MỤC LỤC

Bài 1: Điều khiển nhiệt độ

I. MỤC ĐÍCH THÍ NGHIỆM............................................................................................................................................................2
II. CƠ SỞ LÝ THUYẾT.....................................................................................................................................................................2
1. Nguyên lý hoạt động...................................................................................................................................................................2
2. Phương pháp điều khiển.............................................................................................................................................................2
III.THỰC NGHIỆM:..........................................................................................................................................................................4
1.Giá trị nhiệt độ ở chế độ Manual tương ứng với sự thay đổi OP...................................................................................................4
2. Xác định các thông số của bộ điều khiển PID theo phương pháp Broida....................................................................................6
3. Kiểm chứng các thông số sau khi thay đổi thiết lập...................................................................................................................7
IV. Bàn luận:........................................................................................................................................................................................7

Bài 2: Điều khiển lưu lượng

I. Mục tiêu của bài thí nghiệm...........................................................................................................................................................8
II. Cơ Sở lý thuyết...............................................................................................................................................................................8
1. Nguyên Lý Hoạt Động................................................................................................................................................................8
2. Phương Pháp điều khiển............................................................................................................................................................8
a) Hướng dẫn sử dụng phần mềm điều khiển..........................................................................................................................8
b) Phương pháp xác định các thông số của bộ điều khiển......................................................................................................8
III. Kết quả và xử lý số liệu................................................................................................................................................................9
IV. Bàn luận:.....................................................................................................................................................................................11
1. Nêu ảnh hưởng PB(%) ,Ti, Td đến hệ thống................................................................................................................................11
2: Chọn bộ điều khiển trên hệ thống. Viết phương trình hàm truyền.........................................................................................11

Bài 3: Điều khiển mức chất lỏng

I. MỤC ĐÍCH THÍ NGHIỆM.............................................................................................................................................................12
II. CƠ SỞ LÝ THUYẾT VÀ CÁCH TIẾN HÀNH.......................................................................................................................12
1. Nguyên lý hoạt động.................................................................................................................................................................12
2. Phương pháp điều khiển...........................................................................................................................................................12
a) Hướng dẫn sử dụng phần mềm điều khiển........................................................................................................................12
b) Phương pháp xác định các thông số của bộ điều khiển....................................................................................................12
III. Thí nghiệm và xử lí số liệu:........................................................................................................................................................13
IV. Bàn luận:......................................................................................................................................................................................15
1. Nêu ảnh hưởng PB(%) ,Ti, Td đến hệ thống........................................................................................................................15
 ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ

I. MỤC ĐÍCH THÍ NGHIỆM

- Mô hình thí nghiệm này cho phép nghiên cứu quá trình điều khiển nhiệt độ. Nó là một
mô hình điều khiển đơn giản, bao gồm: đầu dò (sensor), bộ điều khiển và bộ gia nhiệt.
- Mô hình này cùng các trang thiết bị cần thiết được dùng để khảo sát:
+ Các thông số của hệ thống điều khiển với các khái niệm: độ khuếch tán tĩnh, hằng
số thời gian, thời gian trễ.
+ Xác định các thông số điều khiển bẳng phương pháp Proda.
II. CƠ SỞ LÝ THUYẾT.
1. Nguyên lý hoạt động.

Bộ điều chỉnh
công suất gia nhiệt 5
nhận tín hiệu từ Bộ điều
khiển PID (số liệu
nhập trên máy tính).
làm thay đổi hiệu điện
thế của dòng điện chay
qua điện trở gia nhiệt
làm cho điện trở nóng
lên. Đầu dò platin đo hiệu điện thế, cường độ dòng điện tuân theo định luật Ohm. Sau
đó tín hiệu được chuyển đổi bởi bộ chuyển đổi tín hiệu nhiệt độ 4 và xuất tín hiệu ra ở
màn hình máy tính điều khiển.
Quạt 3 làm mát cho thiết bị khi muốn giảm nhiệt độ.
2. Phương pháp điều khiển.
Trong bài này ta sử dụng phương pháp chủ đạo là phương pháp Proda để xác định
các thông số:
 Hằng số thời gian
 Thời gian trễ
 Phương pháp Proda
*Xác định Độ khuếch đại tĩnh
- Chỉnh bộ điều khiển ở chế độ Manual.
- Chỉnh giá trị output = 0%.
- Đợi đến khi hệ thống ổn định (PV không thay đổi hoặc PV dao động đều với biên độ
giao động nhỏ.)
- Ghi nhận giá trị PV (PV trung bình).
- Chỉnh Output(OP)=10%
- Ghi nhận giá trị PV khi hệ thông đạt trạng thái ổn định.
Lặp lại quá trình này với mỗi lần tăng OP thêm 10% cho đến khi OP=100%.
PV (%)
*Độ khuếch đại tĩnh: Gs=
OP(%)

OP i+1−OP i
×100 %
Với : + ∆OP(%)= OP max (OPmax =100%).
PV i+1−PV i
׿ ¿
+ ∆PV(%)= PV max 100% (PVmax =400 oC ).

