TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI

KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ

BỘ MÔN KỸ THUẬT ĐIỆN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH NHIỆT ĐỘ LÒ ẤP TRỨNG
DÙNG PLC S7-1200

Sinh viên thực hiện: Mai Đức Bảo

Vũ Văn Doanh
Đỗ Xuân Đức
Lớp: Trang Bị Điện
Khóa: K25
Giáo viên hướng dẫn: TS An Hoài Thu Anh

Hà Nội – 2023
 MỤC LỤC
LỜI MỞ ĐẦU ............................................................................................................ 1
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG LÒ NHIỆT ĐIỆN TRỞ .................. 2
1.1 Tổng quan về lò nhiệt điện trở. ........................................................................... 2
1.1.1 Nguyên lý làm việc của lò điện trở ...................................................................... 3
1.1.2 Cấu tạo lò điện trở............................................................................................... 3
1.2 Phân loại lò điện trở ............................................................................................. 5
1.2.1 Phân loại theo phương thức tỏa nhiệt .................................................................. 5
1.2.2 Phân loại theo nhiệt độ làm việc .......................................................................... 5
1.2.3 Phân loại theo nơi dùng....................................................................................... 5
1.2.4 Phân loại theo đặc tính làm việc .......................................................................... 5
1.2.5 Phân loại theo kết cấu lò ................................................................................... 6
1.2.6 Phân loại theo mục đích sử dụng ....................................................................... 6
1.3 Xây dựng quy trình công nghệ của hệ thống điều khiển ổn định nhiệt độ lò ấp
trứng ............................................................................................................. 7
1.3.1 Tổng quan về lò ấp trứng .................................................................................. 7
1.3.2 Các mô hình lò ấp trứng .................................................................................... 8
1.3.3 Xây dựng quy trình công nghệ của hệ thống ổn định nhiệt độ lò ấp trứng ........11
CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN LỰA CHỌN THIẾT BỊ ĐỘNG LỰC ........................13
2.1 Tính chọn đèn Halogen .......................................................................................13
2.2 Tính chọn quạt tản nhiệt ....................................................................................14
2.3 Lựa chọn thiết bị bảo vệ .....................................................................................16
2.4 Lựa chọn PLC .....................................................................................................17
2.5 Lựa chọn thiết bị đo nhiệt độ..............................................................................18
2.6 Lựa chọn rơ le bán dẫn SSR ...............................................................................19
CHƯƠNG 3. NHẬN DẠNG ĐỐI TƯỢNG LÒ NHIỆT VÀ TỔNG HỢP THAM
SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN ...............................................................................................21
3.1 Nhận dạng đối tượng lò nhiệt .............................................................................21
3.1.1 Giới thiệu về nhận dạng đối tượng .....................................................................21
3.1.2 Nhận dạng đối tượng lò ấp trứng ........................................................................21

i
3.2 Tổng hợp tham số bộ điều khiển ........................................................................27
3.2.1 Giới thiệu về bộ điều khiển PID .........................................................................27
3.2.2 Các phương pháp tổng hợp bộ điều chỉnh PID ...................................................28
3.2.3 Áp dụng để ổn định nhiệt độ cho mô hình ..........................................................30
3.2.4 Kết quả mô phỏng và nhận xét ...........................................................................31
CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ MÔ HÌNH .......................................................................33
4.1 Thiết kế bộ điều khiển PID trong PLC ..............................................................33
4.1.1 Tìm hiểu khối hàm PID_Compact trong TIA Portal. ..........................................33
4.1.2 Cách cấu hình và sử dụng bộ PID_Compact.......................................................34
4.1.3 Thực hiện để ổn định nhiệt độ cho mô hình lò ấp trứng ......................................36
4.2 Thiết kế giao diện điều khiển..............................................................................38
4.3 Thiết kế mô hình .................................................................................................39
4.4 Nhận xét và đánh giá kết quả .............................................................................39
4.4.1. Nhận xét............................................................................................................39
4.4.2 Đánh giá kết quả ................................................................................................40
PHỤ LỤC ..................................................................................................................41
Bản vẽ điện .................................................................................................................41
Chương trình điều khiển .............................................................................................42
TÀI LIỆU THAM KHẢO ........................................................................................47

ii
 DANH MỤC HÌNH VẼ

Hình 1. 1 Đồ thị nhiệt độ và công suất lò làm việc liên tục........................................... 6

