Chương 1 Khái niệm cơ bản

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TỰ ĐỘNG
Lớp : DD
TS. Nguyễn Mạnh Tiến

(Email : tien.nguyenmanh@hust.edu.vn
2/22/2021 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 1

MỤC TIÊU ĐẠT ĐƯỢC
1. Kiến thức : Hiểu và phân tích được :

 Nguyên lý nâng cao chất lượng hệ thống truyền động điện.
 Cấu hình và nguyên lý điều khiển của hệ TĐĐ TĐ động cơ một chiều.
 Cấu hình và nguyên lý điều khiển hệ TĐĐ TĐ động cơ xoay chiều
không đồng bộ và secvo xoay chiều 3 pha.
2. Kỹ năng :
 Tính toán được hệ thống theo chỉ tiêu chất lượng.
 Vận hành được các bộ biến đổi một chiều (ABB) và bộ biến tần
(Siemens)
3. Thái độ : Nghe giảng, làm bài tập và thực hành
2/22/2021 TĐĐ K61 ĐK-TĐH (20182) 2

NỘI DUNG
Chương 1. Những vấn đề cơ bản của hệ TĐĐ
Chương 2. Nâng cao chất lượng hệ thống TĐĐ
Chương 3. Hệ thống TĐĐTĐ động cơ một chiều
Chương 4. Hệ thống TĐĐ TĐ động cơ xoay chiều không đồng bộ
Tµi liÖu häc tËp
1. Bïi Quèc Kh¸nh, NguyÔn V¨n LiÔn. C¬ së TruyÒn ®éng ®iÖn. Nhµ XB KHKT
2008.
2. NguyÔn V¨n LiÔn vµ c¸c t¸c gi¶. §iÒu khiÓn ®éng c¬ xoay chiÒu cÊp tõ biÕn
tÇn b¸n dÉn. Nhµ XB KHKT 2003, 2007.
3. Nguyễn Phùng Quang. Truyền động điện thông minh. Nhà XB KHKT.
3. Tài liệu kỹ thuật về các bộ biến đổi một chiều và bộ biến tần của các hãng ABB
và Siemens.
2/22/2021 TĐĐ K61 ĐK-TĐH (20182) 3

Khối lượng - Đánh giá học phần
Số giờ : 30 giờ
Lý thuyết : 26
Bài tập (2 Bài) : 4
BT1+BT2 : Nộp Tuần 6 (29/3 – 3/4)
Đánh giá : + Thi (60 phút ) :Mở tài liệu

+ Quá trinh : 2 điểm
 Điểm 1 (BT1): 10 đ
 Điểm 2 (BT2) : 10 đ
2/22/2021 TĐĐ K61 ĐK-TĐH (20182) 4

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TỰ ĐỘNG
Lớp : DD
TS. Nguyễn Mạnh Tiến

(Email : tien.nguyenmanh@hust.edu.vn
CHƯƠNG 1. NHỮNG VẤN ĐỀ CƠ BẢN CỦA

HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TỰ ĐỘNG
2/22/2021 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 5

CHƯƠNG 1. NHỮNG VẤN ĐỀ CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG
ĐiỆN TỰ ĐỘNG
1.1. Sơ đồ khối hệ truyền động điện tự động.

1.2. Đặc tính động cơ điện
1.3. Điều chỉnh tốc độ.
1.4. Chọn công suất động cơ
Chương 2 : NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG

Nguyễn Mạnh Tiến 6
HỆ TĐĐ
1.1. Sơ đồ khối hệ thống Truyền động điện
Sơ đồ khối hệ thống TĐĐ TĐ :
Chức năng các khâu (đã học trong môn TĐĐ) :
+ TL : Bộ truyền lực – hộp số : Bánh răng hoặc truyền đai, xích.