*Xác định Hằng số thời gian và thời gian trễ.

-Chọn bộ điều khiển ở chế đô Manual (M)
-Chọn một giá trị OP (%) nào đó (0;100) ví dụ 40% đợi đến khi hệ thống đạt ổn
định, ghi nhận lại giá trị nhiệt độ (PV).
-Sau đó đặt giá trị OP (%)=OP +10 (50%) ghi nhận lại giá trị nhiệt độ sau mỗi 15s
cho đến khi hệ thống ổn định.
-Độ chênh lệch nhiệt độ từ mức OP (%) lên OP (%)=OP+10 khi hệ thống đạt ổn
định ở mức OP (%)=OP+10, kí hiệu là ∆t.
 +τ1: 0.28∆t
+τ2: 0.4∆t
Hằng số thời gian xác định bằng công thức sau:
τ =5,5(τ2-τ1)
τm: xác định từ đồ thị.
Từ τ, τm Ta chọn bộ điều khiển theo bảng sa
Tỷ số τ/τm Bộ điều khiển
τ/τm >20 ON-OFF
10<τ/τm <20 P
5<τ/τm<10 I
2<τ/τm <5 PID
Các thông số của bộ điều khiển xác định như sau:

Bộ điều khiển Độ khuếch đại Kp Ti Td

ON-OFF 0 MAX 0

P 0.8 MAX 0
Gs. m

PI 0.8 τ 0
Gs. m

PID  τ + 0.4τm  . m
 0.4
m  m  2,5
1,2Gs
 III.THỰC NGHIỆM:
1.Giá trị nhiệt độ ở chế độ Manual tương ứng với sự thay đổi OP
OP(%) PV(oC)
0 30.5
10 47.4
20 63.0
30 90.3
40 112.8
50 131.4
60 145.5
70 160.8
80 178.1
90 191.2
100 208.6
OPi +1−OP i
∆OP(%)=
OPmax
∆OP(%)=
( 10−0 )+ (20−10 ) + ( 30−20 ) + ( 40−30 ) + ( 50−40 ) + ( 60−50 ) + ( 70−60 )+ ( 80−70 )+ ( 90−80 )+(100−90)
.100 %
100
= 100%

PV i +1−PV i
∆PV(%) =
PV max
16.9+ 15.6+27.3+22.5+21.6+14.1+15.3+17.3+ 13.1+17.4
∆PVmax = ×100 % = 45%
400

∆ PV (%) 45
= =0.45
∆OP (% ) 100

Đồ thị PV(oC)
250
nhiệt độ
ổn định 208.6
ứng với 200
178.1
191.2
các giá 160.8
trị OP 150 145.5
131.4
tương 112.8
ứng 100 90.3
63
47.4
50
30.5

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Bảng giá trị nhiệt độ theo thời gian khi thay đổi độ mở của OP=40% lên OP=50%

Thời gian OP (%) PV (OC) Thời gian OP (%) PV (OC)

(s) (s)
0 40 112.5 360 50 125.4
30 50 113.3 390 50 126.4
60 50 114.7 420 50 127.2
90 50 115.7 450 50 127.8
120 50 117.0 480 50 128.3
150 50 118.3 510 50 128.8
180 50 119.5 540 50 129.3
210 50 120.6 570 50 130.1
240 50 121.5 600 50 130.8
270 50 122.5 630 50 131.1
300 50 123.6 660 50 131.1
330 50 124.4 690 50 131.1

Chart Title
135

130

125

120

115

110

105

100
0 5 10 15 20 25 30

Đồ thị biểu thị sự thay đổi PV theo thời gian từ mức OP=40% ổn định đến OP=50% ổn định.
Chênh lệch nhiệt độ khi OP=40% tăng lên OP% : ∆t =131.1-112.5=18.6 oC

T 1=0.28∗18.6+112.5=117.8oC) τ 1 =135( s)