Hình 1. 2 Đồ thị nhiệt độ và công suất lò làm việc gián đoạn ....................................... 6
Hình 1. 3 Hình ảnh lò ấp trứng..................................................................................... 7
Hình 1. 4 Máy ấp trứng Lin H10 ................................................................................ 10
Hình 1. 5 Máy ấp trứng Mactech 100PS (MT100G) .................................................. 11
Hình 2.1 Bóng đèn sợi đốt ......................................................................................... 13
Hình 2. 2 Bóng đèn Halogen ...................................................................................... 14
Hình 2. 3 Quạt tản nhiệt trong mô hình ...................................................................... 15
Hình 2.4 Aptomat 6A................................................................................................. 16
Hình 2.5 PLC S7 1211C DC/DC/DC ......................................................................... 17
Hình 2.6 Cảm biến nhiệt độ PT 100 ........................................................................... 19
Hình 2.7 Rơ le bán dẫn SSR ...................................................................................... 20
Hình 3. 1 Khối DatalogCreate_DB ............................................................................ 22
Hình 3. 2 Khối DatalogWrite_DB .............................................................................. 22
Hình 3.3 Đường đặc tính của lò nhiệt......................................................................... 23
Hình 3. 11 Khối System Identification ....................................................................... 25
Hình 3. 12 Nhận dạng hàm truyền đối tượng.............................................................. 26
Hình 3. 13 So sánh kết quả thực tế và kết quả sau khi nhận dạng ............................... 26
Hình 3. 14 Hàm quá độ của đối tượng thích hợp cho phương pháp Chien- Hrones-
Reswick .................................................................................................... 30
Hình 3. 15 Sơ đồ mô phỏng ....................................................................................... 31
Cài đặt thông số khối PID trong Matlab ..................................................................... 31
Hình 3. 16 Kết quả mô phỏng với bộ điều khiển PI .................................................... 32
Hình 4.1 Khối PID Compact trong TIA Portal ........................................................... 33
Hình 4.2 Thêm hàm mới trong TIA Portal ................................................................. 34
Hình 4.3 Tạo hàm ngắt chu kì .................................................................................... 35

iii
Hình 4.4 Cài đặt cơ bản cho khối PID Compact ......................................................... 35
Hình 4.5 Cài đặt thông số cho bộ điều khiển PID ....................................................... 36
Hình 4.1 Khối PID_Compac cho mô hình lò ấp trứng ................................................ 36
Hình 4.2 Thông số bộ điều khiển ............................................................................... 37
Hình 4.3 Đồ thị nhiệt độ thực tế theo thời gian........................................................... 37
Hình 4. 4 Giao diện điều khiển và giám sát ................................................................ 38
Hình 4.10 Mô hình thực tế ......................................................................................... 39

DANH MỤC BẢNG BIỂU

Bảng 3.1 Đo nhiệt độ thực tế của lò ấp trứng ............................................................. 23

iv
 LỜI MỞ ĐẦU

Tự động hóa trong công nghiệp là mục tiêu quan trọng trong quá trình công
nghiệp hóa hiện đại hóa của đất nước. Ngành tự động hóa hiện này còn được ứng dụng
trong nhiều lĩnh vực khác nhau như: nông nghiệp, sinh hoạt.... Tự động hóa giúp tăng
năng suất, tăng độ chính xác và do đó tăng hiệu quả quá trình sản xuất. Để có thể thực
hiện tự động hóa sản xuất, bên cạnh các thiết bị máy móc cơ khí hay điện, các dây
chuyền sản xuất..., cũng cần có các bộ điều khiển để điều khiển chúng. Trong các thiết
bị hiện đại được đưa vào các dây chuyền sản xuất dự động đó không thể không kể đến
biến tần và PLC. PLC là một thiết bị điều khiển đa năng được ứng dụng rộng rãi trong
công nghiệp để điều khiển hệ thống theo một chương trình được viết bởi người sử
dụng. Các đối tượng mà PLC có thể điều chỉnh rất đa dạng, từ máy bơm, máy cắt, máy
khoan....

Do đó dựa trên nền tảng kiến thức đã học, vốn hiểu biết về điện tử và lý thuyết
điều khiển cùng với sự cố vấn của TS An Hoài Thu Anh, nhóm chúng em đã chọn đề
tài: “Thiết kế ổn định nhiệt độ lò ấp trứng dùng PLC S7 - 1200”.

1
 CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG LÒ NHIỆT ĐIỆN TRỞ
1.1 Tổng quan về lò nhiệt điện trở.
Lò điện là một thiết bị điện biến điện năng thành nhiệt năng dùng trong các quá trình
công nghệ khác nhau như nung hoặc nấu luyện các vật liệu, các kim loại và các hợp
kim khác nhau...
Lò điện được sử dụng rộng rãi trong các lĩnh vực kỹ thuật:
- Sản xuất thép chất lượng cao
- Sản xuất các hợp kim phe-rô
- Nhiệt luyện và hóa nhiệt luyện
- Nung các vật phẩm trước khi cán, rèn dập, kéo sợi
- Sản xuất đúc và kim loại bột
Trong các lĩnh vực công nghiệp khác:
- Trong công nghiệp nhẹ và thực phẩm, lò điện được dùng để mạ vật phẩm và
chuẩn bị thực phẩm.
- Lò điện còn được sử dụng để sản xuất các vật phẩm thủy tinh, gốm sứ, các loại
vật liệu chịu lửa....
Lò điện không những có mặt trong các ngành công nghiệp mà ngày càng được dùng
phổ biến trong đời sống sinh hoạt hàng ngày của con người một cách phong phú và đa
dạng: Bếp điện, nồi nấu cơm điện, bình đun nước điện, thiết bị nung rắn, sấy điện
v.v...
Ưu điểm của lò điện so với các lò sử dụng nhiên liệu.
- Lò điện so với các lò sử dụng nhiên liệu có những ưu điểm sau:
- Có khả năng tạo được nhiệt độ cao
- Đảm bảo tốc độ nung lớn và nhiệt độ cao
- Đảm bảo nung đều và chính xác do dễ điều chỉnh chế độ điện và nhiệt độ
- Kín
- Có khả năng cơ khí hóa và tự động hóa quá trình chất dỡ nguyên liệu và vận
chuyển vật phẩm
- Đảm bảo điều kiện lao động hợp vệ sinh, điều kiện thao tác tốt, thiết bị gọn nhẹ
Nhược điểm của lò điện
- Năng lượng điện đắt

