Dương Công Thành - 20192079 - 719749

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN ĐIỆN
TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN THÍ NGHIỆM
ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH– EE3550
Họ và tên : Lê Trần Nhật Phong

MSSV : 20192079
Lớp : Tự động hóa 04-k64
Mã lớp TN : 719492
Hà Nội, 2021
MỤC LỤC
GIỚI THIỆU ........................................................................................................ 5
THÔNG TIN CHUNG VỀ CÁC BÀI THÍ NGHIỆM ..................................... 6
LÝ THUYẾT ........................................................................................................ 8
I. HỆ THỐNG THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN ÁP SUẤT............................ 9
( BÀI 1 – BÀI 3) ................................................................................................... 9
BÀI 1. MÔ HÌNH HÓA QUÁ TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ÁP SUẤT .................. 11
MỤC TIÊU............................................................................................................ 11
CƠ SỞ LÝ THUYẾT VÀ CÂU HỎI KIỂM TRA ............................................... 11
TRÌNH TỰ TIẾN HÀNH ..................................................................................... 11
1. Lập Mô Hình Toán Học Của Đối Tượng Bình Chứa Áp suất ............. 11
2. Xác Định tham số mô hình từ thực nghiệm............................................ 12
3. Mô phỏng đối tượng áp suất trên matlab .............................................. 12
BÀI 2. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ÁP SUẤT BẰNG PHƯƠNG PHÁP LÝ
THUYẾT .............................................................................................................. 12
MỤC TIÊU ............................................................................................................ 12
CƠ SỞ LÝ THUYẾT VÀ CÂU HỎI KIỂM TRA................................................. 12
TRÌNH TỰ TIẾN HÀNH ...................................................................................... 13
1. Thiết kế bộ điều khiển cho quá trình áp suất bằng phương pháp lý thuyết ...13
2. Mô phỏng hệ thống điều khiển áp suất trên matlab ........................................ 13
BÀI 3. CÀI ĐẶT BỘ ĐIỀU KHIỂN ÁP SUẤT ................................................ 13
MỤC TIÊU ............................................................................................................ 13
CƠ SỞ LÝ THUYẾT VÀ CÂU HỎI KIỂM TRA ................................................ 14
TRÌNH TỰ TIẾN HÀNH ...................................................................................... 14
1. Tìm hiều cách cài đặt thiết bị điều khiển trong hệ thống điều khiển áp suất .14
2. Cài đặt bộ điều khiển đã thiết kế, chạy thử ...................................................... 14
3. Hiệu chỉnh bộ điều khiển .................................................................................... 14
II. HỆ THỐNG THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN LƯU LƯỢNG .,..................... 14
(BÀI 4 – BÀI 6) ..........................................................................................,,,,...... 14
BÀI 4. MÔ HÌNH HÓA QUÁ TRÌNH ĐIỀU KHIỂN LƯU LƯỢNG............ 16
MỤC TIÊU ............................................................................................................ 16
CƠ SỞ LÝ THUYẾT VÀ CÂU HỎI KIỂM TRA ............................................. 16
TRÌNH TỰ TIẾN HÀNH ................................................................................... 17
1. Lập Mô Hình Toán Học Của Đối Tượng Quá Trình Lưu Lượng ................ 17
2. Xác Định tham số mô hình từ thực nghiệm .................................................... 18
BÀI 5. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN LƯU LƯỢNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP

LÝ THUYẾT...................................................................................................... 18
MỤC TIÊU .......................................................................................................... 18
CƠ SỞ LÝ THUYẾT VÀ CÂU HỎI KIỂM TRA .............................................. 18
TRÌNH TỰ TIẾN HÀNH .................................................................................... 18
1. Thiết kế bộ điều khiển cho quá trình lưu lượng bằng phương pháp lý thuyết 18
2. Mô phỏng hệ thống điều khiển lưu lượng trên matlab ................................... 19
BÀI 6. CÀI ĐẶT BỘ ĐIỀU KHIỂN LƯU LƯỢNG ....................................... 20
MỤC TIÊU ........................................................................................................... 20
1. Tìm hiều cách cài đặt thiết bị điều khiển trong hệ thống điều khiển lưu lượng 20
2. Cài đặt bộ điều khiển đã thiết kế, chạy thử ...................................................... 20
3. Hiệu chỉnh bộ điều khiển .................................................................................... 20
III. HỆ THỐNG THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH MỨC ............ 20
(BÀI 7 – BÀI 9) .................................................................................................... 20
BÀI 7. MÔ HÌNH HÓA QUÁ TRÌNH ĐIỀU KHIỂN MỨC .......................... 22
MỤC TIÊU ............................................................................................................ 22
BÀI 8. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỨC BẰNG PHƯƠNG PHÁP LÝ

THUYẾT……………………………… .............................................................. 24
MỤC TIÊU ........................................................................................................... 24
1. Thiết kế bộ điều khiển cho quá trình mức bằng phương pháp lý thuyết..... 24
2. Mô phỏng hệ thống điều khiển MỨC trên matlab ….................................... 24
BÀI 9. CÀI ĐẶT BỘ ĐIỀU KHIỂN MỨC .................................................... 25
MỤC TIÊU ......................................................................................................... 25
CƠ SỞ LÝ THUYẾT VÀ CÂU HỎI KIỂM TRA ............................................. 25
TRÌNH TỰ TIẾN HÀNH ................................................................................... 25
1. Tìm hiều cách cài đặt thiết bị điều khiển trong hệ thống điều khiển mức .. 25
2. Cài đặt bộ điều khiển đã thiết kế, chạy thử ................................................... 25
3. Hiệu chỉnh bộ điều khiển.................................................................................. 25
PHỤ LỤC I. ĐỀ CƯƠNG HỌC PHẦN CHI TIẾT ....................................... 26
EE355 ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH ............................................................ 26
GIỚI THIỆU
Nội dung chính của việc thí nghiệm điều khiển quá trình là tìm hiểu nguyên
lý hoạt động của hệ thống điều khiển, hiểu được vai trò các thiết bị trong hệ thống
như cảm biến, cơ cấu chấp hành, bộ điều khiển. Trên cơ sở đó biết hiệu chỉnh các
thang đo của cảm biến, cơ cấu chấp hành tương ứng với dải hoạt động của hệ
thống. Các bước tiến hành trong quá trình thực nghiệm tương ứng với quá trình
làm việc trong thực tế sản xuất như: khảo sát đặc tính thực nghiệm của đối tượng
điều khiển từ đó lựa chọn các phương pháp điều khiển và hiệu chỉnh các tham số
bộ điều khiển.
Để chuẩn bị thí nghiệm sinh viên cần đọc tài liệu thí nghiệm và chuẩn bị tại nhà
trước khi đến trường thí nghiệm. Sinh viên cần nắm rõ lý thuyết và các bước thực
hiện thí nghiệm để việc thí nghiệm đạt hiệu quả và hoàn thành trong thời gian định
trước. Vì thời gian dành cho thí nghiệm còn hạn chế nên trong thí nghiệm chỉ
hướng dẫn cách làm một số bài thí nghiệm điều khiển quá trình đặc trưng và cần
thiết.
THÔNG TIN CHUNG VỀ CÁC BÀI THÍ NGHIỆM
- Tên học phần: Điều khiển quá trình