+ CCSX là các bộ phận chuyển động của các máy SX, thực hiện công
nghệ, ví dụ mâm cặp, ụ dao của máy tiện, quạt, máy nghiền, băng tải, lò
quay,…
+ M : Động cơ điện : là thiết bị biến đổi điện năng thành cơ năng.
+ BBĐ : Thiết bị nguồn cấp nguồn cho Đ/C
+ Khối ĐK : chức năng điều khiển cơ năng động cơ thông qua điều khiển
bộ biến đổi.
2/22/2021 7
Yêu cầu đối với hệ thống TĐĐ máy sản xuất :

 Điều chỉnh tốc độ động cơ đáp ứng yêu cầu máy sản xuất (CCSX) :
 Phạm vi điều chỉnh yêu cầu.
 Đảm bào mức độ ổn định tốc độ động cơ mong muốn
 Quá trình khởi động, hãm
 Bảo vệ động cơ.
Bộ ĐK : đảm bảo chất lượng tĩnh hệ thống truyền động điện : (X* ≈ Xf )
Đầu vào : X* : Tín hiệu đặt tốc độ
2/22/2021 Xf : Tín hiệu phản hồi (tốc độ, dòng điện, điện áp động cơ)8
Môn học :
 Nguyên lý nâng cao chất lượng tĩnh hệ thống.
 Tính toán bộ ĐK theo chỉ tiêu chất lượng hệ thống TĐĐ
2/22/2021 9
1.2.1. Đặc tính động cơ điện một chiều :
U - Điện áp phần ứng động cơ, V.

I - Dòng điện phần ứng , A
Ru - Điện trở phần ứng động cơ, Ω.
Rf - Điện trở phụ phần ứng, Ω.
Φ - Từ thông động cơ, Wb.
Phương trình đặc tính cơ điện (quan hệ ω (I) :
Uu (R  R f )I
  u
K K
Phương trình đặc tính cơ (quan hệ ω (M) :
Uu (R  R f ) M
  u
K (K ) 2
2/22/2021 10

Dạng đặc tính cơ – điện Dạng đặc tính cơ
Uu (R  R f )I Uu (R  R f ) M
  u   u
K K K (K ) 2
Tốc độ không tải Độ sụt tốc độ
Uu
o  (R u  R f ) I (R u  R f ) M
K
K   
K (K ) 2
 
0 0
 
0 Ic I
I nm M
0 Mc M nm
2/22/2021 11
2/22/2021 12
1.2.2. Đặc tính động cơ điện xoay chiều không đồng bộ :
Tốc độ đồng bộ :
2f
1 
p
60f
n1   3000,1500,1000, 750, 600,500,...
p
Độ trượt :
1   n1  n
s 
1 n1
2/22/2021 13

Các giả thiết :
+ Dây quấn động cơ đối xứng.
+ Nguồn điện là sin lý tưởng và đối xứng.
+ Mạch từ không bão hòa.
+ Khe hở không khí đều.
+ Tham số động cơ không thay đổi.
Phương trình đặc tính cơ động cơ KĐB có dạng :
3U 12 R '2 U1 : Trị số hiệu dụng điện áp pha.

M
 R '2 
2
 ω 1: Tốc độ đồng bộ.
s1  R 1 
s 

  X 1  X '2 
2
 s : Độ trượt
 
R1 : Điện trở 1 pha stato
R2’ : Điện trở rô to qui đổi về stato
X1σ : Điện kháng tản 1 pha stato
X’2σ Điện kháng tản rô to qui đổi về
2/22/2021 stato 14

Phương trình đặc tính cơ
3U 12 R '2
M 2
 R '
  ω1

s1  R 1  2   X 1  X '2
s 

2

sth
 
Hoặc phương trình CLOSS :
2M th (1  as th ) 2M th
M 
s s th s s th
  as th 
s th s s th s
Mc
Với : a= R1/ R2 Mth
Mô men tới hạn : Độ trượt tới hạn :
3U 12 R '2  R 'f
M th  s th 
2/22/2021

21 R 1  R  X 2
1
2
n  R 12  X 2n 15
Ảnh hưởng của tần số :
Thông số Đặc điểm Đặc tính

Tần số 3U 12
f1 > f 2 > f 3
M th 

21 R 1  R  X 2
1
2
n  ω11 A f
f1 ≠ f1dm B 1
ω12
R '2  R 'f f2
U1/f = Hằng số s th  ω1 C
R 12  X 2n 3 f3
Mth ≡ Hằng số sth ≡ 1/f
Mth
2/22/2021 16
1.3. Điều chỉnh tốc độ
1.3.1. Điều chỉnh mô men không đổi