2
 - Yêu cầu có trình độ cao khi sử dụng
1.1.1 Nguyên lý làm việc của lò điện trở
Lò điện trở làm việc dựa trên cơ sở khi có một dòng điện chạy qua một dây dẫn hoặc
vật dẫn thì ở đó sẽ tỏa ra một lượng nhiệt theo định luật Jun-Lenxo:
𝑄 = 𝐼2 𝑅𝑇
Q – Lượng nhiệt tính bằng Jun (J)
I – Dòng điện tính bằng Ampe (A)
R – Điện trở tính bằng Ôm
T – Thời gian tính bằng giây (s)
Từ công thức trên ta thấy điện trở R có thể đóng vai trò:
- Vật nung: Trường hợp này gọi là nung trực tiếp
- Dây nung: Khi dây nung được nung nóng nó sẽ truyền nhiệt cho vật nung bằng
bức xạ, đối lưu, dẫn nhiệt hoặc phức hợp. Trường hợp này gọi là nung gián tiếp.
Trường hợp thứ nhất ít gặp vì nó chỉ dùng để nung những vật có hình dạng đơn giản
(tiết diện chữ nhật, vuông, tròn)
Trường hợp thứ hai gặp nhiều trong thực tế công nghiệp. Cho nên nói đến lò điện trở
không thể không đề cập đến vật liệu để làm dây nung, bộ phận phát nhiệt của lò.
1.1.2 Cấu tạo lò điện trở
Lò điện trở thông thường gồm ba thành phần chính: vỏ lò, lớp lò và dây nung.
Vỏ lò:
- Vỏ lò điện trở là một khung cứng vững, chủ yếu để chị tải trọng trong quá trình
làm việc của lò. Mặt khác vỏ lò cũng dùng để giữ lớp cách nhiệt rời và đảm bảo
sự kín hoàn toàn hoặc tương đối của lò.
- Đối với các lò làm việc với khí bảo vệ, cấn thiết vỏ lò phải hoàn toàn kín, còn
đối với các lò điện trở bình thường, sự kín của vỏ lò chỉ cần giảm tổng thất
nhiệt và tránh sự lùa của không khí lạnh vào lò, đặc biệt theo chiều cao lò.
- Trong những trường hợp riêng, lò điện trở có thể làm vỏ lò không bọc kín.
- Khung vỏ lò cần cứng vững đủ để chị được tải trọng của lớp lót, phụ tải lò (vật
nung) và các cơ cấu cơ khí gắn trên vỏ lò.
 Vỏ lò chữ nhật thườnng dùng ở lò buồng, lò liên tục, lò đáy rung v.v..
 Vỏ lò tròn dùng ở các lò giếng và một vài lò chụp v.v...

3
  Vỏ lò tròn chịu lực tác dụng bên trong tốt hơn vỏ lò chữ nhật khi cùng
mộtlượng kim loại để chế tạo vỏ lò. Khi kết cấu vỏ lò tròn, người ta
thường dùng thép tấm dày 3 - 6 mm khi đường kính vỏ lò là 1000 – 2000
mm và 8 – 12 mm khi đường kính vỏ lò là 2500 – 4000 mm và 14 – 20
mm khi đường kính vỏ lò khoảng 4500 – 6500 mm.
Khi cần thiết tăng độ cứng vững cho vỏ lò tròn, người ta dùng các vòng đệm tang
cường bằng các loại thép hình.
Vỏ lò chữ nhật được dựng lên nhờ các thép hình U, L và thép tấm cắt theo hình dáng
thích hợp. Vỏ lò có thể được bọc kín, có thể không tuỳ theo yêu cầu kín của lò.
Phương pháp gia công vỏ lò loại này chủ yếu là hàn và tán.
Lớp lót: Lớp lót lò điện trở thường gồm hai phần: vật liệu chịu lửa và cách nhiệt
Phần vật liệu chịu lửa có thể xây bằng gạch tiêu chuẩn, gạch hình và gạch hình đặc
biệt tuỳ theo hình dáng và kích thước đã cho của buồng lò. Cũng có khi người ta đầm
bằng các loại bột chịu lửa và các chất dính dết gọi là các khối đầm. Khối đầm có thể
tiến hành ngay trong lò và cũng có thể tiến hành ở ngoài nhờ các khuôn.
Phần vật liệu chịu lửa cần đảm bảo các yêu cầu sau:
- Chịu được nhiệt độ làm việc cực đại của lò
- Có độ bền nhiệt đủ lớn khi làm việc
- Có đủ độ bền cơ học khi xếp vật nung và đặt thiết bị vận chuyể n trong điều kiện
làm việc
- Đảm bảo khả năng gắn dây nung bền và chắc chắn
- Có đủ độ bền hoá học khi làm việc, chịu được tác dụng của khí quyể n lò và ảnh
hưởng của vật nung
- Đảm bảo khả năng tích nhiệt cực tiể u. Điều này đặc biệt quan trọng đối với lò
làm việc chu kỳ
Phần cách nhiệt thường nằm giữa vỏ lò và phần vật liệu chịu lửa. Mục đích chủ yếu
của phần này là để giảm tổn thất nhiệt. Riêng đối với đáy, phần cách nhiệt đòi hỏi phải
có độ bền cơ học nhất định còn các phần khác nói chung không yêu cầu.
Yêu cầu cơ bản của phần cách nhiệt là:
- Hệ số dẫn nhiệt cực tiể u
- Khả năng tích nhiệt cực tiểu

