Truyen Dong Dien Chuong 3 Dieu Khien Vong Kin Dong Co DC (Cuuduongthancong - Com)

om
Chương 3
.c
ng
ĐiỀU KHIỂN VÒNG KÍN ĐỘNG CƠ DC
co
an
th
o ng
du
u
cu
1
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Hệ thống điều khiển vòng kín động cơ một chiều
Nguồn
om
.c
+ Khâu hiệu VI + Khâu hiệu Vđk Mạch
Bộ biến đổi
ng
chỉnh - chỉnh kích
-
iư
co
Cảm biến dòng
Mạch lọc
an
th
+
-
Động
cơ
o ng
Mạch lọc
du
Máy phát tốc

u
cu
Giả thiết: kích từ động cơ được giữ không đổi trong quá trình điều khiển
2
Hàm truyền động cơ DC kích từ độc lập
om
Phương trình mạch vòng điện áp phần ứng động cơ:
.c
d iu
vd e R u iu Lu
dt
ng
e K
co
Phương trình cân bằng momen trên trục động cơ:
an
d
th
m mc B J
dt
ng
m K iu
o
du
Trong đó:
u
cu
 J: momen quán tính quy đổi về trục động cơ

 mc: Momen tải quy đổi về trục động cơ
 B: hệ số ma sát
3
Mc(s)
om
Vd(s) E(s) Iư(s) - (s)
1 Ru + 1B
.c
+ K
- us 1 M(s) ms 1
ng
co
K
an
th
ng
Áp dụng biến đổi Laplace:
o
du
Vd (s) E (s) Ru Iu (s) Lu sI u ( s )

u
cu
E (s) K (s)
M (s) M c (s) B (s) Js (s)
M (s) K Iu (s)
4
Xét với Mc = 0:
om
.c
Vd(s) E(s) 1 Ru Iư(s) M(s) 1B (s)
K
+
ng
- us 1 ms 1
co
an
K
th
ng
J
: thời hằng cơ của động cơ
o
du
m
B
Ru
u
: thời hằng điện từ của động cơ

