MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ

1. Xác định thông số lấy mẫu động cơ

Ta có động cơ cần lấy mẫu là loại động cơ GM25 – 370 có gắn encoder với số vòng quay
trước hộp giảm tốc là 8500 (vòng/phút) sau hộp giảm tốc là 250 (vòng/phút).
Số vòng quay lớn nhất của động cơ là khoảng: 142 (vòng/ s).
Trong 1 vòng quay động cơ có 11 xung encoder, do đó tần số lớn nhất của hệ thống là:
f h=142 ÷11≈ 12 , 9(Hz)
Áp dụng tiêu chuẩn Nyquist: f s ≥2 f h => f s ≥2.12 , 9=25 ,8 (Hz)
Chọn f s=100
1 1
=> Thời gian lấy mẫu: δt = f = 100 =0 , 01(s)
s

Số lần lấy mẫu: N ×δt =m× T m

=> N ×0 , 01=m× 0 ,08
1
Trong đó: T m= =0,0775 ≈ 0 ,08
12 ,9
m : là số nguyên dương
Ta chọn số lần lấy mẫu N=120 và m=15
2. Khảo sát động cơ
Sử dụng TB6612 tiến hành kiểm tra mối quan hệ tuyến tính giữa đầu vào là %PWM và
đầu ra là số vòng quay của trục động cơ (vòng/phút). Ta cấp xung %𝑃𝑊𝑀 từ 0% −
100%, sau đó đọc số vòng quay động cơ gián tiếp thông qua số xung đếm được trên
Encoder.
Sử dụng Driver TB6612, khi cấp xung PWM và đo tốc độ động cơ, thu được các bảng số
liệu sau.
Bảng: Khảo sát động cơ 1
PWM(%) RPM(v/p)
0 0
5 8
10 19
15 29
20 44
25 58
30 67
35 79
40 88
45 105
50 117
55 130
60 142
65 155
70 167
75 180
80 193
85 206
90 219
95 230
100 239
Hình: Quan hệ giữa xung PWM và tốc độ động cơ 1
Bảng: Khảo sát động cơ 2
PWM(%) RPM(v/p)
0 0
5 8
10 19
15 29
20 42
25 54
30 66
35 79
40 88
45 105
50 117
55 131
60 144
65 158
70 171
75 185
80 199
85 213
90 226
95 238
100 247
 Hình: Quan hệ giữa xung PWM và tốc độ động cơ 2
Từ các đồ thị trên, ta thấy tốc độ quay của 2 động cơ đều là một hàm tuyến tính theo giá
trị PWM trong khoảng từ 5-100% trở đi. Do đó, hàm truyền của cả 2 động cơ tại từng giá
trị PWM trong khoảng này gần như nhau.
3. Xây dựng hàm truyền động cơ
Đối với động cơ, tín hiệu đầu ra là số vòng quay trục đầu ra của động cơ (RPM), tín hiệu
đầu vào là %PWM. Như vậy để tìm hàm truyền động cơ, ta truyền vào động cơ điệp áp
theo %PWM cố định sau đó đo số vòng quay trục đầu ra.
Động cơ 1: Với số mẫu là 𝑁 = 120 mẫu và thời gian lấy mẫu là 𝛿𝑡 = 0,01s, đầu vào là
điện áp 50%PWM với đầu ra là số vòng/phút, ta thu được đáp ứng của động cơ theo thời
gian như sau:
 Hình: Đồ thị lấy mẫu số vòng quay với 100% PWM của động cơ 1
Ta sử dụng Toolbox System Identification của Matlab để xác định hàm truyền của động
cơ, ta có hàm truyền của động cơ 1:
2,5658
G 1=
0,014456 s+1
Kiểm tra đáp ứng của hàm truyền:

Hình: Kiểm tra đáp ứng hàm truyền động cơ 1

Động cơ 2: Với số mẫu là 𝑁 = 120 mẫu và thời gian lấy mẫu là 𝛿𝑡 = 0,01s, đầu vào là
điện áp 50%PWM với đầu ra là số vòng/phút, ta thu được đáp ứng của động cơ theo thời
gian như sau:

Hình: Đồ thị lấy mẫu số vòng quay với 100% PWM của động cơ 1
Ta sử dụng Toolbox System Identification của Matlab để xác định hàm truyền của động
cơ, ta có hàm truyền động cơ 2:
2 , 56 65
G 2=
0,014898 s +1
Kiểm tra đáp ứng của hàm truyền:
Hình: Kiểm tra đáp ứng hàm truyền động cơ 1