TRƯỜNG ĐIỆN-ĐIỆN TỬ, ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

KHOA TỰ ĐỘNG HÓA

BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN

Tìm hiểu về 6 bộ điều khiển PID

Giảng viên hướng dẫn: ThS. Đinh Thị Lan Anh

Môn học Công nghệ xử lý nước thải

Mã lớp học: 133272

Nhóm SV thực hiện: Nhóm 11

Họ và tên MSSV
Võ Thái Linh 20181583
Vũ Văn Long 20181633
Lê Hữu Hoàng 20186311
Nguyễn Đức Minh 20181651
Nguyễn Quốc Huy 20181532

HÀ NỘI, 6/2022
MỤC LỤC
CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU....................................................................................................1
1.1 Tiêu chí chỉnh định......................................................................................................1
1.2 Đối tượng điều khiển...................................................................................................1
1.3 Mô phỏng kiểm chứng trên Matlab/Simulink...........................................................3
CHƯƠNG 2: BỘ ĐIỀU KHIỂN P.........................................................................................4
2.1 Tổng quan bộ điều khiển P.........................................................................................4
2.2 Chỉnh định bộ điều khiển P........................................................................................4
2.3 Kết quả mô phỏng.......................................................................................................5
2.3.1 Đồ thị tín hiệu đầu ra..................................................................................................5
2.3.2 Đồ thị Bode................................................................................................................... 5
2.3.3 Kết luận........................................................................................................................ 6
CHƯƠNG 3: BỘ ĐIỀU KHIỂN PD......................................................................................6
3.1 Tổng quan bộ điều khiển PD............................................................................................6
3.2 Chỉnh định bộ điều khiển PD.....................................................................................7
3.3 Kết quả mô phỏng.......................................................................................................8
3.3.1 Đồ thị tín hiệu đầu ra..................................................................................................8
3.3.2 Đồ thị Bode................................................................................................................... 9
3.4 Kết luận......................................................................................................................10
CHƯƠNG 4. BỘ ĐIỀU KHIỂN PI......................................................................................12
4.1 Giới thiệu chung........................................................................................................12
4.2 Chỉnh định tham số bộ điều khiển PI......................................................................12
4.3 Kết quả mô phỏng.....................................................................................................13
4.3.1 Đồ thị tín hiệu đầu ra...................................................................................................14
4.3.2 Đồ thị Bode.................................................................................................................... 15
CHƯƠNG 5. BỘ ĐIỀU KHIỂN PI+....................................................................................17
5.1 Giới thiệu chung........................................................................................................17
5.2 Chỉnh định tham số bộ điều khiển PI+....................................................................19
5.3 Kết quả mô phỏng.....................................................................................................19
5.3.1 Đồ thị Bode.................................................................................................................... 19
5.3.2 Đáp ứng với các tín hiệu mẫu......................................................................................20
5.3.3 So sánh với bộ điều khiển PI.......................................................................................22
CHƯƠNG 6: BỘ ĐIỀU KHIỂN PID...................................................................................24
6.2 Chỉnh định bộ PID....................................................................................................24
6.3 Phương pháp Ziegler-Nichols...................................................................................25
6.3.1 Mô phỏng với Setpoint dạng Step............................................................................26
6.3.2 Mô phỏng với Setpoint dạng sóng vuông.................................................................31
6.4 Phương pháp chỉnh định tay....................................................................................35
6.5 Nhận xét..................................................................................................................... 37
CHƯƠNG 7: Bộ điều khiển PID+........................................................................................39
7.2 Quy trình chỉnh định.................................................................................................39
7.3 Kết quả mô phỏng.....................................................................................................39
7.3.1 Đồ thị Bode.................................................................................................................... 40
7.3.2 Đồ thị đầu ra.................................................................................................................40
7.4 So sánh với bộ PID....................................................................................................41
7.5 Nhận xét..................................................................................................................... 42
CHƯƠNG 8: BỘ BÙ LEAD – LAG....................................................................................42
8.1 Bộ bù sớm pha...........................................................................................................42
8.2 Bộ bù trễ pha.............................................................................................................43
8.3 Bộ bù sớm trễ pha.....................................................................................................44
CHƯƠNG 9: LỰA CHỌN BỘ ĐIỀU KHIỂN....................................................................45
9.1 Lựa chọn bộ điều khiển.............................................................................................45
9.2 Kết luận......................................................................................................................46
TÀI LIỆU THAM KHẢO....................................................................................................49
 CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU

1.1 Tiêu chí chỉnh định

Trong toàn bộ bài ta sẽ sử dụng chung một quy trình chỉnh định để có thể có
sự so sánh giữa các bộ điều khiển. Một tập các yêu cầu ổn định sẽ được đưa ra
cho các bộ điều khiển để kiểm tra xem có phù hợp với đối tượng của hệ thống
hay không.
Trong thực tế do không phải lúc nào cũng có hệ thống đo lường có thể xuất
biểu đồ Bode nên các phương pháp chỉnh định này đều dựa trên đo lường miền
thời gian để xác định tính ổn định.
Trong phần chỉnh định hệ thống, ta sử dụng tín hiệu xung vuông để phát hiện
ra hệ thống có ổn định biên hay không vì nếu thử nghiệm với tín hiệu nhẹ hơn thì
có thể cho phép ổn điện biên vượt qua mà không bị phát hiện.
Tiêu chí chỉnh định với đáp ứng tín hiệu xung vuông:
• Tại vùng tần số cao, khi chỉnh định khâu P và D thì đáp ứng phải có độ quá
điều chỉnh rất thấp (<2%)
• Tại vùng tần số thấp, khi chỉnh định khâu I có thể có độ quá điều chỉnh lên
đến 15%
• Sau khi chỉnh định các tham số thì đồ thị Bode của hệ thống phải có Phase
Margin (PM) và Gain Margin (GM) dương để đảm bảo hệ thống ổn định
• Tùy vào yêu cầu đáp ứng của ứng dụng để lựa chọn bộ điều khiển phù hợp
khi hệ thống có các vấn đề như sai lệch tĩnh, có nhiễu đầu vào, …
Trong bài chỉ sử dụng mô phỏng để chỉnh định nên chỉ thể hiện nhiễu sai số
trong mô hình, còn thực tế thì nhiễu có thể ảnh hưởng đến đo lường hệ thống rất
nhiều như nhiễu điện từ, nhiễu do giới hạn của độ phân giải cảm biến, …

1.2 Đối tượng điều khiển

Hình 1.1 Hệ thống lò gia nhiệt

1
 Hàm truyền của lò nhiệt được xác định bằng phương pháp thực nghiệm.
Cấp nhiệt tối đa cho lò (công suất vào P=100%), nhiệt độ lò tăng dần. Sau một
khoảng thời gian nhiệt độ lò đạt đến giá trị bão hòa. Đặc tính nhiệt độ theo thời
gian có thể biểu diễn như hình 1.2a. Do đặc tính chính xác của lò nhiệt khá phức
tạp nên ta xấp xí bằng đáp ứng gần đúng như ở hình 1.2b.