4
 - Ổn định về tính chất lý, nhiệt trong điều kiện làm việc xác định
Phần cách nhiệt có thể xây bằng gạch cách nhiệt, có thể điền đầy bằng bột cách nhiệt
Dây nung:
- Theo đặc tính của vật liệu dùng làm dây nung, người ta chia dây nung làm hai
loại: dây nung kim loại và dây nung phi kim loại.
- Trong công nghiệp, các lò điện trở dùng phổ biến là dây nung kim loại.
1.2 Phân loại lò điện trở
1.2.1 Phân loại theo phương thức tỏa nhiệt
Lò điện trở tác dụng trực tiếp: lò điện trở tác dụng trực tiếp là lò điện trở mà vật nung
được nung nóng trực tiếp bằng dòng điện chạy qua nó. Đặc điểm của lò này là tốc độ
nung nhanh, cấu trúc lò đơn giản. Để đảm bảo nung đều thì vật nung có tiết diện như
nhau theo suốt chiều dài của vậy.
Lò điện trở tác dụng gián tiếp là lò điện trở mà nhiệt năng tỏa ra ở dây điện trở (dây
đốt), rồi dây đốt sẽ truyền nhiệt cho vật nung bằng bức xạ, đối lưu hoặc dẫn nhiệt.
1.2.2 Phân loại theo nhiệt độ làm việc
- Lò nhiệt độ thấp: nhiệt độ làm việc của lò dưới 650℃
- Lò nhiệt độ trung bình: nhiệt độ làm việc của lò từ 650℃ đến 1200℃.
- Lò nhiệt độ cao: nhiệt độ làm việc của lò trên 1200℃.
1.2.3 Phân loại theo nơi dùng
- Lò dùng trong công nghiệp
- Lò dùng trong phòng thí nghiệm
- Lò dùng trong gia đình
1.2.4 Phân loại theo đặc tính làm việc
- Lò làm việc liên tục
- Lò làm việc gián đoạn
- Lò làm việc liên tục được cấp điện liên tục và nhiệt độ giữ ổn định ở một giá trị
nào đó sau quá trình khởi động (Hình 1.1). Khi khống chế nhiệt độ bằng cách
đóng cắt nguồn thì nhiệt độ sẽ dao động quanh giá trị nhiệt độ ổn định.
- Lò làm việc gián đoạn thì đồ thị nhiệt độ và công suất như hình

5
 Hình 1. 1 Đồ thị nhiệt độ và công suất lò làm việc liên tục

Hình 1. 2 Đồ thị nhiệt độ và công suất lò làm việc gián đoạn

1.2.5 Phân loại theo kết cấu lò
- Lò buồng
- Lò giếng
- Lò chụp
- Lò bể
1.2.6 Phân loại theo mục đích sử dụng
- Lò tôi
- Lò ram
- Lò ủ
- Lò nung
Ở Việt Nam thường dùng lò kiểu buồng để nhiệt luyện (tôi, ủ, nung, thấm than); lò
kiểu giếng để nung, nhiệt luyện; lò muối để nhiệt luyện dao cắt qua muối nung...

6
1.3 Xây dựng quy trình công nghệ của hệ thống điều khiển ổn định nhiệt độ lò ấp
trứng
1.3.1 Tổng quan về lò ấp trứng
Lò ấp trứng về cơ bản là một tổ hợp các thiết bị dùng để thay thế chức năng của gia
cầm mái trong việc ấp nở các quả trứng. Các lò ấp trứng được chế tạo để giảm thời
gian con mái phải “nằm ổ”, ấp trứng số lượng nhiều trong khoảng thời gian cố định, tỉ
lệ trứng nở cao, hiệu quả kinh tế cao.
Về thông thường các lò ấp trứng được dùng để ấp trứng các loại gia cầm thông dụng
với số ngày nở khác nhau: gà khoảng 3 tuần (21 ngày), vịt khoảng 4 tuần (28 ngày),
ngan 5 tuần (khoảng 35 ngày)