- Mã học phần: EE3550
- Cấu trúc học 3(3-0-1-6)
phần:
- Khối lượng thí 1 tín chỉ (thời lượng 15
nghiệm: tiết/học kỳ)
- Số bài thí 9 bài ( Cán bộ bố trí sinh
nghiệm: viên làm 7-8 bài )
Chuẩn Bài
Thời Địa
TT Nội dung đầu ra đánh
HP giá lượng điểm
Bài 1 Mô hình hóa quá trình M1, A1 2 tiết D8
điều khiển áp suất M3
Sử dụng hệ thống thí
nghiệm điều khiển áp suất
Lập mô hình toán học của
đối tượng bình chứa áp
suất
Xác định tham số mô hình
bằng thực nghiệm
Mô phỏng đối tượng áp
suất trên Matlab
Bài 2 Thiết kế bộ điều khiển áp M2, A1 2 tiết D8
suất bằng phương pháp M3
lý thuyết
Thiết kế bộ điều khiển cho
quá trình áp suất bằng
phương pháp lý thuyết
Mô phỏng hệ thống điều
khiển áp suất trên Matlab.
Bài 3 Cài đặt bộ điều khiển áp M2, A1 2 tiết
suất M3 D8
nghiệm điều khiển áp suất
Tìm hiểu cách cài đặt thiết
bị điều khiển trong hệ
thống điều khiển áp suất
Cài đặt bộ điều khiển đã
thiết kế, chạy thử và hiệu
chỉnh bộ điều khiển.
M3
điều khiển lưu lượng Sử
dụng hệ thống thí nghiệm
điều khiển lưu lượng
đối tượng quá trình lưu
lượng
Mô phỏng đối tượng trên
Matlab
Bài 5 Thiết kế bộ điều khiển M2, A1 2 tiết D8
M3
lưu lượng bằng phương
pháp lý thuyết
quá trình lưu lượng bằng
Chuẩn Bài
Thời Địa
TT Nội dung đầu ra đánh
HP giá lượng điểm
khiển lưu lượng trên
Matlab.
Bài 6 Cài đặt bộ điều khiển lưu M2, A1 2 tiết D8
lượng M3
nghiệm điều khiển lưu
lượng
thống điều khiển lưu lượng
điều khiển mức M3
nghiệm điều khiển mức
đối tượng quá trình mức
Mô phỏng đối tượng trên
Matlab
Bài 8 Thiết kế bộ điều khiển M2, A1 2 tiết D8
M3
mức bằng phương pháp
lý thuyết
quá trình mức bằng
khiển mức trên Matlab.
Bài 9 Cài đặt bộ điều khiển M2, A1 2 tiết D8
mức M3
nghiệm điều khiển mức
thống điều khiển mức
Chú ý:
- Nội dung từng bài thí nghiệm phải đóng góp vào chuẩn đầu ra tương ứng của cả
học phần
- Chuẩn đầu ra, bài đánh giá được định nghĩa và mô tả chi tiết trong Đề cương học
phần đã xây dựng (như ở PHỤ LỤC I)
LÝ THUYẾT
Hệ thống điều khiển quá trình với mạch vòng đơn cơ bản được thể hiện ở hình 1.
Hình 1. Sơ đồ khối mạch vòng điều khiển
Trong đó: Thiết bị đo (Measurement Sensor/Transmitter)
Bộ điều khiển (Controller)
Cơ cấu chấp hành (Final Control Element)

Giá trị đặt Set Point (SP), Set Value (SV)
Sai lệch điều khiển Controller Error (CE)
Tín hiệu điều khiển Controller output signal, Control Signal,
Controller
Output (CO)
Control Variable, Manipulated Variable
Biến điều khiển
(MV)
Controlled Variable (CV), Process Value
Biến được điều khiển
(PV)
Tín hiệu đo Measured Variable, Measurement Signal
Bài toán điều khiển cần được thực hiện là biến được điều khiển ổn định với giá trị
đặt trước với các nhiễu quá trình tác động khác nhau lên hệ thống.
I. HỆ THỐNG THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN ÁP SUẤT
( BÀI 1 – BÀI 3)
Hệ thống thí nghiệm điều khiển quá trình áp suất TE3300/02 là hệ thống nhỏ
gọn cho thí nghiệm điều khiển áp suất. Nó giúp sinh viên hiểu rõ hơn về tính ổn
định của các hệ thống điều khiển đơn giản.
Mô hình thí nghiệm điều khiển áp suất TE3300/02 của hãng TECQUIPMENT
được thiết kế để sinh viên làm quen và thực hành việc đo lường và điều khiển một
quá trình thực tế.
Hình 2. Hệ thống điều khiển quá trình áp suất TE3300/02

Ưu điểm của hệ thống thí nghiệm điều khiển áp suất TE3300/02:
• Điều khiển áp suất sử dụng bộ điều khiển P, PI, PID.