Hình 1.2 Đặc tính của lò nhiệt

Ta xác định hàm truyền gần đúng của lò nhiệt:

K 100
G(s) = =
(1+T 2. s)(1+T 1. s) (1+120 s )( 1+50 s)

1.3 Mô phỏng kiểm chứng trên Matlab/Simulink

Hình 1.3 Sơ đồ hệ thống

Hình 1.4 Đáp ứng hệ thống

2
 CHƯƠNG 2: BỘ ĐIỀU KHIỂN P

2.1 Tổng quan bộ điều khiển P

Mỗi bộ điều khiển trong số sáu bộ điều khiển trong chương này dựa trên sự kết hợp từ độ lợi tỷ lệ, tích
phân và vi phân. Trong khi hai thành phần sau có thể tuỳ chỉnh bằng không, nhưng tất cả các bộ điều khiển
đều có thành phần tỷ lệ P. Độ lợi tỷ lệ P đặt ra hiệu suất chính của một bộ điều khiển. Thành phần D có thể
cung cấp những cải tiến gia tăng ở tần số cao hơn và độ lợi tích phân I cải thiện hiệu suất ở tần số thấp
hơn. Tuy nhiên, độ lợi tỷ lệ là yếu tố tác động chính trên toàn dải hoạt động.
Bộ điều khiển tỷ lệ P là bộ điều khiển cơ bản nhất trong 6 bộ. Luật điều khiển rất đơn giản: điều khiển
và kiểm soát sai lệch. Sai lệch được hình thành do sự khác nhau giữa tín hiệu vào và tín hiệu phản hồi. Độ
lợi tỷ lệ P xác định tác động của sai lệch này. Bộ điều khiển tỷ lệ P được mô tả trong Hình 1. Khuyết điểm
chính của bộ điều khiển tỉ lệ đó là sai lệch tĩnh lớn

Hình 2.1 Bộ điều khiển P

2.2 Chỉnh định bộ điều khiển P

Hình 2.2: Quy trình chỉnh định P Controller

 Bước 1: Đặt Kp nhỏ.

 Bước 2: Sử dụng sóng vuông có tần số bằng khoảng 10% tần số bandwidth.
 Bước 3: Tăng Kp sao cho độ vọt lố POT nhỏ hoặc gần như không có.
 Nếu quá nhiễu chỉnh lại bằng cách giảm giá trị Kp nhỏ dần. Lặp lại bước 3.
 Độ nhiễu thấp, kết thúc chỉnh định.

3
2.3 Kết quả mô phỏng

2.3.1 Đồ thị tín hiệu đầu ra

Sau chỉnh định thu được giá trị Kp = 0.2. Kết quả mô phỏng được trình bày dưới đây:

Hình 2.3: Đồ thị tín hiệu vào – ra

Từ đồ thị, ta có thể thấy tồn tại sai lệch tĩnh rất lớn.
2.3.2 Đồ thị Bode

Hình 2.4: Đồ thị Bode vòng hở

Đồ thị Bode vòng hở cho ta các thông số như độ dự trữ biên của hệ thống là Gm = 9.29 (dB), độ dự
trữ pha Pm = 125 (deg). Độ dự trữ biên và độ dự trữ pha đều dương nên ta kết luận hệ thống ổn định.

4
 Hình 2.5: Đồ thị Bode vòng kín
2.3.3 Kết luận

Ưu điểm: Hệ thống đơn giản, có độ tác động nhanh.

Nhược điểm: Không loại bỏ được sai lệch tĩnh.
Điều kiện áp dụng:
 Sử dụng ổn định với mọi đối tượng trong công nghiệp.
 Áp dụng trong trường hợp đối tượng cho phép tồn tại sai lệch tĩnh.
Vấn đề xảy ra:
 Không giảm được sai lệch tĩnh.
 Kp càng lớn thì tốc độ đáp ứng càng nhanh.
 Kp càng lớn thì sai số xác lập càng nhỏ.
 Kp quá lớn thì hệ thống sẽ dao động không tắt dần và mất ổn định.

5
 CHƯƠNG 3: BỘ ĐIỀU KHIỂN PD
3.1 Tổng quan bộ điều khiển PD

PD là bộ điều khiển PID với KI = 0, do đó được chỉnh định tương tự PID.

Hình 3.1: PD controller

Thành phần P càng lớn thì tốc độ đáp ứng hệ thống càng nhanh, bandwidth cũng càng lớn nhưng đồng thời
độ quá điều chỉnh cũng càng lớn và thậm chí có thể gây ra dao động mất kiểm soát (mất ổn định hệ thống)
nếu KP lớn hơn một giá trị nhất định. Thành phần D sẽ giải quyết phần nào nhược điểm đó, giúp thành
phần P có thể nhận giá trí lớn hơn bình thường. Tuy nhiên thành phần D cũng có nhược điểm của nó, giá
trị lớn hơn một ngưỡng nhất định cũng gây dao động mất kiểm soát như thành phần P. Đặc biệt sự nhạy
cảm với nhiễu của thành phần D do là khâu vi phân khiến việc chỉnh định giá trị KD rất khó khăn.
3.2 Chỉnh định bộ điều khiển PD

Hình 3.2: Phương pháp chỉnh định PD controller – Figure 6-29 - “Control system design guide 3rd
edition”.p-122. Geogre Ellis
Ở đây ta sẽ phân tích bộ điều khiển trên miền tần số kết hợp với miền thời gian, do đó tín hiệu đặt đầu vào
sử dụng chuỗi sóng vuông với tần số xác định thay vì một tín hiệu step. Tác giả cuốn Control system
design guide đưa ra con số “10% bandwidth” nhờ vào kinh nghiệm, với tần số lớn hơn sẽ khiến hệ thống
6
không đáp ứng được một cách hiệu quả nhất.
Với mong muốn độ quá điều chỉnh thấp (khoảng 0-1%) và đáp ứng không dao động trong quá trình
quá độ, bước đầu tiên ta sẽ loại bỏ thành phần D và tăng KP từ giá trị nhỏ (với đối tượng điều khiển đang
xét thì nhỏ là 0.01) tới khi độ quá điều chỉnh rơi vào khoảng 10-15%. Sau đó ta sẽ tăng giá trị K D để loại
bỏ độ quá điều chỉnh này và tất nhiên là cũng tăng từ giá trị rất nhỏ. Kết quả thu được trong lần chỉnh định
đầu tiên này có thể chưa tối ưu nhất và ta có thể lặp lại quy trình này để tìm ra bộ tham số K P, KD tốt nhất
có thể cho đối tượng điều khiển đang xét.
Thông thường, sự có mặt của KD cho phép KP có giá trị lớn hơn bình thường giúp băng thông của
hệ thống được cải thiện rất nhiều. Điều này được nêu rõ trong cuốn Control system design guide: Với đội
tượng là một khâu tích phân, bộ PD cho băng thông là 353Hz lớn gần gấp đoi so với 186Hz của bộ P giúp
bộ PD đáp ứng nhanh hơn. Tuy nhiên, đối với đối tượng là khâu quán tính bậc nhất có trễ đang được xét
trong báo cáo này, những bộ điều khiển không sử dụng khâu tích phân sẽ có sai lệch tĩnh rất lớn (bộ PD
sau khi chỉnh định tham số vẫn có sai lệch tĩnh tới 50%). Điều đó có nghĩa là bandwidth của bộ PD trong
trường hợp này còn thấp hơn nhiều so với bộ PI – bộ điều khiển không có khâu D. Mặc dù vậy, khi so
sánh 2 bộ P và PD đều không có khâu I, ta vẫn có thể thấy được tác dụng của khâu D giúp K P nhận được
giá trị lớn hơn bình thường, đồng nghĩa với sai lệch tĩnh trong trường hợp này được giảm bớt.