 Động cơ : Động cơ một chiều : điều chỉnh điện áp
Động cơ không đồng bộ : Điều chinh tần số : U/f hằng số.
 Phụ tải : Mô men không đổi : Cơ cấu : Thang máy, băng tải, cần trục,..
 C
0 dm EBdm>EB2>EB3
Udm
CK§
I
02 EBdm
EB2
~ U
M UK ~ 03
EB3
 Điều chỉnh tốc độ : điều chỉnh điện áp

Từ thông không đổi
 Đặc tính điều chỉnh : Mô men không đổi
1.3.2. Điều chỉnh công suất không đổi

 Động cơ : Động cơ một chiều : điều chỉnh từ thông
Động cơ không đồng bộ : Điều chinh tần số U/ f hằng số.
 Phụ tải : công suất không đổi : Cơ cấu chuyển động chính MCKI,..

03
CK§  02
I
0 dm
~ U
M UK ~
 Điều chỉnh tốc độ : điều chỉnh từ thông

SĐĐ BBĐ không đổi
 Đặc tính điều chỉnh : Công suất không đổi
1.3.3. Điều chỉnh Hai vùng

 Động cơ : Động cơ một chiều : điều chỉnh điện áp và từ thông
Phụ tải : Hai vùng: Cơ cấu chuyển động chính MCKI
 Điều chỉnh tốc độ : điều chỉnh điện áp vùng tốc độ thấp
điều chỉnh từ thông vùng tốc độ cao
CK§
I
~ U
M UK ~
 Đặc tính điều chỉnh : Mô men không đổi

Công suất không đổi
1.4.1. Khái niệm
Sơ đồ hệ thống truyền động điên :
CCSX :
Cơ cấu chuyển động quay : Mm , ωm
Cơ cấu chuyển động tịnh tiến Fm , vm
TL : i, η
Động cơ :
PC : Công suất cơ học trên trục
PV : Công suất điện
Động cơ truyền động và cung cấp cơ năng cho CCSX

Cần tính chọn công suất động cơ đáp ứng yêu cầu của CCSX :
 Đại lượng cơ học của CCSX : Mm , ωm hoặc Fm , vm
 Chế độ làm việc của CCSX
Ví dụ Thang máy : công suất động cơ được tính chọn theo :
+ Tải trọng buồng thang (số người đi)
2/22/2021 + Chế độ làm việc buồng thang 20
1.4.1. Khái niệm
Tính toán phụ tải trên trục động cơ :
Cơ cấu chuyển động quay :

M m m
PC  (W)

Cơ cấu chuyển động tịnh tiến :
Fm v m
PC  (W)

2/22/2021 21
1.4.1. Khái niệm
Chế độ làm việc của động cơ :
3 chế độ : Dài hạn, Ngắn hạn, Ngắn hạn lặp lại
Dài hạn Ngắn hạn Ngắn hạn lặp lại

+ Động cơ làm việc trong + Động cơ làm việc trong + Động cơ làm việc trong
thời gian dài, nhiệt độ tăng thời gian ngắn : Nhiệt độ thời gian ngắn : Nhiệt độ
đến giá trị ổn định. động cơ chưa tăng đến giá động cơ chưa tăng đến giá
+ Động cơ không làm việc trị ổnđịnh. trị ổnđịnh.
trong thời gian ngắn. + Độngcơ không làm việc + Độngcơ không làm việc
trong t/g dài, nhiệt độ giảm trong t/g ngắn, nhiệt độ
xuống nhiệt độ ban đầu không giảm xuống nhiệt độ
ban đầu
to t ood to t ood to t ood
t o2
t1o
t1o t obd
t obd t1o
t obd 2/22/2021 2/22/2021 t
2/22/2021 t tlv tng t tlv tng 22
t
1.4.1. Khái niệm
Phương pháp chọn công suất động cơ :
+ Điều kiện phát nóng (phổ biến)
+ Điều kiện quá tải.
+ Điều kiện khởi động
Phương pháp chọn công suất theo điều kiện phát nóng :
t omax  t cfo
t ocf nhiệt độ cho phép của chất cách điện trong động cơ
Cấp Y : 90oC Cấp B: 130oC
Cấp A : 105oC Cấp F : 155oC
Cấp E : 120oC Cấp H : 180oC
Cấp C : >180oC
2/22/2021 23
1.4.2. Chọn sơ bộ công suất động cơ theo các chế độ làm việc khác nhau
 Phụ tải dài hạn :
Phu tải không đổi Phụ tải biến đổi
PD  (1,1  1,3)PC
P
i 1
Ci it
PCtb  PD  (1,1  1,3)PCtb
TCK
2/22/2021 24
 Phụ tải ngắn hạn :
Phu tải không đổi Phụ tải biến đổi
+Chọn Đ/C ngắn hạn có : 4