Hình 1. 3 Hình ảnh lò ấp trứng

Yêu cầu:
- Nhiệt độ từ 37℃ đến 38℃
- Trong giai đoạn ấp (1-18 ngày) độ ẩm thích hợp khoảng 55-65%. Giai đoạn nở
(19-21 ngày) độ ẩm 80-85%
- Đảo trứng từ 1-3 lần/ngày. Từ ngày 18 trở đi thì thôi.
- Luôn tạo được độ thoáng gió.
Các loại máy ấ p tự đô ̣ng đã điề u chỉnh các yế u tố : nhiê ̣t đô ̣, đô ̣ ẩ m, thông thoáng, đảo
trứng mô ̣t cách hoàn hảo nên có thể ấ p với công suất 19.200 quả, 38.400 đế n 57.800
7
quả/ mẻ ấ p đã cho tỷ lê ̣ ấ p nở rấ t cao 82 – 85% gia cầ m loại 1/tổ ng trứng ấ p. Nhờ vâ ̣y
người ta có thể cho gia cầ n nở vào bấ t kì thời điể m nào trong năm mà không bị phụ
thuô ̣c, đồ ng thời cơ sở chăn nuôi gia cầ m có thể chỉ bổ sung đàn mới mô ̣t lầ n. Áp
trứng gia cầ m nhân tạo không những có tác dụng nâng cao mức sản xuấ t thịt và trứng
đề u trong năm và làm tăng năng rấ t nhiề u sản lượng sản phẩ m/ mô ̣t đơn vị chuồ ng
nuôi. Đồ ng thời nó có ý
nghĩa rấ t lớn đế n công tác giố ng vì nhờ có ấ p trứng nở theo cá thể và nhóm mà người
ta theo dõi được huyế t thố ng của từng con gia cầ m giố ng.
1.3.2 Các mô hình lò ấp trứng
1.3.2.1 Lò ấp trứng thủ công
Thực chất là việc sắp các kệ trứng xen kẽ giữa các bóng đèn, trong một không gian
rộng.
Ưu điểm:
- Giá rẻ, dễ áp dụng. Chi phí ban đầu thấp
- Có thể thay đổi quy mô tùy ý theo người sử dụng
- Làm việc được ở điện áp 220V
Nhược điểm:
- Hoàn toàn không có khả năng tự động
- Khả năng trứng nở phụ thuộc vào kinh nghiệm người làm việc
- Sử dụng nhiều nhân công khi ấp trứng
1.3.2.2 Lò ấp trứng bán thủ công
Biên độ nhiệt: trong khoảng tăng 0,1 độ C - giảm 0,1 độ C. Nhiệt độ được điều khiển
tự động, ổn định bằng vi xử lý, tạo độ ẩm tự động, đảo trứng tự động. Có thể ấp theo
chế độ đa kỳ (mỗi tuần vào trứng một lần) hoặc đơn kỳ (vào trứng một lần)
Ưu điểm:
- Hê ̣ thố ng nhỏ gọn dễ lắp đặt
- Giá thành rẻ, dễ chế tạo.
- Làm viê ̣c liên tục nhiề u ngày
- Làm việc được ở điện áp 220V
- Công suất tiêu thụ thấp, giảm được một lượng lớn nhân công

8
 - Có khả năng tự động hóa 1 phần. Người sử dụng có thể cài các chế độ tự động
theo một số phần mềm định sẵn.
Nhược điểm:
- Không có khả năng báo lỗi và hoạt động khi mất điện.
- Hoạt động trong một một quy mô nhỏ khoảng 1000 trứng.
- Cần người giám sát khi hệ thống hoạt đông.
1.3.2.3 Lò ấp trứng công nghiệp
Đây là một hệ thống hoàn toàn tự động. Tất cả các thông số được nhập vào một lần và
sẽ được xử lý trong suốt quá trình làm việc.
Ưu điểm:
- Hệ thống tự động hoàn toàn.
- Hoạt động liên tục.
- Có thông báo khi có sự cố.
- Khả năng tự xử lý sự cố.
- Khả năng chống bị phá hoại cao.
- Hệ thống bền, tái xử dụng cao.
- Sử dụng điện 380V hoặc 220V.
Nhược điểm:
- Hệ thống khá đắt.
- Sử dụng ở quy mô sản xuất lớn.
Một số máy ấp trứng trên thị trường:
- Máy ấp trứng Lin H10: Lin H10 là dòng máy ấp trứng công nghiệp dùng cho
các trại chăn nuôi gia cầm. Máy ấp trứng Lin H10 thiết kế khoang máy rộng rãi,
có thể ấp được tối đa 1000 trứng với mức nhiệt độ ổn định giúp trứng nở với tỉ
lệ thành công cao, mang lại lợi nhuận kinh doanh lớn.

9
 Hình 1. 4 Máy ấp trứng Lin H10
Máy ấp trứng Lin có quy trình ấp trứng hoàn toàn tự động giúp tiết kiệm công sức cho
người sử dụng. Khung máy thiết kế chắc chắn, chịu lực tốt. Vách ngăn dày 20mm giữ
nhiệt và cách nhiệt tốt.
Cơ cấu đảo trứng công nghiệp, khay trứng làm bằng chất liệu chịu nhiệt, chịu ẩm tốt,
đảm bảo an toàn cho gà con mới nở. 2 cánh đóng mở được thiết kế trong suốt giúp
người dùng dễ quan sát trứng bên trong.
Ngoài ra máy ấp trứng còn có tính năng tự động tắt/mở đèn Led bên trong máy khi
đóng mở cửa. Máy có công suất hoạt động tối đa 70W cực kỳ tiết kiệm điện năng.
Máy ấp trứng Lin H10 được trang bị bánh xe di chuyển, có màng lọc bụi từ tính ngăn
bụi lông gà con và vi khuẩn. Bộ điều khiển thông minh được bố trí ở mặt trước dễ sử
dụng.
Máy có thể ấp các loại trứng gia cầm như trứng gà, vịt, ngan, chứng chim cút, chim trĩ,
trứng ngỗng, đà điểu, chim yến...
- Máy ấp trứng Mactech 100PS (MT100G): Máy ấp trứng Mactech 100PS
(MT100G) 100 trứng được áp dụng điều khiển nhiệt đa điểm, đảm bảo nhiệt độ
trong máy luôn đều ở mọi vị trí, khay nhựa đúc nguyên khối chất lượng cao,
rãnh xếp trứng có thể thay đổi kích thước phù hợp với gia cầm như trứng gà,
vịt, chim bồ câu, chim cút... Khay rời nên bạn có thể đưa ra vào tiện lợi và vệ
sinh dễ dàng hơn.