• Sử dụng các tiêu chuẩn công nghiệp làm cho hệ thống trở nên phù hợp cho đào tạo
trong công nghiệp hay trong trường học.
• Hệ thống nhỏ gọn, hoàn toàn khép kín.
• Có các chức năng hiển thị hoạt động, điều chỉnh bộ điều khiển, bộ chuyển đổi, van.
• Có thể kết hợp với hệ thống điều khiển lưu lượng TE3300/03 để điều khiển tầng •
Có thể kết nối với hệ thống máy tính điều khiển TE3300/06 để điều khiển phân
tán.
• An toàn, thiết thực và thực tế.
Các phần chính của hệ thống điều khiển quá trình áp suất:
• Bộ điều khiển công nghiệp với tính năng tự động điều chỉnh.
• Bộ ghi biểu đồ 2 kênh.
• Bộ chuyển đổi dòng điện sang áp suất.
• Đồng hồ đo áp suất.
• Van điều khiển khí nén.
• Bình nén áp suất.
• Bơm 3 cấp độ.
• Bình chứa. Thiết bị phụ trợ:
• Nguồn cung cấp 0.5l/s không khí sạch, khô, không dầu ở 2-10 bar.
• Máy tính điều khiển cài đặt phần mềm giám sát.
Điều kiện hoạt động:
• Môi trường hoạt động: phòng thí nghiệm.

• Nhiệt độ hoạt động: 5oC – 40oC.
• Độ ẩm: 80% ở nhiệt độ < 31oC và giảm tuyến tính xuống 50% ở 40oC.
• Nhiệt độ bảo quản: -25oC – 55oC.
• Nguồn cấp: 230V – 0.3A hoặc 110V – 0.6A, 50/60 Hz.
Để tiến hành thí nghiệm, cần đổ đầy nước sạch vào bình chứa và cài đặt hệ
thống. Sau đó, cài đặt bộ điều khiển điều chỉnh lưu lượng nước bằng van khí nén.
Điều này làm thay đổi áp suất trong bình nén áp suất. Thiết bị đo áp suất của bình
nén áp suất đưa tín hiệu phản hồi cho bộ điều khiển.
BÀI 1. MÔ HÌNH HÓA QUÁ TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ÁP SUẤT
MỤC TIÊU
Khi hoàn thành xong bài tập này, sinh viên có thể đo đạc các giá trị áp suất. Sinh
viên xử lý kết quả thực nghiệm, tiến hành nhận dạng đối tượng và so sánh các giá
trị thực nghiệm với mô hình ước lượng bằng Matlab.
CƠ SỞ LÝ THUYẾT VÀ CÂU HỎI KIỂM TRA
Đọc kỹ phần mô hình hóa quá trình ( chương 2)

a. Xác dịnh các tín hiệu vào, tín hiệu ra và nhiễu của hệ thống.
b. Trên cơ sở nguyên lý làm việc của áp suất , xây dựng mô hình toán học cho đối
tuợng
c. Cách xác định các tham số bằng thực nghiệm.
TRÌNH TỰ TIẾN HÀNH
1. LẬP MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA ĐỐI TƯỢNG BÌNH CHỨA ÁP SUẤT
Ở bài thí nghiệm này,ta nhận dạng hàm truyền đạt đối tượng điều khiển từ
đồ thị đáp ứng quá độ của đối tượng ứng với một giá trị đầu vào do ta đặt trước :
Hình 3. Đáp ứng của đối tượng áp suất
Trên cơ sở đó xác định 3 tham số: k, T, L như sau:

- L: là khoảng thời gian kể từ khi đặt giá trị đầu vào tới khi có sự thay đổi ở đáp ứng
đầu ra
- T: là khoảng thời gian kể từ khi có sự thay đổi ở đầu ra đến khi đầu ra đạt 0,632
lần giá trị xác lập.
- K: hệ số tỉ lệ giữa giá trị xác lập ở đầu ra và giá trị đặt ở đầu vào
Mô hình đối tượng điều khiển áp suất sẽ được xấp xỉ về khâu quán tính bậc nhất
có hàm truyền đạt:
G(s) =
2. XÁC ĐỊNH THAM SỐ MÔ HÌNH TỪ THỰC NGHIỆM

Xác định tham số mô hình từ thực nghiệm bằng cách đặt tín hiệu giá trị đặt là
tín hiệu bước nhảy 1(t), kết quả thu được hàm quá độ ở đầu ra. Bước 1: Xác định
tham số k bằng các công thức sau: 𝑘 = 𝑦∞ = lim 𝑦(𝑡).
𝑡→∞ Bước 2:
Xác định giá trị 0.632𝑦∞ ta xác định được tham số T.
Bước 3: Xác định tham số L là khoảng thời gian trễ dựa trên hàm quá độ
3. MÔ PHỎNG ĐỐI TƯỢNG ÁP SUẤT TRÊN MATLAB
Hình 4. Mô phỏng chỉnh định tham số của mô hình nhận dạng
BÀI 2. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ÁP SUẤT BẰNG PHƯƠNG PHÁP LÝ

THUYẾT
MỤC TIÊU
Khi hoàn thành xong bài tập này, sinh viên có thể thiết kế bộ điều khiển bằng
phương pháp lý thuyết, chỉnh định thông số bộ điều khiển cũng như thay đổi các
sách lược điều khiển
1. Đọc kỹ phần thiết kế bộ điều khiển ( chương 6) và các sách lược điều khiển
( chương 3)
2. Xác định các tham số của bộ điều khiển PID theo các chỉ tiêu chất lượng: thời gian
đáp ứng, thời gian quá độ, độ quá điều chỉnh, hệ số tắt dần, sai lệch tĩnh, độ dự trữ
ổn định, bền vững với nhiễu đo.
1. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO QUÁ TRÌNH ÁP SUẤT BẰNG PHƯƠNG

PHÁP LÝ THUYẾT
Thiết kế bộ điều khiển dự báo Smith cho đối tượng có trễ:
Hình 5. Bộ dự báo Smith cho đối tượng có trễ
Trong đó 𝐺𝑅(𝑠) = 1
𝑅
− , R(s) là bộ điều khiển I được thiết kế theo
+𝑅𝑆(1 −𝑒 𝜏𝑠)
phương pháp tối ưu độ lớn với đối tượng không có trễ 𝑆(𝑠) = 𝑘
.
1+𝑇𝑠
Bộ điều khiển I: 𝑅(𝑠) = .
𝑘𝑝
𝑇𝑖𝑠
Theo phương pháp tối ưu độ lớn |𝐺(𝑗𝑤)| = 1, 𝐺(𝑠) = 𝑅(𝑠)𝑆(𝑠)

.
1+𝑅(𝑠)𝑆(𝑠)
Tham số của bộ điểu khiển I: 𝑇𝑖

= 2𝑘𝑇.
𝑘𝑝
2. MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ÁP SUẤT TRÊN MATLAB