+ Chọn Đ/C ngắn hạn có :
tlvc = tlv P t tlvc = tlv
Ci i
i 1
PCtb 
+ PD  (1,1  1,3)PC t lv + PD  (1,1  1,3)PCtb
2/22/2021 25
 Phụ tải ngắn hạn lặp lại:
Phu tải không đổi
+ Hệ số đóng điện tương đối :
t lv
%  100
t lv  t ng
+ Chọn động cơ có : εtc% ≈ ε%

+ Qui đổi P ứng với ε% về P ứng với εtc% :
%
PCtc  PC
 tc %
+ Chọn Động cơ có công suất :
PD  (1,1  1,3)PCtc
2/22/2021 26
 Phụ tải ngắn hạn lặp lại:
Phu tải biến đổi
+ Hệ số đóng điện tương đối :

t lv
%  100
t lv  t ng
+ Công suất trung bình :
4
P
i 1
Ci it
PCtb 
t lv
+ Chọn động cơ có : εtc% ≈ ε%
+ Qui đổi Pctb ứng với ε% về PCtc
ứng với εtc% : %
PCtc  PCtb
 tc %
+ Chọn Động cơ có công suất :
PD  (1,1  1,3)PCtc
2/22/2021 27
1.4.3. Kiểm nghiệm công suất động cơ theo điều kiện phát nóng
Sự cần thiết phải kiểm nghiệm công suất động cơ :
 Chọn sơ bộ công suất động cơ : Chỉ tính đến công suất phụ tải tĩnh, chưa xét
QTQĐ (Khởi động, hãm, đảo chiều,….)
 Kiểm nghiệm : xét đến QTQĐ do trong QTQĐ :
+ Dòng điện lớn nên động cơ phát nóng mạnh hơn (dòng khởi động,hãm,…)
+ QTQĐ (khởi động, hãm) : Có khoảng thời gian động cơ làm việc tốc độ thấp
→ tốc độ quạt thấp, → sự làm mát kém nên động cơ cũng phát nóng mạnh
Các bước thực hiện :
1. Tính toán phụ tải toàn phần : Phụ tải tĩnh và phụ tải trong QTQĐ :
d
M  MC  J
dt
2. Thực hiện các phương pháp kiểm nghiệm sau
2/22/2021 28
1. Tính toán phụ tải toàn phần : Phụ tải tĩnh và phụ tải trong QTQĐ :
d
M  MC  J
dt
2/22/2021 29
2. Các phương pháp kiểm nghiệm : chọn 1 trong 5 phương pháp sau
 Nhiệt độ cho phép :
+ Tính nhiệt độ động cơ trong các khoảng thời gian làm việc :
+ Kiểm tra nhiệt độ lớn nhất trong thời gian làm việc :
t omax  t ocf
 Tổn thất trung bình :
+ Tính tổn hao công suất động cơ trong các khoảng thời gian làm việc : ΔPi(ti)
+ Tính tổn thất trung bình : n
 P t
i 1
i i
Ptb 
Tck
+ Kiểm tra : ΔPtb ≤ ΔPđm
2/22/2021 30
2. Các phương pháp kiểm nghiệm :
 Dòng điện đẳng trị (nếu điện trở động cơ không thay đổi trong quá trình làm
việc)
+ Tính dòng điện động cơ trong các khoảng thời gian làm việc : Ii(ti)
+ Tính dòng diện đẳng trị :