10
 Hình 1. 5 Máy ấp trứng Mactech 100PS (MT100G)
Vỏ máy độ bền cao, độ khít cao giữ nhiệt tốt vào mùa đông. Khay ấp trứng làm bằng
nhựa đúc nguyên khối, độ bền cao, không hoen gỉ. Khay thép lưới tạo ra độ thông
thoáng cho nhiệt độ và độ ẩm được phân bố đều hơn, giúp phôi trứng phát triển hơn rất
nhiều.
Bóng nhiệt Halogen không phát sáng, chuyên dụng trong ngành ấp với độ bền cao và
tiết kiệm điện. Hệ thống cảm biến nhiệt độ chính xác ±0,1 ℃. Hệ thống điều áp cao
giúp tăng độ đồng đều nhiệt độ tại tất cả các vị trí trong máy, máy tự động đảo trứng 2
giờ/lần góc đảo 90 độ, hệ thống phun sương tự động, độ ẩm có thể điều chỉnh theo chế
độ ấp.
1.3.3 Xây dựng quy trình công nghệ của hệ thống ổn định nhiệt độ lò ấp trứng
1.3.3.1 Chức năng của đề tài.
Các chức năng của lò ấp trứng như sau:
- Đo và hiển thị nhiệt độ lò ấp trứng một thời điểm bất kỳ trong khoảng từ 0 đến
100 ℃
- Ổn định nhiệt độ khi nhiệt độ lò ấp trứng không nằm trong một khoảng nhiệt độ
nào đó mà ta đã chọn.
- Không có cơ cấu đảo trứng

11
1.3.3.2 Yêu cầu cụ thể cho mô hình
- Đo nhiệt độ của lò ấp trứng từ 0 đến 100 ℃
- Có thể cài đặt nhiệt độ theo yêu cầu
- Làm việc với điện áp 220V/ 50 HZ.
- Dùng sensor cảm ứng nhiệt
- Sensor gửi về tín hiệu điện 4-20mA.
- Để đảm bảo cho bộ ổn định nhiệt độ hoạt động bình thường, nó phải được đặt
trong một hộp kín bằng nhựa cứng.
- Do việc ấp trứng dùng nhiệt độ từ hơi nóng được cung cấp nên độ ẩm trong lò
là rất cao, để đảm bảo ta bố trí hợp lí các lỗ thông hơi và các quạt có kích thước
phù hợp để đảm bảo lưu thông luồng không khí
- Khi nhiệt độ vượt quá mức yêu cầu ban đầu mà không điều chỉnh kịp thì phải
có một bộ phận cảnh báo cho người xử lí đi kèm với việc ngắt ngay lập tức
nguồn cung cấp hơi nóng.
- Do lò không cần đảo trứng nên phải bố trí các quạt để lưu thông luồng không
khí trong lòng lò.
1.3.3.3 Xây dựng quy trình công nghệ của hệ thống ổn định nhiệt độ lò ấp trứng
Trình tự thao tác với hệ thống lò ấp trứng:
- Nhấn nút “Start” hệ thống bắt đầu hoạt động, hiển thị nhiệt độ hiện tại
- Nhập giá trị nhiệt độ mong muốn cho lò
- Cảm biến nhiệt độ sẽ đo nhiệt độ thực tết trong lò ấp sau đó gửi tín hiệu analog
về khối PID trong PLC
- Sau đó PLC xuất tín hiệu xung PWM tới rơ le SSR điều khiển bóng đèn
halogen, đồng thời PLC xuất tín hiệu ON tới quạt để bật quạt cung cấp nhiệt
đều tới toàn bộ không gian lò
- Khi hệ thống chạy thì đèn Hệ thống đang chạy sẽ sáng, khi nhiệt độ quá mức
cảnh báo thì đèn báo lỗi sẽ sáng
- Nhấp nút “Stop” để dừng toàn bộ hệ thống.

12
 CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN LỰA CHỌN THIẾT BỊ
2.1 Tính chọn đèn Halogen
Bóng nhiệt cho máy ấp trứng có thể dùng bóng sợi đốt hoặc bóng halogen không phát
sáng. Phụ thuộc vào độ lớn máy ấp trứng thì có thể sử dụng 1 hoặc nhiều bóng nhiệt để
đảm bảo trứng đủ nhiệt để phát triển.
Bóng đèn sợi đốt hay còn gọi là bóng đèn tròn là loại bóng đèn được bán rất phổ biến
ở các cửa hàng đồ điện với giá thành rẻ, lắp đặt đơn giản và rất quen thuộc với người
dùng. Hầu hết các loại máy ấp trứng tự chế hiện nay đều dùng loại bóng đèn này vì tiết
kiệm và dễ thay thế khi bị hỏng. Bóng sợi đốt thường dùng loại 40W hoặc 60W

Hình 2.1 Bóng đèn sợi đốt

Bóng nhiệt halogen là loại bóng không phát sáng mà chủ yếu là sinh nhiệt phù hợp
dùng trong ngành ấp. Tất nhiên, bóng nhiệt halogen tùy loại mà sẽ đắt hơn bóng đèn
sợi đốt vài lần. Bù lại thì độ bền của bóng halogen này lại rất cao (có thể lên đến 7 - 8
năm). Hiện các dòng máy ấp sản xuất mới sử dụng bóng nhiệt halogen. Khi dùng bóng
halogen thường cần có mạch điều khiển để tối ưu điện năng và tăng tuổi thọ cho bóng.
Bóng halogen thường dùng loại bóng có công suất 100W-150W.