3.3 Kết quả mô phỏng

3.3.1 Đồ thị tín hiệu đầu ra

Hình 3.3: PD Controller– Kp = 0.17, KD = 0.031

Hình 3.4: P Controller – KP = 0.093

7
3.3.2 Đồ thị Bode
Bode Diagram
0

Magnitude (dB)
-20

-40

-60

-80 104
0
Phase (deg)

-1.152

-2.304

-3.456
100 102 104 106
Frequency (rad/s)

Hình 3.5: Đồ thị Bode vòng kín của bộ PD - Kp = 0.17, KD = 0.031 (0dB peaking)
Xét tới độ dự trữ ổn định, thành phần D không mấy tác động tới độ dự trữ pha PM nhưng sẽ làm giảm
đáng kể độ dự trữ biên GM (giảm còn 10.5dB so với 15.9dB của bộ P).
Bode Diagram
Gm = 10.5 dB (at 5.06 rad/s) , Pm = 164 deg (at 0.228 rad/s)
0
Magnitude (dB)

-10

-20

-30

-40 105
0
Phase (deg)

-0.9216

-1.8432

-2.7648
10-2 10-1 100 101 102 103 104
Frequency (rad/s)

Hình 3.6: Đồ thị Bode vòng hở của bộ PD - Kp = 0.17, KD = 0.031

8
 Bode Diagram
Gm = 15.9 dB (at 3.72 rad/s) , Pm = Inf
0

-10

Magnitude (dB)
-20

-30

-40

-50
0

-720
Phase (deg)

-1440

-2160

-2880
10-2 10-1 100 101 102
Frequency (rad/s)
Hình 3.7: Đồ thị Bode vòng hở của bộ P - Kp = 0.093
Điều này rất đáng lưu tâm vì đối tượng thực tế không bất biến, nó có thể tăng hệ số và khiến cho lượng dự
trữ biên quá nhỏ sẽ không đủ để duy trì sự ổn định. Do đó những bộ điều khiển có khâu D nhạy hơn với
những thay đổi của mô hình đối tượng và đây cũng là một trong những lí do khiến nó khó điều khiển hơn.
Trong thực tế, người ta thường không sử dụng tín hiệu sai lệch làm đầu vào cho khâu vi phân do
hiện tượng “derivative kick”: khi tín hiệu đặt thay đổi đột ngột, tín hiệu sai lệch cũng thay đổi đột ngột
khiến vi phân của nó rất lớn, có thể gây mất điều khiển. Thay vào đó, vi phân của tín hiệu đầu ra được sử
dụng.
Như đã trình bày ở trên, thành phần D rất nhạy với nhiễu, độ lớn của nó tăng vọt lên khi tần số tăng,
do đó thường đi kèm với một bộ lọc thông thấp (LPF). Nếu nguồn nhiễu từ tín hiệu đặt hay tín hiệu phản
hồi lớn thì cách tốt nhất là lọc nhiễu từ nguồn nhiễu. Bên cạnh đó, giảm tần số bộ LPF (fD) cũng giúp hạn
chế ảnh hưởng của nhiễu nhưng đổi lại việc này cũng làm giảm khả năng tác động của thành phần D. Việc
chọn tần số cắt của bộ lọc này còn phụ thuộc vào nhiều yếu tố mà trong đó có thể kể đến tần số tín hiệu
đầu vào, nếu ta giảm xuống quá thấp cũng có thể triệt tiêu tín hiệu từ thành phần D. Ta thậm chí cũng có
thể trực tiếp giảm hệ số KD, nhưng qua các thử nghiệm, tác giả cuốn Control system design guide chỉ ra
rằng việc này kém hiệu quả hơn so với việc giảm fD. Tuy nhiên nếu nhiễu quá lớn khiến các phương pháp
này không thể đáp ứng được nữa thì loại bỏ thành phần D là điều cần thiết.
Bên cạnh đó, đối với bộ điều khiển số, thời gian trích mẫu và độ phần giải (số bit của bộ điều khiển)
cũng có ảnh hưởng lớn tới chất lượng điều khiển. Do đó để cái thiện chất lượng điều khiển nói chung và
khả năng thích ứng với nhiễu nói riêng ngoài việc chỉnh định các tham số của luật điều khiển ta cũng có
thể cải tiến chất lượng phần cứng bằng cách sử dụng bộ điều khiển có độ phân giải lớn hơn, thời gian trích
mẫu nhỏ hơn.

3.4 Kết luận

Ưu điểm: Hệ thống đơn giản, có độ tác động nhanh (Nhanh hơn bộ P).
Nhược điểm: Không loại bỏ được sai lệch tĩnh.
Điều kiện áp dụng:
 Áp dụng cho những đối tượng đã có sẵn khâu tích phân (Điều khiển vị trí…)
 Áp dụng trong trường hợp đối tượng cho phép tồn tại sai lệch tĩnh.
 Ứng dụng cho những đối tượng có tốc độ đáp ứng chậm như điều khiển nhiệt độ…
9
Vấn đề xảy ra:
 Hệ thống còn tồn tại sai lệch tĩnh.
CHƯƠNG 4. BỘ ĐIỀU KHIỂN PI

4.1 Giới thiệu chung

Ta thấy đối với bộ điều khiển P thì nhược điểm lớn nhất khi sử dụng với
các đối tượng tĩnh là hệ thống điều khiển luôn tồn tại sai lệch tĩnh. Vì thế để hệ
thống vừa có tác động nhanh, vừa triệt tiêu được sai lệch tĩnh – là sai lệch giữa
giá trị mong muốn so với giá trị thực tế khi hệ thống ở trạng thái xác lập thì bộ
PI là bộ điều khiển kết hợp quy luật tỷ lệ và tích phân.

Hình
Hình4.14.1
SơSơ
đồ đồ
cấubộ
trúc bộ khiển
điều điều khiển
PI PI

Trong thực tế, bộ điều khiển PI được sử dụng khá rộng rãi và đáp ứng được
chất lượng cho hầu hết các quý trình công nghệ. Tuy nhiên, do có thành phần tích
phân nên tốc độ tác động của bộ điều khiển bị chậm đi. Vì thế nếu đối tượng có
nhiễu tác động liên tục mà hệ thống điều khiển đòi hỏi độ chính xác cao thì bộ
điều khiển PI không thể đáp ứng được

4.2 Chỉnh định tham số bộ điều khiển PI

10
 Hình
Hình 4.24.2Lưu
Lưuđồđồthuật
thuậttoán
toán chỉnh
chỉnh định
định tham
thamsốsốbộbộđiều
điềukhiển PI PI
khiển

Quá trình chỉnh định tham số thành phần tỷ lệ tương tự bộ điều khiển P và
các bước được thực hiện theo sở đồ sau:

Bước 1: Đặt Ki = 0, Kp rất nhỏ

Bước 2: Dùng sóng vuông có tần số bằng khoảng 10% tần số bandwidth.
Bước 3: Tăng Kp sao cho đạt được khoảng 10% POT nhưng không xảy ra
dao động.
Bước 4: Kiểm tra nhiễu:
 Nếu quá nhiễu thì sẽ phải chỉnh định lại bằng những cách như giảm
nhiễu từ nguồn, tăng độ phân giản hoặc là giảm K p rồi quay lại Bước 3.
 Nếu nhiễu chấp nhận được thì sẽ tiến hành Bước 5
Bước 5: Giữ nguyên 15%. K và tăng K sao cho độ quá điều chỉnh đạt khoảng
p i
Kết thúc quy trình chỉnh định

4.3 Kết quả mô phỏng

Sau khi chỉnh định ta thu được thông số như sau: K = 0.035; K = 0.0002 cho
p i
ứng dụng chung ta có được kết quả mô phỏng như sau:

11
 Hình 4.3 Đáp ứng đầu ra khi tín hiệu đặt là hắng số

Hình 4.4 Đáp ứng đầu ra khi tín hiệu đặt là xung vuông

4.3.1 Đồ thị tín hiệu đầu ra

Từ kết quả mô phỏng ta thấy rằng tín hiệu đầu ra tương đối tốt:
 Không có nhiễu dao động .
 Độ vọt lố POT khoảng 14.11%
 Thời gian xác lập là xấp xỉ 380s.

