BÀI TẬP LỚN

MÔ PHỎNG DC SERVO MOTOR

GVHD : TS. VÕ LÂM CHƯƠNG

NHÓM : Số 9
MÔN HỌC : HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG SERVO

TP HỒ CHÍ MINH , 24/ 06/2021

 DANH SÁCH NHÓM THỰC HIỆN
BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN
HỌC KÌ II 2020-2021
Nhóm số 9 (lớp thứ sáu tiết 789)

Thành viên nhóm :

S Họ và tên Mã số sinh Tỷ lệ hoàn

T viên thành
T

1 Phan Phúc Khang 18146139 100%

2 Phạm Phi Long 18146166 100%

Nhận xét của giáo viên

……………………………………………………………………………………………………

……………………………………………………………………………………………………

……………………………………………………………………………………………………

……………………………………………………………………………………………………

……………………………………………………………………………………………………

……………………………………………………………………………………………………

……………………………………………………………………………………………………

……………………………………………………………………………………………………

Ngày… Tháng… Năm 2021

Giáo viên chấm điểm

Bài 1: Mô phỏng đáp ứng ngõ ra của bộ điều khiển vị trí của hệ thống servo trục đơn.

_ Loại động cơ : M4-2954 DC SERVO MOTOR

_ Thông số động cơ theo datasheet :

 Rated Speed = 2300(rpm) = (2300 x 2pi)/60 = 240.85(rad/s)

 Mo-men quán tính của trục động cơ: Jm = 0.00343(kg.m2)

_ Các thông số được chọn để phù hợp theo yêu cầu đề bài:

 Hệ số cứng của khớp nối: KL = 58

 Chọn NL theo điều kiện đã cho: (3 ≤ NL ≤ 10)
+ TH1: NL = 3
Ta có các thông số sau:
o Mo-men quán tính của tải:
J L=N L N 2G J M =3 ×1 ×0.00343=0.01029
o Tần số dao động tự nhiên của tải:
KL 58
ωL=
√ √JL
=

+ TH2: NL = 6
0.01029
=75.0768(rad / s)

Ta có các thông số sau:

o Mo-men quán tính của tải:
J L=N L N 2G J M =6 ×1 ×0.00343=0.02058
o Tần số dao động tự nhiên của tải:
KL 58
ωL=
√ √
JL
=
0.02058
=53.0874( rad /s)
 + TH3: NL = 9
Ta có các thông số sau:

o Mo-men quán tính của tải:

J L=N L N 2G J M =9 ×1 ×0.00343=0.03087
o Tần số dao động tự nhiên của tải:
KL 58
ωL=
√ √
JL
=
0.03087
=43.3457(rad / s)

1. High speed: 4th Order Model

Mô hình hệ bậc 4 của hệ thống servo

1.1 Tính toán và chọn thông số :

+ Tham số Cpvà Cv và các độ lợi vòng lặp vị trí Kp và độ lợi vòng lặp vận tốc là :
Kp  Cp   L
Kv  Cv   L
+ Với Cp = 0.24 ; Cv = 0.82 được chọn từ một kết quả đã được mô phỏng với nhiều Cp và Cv
khác nhau:
 + Hệ số giảm chấn :  L = 0.02

2. L . K L .J L K L .J L
+ Hệ số ma sát nhớt : DL = = 2 × 0.02 ×

1 240.85
V ≥ 5 Vmax = 5 = 48.17 (rad/s)

 Chọn Vtb = 50 (rad/s)

1.2 Mô phỏng sử dụng Simulink trong matlab :

+ Chọn Block Parameters: Ramp

_ Slope: K = 50

_ Start time: 0

+ Chọn Block Parameters: Saturation

_ Upper limit : 20

_ Lower limit : 0

+ Chú thích :

_ P.s : Position
 TH1 : NL = 3

Mô phỏng đáp ứng đầu ra của điều khiển vị trí hệ bậc 4 khi NL = 3

Mô phỏng đáp ứng đầu ra của điều khiển vận tốc hệ bậc 4 khi NL = 3
 TH2 : NL = 6

Mô phỏng đáp ứng đầu ra của điều khiển vị trí hệ bậc 4 khi NL = 6

Mô phỏng đáp ứng đầu ra của điều khiển vận tốc hệ bậc 4 khi NL = 6
 TH3 : NL = 9

Mô phỏng đáp ứng đầu ra của điều khiển vị trí hệ bậc 4 khi NL = 9

Mô phỏng đáp ứng đầu ra của điều khiển vận tốc hệ bậc 4 khi NL = 9
 Nhận xét:

_ Thông qua mô phỏng ta thấy được với tham số NL càng nhỏ thì đáp ứng ngõ ra càng tiến
sát với thông số đầu vào.