13
 Hình 2. 2 Bóng đèn Halogen
Trong đồ án này, do ổn định nhiệt độ bằng phương pháp sử dụng bộ điều khiển PID
điều khiển độ rộng xung PWM để điều khiển bóng nhiệt lò ấp trứng thông qua rơ le
bán dẫn SSR, vì vậy sử dụng 1 bóng halogen với công suất 150W để có để đảm bảo độ
bền khi phát xung PWM.
Thông số kỹ thuật:
- Điện áp: 220VAC
- Công suất: 150w
- Ánh sáng vàng
- Chất liệu: đèn đũa thủy tinh sợi đốt, đuôi sứ
- Tuổi thọ hoạt động: 2000h
2.2 Tính chọn quạt tản nhiệt
Quạt tản nhiệt máy ấp trứng là một bộ phận rất quan trọng. Trong các dòng máy ấp
trứng tự động thường có 2 quạt tản nhiệt, một là quạt tản nhiệt giúp khí nóng lưu thông
tuần hoàn trong buồng ấp và một giúp giảm bớt nhiệt độ trong buồng ấp khi buồng ấp
quá nhiệt.
Quạt tản nhiệt máy ấp trứng là một hoặc nhiều quạt hút mini tạo thành. Thường các
dòng máy ấp trứng tự động đều có ít nhất một quạt tản nhiệt. Quạt này có tác dụng hút
bớt không khí nóng bên trong buồng ấp giúp buồng ấp nhanh chóng giảm nhiệt dộ khi
nhiệt độ quá nóng. Ngoài ra, một số loại máy còn dùng quạt hút để hút, thổi không khí
nóng bên trong buồng ấp giúp không khí bên trong buồng ấp được lưu thông tốt hơn.
14
Quạt tản nhiệt trong máy ấp trứng thường chia thành hai loại đều có thể gọi chung là
quạt tản nhiệt. Nếu phân chia rõ ràng thì một loại có thể gọi là quạt tản nhiệt còn một
loại khác gọi là quạt quá nhiệt.
- Quạt tản nhiệt: quạt này có tác dụng hút không khí bên trong buồng ấp thổi qua
bóng nhiệt của máy ấp. Không khí đi qua bóng nhiệt sẽ được làm nóng và theo
hệ thống điều gió thổi ra khắp buồng ấp. Quá trình này lặp lại tuần hoàn giúp
nhiệt độ bên trong buồng ấp được đồng đều hơn.
- Quạt quá nhiệt: quạt quá nhiệt cũng giống như quạt tản nhiệt nhưng có chức
năng hút không khí nóng bên trong buồng ấp thổi ra bên ngoài. Tác dụng của
việc này giúp không khí bên trong buồng ấp giảm nhiệt một cách nhanh chóng
khi nhiệt độ trong buồng ấp quá cao.
Quạt gió trong máy ấp trứng thường các hãng cũng chỉ sử dụng 2 loại là quạt thổi nhỏ
công suất 12W hoặc loại quạt thổi vừa công suất 21-25W. Các máy nhỏ thường chỉ sử
dụng 1 quạt nhỏ là đủ, các máy lớn hơn sẽ phải dùng 2 hoặc nhiều quạt hơn để đảm
bảo nhiệt được tản đều.
Trong đồ án này, do mô hình nhỏ nên sử dụng 1 quạt tản nhiệt với công suất 12W

Hình 2. 3 Quạt tản nhiệt trong mô hình

Thông số kỹ thuật:
- Điện áp: 24vdc
- Dòng điện: 0.5A

15
 - Kích thước: 12x12cm
- Độ ồn: 30-40Db
- Tốc độ: 3000 vòng/phút
2.3 Lựa chọn thiết bị bảo vệ
Thiết bị cần bảo vệ trong mô hình bao gồm: Bóng halogen, quạt tản nhiệt.
Ta có công thức:
Ptổng = Pbóng đèn + Pquạt = 162 (W) (2.1)
Do sử dụng điện 1 pha 220V nên ta có:
P=U.I (2.2)
Ptổng 162 (2.3)
→ Itổng = = = 0.74(A)
Utổng 220
Dựa vào thông số trên, và các loại Aptomat có trên thị trường có dòng điện định mức
nhỏ nhất là 6A, vì vậy lựa chọn Aptomat 2P 6A