Sử dụng Toolbox Simulink để xây dựng hệ thống điều khiển áp suất
Hình 6. Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển áp suất
BÀI 3. CÀI ĐẶT BỘ ĐIỀU KHIỂN ÁP SUẤT
MỤC TIÊU
Khi hoàn thành xong bài tập này, sinh viên có thể cài đặt các thông số cho bộ điều
khiển và chỉnh định thông số bộ điều khiển để đạt chất lượng mong muốn
Đọc kỹ phần thiết kế bộ điều khiển ( chương 6)

1. TÌM HIỀU CÁCH CÀI ĐẶT THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN TRONG HỆ THỐNG
ĐIỀU KHIỂN ÁP SUẤT 2. CÀI ĐẶT BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐÃ THIẾT KẾ,
CHẠY THỬ 3. HIỆU CHỈNH BỘ ĐIỀU KHIỂN
Ảnh hưởng của tham số bộ điều khiển PID đối với các chỉ tiêu chất lượng trên là:
Chỉ tiêu chất lượng Thay đổi tham
số
Tăng kp Giảm Ti Tăng Td
Thời gian đáp ứng Giảm Giảm ít Giảm ít
Thời gian quá độ Thay đổi ít Giảm Giảm
Độ quá điều chỉnh Tăng Tăng Giảm ít
Hệ số tắt dần Thay đổi ít Tăng Giảm
Sai lệch tĩnh Giảm Triệt tiêu Thay đổi ít
Độ dự trữ ổn định Giảm Giảm Tăng
Bền vững với nhiễu Giảm Thay đổi ít Giảm
đo
II.HỆ THỐNG THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN LƯU LƯỢNG
(BÀI 4 – BÀI 6)
Hệ thống thí nghiệm điều khiển quá trình lưu lượng TE3300/03 là hệ thống
nhỏ gọn cho thí nghiệm điều khiển lưu lượng. Nó giúp sinh viên hiểu rõ hơn về
cách thiết kế các sách lược điều khiển đơn giản cũng như việc định chuẩn các thiết
bị đo và chỉnh định bộ điều khiển.
Mô hình thí nghiệm điều khiển áp suất TE3300/03 của hãng TECQUIPMENT
được thiết kế để sinh viên làm quen và thực hành việc đo lường và điều khiển một
quá trình thực tế.
Hình 7. Hệ thống điều khiển quá trình lưu lượng
TE3300/03 Ưu điểm của hệ thống thí nghiệm điều khiển lưu lượng
TE3300/03:
• Điều khiển lưu lượng sử dụng bộ điều khiển P, PI, PID.

• Có các chức năng định chuẩn van, bộ chuyển đổi và các thiết bị đo, chỉnh định bộ
điều khiển
• Có thể kết hợp với hệ thống điều khiển áp suất TE3300/02 và hệ thống điều khiển
mức TE3300/04 để điều khiển tầng
• Có thể kết nối với hệ thống máy tính điều khiển TE3300/06 để điều khiển phân
tán.
Các phần chính của hệ thống điều khiển quá trình lưu lượng:
• Đồng hồ đo lưu lượng
• Bình chứa. Thiết bị phụ trợ:

• Nhiệt độ bảo quản: -25oC – 55oC.
Thiết bị đo lưu lượng hiển thị giá trị lưu lượng đo được. Cố định độ mở van và
đồng hồ đo áp suất truyền tín hiệu phản hồi về bộ điều khiển.
BÀI 4. MÔ HÌNH HÓA QUÁ TRÌNH ĐIỀU KHIỂN LƯU LƯỢNG
MỤC TIÊU
Khi hoàn thành xong bài tập này, sinh viên có thể đo đạc các giá trị lưu lượng.
Sinh viên xử lý kết quả thực nghiệm, tiến hành nhận dạng đối tượng và so sánh các
giá trị thực nghiệm với mô hình ước lượng bằng Matlab.

b. Trên cơ sở nguyên lý làm việc của áp suất , xây dựng mô hình toán học cho đối
tuợng
c. Cách xác định các tham số bằng thực nghiệm.
1. LẬP MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA ĐỐI TƯỢNG QUÁ TRÌNH LƯU
LƯƠNG
Ở bài thí nghiệm này,ta nhận dạng hàm truyền đạt đối tượng điều khiển từ
đồ thị đáp ứng quá độ của đối tượng ứng với một giá trị đầu vào do ta đặt trước :
Hình 8. Đáp ứng của đối tượng lưu lượng
Trên cơ sở đó xác định 3 tham số: k, T, L như sau:
- L: là khoảng thời gian kể từ khi đặt giá trị đầu vào tới khi có sự thay đổi ở đáp ứng
đầu ra
- T: là khoảng thời gian kể từ khi có sự thay đổi ở đầu ra đến khi đầu ra đạt 0,632
lần giá trị xác lập.
- K: hệ số tỉ lệ giữa giá trị xác lập ở đầu ra và giá trị đặt ở đầu vào
Mô hình đối tượng điều khiển áp suất sẽ được xấp xỉ về khâu quán tính bậc nhất
có hàm truyền đạt:
G(s) =
2. XÁC ĐỊNH THAM SỐ MÔ HÌNH TỪ THỰC NGHIỆM
Xác định tham số mô hình từ thực nghiệm bằng cách đặt tín hiệu giá trị đặt là
tín hiệu bước nhảy 1(t), kết quả thu được hàm quá độ ở đầu ra. Bước 1: Xác định
tham số k bằng các công thức sau: 𝑘 = 𝑦∞ = lim 𝑦(𝑡).
𝑡→∞ Bước 2:
Xác định giá trị 0.632𝑦∞ ta xác định được tham số T.
Bước 3: Xác định tham số L là khoảng thời gian trễ dựa trên hàm quá độ
Bước 4: Sử dụng Toolbox Simulink để kiểm tra mô hình nhận dạng:
BÀI 5. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN LƯU LƯỢNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP

LÝ THUYẾT
MỤC TIÊU
1. Đọc kỹ phần thiết kế bộ điều khiển ( chương 6) và các sách lược điều khiển
( chương 3)
2. Xác định các tham số của bộ điều khiển PID theo các chỉ tiêu chất lượng: thời gian
1. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO QUÁ TRÌNH LƯU LƯỢNG BẰNG