n
2
I t
i 1
i i
Idt 
Tck
+ Kiểm tra : Iđt ≤ Iđm
2/22/2021 31
 Mô men đẳng trị (Nếu từ thông động cơ không thay đổi)
+ Tính Mô men động cơ trong các khoảng thời gian làm việc : Mi(ti)
+ Tính Mô men đẳng trị :
n
2
M t
i 1
i i
M dt 
Tck
+ Kiểm tra : Mđt ≤ Mđm
2/22/2021 32
 Công suất đẳng trị (Nếu tốc độ động cơ không thay đổi) :
+ Tính Công suất động cơ trong các khoảng thời gian làm việc : Mi(ti)
+ Tính công suất đẳng trị :
n
2
P t
i 1
i i
Pdt 
Tck
+ Kiểm tra : Pđt ≤ Pđm
2/22/2021 33
1.4.4. Tính chọn công suất động cơ điều chỉnh tốc độ :
Nguyên tắc chung : Công suất động cơ được chọn :
 Đáp ứng yêu cầu phụ tải (như mục 1.3.2).
 Đặc tính phụ tải : Công suất không đổi (MC ≡ 1/ω) hoặc MC = hằng số
 Phương pháp điều chỉnh tốc độ :
+ Điều chỉnh vùng tốc độ thấp : Mô men không đổi.
+ Điều chỉnh vùng tốc độ cao : Công suất không đổi
Sau đây xét 3 trường hợp điều chỉnh tôc độ :
Mô men không đổi, Công suất không đổi và điều chỉnh 2 vùng
2/22/2021 34
a. Điều chỉnh tốc độ Mô men không đổi : Phụ tải mô men không đổi
 Cơ cấu : Thang máy, băng tải, cần trục,..
 Đặc điểm : Mô men phụ tải hằng số
Công suất phụ tải tăng theo tốc độ
 Điêu chỉnh tốc độ : Mô men không đổi –
Đặc tính điều chỉnh trung với đặc tính phụ tải
Ví dụ : Động cơ một chiều : Điều chỉnh điện áp.
Chọn công suất động cơ :
Theo công suất lớn nhất (điểm A) :

PC max  M C max
2/22/2021 PD  (1,1  1,3)PC max 35
b. Điều chỉnh tốc độ Công suất không đổi : Phụ tải công suất không đổi
 Cơ cấu : Cơ cấu chuyển động chính MCKL
 Đặc điểm : Mô men phụ tải tỉ lệ ngược tốc độ
Công suất phụ tải hằng số.
 Điều chỉnh tốc độ : Công suất không đổi –
Đặc tính điều chỉnh trung với đặc tính phụ tải
Ví dụ : Động cơ một chiều : Điều chỉnh từ thông
Chọn công suất động cơ :
Theo công suất lớn nhất (điểm A) :

PC  M C max min
PD  (1,1  1,3)PC
2/22/2021 36
c. Điều chỉnh tốc độ Hai vùng: Phụ tải hai vùng

 Cơ cấu : Cơ cấu MCKL
 Đặc điểm : Vùng tốc độ thấp : MC không đổi
Vùng tốc độ cao : MC ≡ 1/ω
 Điều chỉnh tốc độ : Hai vùng :
Vùng tốc độ thấp : Mô men không đổi
Vùng tốc độ cao : Công suất không đổi –
Đặc tính điều chỉnh trùng với đặc tính phụ tải
Ví dụ : Động cơ một chiều : Điều chỉnh điện áp và từ thông
Chọn công suất động cơ theo công suất lớn nhất (điểm B) :
PC max  M C dm
PD  (1,1  1,3)PC max
2/22/2021 37
d. Điều chỉnh tốc độ Hai vùng: Phụ tải hai vùng