T2 = 0.4 * 18.6 + 112.5 = 119.9 (0C) τ 2=183( s)

T3 = 0.63 *18.7 +112.5 = 124.2 (0C)τ 3 =325( s)
τ =5.5∗( τ 2−τ 1 )=5.5∗( 183−135 )=264(s)

Thời gian trễ:

τ m=τ 3 −τ = 325 – 264 = 61 (s)

2. Xác định các thông số của bộ điều khiển PID theo phương pháp Broida
τ 264
= =4.3(2< 4.3<5)
τ m 61

 sử dụng bộ điều khiển PID

Thông số của bộ điều khiển PID
Bộ điều Bộ khuếch đại Kp Thời gian tích phân Ti Thời gian vi phân Td
khiển
t t .tm
+0,4 =22.3
tm tm+2,5 t
=8.8
PID 1,2 Gs t+0,4tm =288.4

3. Kiểm chứng các thông số sau khi thay đổi thiết lập
Thời gian (s) Setpoint_SP (oC) Giá trị nhiệt độ_PV (oC)
0 90 88.7
648 100 99.7
1387 90 90.3
2205 80 80.1
2927 90 89.6
Bảng 4: Đáp ứng của hệ thống ở chế độ điều khiển Auto

120 Đáp ứng của

100
hệ thống ở chế độ điều khiển tự động 120
99.7
90
10088.7 90
90.3 90100
89.6
80
80.1
80 80
SP (oC)

PV (oC)

60 60
40 40
20 20
0 0
0 648 1387 2205 2927

SP PV Thời gian (s)

Những lưu ý khi làm thí nghiệm:
 Thời gian đáp ứng của hệ thống đối với bài này sẽ lâu.
 Cần đọc kĩ tài liệu hương dẫn ở nhà, kiểm tra các đầu rắc cắm đảm bảo chính xác.
 Làm theo hướng dẫn của giáo viên.

IV. Bàn luận:

Nhận xét các số liệu đo được ở các bài thí nghiệm:
- Ở bảng Giá trị nhiệt độ ở chế độ Manual tương ứng với sự thay đổi OP.
- Các giá trị PV trước và sau có hiệu số nhiệt độ không quá chênh lêch.
- Ở bảng Giá trị PV ở mức OP=40% và OP=50% ở chế độ điều khiển Manual
- Các giá trị PV ứng với thời gian tương ứng tạo thành một đồ thị như đồ thì của phương
pháp Proda ở trên.
- Ứng dụng của quá trình điều khiển nhiệt độ trong công nghiệp.
Nhiệt độ là một tác động vô cùng quan trong trong cuộc sống cũng như công nghiệp, nhiệt
độ ảnh hưởng rất nhiều trong sản xuất công nghiệp, các phản ứng hóa học cần nhiệt độ để thu
được sản phẩm mong muốn nhân biết được điều đó chúng ta đã phát triển ra hệ thống điều
khiển nhiệt độ và ứng dụng vào sản xuất công nghiệp cụ thể :
+ Điều khiển nhiệt độ để ủ vật liệu
+ Điều nhiệt cho quá trình sản xuất este, quá trình tách nước từ ancol….
 ĐIỀU KHIỂN LƯU LƯỢNG (DELTALAB)

I. Mục tiêu của bài thí nghiệm

Giúp sinh viên hiểu được:
 Vòng điều khiển, chức năng và các bộ phận của hệ thống điều khiển lưu lượng: Đầu dò
lưu lượng, bộ phận tác động, thiết bị đo chênh lệch áp suất, bộ chuyển đổi I/P, bộ điều
khiển UDC 2500…
 Các chế độ điều khiển (On/Off; PID…) và các thông số của bộ điều khiển đó (PB, Ti, Td).
 Khảo sát và xây dựng phương trình hàm truyền cho hệ thống điều khiển lưu lượng.