PHƯƠNG PHÁP LÝ THUYẾT
Cách 1. Thiết kế bộ điều khiển dự báo Smith cho đối tượng có trễ:
Hình 10. Bộ dự báo Smith cho đối tượng có trễ
Trong đó 𝐺𝑅(𝑠) = 1
𝑅
− , R(s) là bộ điều khiển I được thiết kế theo
+𝑅𝑆(1 −𝑒 𝜏𝑠)
phương pháp tối ưu độ lớn với đối tượng không có trễ 𝑆(𝑠) = 𝑘
.
1+𝑇𝑠
Bộ điều khiển I: 𝑅(𝑠) = 𝑘𝑝

.
𝑇𝑖𝑠
Theo phương pháp tối ưu độ lớn |𝐺(𝑗𝑤)| = 1, 𝐺(𝑠) = 𝑅(𝑠)𝑆(𝑠)

.
1+𝑅(𝑠)𝑆(𝑠)
Tham số của bộ điểu khiển I: 𝑇𝑖

= 2𝑘𝑇.
𝑘𝑝
Cách 2. Thiết kế tham số bộ điều khiển PID theo Ziegler Nichol
2. MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LƯU LƯỢNG TRÊN MATLAB

Hình 11. Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển lưu lượng
BÀI 6. CÀI ĐẶT BỘ ĐIỀU KHIỂN LƯU LƯỢNG
MỤC TIÊU

ĐIỀU KHIỂN LƯU LƯỢNG 2. CÀI ĐẶT BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐÃ THIẾT KẾ,
CHẠY THỬ 3. HIỆU CHỈNH BỘ ĐIỀU KHIỂN
số
đo
III. HỆ THỐNG THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH MỨC
(BÀI 7 – BÀI 9)
Hệ thống thí nghiệm điều khiển quá trình mức TE3300/04 là hệ thống nhỏ
gọn cho thí nghiệm điều khiển mức. Nó giúp sinh viên hiểu rõ hơn về tính ổn định
của các hệ thống điều khiển đơn giản.
Mô hình thí nghiệm điều khiển mức TE3300/04 của hãng TECQUIPMENT được
thiết kế để sinh viên làm quen và thực hành việc đo lường và điều khiển một quá
trình thực tế.
Hình 12. Hệ thống điều khiển quá trình mức
TE3300/04 Ưu điểm của hệ thống thí nghiệm điều khiển mức
TE3300/04:
• Điều khiển mức sử dụng bộ điều khiển P, PI, PID.

• Có các chức năng hiển thị hoạt động, điều chỉnh bộ điều khiển, bộ chuyển đổi, van.
• Có thể kết hợp với hệ thống điều khiển lưu lượng TE3300/03 để điều khiển tầng •
Có thể kết nối với hệ thống máy tính điều khiển TE3300/06 để điều khiển phân
tán.
Các phần chính của hệ thống điều khiển quá trình mức:
• Bình trong suốt
• Bình chứa.
Thiết bị phụ trợ:

• Nhiệt độ bảo quản: -25oC đến 55oC.
Điều này làm thay đổi mức nước trong bình trong suốt. Bộ chuyển đổi chênh lệch
áp suất của bình đưa tín hiệu phản hồi cho bộ điều khiển.
BÀI 7. MÔ HÌNH HÓA QUÁ TRÌNH ĐIỀU KHIỂN MỨC
MỤC TIÊU
Khi hoàn thành xong bài tập này, sinh viên có thể đo đạc các giá trị mức nước.
Sinh viên xử lý kết quả thực nghiệm, tiến hành nhận dạng đối tượng và so sánh mô
hình thực nghiệm với mô hình ước lượng bằng Matlab.

b. Trên cơ sở nguyên lý làm việc của bình mức, xây dựng mô hình toán học cho đối
tuợng với các tham số hình thức
c. Có bao nhiêu phương pháp nhận dạng đối tượng bình mức. Cách xác định các
tham số bằng thực nghiệm.
Bước 1: Đổ nước sạch vào bình chứa và khởi động hệ thống.

Bước 2: Tạo một tín hiệu điều khiển để điều chỉnh lưu lượng của nước bằng cách
sử dụng van khí nén và ghi lại các giá trị của mức.
Bước 3: Xác định tham số mô hình bằng thực nghiệm:
Ở bài thí nghiệm này, ta nhận dạng hàm truyền đạt đối tượng điều khiển từ đồ thị
đáp ứng quá độ của đối tượng ứng với một giá trị đầu vào do ta đặt trước :
nh 13. Đáp ứng của đối tượng mức
Trên cơ sở đó xác định 2 tham số: k, T như sau:
- Kẻ đường tiệm cận htc(t) với h(t) tại t = ∞
- Xác định T là giao điểm của htc(t) với trục hoành
- Xác định góc nghiêng  của htc(t) với trục hoành rồi tính k = tan 
Mô hình đối tượng mức sẽ được xấp xỉ về khâu tích phân quán tính bậc nhất có
hàm truyền đạt:
𝑘
𝐺(𝑠) =
𝑠(1 + 𝑇𝑠)
Bước 4: Mô phỏng đối tượng trên Matlab , so sánh giữa mô hình ước lượng và giá
trị thực nghiệm và hiệu chỉnh sao cho sai số là nhỏ nhất
BÀI 8. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỨC BẰNG PHƯƠNG PHÁP LÝ

THUYẾT
MỤC TIÊU
Đọc kỹ phần thiết kế bộ điều khiển ( chương 6) và các sách lược điều khiển
( chương 3)
Xác định các tham số của bộ điều khiển PID theo các chỉ tiêu chất lượng: thời gian
1. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO QUÁ TRÌNH MỨC BẰNG PHƯƠNG

PHÁP LÝ THUYẾT
Mô hình đối tượng mức sẽ được xấp xỉ về khâu tích phân quán tính bậc nhất có
hàm truyền đạt: 𝐺(𝑠) = 𝑘