12
 4.3.2 Đồ thị Bode

Hình4.5
Hình 4.5 Đồ
Đồ thị Bode
Bode vòng
vònghở
hở

Đồ thị Bode vòng hở cho ta các thông số như độ dự trữ biên của hệ thống là
Gm=Inf (dB), độ dữ trữ pha là 51.9 (deg). Dễ thấy cả độ dữ trữ biên và dự trữ
pha đều dương nên ta có thể kết luận rằng hệ thống ổn định.

13
 Hình4.6
Hình 4.6 Đồ
Đồ thị Bode
Bode vòng
vòngkín
kín

Từ đồ thị bode vòng kín ta có thể tính ra được bandwidth của hệ thống là 0.005
(Hz)
Song bộ điều khiển PI tổn tại một số hạn chế như:
 Hệ thống vẫn còn tồn tại nhiễu khá lớn.
 Độ peak vẫn còn khá cao.

14
 CHƯƠNG 5. BỘ ĐIỀU KHIỂN PI+

5.1 Giới thiệu chung

 Tổng quan:
Bộ điều khiển PI+ là bộ điều khiển cải tiến từ bộ điều khiển PI. Do độ vọt
lố nên độ lợi tích phân trong bộ điều khiển PI bị giới hạn về độ lớn. Bộ
PI+ sử dụng bộ lọc thông thấp trên tín hiệu đặt để loại bỏ hiện tượng vọt
lố. Bằng cách này độ lợi tích phân có thể được nâng lên giá trị cao hơn so
với bộ điều khiển PI. Bộ PI+ rất hữu ích trong các ứng dụng loại bỏ nhiễu
DC như trong các bộ điều khiển chuyển động dẫn động, các cơ chế
chuyển động của bánh răng luôn tồn tại ma sát, quá trình này sễ gây ra sự
tồn tại của nhiễu DC trong quá trình điều khiển. Tuy nhiên bộ điều khiển
PI+ còn tồn tại hạn chế như: do sử dụng bộ lọc đầu vào làm chậm quá
trình phản hồi về bộ điều khiển làm cho hệ thống tiến tới xác lập chậm
hơn so với bộ PI. Bộ điều khiển PI+ có cấu trúc tương tự như bộ điều
khiển PI có thêm bộ lọc đầu vào. Mức độ lọc tín hiệu được xác định bằng
hệ số Kfr. Như trong sơ đồ ta có thể dễ dàng nhận thấy rằng với Kfr=1 thì
bộ điều khiển sẽ trở thành bộ PI thông thường. Bộ lọc tốt nhất khi hệ số
Kfr=0, trường hợp này sẽ cho độ lợi tích phân đạt giá trị cao nhất. Tuy
nhiên nó sẽ gây ra quá trình quá độ của hệ thống kéo dài do sự chậm trễ
của phản hồi vào bộ điều khiển, qua mô phỏng ta nhận thấy khi K fr=0 thì
độ lợi tích phân tăng lên 3 lần so với bộ PI nhưng băng thông của hệ thống
bị giảm đi một nửa so với bộ điều khiển PI. Việc tìm kiếm giá trị tối ưu
của Kfr phù thuộc vào từng ứng dụng, nhưng qua nhiều thực nghiệm
người ta tìm được giá trị K fr=0.65 phù hợp với nhiều ứng dụng. Giá trị
này cho phép độ lợi tích phân tăng gấp đôi tuy nhiên bằng thông chỉ giảm
đi 15-20% so với bộ điều khiển PI thông thường.
 Cấu trúc chung của 1 bộ điều khiển PI+:

Hình 5.1 Mô hình bộ điều khiển PI+

 Xây dựng mô hình trên matlab:

Mô hình của bộ PI+ được xây dựng dựa trên PI kết hợp bộ lọc đầu vào:
15
 Hình 5.2 Bộ lọc thêm vào bộ điều khiển PI
5.2 Chỉnh định tham số bộ điều khiển PI+
 Bước 1: Đặt Ki bằng 0, Kfr bằng 1 và Kp có giá trị thấp
 Bước 2: Tạo tín hiệu đặt là xung vuông với tần số 1MHz
 Bước 3: Từ từ tăng Kp đến khi PO đạt từ 10%-15%
 Bước 4: Lựa chọn Kfr dựa trên mục đích thực tế:
 Kfr < 0.4 (Độ cứng DC lớn)
 Kfr = 0.65 (Ứng dụng chung)
 Kfr > 0.9 (Đáp ứng nhanh)
 Bước 5: Tăng Ki đến khi đạt được POT dưới 15%
 Kết thúc quy trình chỉnh định
5.3 Kết quả mô phỏng

Sau khi thực hiện quá trình chỉnh định, ta thu được bộ thông số như sau:
Kp = 0.035, Ki=0.00022, Kfr = 0.65
5.3.1 Đồ thị Bode

Hình 5.3 Đồ thị Bode vòng hở

16
Đồ thị Bode vòng hở cho ta các thông số như độ dự trữ biên của hệ thống là
Gm=inf (dB), độ dự trữ pha là Pm=57.7 (deg). Do cả độ dự trữ biên và pha
đều dương nên hệ ổn định

Hình 5.4 Đồ thị Bode vòng kín

Đồ thị Bode vòng kín cho ta thấy được bandwidth của hệ thống là 0.0046
(Hz), thấp hơn so với khi sử dụng bộ Pi là 0.005 (Hz)

5.3.2 Đáp ứng với các tín hiệu mẫu

 Tín hiệu mẫu là hằng số:

Hình 5.5 Đáp ứng đầu ra khi tín hiệu đặt là hằng số
17
 Tín hiệu mẫu là xung vuông:

Hình 5.6 Đáp ứng đầu ra khi tín hiệu đặt là xung vuông

 Từ kết quả mô phỏng ta thấy rằng tín hiệu đầu ra tương đối tốt, không có
nhiều dao động, độ vọt lố khoảng tầm dưới 13%, thời gian xác lập trong
khoảng 400-500s

5.3.3 So sánh với bộ điều khiển PI

Để so sánh đáp ứng của 2 bộ điều khiển ta sẽ dùng cùng 1 tín hiệu mẫu làm
đầu vào cho cả 2 bộ và biểu diễn tín hiệu ra trên cùng 1 đồ thị như sau:

Hình 5.7 So sánh đầu ra của bộ điều khiển PI và PI+

18
Có thể nhận thấy rằng kết quả thu được khá sát với nhận xét ở trong lí
thuyết, Ki được tăng từ 0.0002 lên 0.00022 và độ vọt lố giảm từ 15%
xuống 13%. Tuy nhiên thời gian xác lập của bộ điều khiển PI+ là khoảng
400s, lâu hơn so với bộ PI là khoảng 380s.

