ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG_KHOA ĐIỆN ĐIỆN TỬ


BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

BÀI 4

LỚP L06- HK 231

Giảng viên hướng dẫn: Thầy Nguyễn Lê Dũng

Sinh viên thực hiện Mã số sinh viên
Nguyễn Lâm Phương 2014208
Huỳnh Văn Quân 2114536
Đào Anh Phi 2111996

Thành phố Hồ Chí Minh – 2023

 BÀI THÍ NGHIỆM 4

ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG CÓ TRỄ

I. Kết quả thí nghiệm

1. Tìm thông số của lò nhiệt

Hình 4.1. Tìm thông số lò nhiệt

Bảng 1: Giá trị K, T1, T2

K T1(s) T2(s)
2,45 74,2 516,6
2 Điều khiển PID theo phương pháp Ziegler – Nichols

Bảng 2. Hàm truyền bộ điều khiển PID

Bộ điều khiển

PI

PID

Bảng 3. Chất lượng hệ thống điều khiển

Bộ điều khiển T/g xác lập (s) Độ vọt lố(%) Sai số xác lập (oC)
P 516 10,07 7,51
PID 734 27,1 0

Hình 4.2 Bộ điều khiển P

 Hình 4.3 Bộ điều khiển PID

II. Trả lời câu hỏi

1. Từ bảng số liệu ở Bảng 1, viết hàm truyền của lò nhiệt?

Hàm truyền:

2. Dựa vào kết quả thí nghiệm. Nhận xét chất lượng của hệ thống (độ vọt lốt,
thời gian quá độ, sai số xác lập) cho bộ điều khiển P, PID. Bộ điều khiển
nào là tốt nhất? Tại sao?
Bộ điều khiển P có độ vọt lố và thời gian xác lập nhỏ hơn so với bộ điều PID
nhưng sai số xác lập lại lớn hơn.
Bộ điều khiển PID là tốt nhất vì ta có thể thay đổi các giá trị để có thể cho đáp
ứng là tốt nhất dựa theo các đặc tình mà mỗi thông số Kp, Ki, Kd sẽ thay đổi.