𝑠(1+𝑇𝑠)
Áp dụng phương pháp tối ưu đối xứng ta sẽ xác định được tham số bộ điều
khiển PI như sau:
Bước 1: Xác định a từ độ quá điều chỉnh h cần có của hệ kín theo;
a
 =h exp− D =exp− 4 a
−
1
 −D2  
hoặc tự chọn a>1 từ yêu cầu chất lượng đề ra. Giá trị a đuợc chọn càng
lớn, độ quá điều chỉnh càng nhỏ. Nếu a1, hệ kín sẽ không ổn định. Bước 2:
Tính TI theo công thức TI = aT Bước 3: Tính kp theo công thức:
1 kp =
kT a
2. MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỨC TRÊN MATLAB
Mô phỏng hệ thống điều khiển mức với các yêu cầu dưới đây:
1.Sử dụng sách luợc điều khiển phản hồi vòng đơn, xây dựng bộ điều khiển mức
cho đối tuợng. Mô phỏng trên Simulink. Thử sử dụng các loại bộ điều khiển khác
nhau (P, PI, PID,…) cho bài toán. Nhận xét.
2. Sử dụng sách luợc điều khiển tầng (cascade control), xây dựng bộ điều
khiển cho đối tuợng theo các buớc sau: a. Giải thích tại sao cần sử dụng điều khiển
tầng. b. Xác dịnh các vòng điều khiển cần xây dựng. Nhiệm vụ và đặc điểm của
từng vòng. Cần phải đo (những) đại luợng nào? c. Xây dựng các vòng điều khiển
đã xác định ở trên trong trường hợp không đo đuợc lưu lượng ra.
3. Nếu sử dụng bộ điều khiển có thành phần tích phân, nhận xét về độ quá điều
chỉnh và sự dao động. Giải thích nguyên nhân và nêu biện pháp khắc phục. Sửa đổi
lại hệ thống để khắc phục hiện tượng trên.
Hình 15. Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển mức

BÀI 9. CÀI ĐẶT BỘ ĐIỀU KHIỂN MỨC
MỤC TIÊU

ĐIỀU KHIỂN MỨC 2. CÀI ĐẶT BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐÃ THIẾT KẾ, CHẠY
THỬ 3. HIỆU CHỈNH BỘ ĐIỀU KHIỂN
số
đo
PHỤ LỤC I. ĐỀ CƯƠNG HỌC PHẦN CHI TIẾT

EE3550 ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
1. THÔNG TIN Phiên bản: 2018.1.0

CHUNG
Tên học phần: Điều khiển quá trình
(Process Control)
Mã số học phần: EE3550
Khối lượng: 3(3-0-1-6)
− Lý thuyết: 45 tiết
− Thí nghiệm: 15 tiết
Học phần tiên quyết:
Học phần học trước: EE3280/EE3288
Học phần song hành: Không
2. MÔ TẢ HỌC PHẦN
Sinh viên được trang bị kiến thức cơ sở về các nguyên lý điều khiển quá trình, cấu
trúc và đặc tính các thành phần hệ thống điều khiển quá trình, có khả năng áp dụng
toán, vật lý và lý thuyết điều khiển tự động để xây dựng mô hình quá trình công
nghệ, mô phỏng, phân tích hệ thống điều khiển quá trình, xây dựng sách lược điều
khiển và thiết kế, chỉnh định các bộ điều khiển quá trình, ứng dụng trong các
ngành công nghiệp chế biến, khai thác và năng lượng.
1. Sau khi hoàn thành học phần này, yêu cầu sinh viên có khả năng:
2. Đọc lưu đồ P&ID và thể hiện các chức năng điều khiển quá trình trên lưu đồ
P&ID;
3. Phân tích yêu cầu công nghệ để xác định các mục đích điều khiển, chức năng của
hệ thống điều khiển, chỉ tiêu chất lượng điều khiển và nhận biết các biến quá trình;
4. Áp dụng phương pháp phân tích dựa trên bản chất về vật lý và hoá học để xây
dựng mô hình toán học của các quá trình cơ bản, liên hệ giữa các tính chất vật lý
và hoá học của các quá trình cơ bản với đặc tính động học của chúng;
5. Liên hệ giữa các tham số của bộ điều chỉnh PID với chất lượng của hệ thống điều
khiển, áp dụng hiệu quả các phương pháp chỉnh định bộ PID;
6. Áp dụng các sách lược điều khiển cơ bản để thiết kế cấu trúc điều khiển phù hợp
cho các quá trình cơ bản;
7. Liên hệ các đặc tính cơ bản của một thiết bị đo với chất lượng của hệ thống điều
khiển;
8. Liên hệ các đặc tính cơ bản của một thiết bị chấp hành nói chung và của một van
điều khiển nói riêng với chất lượng của hệ thống điều khiển;
9. Trình bày và giải thích những vấn đề thực thi bộ điều chỉnh PID;
10. Khai thác sử dụng hiệu quả công cụ MATLAB để mô phỏng, phân tích và thiết kế
hệ thống điều khiển quá trình
Nội dung tóm tắt học phần:

Cơ sở phân tích và thiết kế các hệ thống điều khiển quá trình. Đặt bài toán điều
khiển quá trình: Xác định mục đích điều khiển và các biến quá trình; Mô tả các
thành phần và chức năng hệ thống điều khiển quá trình; Xây dựng mô hình quá
trình công nghệ: phương pháp lý thuyết và phương pháp thực nghiệm; Thiết kế cấu
trúc điều khiển và lựa chọn sách lược điều khiển; Phân tích và đánh giá chất lượng
hệ thống điều khiển quá trình; Thiết kế và chỉnh định bộ điều khiển PID; Ví dụ áp
dụng điều khiển mức, lưu lượng, áp suất, nồng độ/thành phần trong các quá trình
tiêu biểu: Hệ thống dòng chảy-bình chứa, thiết bị trao đổi nhiệt, thiết bị phản ứng,
tháp chưng, nồi hơi...
1. MỤC TIÊU VÀ CHUẨN ĐẦU RA CỦA HỌC PHẦN