19
 CHƯƠNG 6: BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
6.1 Tổng quan về bộ điều khiển PID

Hình 6.1 Mô hình bộ PID

Bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ ( PID- Proportional Integral Derivative) là một cơ chế phản hồi
vòng điều khiển, được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống điều khiển công nghiệp, được sử dụng nhiều
nhất trong các bộ điều khiển phản hồi.
Bộ điều khiển PID được xây dựng khi cho thêm thành phần vi phân D vào bộ điều khiển PI. Ở đây,
một bộ lọc thông thấp với tần số cắt mặc định là 2000 Hz được thêm vào ở thành phần vi phân
Bộ điều khiển PID sẽ tính toán giá trị "sai số" là hiệu số giữa giá trị đo thông số biến đổi và giá trị đặt
mong muốn
Bộ điều khiển sẽ thực hiện giảm tối đa sai số bằng cách điều chỉnh giá trị điều khiển đầu vào.
Trong trường hợp không có kiến thức cơ bản (mô hình toán học) về hệ thống điều khiển thì bộ điều khiển
PID là sẽ bộ điều khiển tốt nhất.
Giải thuật tính toán bộ điều khiển PID bao gồm 3 thông số riêng biệt, do đó đôi khi nó còn được gọi
là điều khiển ba khâu: các giá trị tỷ lệ, tích phân và đạo hàm, viết tắt là P, I, và D. Giá trị tỉ lệ xác định tác
động của sai số hiện tại, giá trị tích phân xác định tác động của tổng các sai số quá khứ, và giá trị vi
phân xác định tác động của tốc độ biến đổi sai số. Tổng chập của ba tác động này dùng để điều chỉnh quá
trình thông qua một phần tử điều khiển như vị trí của van điều khiển hay bộ nguồn của phần tử gia nhiệt.
Nhờ vậy, những giá trị này có thể làm sáng tỏ về quan hệ thời gian: P phụ thuộc vào sai số hiện tại, I phụ
thuộc vào tích lũy các sai số quá khứ, và D dự đoán các sai số tương lai, dựa vào tốc độ thay đổi hiện tại..
Bằng cách điều chỉnh 3 hằng số trong giải thuật của bộ điều khiển PID, bộ điều khiển có thể dùng trong
những thiết kế có yêu cầu đặc biệt. Đáp ứng của bộ điều khiển có thể được mô tả dưới dạng độ nhạy sai số
của bộ điều khiển, giá trị mà bộ điều khiển vọt lố điểm đặt và giá trị dao động của hệ thống.
Lưu ý là công dụng của giải thuật PID trong điều khiển không đảm bảo tính tối ưu hoặc ổn định cho
hệ thống.
Bộ điều khiển PID được xây dựng khi cho thêm thành phần vi phân D vào bộ điều khiển PI. Ở đây,
một bộ lọc thông thấp với tần số cắt mặc định là 2000 Hz được thêm vào ở thành phần vi phân.

6.2 Chỉnh định bộ PID

Bộ điều khiển PID là một bộ điều khiển 2 vùng: Thành phần P và D cùng hình thành ở vùng tần số cao,
thành phần I hình thành ở vùng tần số thấp. Lợi ích của thành phần D là cho phép thành phần P có giá trị
đặt cao hơn những bộ điều khiển khác.
Bước đầu tiên để hiệu chỉnh PID Controller là hiệu chỉnh khi nó là P Controller. Nhưng để độ quá điều
20
chỉnh cao hơn bình thường khoảng 10% thì thành phần D lại hay gây ra vấn đề. Đặc biệt, thành phần P có
thể tăng lên 25%-50% so với bộ điều khiển P hay PI
Bước tiếp theo là thêm thành phần D nhỏ để hạn chế độ vọt lố bị gây ra bởi thành phần P cao hơn bình
thường. Thành phần P và D hình thành cùng nhau ở vùng tần số cao.
Tiếp theo, thành phần vi phân I được chỉnh định giống như ở bộ điều khiển PI. Lý tưởng: thành phần P
và I sẽ cao hơn 20-40% so với PI Controller.
BĐK PID cho phép thành phần P có thể tăng lên đến 1.7, nhiều hơn 40% và thành phần I tăng lên 120,
nhiều hơn khoảng 20% so với BĐK PI. Tuy nhiên độ quá điều chỉnh của PID không nhiều hơn PI.
Đồ thị Bode vòng kín cho thấy PID cung cấp tần số Bandwidth (băng thông) 359Hz, cao hơn 70% so
với 210Hz của PI. Vì trễ pha của hệ thống PID là 170*, nhiều hơn 45* so với PI, điều đó làm cho PID khó
để điều khiển khi là mạch vòng trong hơn PI. Sự trễ pha nhiều hơn ở Bandwidth nghĩa là mạch vòng ngoài
(như mạch vòng vị trí) sẽ phải đối mặt với độ trễ lớn hơn trong vòng điều khiển vì thế gây ra nhiều vấn đề
Đồ thị vòng hở cho thấy độ dự trữ pha là 55*, tương đương PI. Tuy nhiên độ dự trữ biên độ chỉ khoảng
8.5dB, thấp hơn 3dB so với PI. Độ dự trữ biên độ thấp đã được đoán trc vì vùng tần số cao của PID cao
hơn vùng tần số cao của PI (Bandwidth cao hơn)
Với cùng một đối tượng và giá trị đặt, PID sẽ đáp ứng nhanh hơn PI nhưng sẽ thường khó để điều khiển
và nhạy với nhiễu hơn so với PI
Vấn đề với nhiễu ở PI càng nghiêm trọng thêm khi sử dụng thành phần vi phân D. Giá trị thành phần vi
phân tăng lên mà không ràng buộc sự gia tăng của tần số. Trong hầu hết các hệ thống, một bộ lọc thông
thấp được thêm vào ở thành phần vi phân để hạn chế những thành phần có tần số cao. Nếu nhiễu của phản
hồi và tín hiệu đặt quá cao, giải pháp tốt nhất là làm giảm nhiễu ở phần nguồn. Bộ lọc thông thấp có thể
làm được điều đó nhưng nó có thể hạn chế đi ảnh hưởng của thành phần D. Nhiễu có thể giảm đi bằng
cách giảm đi trực tiếp thành phần vi phân nhưng không hiệu quả bằng việc thêm bộ lọc thông thấp. Nếu tín
hiệu quá nhiễu, thành phần D nên được loại bỏ hoàn toàn

6.3 Phương pháp Ziegler-Nichols

Hình 6.2 Phương pháp chỉnh định PID theo Ziegler–Nichols

Xây dựng bộ PID cho đối tượng là hàm quán tính bậc nhất có trễ theo phương pháp Ziegler–Nichols 2
(Ultimate Sensitivity Method).
21
Đối tượng:

Trong đó: D, K, T tự chọn

Chọ các thông số: D = 0.5; K = 6; T = 0.9
Sau khi chọn thông số (T, D, K) ta được hàm truyền của đối tượng có dạng:

Đáp ứng của đối tượng khi chưa có bộ điều khiển PID:
6.3.1 Mô phỏng với Setpoint dạng Step

Hình 6.3: Đáp ứng của hệ thống khi chưa có bộ điều khiển
Ta xây dựng mô hình hệ thống bằng Matlab/Simulink:

▪ Tiếp theo ta chọn thông số của bộ PID với Kp = 0.1; Ki = Kd = 0

22
Ta thu được đồ thị đáp ứng của hệ thống (đường màu đỏ).

Hình 6.2 Đồ thị đáp ứng của hệ thống khi Kp = 0.1, Ki = Kd = 0

▪ Tiếp theo ta tăng dần Kp để hệ thống dao động điều hòa, khi đó thông số mới
của bộ PID là: Kp = 0.5825; Ki = Kd = 0

23
 Hình 6.3 Đồ thị đáp ứng của hệ thống khi Kp = 0.5825, Ki = Kd = 0

Từ đồ thị (đường màu đỏ), ta xác định được Tu = 1.703

Khi đó từ 2 giá trị ku = kp = 0.5825 và Tu = 1.703 ta sẽ tìm được thông số bộ
PID
%%Xac dinh tham so bo PID
ku=0.5825
Tu=1.703
Ti=0.5*Tu
Td=0.125*Tu
Kp=0.6*ku
Ki=Kp/Ti
Kd=Kp*Td

