
s(7.2s + 1)

Kiểm tra lại đáp ứng quá độ bằng Matlab:

3
 Hình 2: Dạng tín hiệu của mô hình sau khi hiệu chỉnh

4. Các sách lược điều khiển

(a) Sách lược điều khiển có thể sử dụng:

ˆ Sách lược điều khiển phản hồi:
– Vì sách lược điều khiển phản hồi có tác dụng ổn định một hệ thống không
ổn định cụ thể là hệ thống bình mức.
ˆ Sách lược điều khiển tầng:
– Vì sách lược điều khiển tầng cũng có tác dụng ổn định một hệ thống không
ổn định ngoài ra còn giảm tối thiểu được ảnh hưởng của nhiễu.
(b) Sách lược điều khiển không thể sử dụng:
ˆ Sách lượng điều khiển truyền thẳng:
– Điều khiển truyền thẳng không có tác dụng ổn định một hệ thống không
ổnđịnh, cụ thể là hệ thống bình mức trong bài thí nghiệm có thành phần
tích phân.
– Điều khiển truyền thẳng đáp ứng rất nhanh với nhiễu, do vậy nếu cảm biến
đo không chính xác họặc sai số mô hình lớn sẽ làm mực nước trong bình bị
tràn quá hoặc cạn hết.
ˆ Sách lược điều khiển tỉ lệ:
– Do nguyên lý điều khiển của sách lược điều khiển tỉ lệ là duy trì quan hệ
giữa hai biến điều khiển nhằm điều khiển gián tiếp biến thứ 3. Nhưng điều
khiển bình mức chỉ có một biến điều khiển là F1 nên không thể áp dụng
ˆ Sách lược điều khiển lựa chọn:
– Do điều khiển lựa chon cũng yêu cầu ít nhất hai biến điều khiển mà hệ thống
bình mức chỉ có một biến điều khiển nên không xác định được tín hiệu điều
khiển lấn át lên không thể áp dụng sách lược điều khiển này.

4
5. Thiết kế bộ điều khiển PID cho đối tượng.
Sử dụng phương pháp Ziegler – Nichol 1 vì phương pháp này áp dụng cho đối tượng có
đặc tính là một khâu quán trính bậc nhất hoặc khâu tích phân có thời gian trễ tương đối
nhỏ.
1
WP ID (s) = Kp (1 + + Td s)
Ti s

Bộ điều khiển Kp Ti Td
1
P = 0.37 - -
k
0.9
PI = 0.33 3.3T = 23.76 -
k
1.2
PID = 0.45 2T = 14.4 0.5T = 3.6
k

Dạng hàm truyền của bộ điều khiển PID

6. Sử dụng sách lược điều khiển truyền thẳng

ˆ Mô hình sách lượng điều khiển truyền thẳng

5
ˆ Lưu đồ PID cho sách lược điều khiển truyền thẳng

ˆ Mô hình mô phỏng trên Simulink

6
ˆ Sử dụng sách lược điều khiển truyền thẳng với ba bộ điều khiển P, PI và PID.
– Trường hợp sử dụng bộ điều khiển P

– Trường hợp sử dụng bộ điều khiển PI

– Trường hợp sử dụng bộ điều khiển PID

7
 Nhận xét: Cả ba trường hợp đều không bám tín hiệu đặt.

7. Sử dụng sách lượng điều khiển phản hồi vòng đơn

ˆ Mô hình sách lược điều khiển phản hồi vòng đơn

ˆ Lưu đồ PID cho sách lược điều khiển phản hồi vòng đơn

ˆ Mô hình mô phỏng trên Simulink

8
ˆ Sử dụng sách lược điều khiển phản hồi vòng đơn với ba bộ điều khiển P, PI và PID.
– Trường hợp sử dụng bộ điều khiển P

* Hệ thống hoạt động ổn định, độ quá điều chỉnh nhỏ.

* Thời gian quá độ ngắn
* Lưu lượng ra ổn định
– Trường hợp sử dụng bộ điều khiển PI

* Độ quá điều chỉnh lớn

* Thời gian quá độ dài

9
 – Trường hợp sử dụng bộ điều khiển PID

* Độ quá điều chỉnh lớn

* Thời gian quá độ dài

8. Sử dụng sách lược điều khiển có thành phần tích phân

ˆ Sơ đồ bộ điều khiển

10
ˆ Kết quả mô phỏng
– Bộ điều khiển PI chống bão hòa tích phân

Nhận xét:
* Đã giảm được hiện tượng bão hòa tích phân
* Độ quá điều chỉnh nhỏ
* Thời gian quá độ nhanh
* Giảm được sai lệch tĩnh xuống mức thấp
* Đáp ứng ra đã bám sát với tín hiệu đặt với sai lệch tĩnh rất nhỏ
– Bộ điều khiển PID chống bão hòa tích phân