II. Cơ Sở lý thuyết
1. Nguyên Lý Hoạt Động.

Khi mở nguồn bơm hoạt đông nước chảy trong đường ống qua van V3 với một lưu lượng
nào đó lưu lượng đó được đo bởi màng chắn và cảm biến áp suất chênh lệch FI1 sau đó tín
hiệu được chuyển bộ điều khiển để xử lý.Van solenoid (V4) tỉ lệ với bộ tác đông PID van
được vân hành bởi bộ điều khiển thông qua bộ chuyển đổi I/P khi đó tín hiệu đầu ra sẽ dưới
dạng Ampe chuyển thành áp suất khí nén điểu khiển độ mở của van sao cho đáp ứng như giá
trị SP mong muốn.
2. Phương Pháp điều khiển
a) Hướng dẫn sử dụng phần mềm điều khiển.
Khởi động phần mềm ( máy tính) : sử dụng phần mềm ứng dụng DELTALAB
- Mở SPECVIEW ,click vào biểu tượng.
- Chọn MP116VE sau đó chọn Go Online Now !
- Nhấn vào Password Login or Loogut. Chọn Student sau đó nhấn Log-In
b) Phương pháp xác định các thông số của bộ điều khiển.
Trong bài này ta sử dụng phương pháp chủ đạo là phương pháp điều chỉnh
Cài đặt theo Phương pháp điều chỉnh:
-Cài đặt khảo sát ảnh hưởng của dải tác động tỉ lệ (PB):
+Trên bộ điều khiển cài đặt ALGOR → CTR ALG: giá trị “PD+ MR” để loại bỏ tác dụng
tích phân, cài đặt TUNING→ RATE T: giá trị 0.
+Trên màn hình máy tính “Control monitoring”, chọn giá trị Ti = 50 để loại bỏ tác động tích
phân.
+Khảo sát PB= 200%, 100%, 75%, 50% ứng với 3 giá trị cài đặt SP khác nhau C= 500 l/h,
1000 l/h, 1200 l/h.
+Lựa chọn giá trị PB thích hợp cho mỗi chế độ lưu lượng trong hệ thống.
-Cài đặt khảo sát ảnh hưởng của thời gian tích phân Ti:
+Lưu lượng mong muốn là 1000l/h do đó cài đặt SP= 1000l/h
+Trên bộ điều khiển cài đặt ALGOR→ CTR ALG: giá trị “PID A”, cài đặt TUNING→
RATE T: giá trị 0.
+Trang “control monitoring”, dải tác động tỉ lệ (PB) được chọn theo giá trị đã khảo sát ở
bước trên.
+Khảo sát ảnh hưởng của Ti đến khả năng đáp ứng của hệ thống với nhiễu: Ti= 1 phút, 0.5
phút, 0.25 phút, 0.2 phút.
+Tạo nhiễu bằng cách cài đặt SP= 500 l/h cho hệ thống chạy ổn định, sau đó thay đổi giá trị
SP= 1000 l/h. Ghi lại thời gian từ lúc tạo nhiễu đến khi hệ thiết lập lại trạng thái cân bằng –
thời gian đạt ổn định.
+Giá trị Ti được lựa chọn tương ứng với thời gian đạt trạng thái ổn định là nhanh nhất.
-Tác động tỉ lệ, tích phân, vi phân.
Để nhận thấy ảnh hưởng của tác động vi phân lên hệ thống, quan sát đáp ứng của hệ thống
dưới tác động của nhiễu (thời gian hệ trở về ổn định, độ vọt ló…) khi chế độ điều khiển có và
không có tác động vi phân (Td= 0.2 phút và Td= 0).

III. Kết quả và xử lý số liệu

Khảo sát ảnh hưởng của PB
PB (%) SP (l/h) PV OP (%) Ghi chú
200 500 580 4.5 OP đóng 95.5%
1000 1203.8 16.2 OP đóng 83.8%
1200 1356.2 19.8 OP đóng 81.2%
100 500 550.5 21 OP đóng 79%
1000 1120.2 25.5 OP đóng 74.5%
1200 1380.2 28.1 OP đóng 71.9%
75 500 Không ổn định Không ổn định Không ổn định
1000 Không ổn định Không ổn định Không ổn định
1200 1538.5 21 OP đóng 79%
50 500 Không ổn định Không ổn định Không ổn định
1000 Không ổn định Không ổn định Không ổn định
1200 Không ổn định Không ổn định Không ổn định

Chọn PB= 100%

Khảo sát ảnh hưởng của tác động tích phân Ti
Ti (phút) SP (l/h) PV OP (%) Thời gian đạt đến trạng
thái ổn định (s)
1 1000 1103 9.8 82
0.5 1000 1199.7 9.2 157
0.25 1000 1098 9.2 85
0.15 1000 1098 9.1 73

OP(%)
180 10
160 157 9.8 9.8
140
9.6
120
Thời gian (s)

100 9.4
80 85 82
73 9.2 9.2 9.2
60 9.1
9
40
20 8.8
0 8.6
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1
Ti