 Ti= 0.8515
 Td= 0.212875
 Kp= 0.395
 Ki= 0.4104521432765708
 Kd=0.0743998125
Sau khi tìm được các thông số của bộ PID ta kiểm tra lại khi ghép bộ PID vào điểu khiển đối tượng hệ kín:
24
Kết quả thu được:

Hình 6.4 Đáp ứng của hệ thống khi có bộ điều khiển PID
▪ Kiểm nghiệm lại bằng Automated tuning trong Matlab
Các thông số Matlab tính được:
Kp= 0.1713; Ki= 0.1835; Kd= 0.003778

Hình 6.5 Mô phỏng so sánh giữa bộ PID tính được và bộ PID Tuning

25
 Hình 6.6 Kết quả so sánh giữa bộ PID tính được và bộ PID Tuning
Bode Diagram
Gm = 3.76 dB (at 4.8 rad/s) , Pm = 47.4 deg (at 2.39 rad/s)
30
Magnitude (dB)

20

10

-10
0
Gh
-720
Phase (deg)

-1440

-2160

-2880
10 -1 100 10 1 102
Frequency (rad/s)
Hình 6.7 Đồ thị Bode vòng hở

Nhận xét: Dộ dự trữ pha và độ dự trữ biên độ đều dương, hệ thống ổn định

Hình 6.8 Đồ thị Bode vòng kín

26
 Chương trình mfile trong Matlab
s=tf('s')
Kp=0.395;
Ki=0.4105;
Kd=0.0744;
G=tf(6,[0.9 1],'InputDelay',0.5)
Gpid=tf([Kd Kp Ki],[1 0])

Gh=G*Gpid
margin(Gh)
hold on;
G4=1+Gh
Gkin=Gh/(G4)
margin(Gkin)

6.3.2 Mô phỏng với Setpoint dạng sóng vuông

Đáp ứng của đối tượng khi chưa có bộ điều khiển PID:

Hình 6.9 Đáp ứng của đối tượng khi chưa có bộ điều khiển

 Mô hình Matlab của hệ thống với Kp=0.1; Ki=Kd=0

27
 Hình 6.10 Khi Kp=0.1; Ki=Kd=0

 Đáp ứng của hệ thống đối với Setpoint dạng sóng vuông

Hình 6.11 Khi Kp=0.1; Ki=Kd=0

 Tiếp theo ta tăng dần Kp để hệ thống dao động điều hòa, khi đó thông số mới của bộ PID là: Kp =
0.5825; Ki = Kd = 0

Hình 6.12 Đồ thị đáp ứng của hệ thống khi Kp = 0.5825, Ki = Kd = 0

28
 Bode Diagram
Gm = 5.01 dB (at 3.99 rad/s) , Pm = 49.3 deg (at 2.06 rad/s)
30
Gh
20

Magnitude (dB)
10

-10

-20 10 4
0
Phase (deg)

-1.152

-2.304

-3.456
10 -1 10 0 10 1 102 103
Frequency (rad/s)
Hình 6.13 Đồ thị Bode vòng hở

Nhận xét: Dộ dự trữ biên độ và độ dự trữ pha đều dương, hệ thống ổn định
Bode Diagram
Gm = -2.14 dB (at 0.635 Hz) System:
, Pm = Gkin
-23.5 deg (at 0.71 Hz)
5 Frequency (Hz): 0.82
Magnitude (dB)

0 Magnitude (dB): -2.99

-5

-10

-15

-20
0
Phase (deg)

-5760

-11520

-17280
10-2 10-1 10 0 101 10 2
Frequency (Hz)
Hình 6.14 Đồ thị Bode vòng kín
Nhận xét: Tần số Bandwith 0.82Hz ở -3dB
Chu kì sóng vuông: 1/(0.082)= 13s

Hình 1.15 Mô phỏng Matlab với các thông số vừa tính được

29
 Hình 6.16 Đáp ứng của hệ thống với Setpoint dạng sóng vuông
Độ quá điều chỉnh: 39,8%; thời gian quá độ: 8.125s
Tín hiệu đầu ra khá trơn tru, nhưng độ quá điều chỉnh quá cao, không nằm trong dải cho phép 0-30% để hệ
thống ổn định
Điều chỉnh các thông số PID để đạt được độ quá điều chỉnh nằm trong dải cho phép <30%, ta được các
thông số PID mới: Kp= 0.345; Ki= 0.24; Kd= 0.029

Hình 6.17 Đáp ứng của hệ thống với các thông số PID chỉnh định
Độ quá điều chỉnh của PID: 24,5%; thời gian quá độ: 8s
Tín hiệu đầu ra khá trơn tru, độ quá điều chỉnh thấp, thời gian quá độ ngắn
6.4 Phương pháp chỉnh định tay

30
 Hình 6.18 Quy trinh chỉnh định tay
Sau khi chỉnh định bằng tay, ta được các thông số PID mới: Kp= 0.17; Ki=0.2175; Kd=0.0025

Hình 6.19 Đồ thị Bode vòng hở

Nhận xét: Độ dự trữ pha và độ dự trữ biên độ dương, hệ thống ổn định

Hình 6.20 Đồ thị Bode vòng kín

31
 Hình 6.21 Đáp ứng đầu ra và đầu vào

Nhận xét: Độ quá điều chỉnh: 15%, thời gian quá độ 6.5s

24% 15%

Hình 6.22 So sánh bộ điều khiển chỉnh định tay và dùng phương pháp Z-N

Nhận xét:
Bảng 1 So sánh kết quả mô phỏng 2 bộ PID

Bộ điều khiển POT (%) Thời gian xác lập (s)

PID (Z-N) 24% 8s

PID (Tune) 15% 6.5s

Qua khảo sát cho thấy bộ PID chỉnh định tay cho đáp ứng tốt hơn PID dùng phương pháp Z-N
32
6.5 Nhận xét
Ưu điểm: Tốc độ đáp ứng nhanh, đáp ứng được hầu hết yêu cầu của các chu trình công nghệ.
Nhược điểm: Điều chỉnh tham số rất phức tạp vì có 3 thành phần P, I, D.
Điều kiện áp dụng:
 Sử dụng rất rộng rãi cho nhiều ứng dụng trong công nghiệp.
 Dùng điều khiển những quá trình phức tạp để thiết lập mô hình toán học chính xác, thường là các
quá trình đa biến và phi tuyến.
 Không dùng cho các ứng dụng có tần số cao như điện tử công suất vì dễ bị ảnh hưởng bởi nhiễu cao
tần.
 Chỉ sử dụng ở những nơi cần thiết khi mà quy luật PI không đáp ứng đủ yêu cầu.
Vấn đề xảy ra:
 Điều chỉnh tham số phức tạp, yêu cầu người vận hành có trình độ nhất định

CHƯƠNG 7: Bộ điều khiển PID+

7.1 Tổng quan bộ điều khiển PID+

Tương tự giống như bộ PI+, bộ điều khiển PID+ được sử dụng trong những trường hợp mà việc loại bỏ
nhiễu 1 chiều là quan trọng, ta muốn tăng độ lợi tích phân Ki lên để nhanh chóng loại bỏ sai lệch tĩnh.
Nhưng việc tăng Ki như vậy đối với bộ điều khiển PID thì nó sẽ làm cho độ vọt lố tăng cao quá mức cho
phép. Từ đó, người ta đề xuất bộ PID+ như là một sự cải tiến để có thể cho phép ta tăng độ lợi tích phân
mà không làm độ vọt lố tăng quá ngưỡng cho phép.