_ Khi chọn NL nhỏ thời gian tăng tốc nhanh hơn,

_ Do đây là khi động cơ đạt vận tốc cao nhất và tiết kiệm thời gian hơn để điều khiển vị trí
nên chọn NL =3 đạt được độ chính xác cao nhất theo yêu cầu đề.
2. Middle speed : 2nd Order Model

Mô hình hệ bậc 2 của hệ thống servo

2.1 Tính toán và chọn thông số :

+ Tham số Cpvà Cv và các độ lợi vòng lặp vị trí Kp và độ lợi vòng lặp vận tốc là :
Kp 2  Cp 2   L
Kv 2  Cv 2   L
+ Để đạt trạng thái tốc độ trung bình (< 1/5 tốc độ định mức) , hai tham số Cp2 và Cv2 được
biểu hiện theo công thức :
b0
C p 2= ≈Cp
b1
+ Điều kiện Cv2 : C v 2=4 C p 2 ≈ 4 C p

Qua hai công thức trên ta chọn được giá trị của Cp2 và Cv2 là:

Cp2 = 0.24 ; Cv2 = 0.96

1 1
20 Vmax ≤ V ≤ 5 Vmax => 12.04 ≤ V ≤ 48.17

 Chọn Vtb = 40 (rad/s)

2.2 Mô phỏng sử dụng Simulink trong matlab :

+ Chọn Block Parameters: Ramp

_ Slope: K = 40

_ Start time: 0

+ Chọn Block Parameters: Saturation

_ Upper limit : 10
 _ Lower limit : 0

 TH1 : NL = 3

Mô phỏng đáp ứng đầu ra của điều khiển vị trí hệ bậc 2 khi NL = 3

Mô phỏng đáp ứng đầu ra của điều khiển vận tốc hệ bậc 2 khi NL = 3
 TH2 : NL = 6

Mô phỏng đáp ứng đầu ra của điều khiển vị trí hệ bậc 2 hệ bậc 2 khi NL = 6

Mô phỏng đáp ứng đầu ra của điều khiển vận tốc hệ bậc 2 khi NL = 6
 TH3 : NL = 9

Mô phỏng đáp ứng đầu ra của điều khiển vị trí hệ bậc 2 khi NL = 9

Mô phỏng đáp ứng đầu ra của điều khiển vận tốc hệ bậc 2 khi NL = 9
 Nhận xét:
_ Thông qua mô phỏng ta thấy được với tham số NL càng nhỏ thì đáp ứng ngõ ra càng tiến
sát với thông số đầu vào.
_ Ngõ ra vận tốc giảm khi NL tăng, với NL càng nhỏ thì thời gian đạt được vận tốc mong
muốn càng nhanh.
_ Điều kiện mô hình thứ hai (2nd order model) thỏa để tốc độ trung bình của đông cơ đạt
lớn hơn hoặc bằng 1/20 và nhỏ hơn hoặc bằng 1/5 tốc độ định mức khi NL bằng 3.
 Chọn NL = 3 đáp ứng yêu cầu đề bài.
3. Low speed : 1st Order Model

Mô hình hệ bậc 3 của hệ thống servo

3.1 Tính toán và chọn thông số :

+ Tham số Cpvà Cv ,độ lợi vòng lặp vị trí Kp là :

K p 1=C p 1 × ω L
+ Với Cp1 = 0.24 chọn từ một kết quả mô phỏng và đươc xác định theo công thức:
b0
C p 1= ≈Cp
b1

1 240.85
V ≤ 20 Vmax = 20 = 12.0425 (rad/s)

 Chọn Vtb = 12 (rad/s)

3.2 Mô phỏng sử dụng Simulink trong matlab :

+ Chọn Block Parameters: Ramp

_ Slope: K = 12

_ Start time: 0
+ Chọn Block Parameters: Saturation
_ Upper limit : 10

_ Lower limit : 0
 Mô phỏng đáp ứng đầu ra của điều khiển vị trí hệ bậc 1 khi NL = 3

Mô phỏng đáp ứng đầu ra của điều khiển vận tốc hệ bậc 1 khi NL = 3
 Mô phỏng đáp ứng đầu ra của điều khiển vị trí hệ bậc 1 khi NL = 6

Mô phỏng đáp ứng đầu ra của điều khiển vận tốc hệ bậc 1 khi NL = 6
 Mô phỏng đáp ứng đầu ra của điều khiển vị trí khi hệ bậc 1 NL = 9

Mô phỏng đáp ứng đầu ra của điều khiển vận tốc hệ bậc 1 khi NL = 9
 Nhận xét:
_ Qua chạy mô phỏng ta thấy được với tham số NL càng nhỏ thì đáp ứng ngõ ra càng tiến
sát với thông số đầu vào.
_ Điều kiện mô hình thứ nhất (1st order model) thỏa để tốc độ thấp nhất của đông cơ đạt
nhỏ hơn hoặc bằng 1/20 tốc độ định mức khi NL bằng 3.
 Chọn NL = 3 đáp ứng yêu cầu đề bài.

 Kết luận :
- Qua 3 hệ điều khiển vị trí với các vận tốc khác nhau, khi NL càng nhỏ thì khả năng đáp
ứng tốt hơn , càng bám sát đầu vào đã đươc cho trước, thời gian đáp ứng cũng nhanh
hơn so với các hệ bậc cao.
- Điều khiển vị trí ở vận tốc cao thì NL tác động nhiều hơn ở ngõ ra vị trí.

Code mô phỏng :