Thời gian (s) OP(%)

Ảnh hưởng của tác đông tích phân đối với bộ điều khiển

Chọn Ti= 0.15 phút

Khảo sát ảnh hưởng của tác động vi phân Td
Td (phút) Lưu lượng (l/h) PV Sự vọt lố
Thời gian đạt đến trạng thái
ổn định (s)
0.2 1000 1140.6 140.6 65
0 1000 1049 49 61
Thiết lập hệ thống điều khiển PI với thông số (PB= 100%, Ti= 0.15phút và Td= 0)

Những lưu ý khi làm thí nghiệm:

+Thời gian đáp ứng của hệ thống đối với bài này sẽ lâu.
+ Cần đọc kĩ tài liệu hương dẫn ở nhà, kiểm tra các đầu rắc cắm đảm bảo chính xác.
+Làm theo hướng dẫn của giáo viên.
+Van (V4) OP=100% là đóng hoàn toàn.
IV. Bàn luận:

1. Nêu ảnh hưởng PB(%) ,Ti, Td đến hệ thống

- Thể điều chỉnh dải tác động tỉ lệ (PB) để có được sự điều khiển tốt hơn trong những điều
kiện khác nhau của quy trình. Nếu giảm dải tác động về 0, ta được bộ điều khiển ON/OFF
-Khâu tích phân tăng tốc độ chuyển động của quá trình tới điểm đặt và khử sai lệch tĩnh của
bộ điều khiển chỉ có tác động tỉ lệ. Tuy nhiên, vì khâu tích phân là đáp ứng của sai số tích lũy
trong quá khứ, nó có thể khiến giá trị hiện tại vọt lố.
- Tác động của điều khiển vi phân có xu hướng làm giảm OP. Ngược lại khi PV giảm, Phần
vi phân có xu hướng làm tăng OP. Vi phân trong điều khiển giúp quá trình trách được sự vọt
lố và làm cho hệ thống tự ổn định.
2: Chọn bộ điều khiển trên hệ thống. Viết phương trình hàm truyền
PHƯƠNG TRÌNH HÀM NHIỆT

 G
t

OPout   G ( SP  PV )   ( SP  PV )dt   OPo
 Ti 0 
G: độ lợi của bộ điều khiển
Ti: thời gian tích phân (phút)
Td: thời giam vi phân (phút)
 ĐIỀU KHIỂN MỰC CHẤT LỎNG

I. MỤC ĐÍCH THÍ NGHIỆM

Giúp sinh viên hiểu được:
 Chức năng của vòng điều khiển và các bộ phận của hệ thống thí nghiệm: đầu dò, thiết bị
chuyển đổi tín hiệu, thiết bị điều khiển, thiết bị phát động…
 Các chương trình điều khiển (ON-OFF, điều khiển P/PI/PID).
 Nguyên lý cơ bản trong điều khiển mực chất lỏng.
 Thiết lập phương trình hàm truyền và ảnh hưởng của các tham số đến quá trình điều
khiển.
 Sử dụng được các phần mềm kiểm soát.

