CHƯƠNG 6

Nội dung

1. Khái niệm về thiết kế điều khiển

2. Ảnh hưởng của các khâu hiệu chỉnh đến
chất lượng hệ thống
3. Thiết kế bộ Hiệu chỉnh PID
6.1.
 6.1.

e(t) u(t)
BỘ ĐIỀU KHIỂN

Thiết lập bộ điều khiển để đáp ứng c(t) đạt các tiêu chuẩn hoàn thiện:
Ổn định, chính xác và đáp ứng nhanh
6.2.
6.2.
6.2.
6.2.
6.2.
6.2.
6.2.
6.2.

Tóm lại:

Khâu tỷ lệ P làm cho hệ giảm sai số ở trạng thái xác

lập tức là tăng độ chính xác điều khiển, nhưng bị
hạn chế vì dễ dẫn đến hệ mất ổn định.
Khâu tích phân I làm cho hệ triệt tiêu sai số, độ
chính xác cao nhưng làm cho hệ đáp ứng chậm.
Khâu vi phân D làm cho hệ đáp ứng nhanh nhưng
không giảm được sai số.
6.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID
6.3.1. Chức năng và thành phần bộ hiệu chỉnh PID
6.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID
6.3.1. Chức năng và thành phần bộ hiệu chỉnh PID

Cách ký hiệu
6.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID
6.3.1. Chức năng và thành phần bộ hiệu chỉnh PID
6.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID

Cách ký hiệu
6.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID
6.3.1. Chức năng và thành phần bộ hiệu chỉnh PID
6.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID

Cách ký hiệu
6.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID

Biểu đồ Nyquist
Biểu đồ Bode
6.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID
6.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID
6.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID
6.3.1. Chức năng và thành phần bộ hiệu chỉnh PID
6.3.

6.3.1. Chức năng và thành phần bộ hiệu chỉnh PID

6.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID
6.3.1. Chức năng và thành phần bộ hiệu chỉnh PID
6.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID
6.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID
6.3.1. Chức năng và thành phần bộ hiệu chỉnh PID
6.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID
6.3.1. Chức năng và thành phần bộ hiệu chỉnh PID

Cần xác định Kp, TI, TD

6.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID
6.3.2. Thiết kế bộ điều chỉnh PID
6.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID
6.3.2. Thiết kế bộ điều chỉnh PID
6.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID
6.3.2. Thiết kế bộ điều chỉnh PID
6.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID
6.3.2. Thiết kế bộ điều chỉnh PID
6.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID
6.3.2. Thiết kế bộ điều chỉnh PID
6.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID
6.3.2. Thiết kế bộ điều chỉnh PID
6.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID
6.3.2. Thiết kế bộ điều chỉnh PID

Bộ hiệu chỉnh PID (proportional-Integral-Derivative

Controller) là thiết bị dùng để hiệu chỉnh tác động vào đối
tượng điều khiển nhằm cải thiện đặc tính động lực học và
nâng cao độ chính xác điều khiển của hệ thống điều khiển
tự động.
PID được sử dụng rộng rãi là do có tính đơn giản về
cấu trúc và nguyên lý làm việc.
Trong công nghiệp phổ biến PID có các loại: điện tử,
khí nén và số.
6.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID
6.3.2. Thiết kế bộ điều chỉnh PID

Bộ hiệu chỉnh PID bao gồm bộ hiệu chỉnh tỷ lệ (P),

bộ hiệu chỉnh tích phân (I) và bộ hiệu chỉnh vi phân
(D), đây là một tập thể hoàn hảo phối hợp của 3
tính cách khác nhau:

◼ Phục tùng và thực hiện chính xác nhiệm vụ

được giao (P).
◼ Làm việc và có tích luỹ kinh nghiệm để thực
hiện tốt nhiệm vụ (I).
◼ Luôn có sáng kiến và phản ứng nhanh nhạy
với sự thay đổi tình huống trong quá trình
thực hiện nhiệm vụ (D).