11
9. Sách lược điều khiển tầng

ˆ Sử dụng sách lược điều khiển tầng vì:

– Vấn đề đã được nhắc tới khi nói về điều khiển phản hồi là phát hiện chậm ảnh
hưởng của nhiễu tới quá trình. Độ quá điều chỉnh lớn và thời gian đáp ứng chậm.
– Điều khiển tầng là mở rộng của phản hồi vòng đơn dùng để khắc phục các vấn
đề trên.
ˆ Nhiệm vụ từng vòng
– Bộ điều khiển vòng trong (thứ cấp) có chức năng loại trừ hoặc ít ra là giảm
đáng kể ảnh hưởng của nó tới biến cần điều khiển thực.
– Bộ điều khiển vòng ngoài (sơ cấp) có chức năng đáp ứng với giá trị đặt thay đổi,
loại trừ ảnh hưởng của nguồn nhiễu còn lại, nhằm duy trì biến cần điều khiển
tại 1 giá trị đặt.
– Vòng 1 (vòng ngoài): đo mức của bình rồi phản hồi lại so sánh với SP.
– Vòng 2 (vòng trong): đo hiệu lưu lượng In,Out flow cho ta tín hiệu điều khiển
van phù hợp.
ˆ Mô phỏng trên Simulink
– Bộ điều khiển không đo lưu lượng ra

* Mô hình mô phỏng

12
 * Sử dụng bộ điều khiển P/P với Kp ngoài là 10000; Kp trong là 1000

* Sử dụng bộ điều khiển P/PI-RW

– Bộ điều khiển đo lưu lượng ra

13
– Mô hình mô phỏng

* Sử dụng bộ điều khiển P/P với Kp ngoài là 10000; Kp trong là 1000

14
 * Sử dụng bộ điều khiển P/PI-RW

Nhận xét:

ˆ Cả hai sách lược điều khiển phản hồi và tầng đều đem lại kết quả điều khiển khá
tốt, thời gian xác lập nhanh, độ quá điều chỉnh và sai lệch tĩnh nhỏ.
ˆ Tuy nhiên khi thay đổi giá trị đặt và lưu lượng ra, ta thấy bộ điều khiển tầng có
đáp ứng nhanh với độ quá điều chỉnh nhỏ hơn bộ điều khiển phản hồi. Vì trong bộ
điều khiển tầng có khâu tỷ lệ P ở vòng ngoài nên tác động nhanh với sự thay đổi
của nhiễu ở đầu vào và có tác dụng triệt tiêu được nhiễu này.

Biện pháp

ˆ Khi sai lệch điều khiển bằng 0, tách bỏ thành phần tích phân trong bộ ĐK, hoặc
xóa trạng thái của thành phần tích phân.
ˆ Giảm hệ số khuếch đại nằm trong giới hạn cho phép
ˆ Đặt một khâu giới hạn tại đầu ra của bộ ĐK đã bị giới hạn, phản hồi về bộ ĐK để
thực hiện thuật toán bù nhằm giảm thành phần tích phân. Hệ thống có bù nhiễu
nhận tín hiệu từ mức nước đầu ra điều khiển dễ dàng hơn và ổn định hơn hệ thống
không có.

15
Bài 2: Xây dựng hệ thống điều khiển hai bình mức thông nhau
1. Xây dựng mô hình cho đối tượng

ˆ Xác định các tín hiệu vào, ra, nhiễu của hệ thống và số bậc tự do

– Tín hiệu vào: Độ mở van F1, độ mở van F2 và độ mở van F3

– Tín hiệu ra: Mức của hai bình mức: Level 1: h1 và Level 2: h2
– Nhiễu: Độ mở van F3
– Số bạc tự do 5 − 2 = 3 và bằng số biến vào => Hệ thống có khả năng điều khiển
được
ˆ Xây dựng mô hình toán học cho đối tượng
Phương trình cân bằng
dh1
A1 = F1 − F2
dt
dh2
A2 = F2 − F3
dt
Biến đổi Laplace
A1 sH1 (s) = F1 (s) − F2 (s)
A2 sH2 (s) = F2 (s) − F3 (s)