 Điều chỉnh tốc độ : Đặc tính điều chỉnh không trùng với đặc tính phụ tải
Vùng tốc độ thấp (ωmin ÷ ωgh): Mô men không đổi
Vùng tốc độ cao (ωgh ÷ ωmax ): Công suất không đổi
Ví dụ : Động cơ một chiều : Mở rộng dải điều chỉnh điện áp
Chọn công suất động cơ theo công suất lớn nhất (điểm D) :
Công suất động cơ phải tăng lên(ωgh /ωdm ) lần
PD  (1,1  1,3) M C gh

gh
PD  (1,1  1,3) M C dm
dm
gh
PD  (1,1  1,3)Pc max
2/22/2021
dm 38

Chương 1 Khái niệm cơ bản

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chương 1 Khái niệm cơ bản

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TỰ ĐỘNG

TS. Nguyễn Mạnh Tiến

2/22/2021 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 1

1. Kiến thức : Hiểu và phân tích được :

3. Thái độ : Nghe giảng, làm bài tập và thực hành

2/22/2021 TĐĐ K61 ĐK-TĐH (20182) 2

Tµi liÖu häc tËp

2/22/2021 TĐĐ K61 ĐK-TĐH (20182) 3

Đánh giá : + Thi (60 phút ) :Mở tài liệu

2/22/2021 TĐĐ K61 ĐK-TĐH (20182) 4

TS. Nguyễn Mạnh Tiến

CHƯƠNG 1. NHỮNG VẤN ĐỀ CƠ BẢN CỦA

2/22/2021 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 5

1.1. Sơ đồ khối hệ truyền động điện tự động.

Chương 2 : NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG

Sơ đồ khối hệ thống TĐĐ TĐ :

Chức năng các khâu (đã học trong môn TĐĐ) :

+ TL : Bộ truyền lực – hộp số : Bánh răng hoặc truyền đai, xích.

Sơ đồ khối hệ thống TĐĐ TĐ :

Yêu cầu đối với hệ thống TĐĐ máy sản xuất :

Sơ đồ khối hệ thống TĐĐ TĐ :

1.2.1. Đặc tính động cơ điện một chiều :

U - Điện áp phần ứng động cơ, V.

Phương trình đặc tính cơ điện (quan hệ ω (I) :

1.2.1. Đặc tính động cơ điện một chiều :

1.2.1. Đặc tính động cơ điện một chiều :

1.2.2. Đặc tính động cơ điện xoay chiều không đồng bộ :

1.2.2. Đặc tính động cơ điện xoay chiều không đồng bộ :

Phương trình đặc tính cơ động cơ KĐB có dạng :

3U 12 R '2 U1 : Trị số hiệu dụng điện áp pha.

1.2.2. Đặc tính động cơ điện xoay chiều không đồng bộ :

Hoặc phương trình CLOSS :

Thông số Đặc điểm Đặc tính

Mth ≡ Hằng số sth ≡ 1/f

1.3.1. Điều chỉnh mô men không đổi

 Điều chỉnh tốc độ : điều chỉnh điện áp

1.3.2. Điều chỉnh công suất không đổi

 Điều chỉnh tốc độ : điều chỉnh từ thông

1.3.3. Điều chỉnh Hai vùng

 Đặc tính điều chỉnh : Mô men không đổi

Động cơ truyền động và cung cấp cơ năng cho CCSX

Cơ cấu chuyển động quay :

Dài hạn Ngắn hạn Ngắn hạn lặp lại

to t ood to t ood to t ood

+Chọn Đ/C ngắn hạn có : 4

+ Hệ số đóng điện tương đối :

+ Chọn động cơ có : εtc% ≈ ε%

+ Chọn Động cơ có công suất :

+ Hệ số đóng điện tương đối :

Sự cần thiết phải kiểm nghiệm công suất động cơ :

 Kiểm nghiệm : xét đến QTQĐ do trong QTQĐ :

Các bước thực hiện :

 Nhiệt độ cho phép :

+ Tính tổn thất trung bình : n

2. Các phương pháp kiểm nghiệm :

+ Tính dòng diện đẳng trị :

+ Kiểm tra : Iđt ≤ Iđm

2. Các phương pháp kiểm nghiệm :

 Mô men đẳng trị (Nếu từ thông động cơ không thay đổi)

+ Tính Mô men đẳng trị :

2. Các phương pháp kiểm nghiệm :

+ Tính công suất đẳng trị :

Nguyên tắc chung : Công suất động cơ được chọn :