II. CƠ SỞ LÝ THUYẾT VÀ CÁCH TIẾN HÀNH

1. Nguyên lý hoạt động

Khi bật công tắc nguồn bơm hoạt động bơm nước vào cột chứa, cảm biết áp suất (LT)
được đặt ở đáy cột chứa để đo áp suất . giá trị áp suất được gửi về bộ điều khiển dưới dạng
ampe ( tương ứng với áp suất đo được ở đầu dò ) và tương ứng với chiều cao của mực chất
lỏng. Van (VP) vận hành bởi bộ điều khiển van này được điều khiển thông qua bộ chuyển
đổi I/P . khi đó giá trị ra là ampe chuyển thành áp suất khí nén để đóng mở van tương ứng
phù hợp với mực chất lỏng mong muốn.
Van V4 :dòng nước từ cột về bồn chứa ( mở 1/4 van).
2. Phương pháp điều khiển
a) Hướng dẫn sử dụng phần mềm điều khiển.
Khởi động phần mềm ( máy tính) : sử dụng phần mềm ứng dụng DELTALAB
- Mở SPECVIEW ,click vào biểu tượng.
 - Chọn MP115VE sau đó chọn Go Online Now !
- Nhấn vào Password Login or Loogut. Chọn Student sau đó nhấn Log-In
b) Phương pháp xác định các thông số của bộ điều khiển.
Trong bài này ta sử dụng phương pháp chủ đạo là phương pháp Nichols – Ziegler
Cài đặt theo phương pháp điều chỉnh giống bài điều khiển lưu lượng.
Khảo sát ảnh hưởng của dải tác động tỉ lệ (PB):
+Cài đặt ALGOR→ CTR ALG: giá trị “PD + MR” để loại bỏ tác dụng tích phân
+Cài đặt TUNING → RATE T: giá trị 0. Trang “Control monitoring” chọn Ti= 50 để loại
bỏ tác động tích phân
+Chọn giá trị cài đặt (Chiều cao mong muốn của cột chất lỏng).
+Giảm dần giải tác động tỉ lệ từ PB 300% đến khi hệ thống bắt đầu xuất hiện sự không ổn
định. (PV giao động đều).
Ghi nhận giá trị dải tác động tỉ lệ tới hạn PBc và chu kì giao động Tc
P PI nối PI song PID nối PID song PID
tiếp song tiếp song hỗn hợp
P 2P 2.2PBc 2.2PBc 3.3PBc 1.7PBc 1.7PBc
B Bc
T Ma Tc/1.2 0.02Tc*P Tc/4 85Tc*PBc Tc/2
i x Bc
T 0 0 0 Tc/8 7.5Tc/PBc Tc/8
d
Chọn chế độ thích hợp cho bộ điều khiển.
III. Thí nghiệm và xử lí số liệu:
Khảo sát theo phương pháp Nichols – Ziegler
Cài đặt bộ điều khiển UDC 2500 ở chế độ điều khiển tỉ lệ,
Chọn giá trị cài đặt SP= 600mm
Xác định PBc, Tc
PB (%) SP(mm) PV(mm) OP (%) Ghi
chú
300 600 680.8 12.2
200 600 650.1 14.6
100 600 642.3 16.8
50 600 676.4 19.7
25 600 632.2 20.5
10 600 624.0 20.6
5 600 638.6 23.1
2.5 600 Không ổn định -----
PBc= 2.5% Tc=27
(là giá trị PV giao động đều) (khoảng cách giữa 2 peak)
Bảng giá trị PV(mm) theo thời gian ở giá trị PB=2.5%
Thời gian(s) PV(mm)
0 582.1
3 596.1
6 602.3
9 612.4
12 618.9
15 610.1
18 602.5
21 596.3
24 583.1
27 593.2
30 601.2
33 609.2
36 618.6
39 612.1
42 602.3

PV(mm)
630
Tc
620

610
Tính toán bộ điều
600
khiển cho hệ thống.
590 P PI nối tiếp PI song PID nối PID song PID hỗn
song tiếp song hợp
580
P 5 5.5 5.5 8.25 4.25 4.25
B
570
T 50 22.5 1.35 6.75 5737.5 13.5
i 0
560
5 10 15 20 25 30 35 40 45
T 0 0 0 3.375 81 3.375
d
Những lưu ý khi làm thí nghiệm:
+Thời gian đáp ứng của hệ thống đối với bài này sẽ lâu.
+ Cần đọc kĩ tài liệu hương dẫn ở nhà, kiểm tra các đầu rắc cắm đảm bảo chính xác.
+Làm theo hướng dẫn của giáo viên.

IV. Bàn luận:

1. Nêu ảnh hưởng PB(%) ,Ti, Td đến hệ thống
- Thể điều chỉnh dải tác động tỉ lệ (PB) để có được sự điều khiển tốt hơn trong những điều
kiện khác nhau của quy trình. Nếu giảm dải tác động về 0, ta được bộ điều khiển ON/OFF
-Khâu tích phân tăng tốc độ chuyển động của quá trình tới điểm đặt và khử sai lệch tĩnh của
bộ điều khiển chỉ có tác động tỉ lệ. Tuy nhiên, vì khâu tích phân là đáp ứng của sai số tích lũy
trong quá khứ, nó có thể khiến giá trị hiện tại vọt lố.
- Tác động của điều khiển vi phân có xu hướng làm giảm OP. Ngược lại khi PV giảm, Phần
vi phân có xu hướng làm tăng OP. Vi phân trong điều khiển giúp quá trình trách được sự vọt
lố và làm cho hệ thống tự ổn định.

PHỤ LỤC : TÀI LIỆU THAM KHẢO

Tài liệu hướng dẫn thực hành “Thiết bị đo và điều khiển quá trình” Đại học công nghiệp TP Hồ Chí
Minh.