Đỗ Minh Trí – 2112507

Lớp L12 – Nhóm 10

BÀI 3: KHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ

1. Điều khiển tốc độ mô hình động cơ DC

KP = 1, Ki = KD = 0
 KP = 1, Ki = 10, KD = 0

Thí nghiệm Kp = 1; Ki = Kd = 0 Kp = 1; Ki = 10; Kd = 0

Tiêu chuẩn
Thời gian xác lập (s) 1.7 2.3

Độ vọt lố (%) 0 14.9

Sai số xác lập 220 0

Nhận xét:
- Không có khâu tích phân (Ki = 0): không có độ vọt lố, thời gian xác lập nhanh,
sai số xác lập lớn.
- Có khâu tích phân (Ki = 10): Có độ vọt lố, thời gian xác lập chậm hơn, không
có sai số xác lập.
2. Điều khiển vị trí động cơ DC
 KP = 5, Ki = 1, KD = 0

KP = 5, Ki = 1, KD = 1

Thí nghiệm Kp = 5; Ki =1; Kd = 0 Kp = 5; Ki = 1; Kd = 1

Tiêu chuẩn
Thời gian xác lập (s) 1.7 2.3

Độ vọt lố (%) 0 14.9

Sai số xác lập 220 0
Nhận xét:
- Không có khâu vi phân (Kd = 0): độ vọt lố lớn, thời gian xác lập nhanh, không
có sai số xác lập.
- Có khâu vi phân (Kd = 1): độ vọt lố thấp, thời gian xác lập chậm hơn, không có
sai số xác lập.