Sinh viên hoàn thành học phần này có khả năng:
Mục Mô tả mục tiêu/Chuẩn đầu ra của học phần CĐR được
tiêu/CĐ phân bổ cho
R HP/ Mức độ
(I/T/U)
[1] [2] [3]
M1 Hiểu và có khả năng phân tích hệ thống điều 1.1; 2.1; 2.3;2.4
khiển quá trình
M1.1 Đọc lưu đồ P&ID và thể hiện các chức năng điều [1.1] (T)
khiển quá trình trên lưu đồ P&ID
M1.2 Phân tích yêu cầu công nghệ để xác định các mục [1.1; 2.1] (T)
đích điều khiển, chức năng của hệ thống điều
[2.4] (U)
khiển, chỉ tiêu chất lượng điều khiển và nhận biết
các biến quá trình
M1.3 Áp dụng phương pháp phân tích dựa trên bản chất [1.1; 2.1; 2.3]
về vật lý và hoá học để xây dựng mô hình toán (T)
học của các quá trình cơ bản, liên hệ giữa các tính
[2.4] (U)
chất vật lý và hoá học của các quá trình cơ bản
với đặc tính động học của chúng
M2 Hiểu và có khả năng chỉnh định các thông số 1.1; 1.2; 2.1; 2.2
của bộ điều khiển và thiết kế các sách lược điều 2.3;2.4
khiển
M2.1 Có khả năng thiết kế các sách lược điều khiển cho [1.1; 1.2; 2.1]
các đối tượng trong công nghiệp (T);
[2.2;2.4] (I)
M2.2 Hiểu và có khả năng thiết kế các bộ điều khiển [2.1;2.3,2.4] (T)
trong công nghiệp
M3 Có khả năng làm việc nhóm 3.1

M3.1 Làm việc nhóm theo chủ đề giảng viên đề xuất [3.1] (T)
2. TÀI LIỆU HỌC TẬP Giáo trình

[1] Hoàng M. Sơn: Cơ sở hệ thống điều khiển quá trình. NXB Bách khoa Hà
Nội, tái bản lần 2, 2009.
Sách tham khảo
[1] Smith, C.A; A. Corripio: Principles and Practice of Automatic Process
Control. 3rd Edition. John Wiley & Sons, Inc. 2006.
[2] Seborg, D.E.; T.F. Edgar; D.A. Mellchamp: Process Dynamics and
Control. 2nd Edition, 2004
[3] Armando B. Corripio: Design and Application of Process Control
Systems. Instrument Society of America (ISA), 1998.
[4] Nguyễn Doãn Phước (2016), Cơ sở lý thuyết điều khiển tuyến tính. Nhà
xuất bản Bách Khoa Hà nội
[5] Bùi Quốc Khánh, Phạm Quang Đăng, Nguyễn Huy Phương, Vũ Thụy
Nguyên (2014), Điều khiển quá trình. Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ
thuật
3. CÁCH ĐÁNH GIÁ HỌC PHẦN
Phương pháp đánh CĐR được
Điểm thành phần Mô tả Tỷ trọng
giá cụ thể đánh giá
[1] [2] [3] [4] [5]
A1. Điểm quá trình Đánh giá quá trình 40%
(*) A1.1.Thí nghiệm Báo cáo 20% QT
A1.2. Thi giữa kỳ Thi viết 80% QT
A2. Điểm cuối kỳ A2.1. Thi cuối kỳ Thi 60%
viết/vấn
đáp
* Điểm quá trình sẽ được điều chỉnh bằng cách cộng thêm điểm chuyên cần. Điểm
chuyên cần có giá trị từ –2 đến +1, theo Quy chế Đào tạo đại học hệ chính quy
của Trường ĐH Bách khoa Hà Nội.
4. KẾ HOẠCH GIẢNG DẠY
CĐR Hoạt Bài

Tuần Nội dung học động dạy đánh
phần và học giá
[1] [2] [3] [4] [5]
1. Mở đầu M1.1 Đọc A1.2
1.1 Quá trình và điều khiển quá trình M1.2 trước tài A2.1
1-21.2 Mục đích điều khiển quá trình liệu C1
1.3 Sách lược và thuật toán điều khiển
1.4 Hệ thống điều khiển quá trình
1.5 Đặc tả chức năng hệ thống (lưu đồ P&ID)
1.6 Các nhiệm vụ phát triển hệ thống
2. Mô hình động học của quá trình M1.1 Đọc A1.1
2.1 Giới thiệu chung trước tài A1.2
2.1.1 Mô hình và vai trò của mô hình liệu C2 A2.1
2.1.2 Phân loại mô hình – C3;
2.1.3 Các phương pháp xây dựng mô hình
2.2 Các quan hệ cơ bản của quá trình
2.2.1 Phương trình cân bằng khối lượng
3-4
2.2.2 Phương trình cân bằng thành phần
2.2.3 Phương trình cân bằng năng lượng
2.3 Các bước xây dựng mô hình lý
thuyết
(trên cơ sở các ví dụ quá trình cơ bản)
2.3.1 Nhận biết các biến vào-ra
2.3.2 Xác định các biến trạng thái
2.3.3 Phân chia mô hình
2.3.4 Xây dựng các phương trình mô hình
2.3.5 Phân tích bậc tự do
2.4 Tuyến tính hóa mô hình
2.5 Phương pháp và công cụ mô phỏng
3. Thiết kế cấu trúc điều khiển Đọc A1.1
3.1 Đặt vấn đề trước tài A2.1
3.2 Điều khiển truyền thẳng/bù nhiễu liệu
M2.1 chương
3.3 Điều khiển tỉ lệ
5-7 M3.1 5;
3.4 Điều khiển cascade
3.5 Điều khiển suy diễn
3.6 Điều khiển lựa chọn
3.7 Điều khiển phân vùng
8-10 4. Đặc tính các thành phần hệ thống M 1.3 Đọc A1.1
4.1 Thiết bị đo trước tài A1.2
4.1.1 Cấu tạo chung của thiết bị đo liệu A2.1
4.1.2 Đặc tính vận hành của thiết bị đo chương
4.1.3 Đặc tính động học của thiết bị đo 6;
4.2 Thiết bị chấp hành và van điều khiển
4.2.1 Cấu trúc chung của thiết bị chấp
hành
4.2.2 Van điều khiển và phân loại
4.2.3 Đặc tính dòng chảy của van điều
khiển 4.2.4 Đặc tính động học của van
điều khiển
4.3 Thiết bị điều khiển và bộ điều khiển PID
4.3.1 Điều khiển tương tự và điều khiển
số
4.3.2 Thuật toán điều khiển hai vị trí
4.3.3 Thuật toán PID lý tưởng
4.3.4 Bộ điều khiển PID thực
5. Thiết kế và chỉnh định tham số bộ PID Đọc A1.1
5.1 Giới thiệu chung trước tài A2.1
5.1.1 Các tiêu chí đánh giá chất lượng điều liệu
khiển chương
5.1.2 Lựa chọn luật điều khiển 8; Thi
5.1.3 Phân loại các phương pháp chỉnh định giữa kỳ
PID
5.2 Các phương pháp dựa trên đặc tính quá độ
5.3 Các phương pháp đặc tính dao động tới
11-13 hạn M2.2
M3.1
5.4 Các phương pháp mô hình mẫu
5.5 Các phương pháp tối ưu tham số
5.6 Chỉnh định một số vòng điều khiển tiêu
biểu
5.6.1 Điều khiển lưu lượng
5.6.2 Điều khiển áp suất chất lỏng
5.6.3 Điều khiển mức chất lỏng
5.6.4 Điều khiển áp suất chất khí
5.6.5 Điều khiển nhiệt độ
6 Các hệ thống điều khiển quá trình điển M1.3 Xem sách
hình tham
6.1 Điều khiển các quá trình truyền khảo
14-15 nhiệt
6.2 Điều khiển các quá trình chuyển
khối Ôn tập
5. CÁC BÀI THÍ NGHIỆM
Theo tài liệu hướng dẫn riêng
6. QUY ĐỊNH CỦA HỌC PHẦN