16
 Nếu không xét đến đặc tính quán tính bậc nhất của van thì:
1
G01 (s) =
A1 s
1
G02 (s) =
A2 s
Do đặc tính van 1 là một khâu có hàm truyền là một khâu quán tính bậc nhất và
do hai bình thông nhau nên đặc tính van 2 là một khâu có hàm truyền là một khâu
quán tính bậc nhất có trễ.
Vì thế ta có 2 hàm truyền đạt của 2 bình như sau:
k1
G1 (s) =
s(T s + 1)

k2
G2 (s) = e−θs
s(T s + 1)
ˆ Sử dụng Simulink để xác định tham số mô hình

17
Bình 1:

Qua phương pháp kẻ tiệm cận ta xác định được hàm truyền của bình 1 là:
2.22
G1 (s) =
s(3s + 1)

Bình 2:

Qua phương pháp kẻ tiệm cận ta xác định được hàm truyền của bình 2 là:
2.2
G2 (s) =
s(15.1s + 1)

18
Kiểm chứng mô hình:

Bình 1

19
 Bình 2

2. Các sách lược điều khiển

ˆ Sách lược điều khiển có thể sử dụng

– Sách lược điều khiển phản hồi: vì sách lược điều khiển phản hồi có tác dụng ổn
định một thệ thống không ổn định, cụ thể là hệ thống bình nước
– Sách lược điều khiển tầng: vì sách ược điều khiển tầng có tác dụng ổn đinh một
hệ thống không ổn định, ngoài ra còn giảm được ảnh hưởng của nhiễu, triệt tiêu
được sai lệch tĩnh cho chất ;ượng tốt hơn điều khiển phản hồi
ˆ Sách lược điều khiển không thể sử dụng
– Sách lược điều khiển truyền thẳng
Điều khiển truyền thẳng không có tác dụng ổn định một hệ thống không ổn
đinh, cụ thể là hệ thống bình nước trong bài thí nghiệm có thành phần tích
phân Điều khiển truyền thẳng đáp ứng rất nhanh với nhiễu, do vậy nếu cảm
biến đo không chính xác hoặc sai số mô hình lớn sẽ làm mực nước trong bình
bị tràn quá hoặc cạn hết.

20
3. Thiết kế bộ điều khiển PID cho đối tượng
Sử dụng phương pháp Ziegler Nichol 1
Bình 1
2.22
G1 (s) =
s(3s + 1)

Bộ điều khiển Kp Ti Td
1
P = 0.45 - -
k
0.9
PI = 0.4 3.3T = 9.9 -
k
1.2
PID = 0.54 2T = 6 0.5T = 1.5
k

Bình 2
2.2
G2 (s) =
s(15.1s + 1)

Bộ điều khiển Kp Ti Td
1
P = 0.45 - -
k
0.9
PI = 0.4 3.3T = 49.83 -
k
1.2
PID = 0.54 2T = 30.2 0.5T = 7.55
k

4. Sách lược điều khiển phản hồi vòng đơn sử dụng hai bộ điều khiển P và PI-RW

ˆ Lưu đồ PID

21
ˆ Sơ đồ trên Simulink

– Bộ điều khiển P
Bình 1:

Bình 2:

22
 * Tồn tại sai lệch tĩnh
* Nhạy cảm với nhiễu
– Bộ điều khiển PI-RW:
Kết quả mô phỏng
Bình 1:

Bình 2:

* Bám tốt, sai lệch tĩnh nhỏ

* Không bị quá điều chỉnh

23
5. Sách lược điều khiển tầng

ˆ Lưu đồ PID

– Xác định các vòng điều khiển cần xây dựng

* Vòng thứ nhất: Điều khiển độ mở van InValve1.
* Vòng thứ hai: Điều khiển độ mở van InValve2.
– Đặc điểm và nhiệm vụ của từng vòng:
* Vòng thứ nhất: Điều khiển độ mở của van 1, có đặc tính động học biến đổi
nhanh hơn vòng thứ 2.
* Vòng thứ hai: Điều khiển độ mở của van 2 và có đặc tính động học biến đổi
chậm hơn vòng thứ nhất.
ˆ Bộ điều khiển P

Vòng ngoài là bộ điều khiển P (Kp = 10000) vòng trong là bộ điều khiển p
(Kp = 1000).

24
 Bình 1:

Bình 2:

– Bám giá trị đặt

– Sai lệch tĩnh nhỏ
– Giảm được ảnh hưởng của nhiễu
ˆ Bộ P/PI-RW

25
Vòng ngoài là bộ điều khiển P (Kp = 1000) để tăng đáp ứng của hệ thống. Vòng
trong là bộ điều khiển PI-RW để triệt tiêu sai lệch tĩnh.
Kết quả mô phỏng:
Bình 1:

Bình 2:

– Sai lệch tĩnh nhỏ

– Ít nhạy cảm với nhiễu
– Độ quá điều chỉnh nhỏ

26