Hình 7.23 Sơ đồ bộ điều khiển PID+

33
 Bộ điều khiển PID+ đơn giản chính là bộ điều khiển PID được gắn thêm bộ Command filter ở phía
trước, ngay sau tín hiệu đầu vào của hệ thống. Nhìn qua có thể thấy rằng bộ Command filter này chia tín
hiệu đầu vào ra làm hai đường, một đường thì nhân với giá trị K fr , đường còn lại thì nhân với giá trị 1−K fr
rồi đi qua một bộ lọc thông thấp để làm trễ tín hiệu. Bởi có thiết kế như vậy nên nó có chức năng chính là
làm giảm sự gia tăng đột ngột của tính hiệu đầu vào, nó sẽ làm cho tín hiệu vào tăng dần, tăng dần đến giá
trị đặt, nhờ đó mà tránh được hiện tượng độ vọt lố POT tăng quá cao.
7.2 Quy trình chỉnh định
 Bước 1: Đặt Ki và Kd bằng 0. Kfr bằng 1 và Kp có giá trị thấp
 Bước 2: Dùng sóng vuông có tần số bằng khoảng 10% tần số bandwidth
 Bước 3: Tăng Kp sao cho đạt được khoảng 10% POT nhưng không xảy ra dao động
 Bước 4: Tăng Kd sao cho giảm được phần lớn độ vọt lố
 Nếu quá nhiễu ta sẽ chỉnh lại bằng những cách như giảm Kd, giảm Kp, giảm nhiễu từ nguồn,… rồi
quay lại bước 3. Nếu chấp nhận được thì ta chuyển sang bước 5
 Bước 5: Lựa chọn Kfr dựa trên ứng dụng ta cần
a) Kfr < 0.4 (Độ cứng DC lớn)
b) Kfr = 0.6 (Ứng dụng chung)
c) Kfr > 0.9 (Đáp ứng nhanh)
 Bước 6: Tăng Ki sao cho đạt được 10% POT
 Kết thúc quy trình chỉnh định

7.3 Kết quả mô phỏng

Sau khi chỉnh định ta thu được thông số như sau: Kp = 0.17; Ki = 0.258; Kd = 0.0025, lựa chọn Kfr=0.6
cho ứng dụng chung ta có được kết quả mô phỏng như sau:

7.3.1 Đồ thị Bode

Hình 7.24 Đồ thị Bode vòng hở

Đồ thị bode vòng hở cho ta các thông số như độ dự trữ biên của hệ thống là Gm=8.9 (dB), độ dữ trữ pha
là 35.3 (deg). Dễ thấy cả độ dữ trữ biên và dự trữ pha đều dương nên ta có thể kết luận rằng hệ thống ổn
định.

34
 Hình 7.25 Đồ thị Bode vòng kín

7.3.2 Đồ thị đầu ra

Từ đồ thị bode vòng kín ta có thể tính ra được bandwidth của hệ thống là 0.375 (Hz), thấp hơn so với
khi sử dụng bộ PID là 0.433 (Hz).

Hình 7.26 Đồ thị tín hiệu đầu vào và ra

Hình 7.27 Đồ thị tín hiệu đầu ra phóng to

Từ kết quả mô phỏng ta thấy rằng tín hiệu đầu ra tương đối tốt, không có nhiều dao động, độ vọt lố
POT khoảng 15%, thời gian xác lập là 7.3s.

35
7.4 So sánh với bộ PID
Để so sánh đáp ứng của 2 bộ điều khiển, ta sử dụng một tín hiệu setpoint làm đầu vào cho cả 2 và tín
hiệu ra trên cùng một đồ thị như sau:

Hình 7.28: Đồ thị so sánh tín hiệu ra của 2 bộ điều khiển

Hình 7.29: Đồ thị so sánh được phóng to

Kết quả thu được đúng như trong lí thuyết, Ki được tăng từ 0.2175 lên tới 0.258 nhưng vẫn giữ được
POT là 15%. Tuy nhiên thời gian xác lập của bộ PID+ là 7.3s lâu hơn so với bộ PID là 6.5s. Ngoài ra, tần
số bandwidth của bộ PID+ là 0.375 (Hz), thấp hơn so với bộ PID là 0.433 (Hz).

7.5 Nhận xét

Ưu điểm: Tốc độ đáp ứng nhanh (chậm hơn PID), đáp ứng được hầu hết yêu cầu của các chu trình công
nghệ.
Nhược điểm: Cấu trúc phức tạp, điều chỉnh tham số rất phức tạp vì có 3 thành phần P, I, D.
Điều kiện áp dụng:
 Giống bộ PID.
 Hệ thống yêu cầu độ chính xác cao.
Vấn đề xảy ra:
 Điều chỉnh tham số phức tạp, yêu cầu người vận hành có trình độ nhất định.
 Thời gian quá độ tăng so với bộ PID.
 Độ quá điều chỉnh giảm.
36
  Giảm dải tần Bandwidth.

CHƯƠNG 8: BỘ BÙ LEAD – LAG

8.1 Bộ bù sớm pha

Hàm truyền
1+ αTs
GC ( s )=K C ,( α >1)
1+ Ts

φ max=arcsin ( αα+1
−1
)
1
ω max=
T √α
L ( ωmax )=20 log ( K C )+ 10 log ( α )
Dựa vào biểu đồ Bode của khâu sớm pha chúng ta thấy đặc tính pha luôn luôn dương (() > 0, 
), do đó tín hiệu ra luôn luôn sớm pha hơn tín hiệu vào.
Khâu hiệu chỉnh sớm pha là bộ lọc thông cao (xem biểu đồ Bode biên độ), sử dụng khâu hiệu chỉnh
sớm pha sẽ mở rộng được băng thông của hệ thống, làm cho đáp ứng của hệ thống nhanh hơn, do đó khâu
hiệu chỉnh sớm pha cải thiện đáp ứng quá độ. Tuy nhiên cũng do tác động mở rộng băng thông mà khâu
hiệu chỉnh sớm pha nhạy với nhiễu tần số cao.
8.2 Bộ bù trễ pha
Hàm truyền
1+ αTs
GC ( s )=K C ,( α <1)
1+ Ts

37
φ max=arcsin ( αα+1
−1
)
1
ω max=
T √α
L ( ωmax )=20 log ( K C )+ 10 log ( α )
Dựa vào biểu đồ Bode của khâu trễ pha chúng ta thấy đặc tính pha luôn luôn âm (() < 0,  ),
do đó tín hiệu ra luôn luôn trễ pha hơn tín hiệu vào.
Khâu hiệu chỉnh sớm pha là bộ lọc thông thấp (xem biểu đồ Bode biên độ), sử dụng khâu hiệu
chỉnh sớm pha sẽ thu hẹp băng thông của hệ thống, làm cho hệ số khuếch đại của hệ thống đối với tín hiệu
vào tần số cao giảm đi do đó đáp ứng trễ pha không có tác dụng cải thiện đáp ứng quá độ. Tuy nhiên cũng
do tác dụng làm giảm hệ số khuếch đại ở miền tần số cao mà khâu trễ pha có tác dụng lọc nhiễu tần số cao
ảnh hưởng đến hệ thống. Do hệ số khuếch đại ở miền tần số thấp lớn hơn nên khâu hiệu chỉnh trễ pha làm
giảm sai số xác lập của hệ thống.
8.3 Bộ bù sớm trễ pha
Hàm truyền
GC ( s )=K C
( )(
1+α 1 T 1 s 1+α 2 T 2 s
1+T 1 s 1+T 2 s )
Với:
1 1
(α 1 <1; α 2 >1; < )
α 1T 1 α 2T 2