(Các quy định của học phần nếu có)
7. NGÀY PHÊ DUYỆT: …………………..

Chủ tịch Hội đồng Nhóm xây dựng đề cương
TS. Nguyễn Thu Hà
ThS. Đinh Thị Lan Anh ThS. Cao Thành Trung
8. QUÁ TRÌNH CẬP NHẬT

Ngày
Lần tháng
Áp dụng từ Ghi
cập Nội dung điều chỉnh được
kỳ/khóa chú
nhật phê
duyệt
1 ……………
2 ……………………
Kết quả thực nghiệm( Bài 4-6 – Máy 03)

Dương Công Thành - 20192079 - 719749

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Dương Công Thành - 20192079 - 719749

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN THÍ NGHIỆM

ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH– EE3550

Họ và tên : Lê Trần Nhật Phong

BÀI 5. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN LƯU LƯỢNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP

BÀI 8. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỨC BẰNG PHƯƠNG PHÁP LÝ

THÔNG TIN CHUNG VỀ CÁC BÀI THÍ NGHIỆM

- Tên học phần: Điều khiển quá trình

Hình 1. Sơ đồ khối mạch vòng điều khiển

Trong đó: Thiết bị đo (Measurement Sensor/Transmitter)

Bộ điều khiển (Controller)

Cơ cấu chấp hành (Final Control Element)

I. HỆ THỐNG THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN ÁP SUẤT

Hình 2. Hệ thống điều khiển quá trình áp suất TE3300/02

• Điều khiển áp suất sử dụng bộ điều khiển P, PI, PID.

• Môi trường hoạt động: phòng thí nghiệm.

BÀI 1. MÔ HÌNH HÓA QUÁ TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ÁP SUẤT

Đọc kỹ phần mô hình hóa quá trình ( chương 2)

TRÌNH TỰ TIẾN HÀNH

Trên cơ sở đó xác định 3 tham số: k, T, L như sau:

2. XÁC ĐỊNH THAM SỐ MÔ HÌNH TỪ THỰC NGHIỆM

Hình 4. Mô phỏng chỉnh định tham số của mô hình nhận dạng

BÀI 2. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ÁP SUẤT BẰNG PHƯƠNG PHÁP LÝ

1. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO QUÁ TRÌNH ÁP SUẤT BẰNG PHƯƠNG

Theo phương pháp tối ưu độ lớn |𝐺(𝑗𝑤)| = 1, 𝐺(𝑠) = 𝑅(𝑠)𝑆(𝑠)

Tham số của bộ điểu khiển I: 𝑇𝑖

2. MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ÁP SUẤT TRÊN MATLAB

Hình 6. Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển áp suất

BÀI 3. CÀI ĐẶT BỘ ĐIỀU KHIỂN ÁP SUẤT

Đọc kỹ phần thiết kế bộ điều khiển ( chương 6)

II.HỆ THỐNG THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN LƯU LƯỢNG

• Điều khiển lưu lượng sử dụng bộ điều khiển P, PI, PID.

• Môi trường hoạt động: phòng thí nghiệm.

Đọc kỹ phần mô hình hóa quá trình ( chương 2)

TRÌNH TỰ TIẾN HÀNH

Trên cơ sở đó xác định 3 tham số: k, T, L như sau:

Bước 4: Sử dụng Toolbox Simulink để kiểm tra mô hình nhận dạng:

Hình 9. Mô phỏng chỉnh định tham số của mô hình nhận dạng

BÀI 5. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN LƯU LƯỢNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP

TRÌNH TỰ TIẾN HÀNH

1. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO QUÁ TRÌNH LƯU LƯỢNG BẰNG

Bộ điều khiển I: 𝑅(𝑠) = 𝑘𝑝

Theo phương pháp tối ưu độ lớn |𝐺(𝑗𝑤)| = 1, 𝐺(𝑠) = 𝑅(𝑠)𝑆(𝑠)

Tham số của bộ điểu khiển I: 𝑇𝑖

Cách 2. Thiết kế tham số bộ điều khiển PID theo Ziegler Nichol

2. MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LƯU LƯỢNG TRÊN MATLAB

BÀI 6. CÀI ĐẶT BỘ ĐIỀU KHIỂN LƯU LƯỢNG

Đọc kỹ phần thiết kế bộ điều khiển ( chương 6)

III. HỆ THỐNG THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH MỨC

Hình 12. Hệ thống điều khiển quá trình mức

TE3300/04 Ưu điểm của hệ thống thí nghiệm điều khiển mức

• Điều khiển mức sử dụng bộ điều khiển P, PI, PID.

• Môi trường hoạt động: phòng thí nghiệm.

BÀI 7. MÔ HÌNH HÓA QUÁ TRÌNH ĐIỀU KHIỂN MỨC

Đọc kỹ phần mô hình hóa quá trình ( chương 2)

TRÌNH TỰ TIẾN HÀNH

Bước 1: Đổ nước sạch vào bình chứa và khởi động hệ thống.

nh 13. Đáp ứng của đối tượng mức

Trên cơ sở đó xác định 2 tham số: k, T như sau:

- Kẻ đường tiệm cận htc(t) với h(t) tại t = ∞

- Xác định T là giao điểm của htc(t) với trục hoành

BÀI 8. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỨC BẰNG PHƯƠNG PHÁP LÝ

1. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO QUÁ TRÌNH MỨC BẰNG PHƯƠNG