cu
u
Lu
5
Xét với Mc = 0:
om
Hệ thống trên có thể rút gọn thành:
.c
ng
Vd(s) km1 ( m s 1) Iư(s) km 2 (s)
co
( m1s 1) ms 1
an
th
Ru B
ng
m1 2
o
K Ru B
du
K
km
u
2
K Ru B
cu
B
k m1 2
K Ru B
K
km2
B 6
Hàm truyền Bộ biến đổi & Khâu hiệu chỉnh
om
Hàm truyền bộ biến đổi: Vđk Vd
Mạch
Bộ biến đổi
.c
Vd (s) kích
k bd
ng
V dk ( s )
co
an
th
Hàm truyền khâu hiệu chỉnh: ng
Khâu tỉ lệ (P):
o
G hc ( s ) K1
du
K k h c (1 s)
Khâu tỉ lệ-tích phân (PI): 2 hc
u
G hc ( s ) K1
cu
s hc
s
7
Hệ thống điều khiển vòng kín
Xét với Mc = 0 và tín hiệu đặt *:
om
Vòng dòng điện
.c
ng
VI Vd(s) km1 ( m s 1) Iư(s) km 2 (s)
+ +
KI Kbđ
co
- ( m1s 1) ms 1
-
an
Khâu hiệu chỉnh Khâu hiệu chỉnh
có bão hòa tỉ lệ (P)
th
(P hoặc PI) ng KhtI
o
du
Kft
u
cu
8
Tác dụng của vòng điều khiển dòng điện:
om
Ta có:
.c
1 m
s
k I k bd k m1
Iu (s) 1 s k IC 1 s
ng
m1 m
VI (s) 1 s 1 s
co
m m 2
1 k h tI k I k b d k m 1
1 m1
s
an
Trong đó:
th
k I k bd k m 1 k h tI k I k b d k m 1
k IC và m2
m
ng m1
1 k h tI k I k b d k m 1 1 k h tI k I k b d k m 1
o
du
Nếu: k h tI k I k b d k m 1  1 , ta có:
1
u
k IC và:
cu
m2 m
k h tI
Từ đó suy ra:
Iu (s) 1
k IC
VI (s) k h tI 9
Vòng dòng điện
om
VI Iư(s) km 2 (s)
+
KIC
.c
-
ms 1
ng
Khâu hiệu chỉnh
có bão hòa
co
(P hoặc PI)
Kft
an
th
ng
Khi có sai lệch nhiều giữa tín hiệu đặt và tín hiệu hồi tiếp của vòng tốc độ, ngõ ra khâu
hiệu chỉnh vòng tốc độ sẽ đạt giá trị lớn nhất VIm.
o
du
Khi đó, vòng điều khiển dòng điện sẽ duy trì dòng phần ứng động cơ ở giá trị:
u
cu
I um k I C V Im
Vậy, có thể hạn chế dòng phần ứng ở mức cho phép bằng cách tính chọn giá trị phù hợp
cho kIC và VIm.
10
Xét ảnh hưởng của tải lên hệ thống
om
.c
Xét hệ thống với tín hiệu đặt *= 0 và Mc :
ng
co
KhtI
Mc(s)
an
- -
th
+ Vd E(s) 1 Ru + 1B (s)
Khâu HC
+ P hoặc PI KI Kbđ K
us 1
ng
- + Iư(s) M(s) ms 1
-
o
du
K
u
cu
Kft
11
Xét ảnh hưởng của tải lên hệ thống
om
Xét với tín hiệu đặt *= 0 và Mc : Mc(s)
.c
ng
- 1B (s)
Khâu HC +
-1
co
P hoặc PI K ft K htI K
M(s) ms 1
an
th
o ng
Tốc độ ở ngõ ra (s) lúc này biểu thị độ sụt tốc của động cơ khi mang tải Mc
du
u
cu
12
Tác dụng của khâu hiệu chỉnh P lên
vòng điều khiển tốc độ
Vòng điều khiển tốc độ sử dụng khâu hiệu chỉnh tỉ lệ (P) với hệ số khuếch đại
om
k
.c
Gọi tốc độ đặt của hệ thống là * , có thể chứng minh được là ở chế độ xác lập:
ng
 Tốc độ không tải của động cơ:
co
k ft
k k m 2 k IC
an
o
*
1 k k k m 2 k IC
th
ft
 Độ sụt tốc khi mang tải Mc:

o ng
M
du
K k k k IC
u
ft
cu
 Tốc độ động cơ khi mang tải:

k ft
k k m 2 k IC M c
o
*
1 k ft
k k m 2 k IC K k k ft
k IC
13
Tác dụng của khâu hiệu chỉnh PI lên
vòng điều khiển tốc độ
Vòng điều khiển tốc độ sử dụng khâu hiệu chỉnh tỉ lệ -tích phân (PI)
om
Gọi tốc độ đặt của hệ thống là , có thể chứng minh được là ở chế độ xác lập:
.c
*
 Tốc độ không tải của động cơ:
ng
co
o
*
an
 Độ sụt tốc khi mang tải Mc:
0
th
ng
 Tốc độ động cơ khi mang tải:
o
du
*
u
o
cu
14
Đáp ứng của hệ thống điều khiển vòng kín
Bộ chỉnh lưu – Động cơ
200
om
150
.c
100
ng
50
co
0
an
th
100 ng
80
o
60
du
iư
40
u
20
cu
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (s)
Đáp ứng quá độ của hệ thống bộ chỉnh lưu - động cơ
khi khởi động không tải
Khâu hiệu chỉnh vòng tốc độ: P với Kw = 20
Khâu hiệu chỉnh vòng dòng điện: P với KI = 15 15
200
om
150
.c
100
ng
50
co
0
an
th
100 ng
80
o
60
du
iư
40
u
20
cu
0
1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
Time (s)
khi mang tải
200
om
150
.c
100
ng
50
co
0
an
th
100
80
o ng
60
iư
du
40
u
20
cu
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (s)
160
om
155
.c
150
ng
145
co
140
an
th
100
ng
80
o
du
60
iư
40
u
cu
20
0
1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
Time (s)
khi mang tải
Khâu hiệu chỉnh vòng tốc độ: P với Kw = 200 18
Khâu hiệu chỉnh vòng dòng điện: P với KI = 15
200
om
150
.c
100
ng
50
co
0
an
th
100 ng
80
o
60
du
iư
40
u
20
cu
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (s)
Khâu hiệu chỉnh vòng tốc độ: PI
160
om
155
.c
150
ng
145
co
140
an
th
100 ng
80
o
60
du
iư
40
u
cu
20
0
1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
Time (s)
khi mang tải
Khâu hiệu chỉnh vòng tốc độ: PI 20
200
om
150
.c
100
ng
50
co
0
an
th
100 ng
80
o
60
du
iư
40
u
cu
20
0
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (s)
khi giảm tốc
Khâu hiệu chỉnh vòng tốc độ: PI 21
Bộ chopper – Động cơ
200
om
150
.c
100
ng
50
co
0
an
th
100 ng
50
o
du
0
iư
-50
cu
-100
0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (s)
Đáp ứng quá độ của hệ thống bộ chopper lớp C - động cơ
khi giảm tốc
Khâu hiệu chỉnh vòng tốc độ: PI
Bài tập
om
Xét động cơ DC kích từ độc lập có thông số:
.c
Vđm = 240V, Iđm = 20A, Rư = 0.5 , Lư = 20mH, K =1.25V.s/rad,
ng
Momen quán tính của động cơ + momen quán tính của hệ thống quy đổi về trục động
co
cơ: J = 0.1kgm2,
an
Hệ số ma sát của hệ thống truyền động: B=0.01Nm.s/rad.
th
Động cơ được cung cấp từ một cầu chỉnh lưu 3 pha điều khiển toàn phần, áp pha
ng
110V. Hệ thống chỉnh lưu-động cơ được điều khiển vòng kín với 2 vòng hồi tiếp
o
du
kiểu nối tầng (cascade): vòng dòng điện và vòng tốc độ.
u
cu
Mạch điều khiển có điện áp nguồn là 1 0V .

Dòng động cơ cần hạn chế ở mức Iưmax = 1.5Iđm=30A.
Máy phát tốc có thông số: kft = 0.05V.s/rad.
23
Bài tập (t-t)
1. Tính chọn thông số của khâu hồi tiếp dòng điện khtI.
om
2. Nếu khâu hiệu chỉnh vòng dòng điện là khâu tỉ lệ, hãy tính chọn thông số khâu này
.c
với sai số xác lập cho phép của vòng dòng điện không vượt quá 20%.
ng
co
3. Nếu khâu hiệu chỉnh vòng tốc độ là khâu tỉ lệ, hãy tính chọn thông số khâu này với
an
sai số xác lập cho phép của vòng tốc độ không vượt quá 1%.
th
4. Nếu khâu hiệu chỉnh vòng tốc độ là khâu tỉ lệ-tích phân, hãy tính chọn thông số
ng
khâu này.
o
du
u
cu
24

Truyen Dong Dien Chuong 3 Dieu Khien Vong Kin Dong Co DC (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Truyen Dong Dien Chuong 3 Dieu Khien Vong Kin Dong Co DC (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

om

Máy phát tốc

 J: momen quán tính quy đổi về trục động cơ

Vd (s) E (s) Ru Iu (s) Lu sI u ( s )

M (s) M c (s) B (s) Js (s)

: thời hằng điện từ của động cơ

Vòng dòng điện

 Độ sụt tốc khi mang tải Mc:

 Tốc độ động cơ khi mang tải:

 Tốc độ không tải của động cơ:

Mạch điều khiển có điện áp nguồn là 1 0V .

You might also like