38
Trễ pha ở vùng tần số thấp và sớm pha ở vùng tần số cao
Hệ số khuếch đại ở vùng tần số cao lớn giúp cải thiện đáp ứng quá độ
Hệ số khuếch đại ở vùng tần số thấp lớn giúp giảm sai số xác lập
Kết hợp ưu điểm của cả bộ Lead và Lag

CHƯƠNG 9: LỰA CHỌN BỘ ĐIỀU KHIỂN

9.1 Lựa chọn bộ điều khiển

39
 Hình 9.30 Đáp ứng đầu ra của 6 bộ điều khiển

Hình 9.31 Độ quá điều chỉnh của các bộ điều khiển PI, PI+, PID, PID+

Hình 9.32 Độ quá điều chỉnh của bộ điều khiển P và PD

Đồ thị ở Hình 11 cho ta thấy bộ điều khiển P và PD không phù hợp với đối tượng là quán tính bậc nhất có
trễ, do vẫn tồn tại sai lệch tĩnh khá lớn, tuy nhiên để đánh giá sự khác nhau của 2 bộ điều khiển này thì qua
hình 13 ta có thể thấy độ vọt lố cũng như quá trình quá độ của bộ điều khiển PD tốt hơn khá nhiều so với
bộ điều khiển P.
40
Từ đồ thị ta có thể thấy đáp ứng của các bộ điều khiển PI, PI+, PID, PID+ khá tốt, và từ hình 12 ta có thể
thấy được các lợi ích từ các bộ điều khiển khác nhau như bộ điều khiển PI và PID cho thời gian đáp ứng
tốt hơn tuy nhiên độ vọt lố của bộ điều khiển PI+ và PID+ được cải thiện tốt hơn nhờ khả năng tăng thành
phần tích phân mà không gây ra hiện tượng bão hòa tích phân của hai bộ điều khiển này. Mỗi bộ đều có ưu
và nhược điểm riêng. Bộ P đơn giản, cung cấp hiệu năng phù hợp với nhiều ứng dụng. Sư ra đời của khâu
I cho cải thiện DC Stiffness (là khả năng bám giá trị đặt) nhưng giảm độ dự trữ pha PM. Bộ lọc lệnh đặt
trong PI+ và PID+ cho phép DC Stiffness thậm chí cao hơn nhưng lại giảm băng thông. Thành phần D
cung cấp khả năng đáp ứng cao hơn nhưng lại làm giảm độ dự trữ biên GM và tạo thêm dịch pha, là một
nhược điểm nếu vòng điều khiển được bao bởi một vòng điều khiển khác.
Dựa vào những ưu nhược điểm của các thành phần P – I – D nói chung và 6 bộ điều khiển trên nói
riêng ta có thể lựa chọn bộ điều khiển phù hợp cho ứng dụng của mình.
9.2 Kết luận
Qua báo cáo này, nhóm đã phân tích những tính chất của 3 thành phần P – I – D, ứng dụng của chúng để
tạo nên các biến thể bộ điều khiển PID và ưu/nhược điểm cũng như cách chỉnh định tối ưu của từng biến
thể đó. Phương pháp chỉnh định được trình bày trong các bộ điều khiển trên đều là một, có thể gọi là
phương pháp mò nhưng là mò dựa trên kiến thức về tính chất của các tham số trong bộ điều khiển. Phương
pháp này cần nhiều lần thử nghiệm, tinh chỉnh, yêu cầu người chỉnh định có kiến thức tốt nhưng đổi lại sẽ
xác định được bộ tham số tối ưu nhất cho ứng dụng cụ thể với những tiêu chuẩn cụ thể.

Hình 9.33 Cách chọn bộ điều khiển - Figure 6-32 - “Control system design guide 3rd edition”.p-125.
Geogre Ellis
Đầu tiên ta phải xem xét mức độ nhiễu có thể có trong mô hình ứng dụng, nếu nhiễu quá lớn thì loại bỏ
thành phần D. Tiếp đến ta cần xét xem hệ thống có yêu cầu độ chính xác đến mức độ nào, nếu không cần
quá chính xác thì chỉ cần bộ P là đủ. Nếu hệ thống yêu cầu độ chính xác cao thì ta cần thành phần I nhưng
sẽ phải đổi lại bằng việc độ quá điều chỉnh lớn hơn. Để giải quyết nhược điểm đó ta có thể sử dụng bộ PI+
cho độ chính xác cao hơn và độ quá điều chỉnh thấp hơn, bù lại đáp ứng sẽ chậm đi. Trong trường hợp

41
nhiễu nằm trong mức cho chấp nhận được, ta có thể sử dụng thành phần D để tăng khả năng đáp ứng và
giảm độ quá điều chỉnh; các nhu cầu về độ chính xác và độ quá điều chỉnh xét tương tự như trên.
Trong báo cáo này nhóm chỉ tập trung vào các bộ điều khiển số, vì hiện nay gần như các ứng dụng
đều sử dụng bộ điều khiển số.

Chọn bộ điều khiển phù hợp cho đối tượng được sử dụng trong đề tài
Đối với đối tượng là khâu tích phân quán tính bậc nhất có trễ như đã được chọn trong đề tài, ta sẽ lựa
chọn Bộ điều khiển PID vì những lý do:
 Tần số bandwith cao nhất: BandWith là phạm vi tần số của tín hiệu vào mà hệ thống “cho qua” với
một hệ số khuếch đại lớn hơn hoặc bằng 0.707 giá trị tín hiệu đặt. Bandwidth đồng nghĩa với số lượng
dữ liệu được truyền trên một đơn vị thời gian.
BandWith càng lớn thì tốc độ đáp ứng càng nhanh.
Đối với đối tượng tích phân quán tính bậc nhất có trễ, sau quá trình mô phỏng thu được đáp ứng của đối
tượng, ta có bảng kết quả các thông số Kp, Ki, Kd và Bandwith của 6 bộ điều khiển:
Bảng 2 Bảng tổng hợp kết quả các bộ điều khiển

Bộ điều Kp Ki Kd Bandwidth
khiển
P 0.17 0 0 -

PD 0.17 0 0.031 -

PI 0.17 0.22 0 0.355 (Hz)

PI+ 0.17 0.24 0 0.307(Hz)

PID 0.17 0.2175 0.0025 0.433 (Hz)

PID+ 0.17 0.258 0.0025 0.375 (Hz)

Kết luận:
• Bộ điều khiển P phù hợp với khá nhiều ứng dụng không có trễ hay nhiều nhiễu.
• Phần tử I giúp triệt tiêu sai lệch tĩnh tuy nhiên lại làm giảm PM.
• Bộ lọc đầu vào của PI+ và PID+ giúp triệt tiêu sai lệch tĩnh còn tốt hơn bộ PI
và PID tuy nhiên lại làm giảm bandwidth.
• Phần tử D giúp tăng đáp ứng của hệ thống nhưng làm giảm GM và tăng độ trễ pha cũng như rất nhạy với
nhiễu.

42
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Ellis, G. (2012). Control system design guide: using your computer to
understand and diagnose feedback controllers. Butterworth-Heinemann.
[2] Phước, N. D. (2009). Lý thuyết điều khiển tuyến tính. NXB KHKT.
[3] Nguyễn, T. P. H., & Huỳnh, T. H. (2005). Lý thuyết điều khiển tự động.

43