Hình 2.4 Aptomat 6A

Thông số kĩ thuật:
- Nhà SX: Chint
- Phân loại: MCB
- Điện áp định mức: 240/415V
- Dòng điện định mức: 6A
- Số pha: 2 pha
16
 - Dòng cắt ngắn mạch: 6KA
- Tiêu chuẩn: IEC 60898-1
2.4 Lựa chọn PLC
PLC là khối điều khiển trung tâm, nó nhận dữ liệu từ khối cảm biến nhiệt độ, khối nút
nhấn, sau đó điều khiển các cơ cấu chấp hành: bóng đèn halogen, quạt tản nhiệt.
Các biến điều khiển trong đồ án:
- Đầu vào: nút Start, nút Stop, Cảm biến nhiệt độ.
- Đầu ra: Quạt, Bóng đèn halogen, đèn hệ thống đang chạy, đèn hệ thống lỗi
Từ số lượng các biến điều khiển như trên, nhóm em lựa chọn sử dụng PLC S7-1200
của hãng Siemens với mã S7-1211 DC/DC/DC.
PLC S7-1211C với 6 đầu vào, 4 đầu ra và 1 cổng Analog Input (phục vụ đọc tín hiệu
cảm biến nhiệt độ) thỏa mãn số lượng biến cần điều khiển. Bên cạnh đó S7-1211C còn
được tích hợp cơ chế truyền thông PROFINET giúp ta có thể kết nối, điều khiển và
giám sát thông qua nhiều thiết bị khác nhau. Với mã DC/DC/DC thì S7-1211C sử
dụng nguồn 24V để cấp nguồn cho PLC, và đầu ra Transistor giúp ta có thể sử dụng
PWM bắn xung vào Rơ le bán dẫn để điều khiển bóng đèn halogen.

Hình 2.5 PLC S7 1211C DC/DC/DC

17
Thông số kỹ thuật:
- Nguồn vào: 24VDC
- Đầu ra dạng Transistor
- Bội nhớ work memory: 50Kb
- Bộ nhớ load memory: 1MB
- DI/DO tích hợp: 6/4
- Ngõ vào Analog tích hợp: 2
- Ngõ ra Analog tích hợp: 0
- Hỗ trợ nhiều phương thức truyền thông: Modbus RTU, Modbus TCP/IP,
Profinet…

2.5 Lựa chọn thiết bị đo nhiệt độ

Cảm biến nhiệt độ máy ấp trứng là một bộ phận rất quan trọng trong tất cả các dòng
máy ấp trứng tự động. Cảm biến nhiệt độ giúp máy ấp trứng đo được chính xác nhiệt
độ bên trong buồng ấp và có những điều chỉnh phù hợp theo đúng cài đặt của người
dùng. Nếu cảm biến nhiệt độ bị lỗi, máy ấp sẽ hoạt động sai và có thể khiến trứng bị
hỏng.
Cảm biến nhiệt độ máy ấp trứng là một linh kiện trong máy ấp trứng. Thiết bị này có
thể đo được nhiệt độ bên trong buống ấp của máy ấp trứng sau đó gửi thông tin về cho
mạch điều khiển máy ấp trứng. Nhiệt độ của cảm biến có thể đo được chính xác tới
0,1℃. Cảm biến nhiệt độ có rất nhiều hình dạng khác nhau, tùy vào từng loại máy và
từng hãng sản xuất mà sẽ dùng những loại cảm biến nhiệt độ khác nhau.
Trong hầu hết các ứng dụng trong nhà máy, ta đều thấy bóng dáng của cảm biến nhiệt
độ. Bởi vì trong các nhà máy hiện nay, hầu hết các thiết bị đều đã được tự động hóa.
Vì thế, sử dụng cảm biến nhiệt độ sẽ tiện lợi và đỡ tốn thời gian hơn rất nhiều so với
giám sát nhiệt độ theo cách thủ công.
Trong đồ án này lựa chọn cảm biến nhiệt độ PT100 với các ưu điểm:
- Giá thành rẻ
- Cấu tạo đơn giản
- Dải đo nhiệt độ rộng: 0 đến 200℃
- Tín hiệu đầu ra 0-10V phù hợp để đọc tín hiệu

18
 Hình 2.6 Cảm biến nhiệt độ PT 100
Cấu tạo của cảm biến nhiệt độ PT100:
- Đầu dò nhiệt: thành phần quan trọng nhất, thường được làm bằng platinium
hoặc nickel.
- Dây kết nối tín hiệu với đầu ra dạng 2 dây, 3 dây, 4 dây
- Chất cách điện: được làm bằng gốm giúp cách điện các dây nối từ vỏ bọc bảo
vệ.
- Chất làm đầy: chứa bột alumina được làm khô và đổ đầy vào nhằm bảo vệ cảm
biến khi bị rung động.
- Vỏ bảo vệ: là thành phần tiếp xúc trực tiếp với nguồn nhiệt cần đo, giúp bảo vệ
đầu dò cảm biến và dây tín hiệu của cảm biến.
- Đầu củ hành: thường làm bằng các vật liệu cách điện như: nhựa, nhôm hay
gốm.
2.6 Lựa chọn rơ le bán dẫn SSR
Với biến đầu ra cần điều khiển đã nêu ở phần 2.4, sử dụng 1 rơ le bán dẫn SSR để điều
khiển bóng đèn
Rơ le bán dẫn SSR:
- Rơ le bán dẫn (hay còn được gọi là solid state relay – SSR) là một loại rơ le
điện tử được sử dụng để điều khiển tải điện từ xa, thay thế cho rơ le cơ truyền
thống. SSR sử dụng các thành phần bán dẫn để thay thế cơ cấu chuyển động của
rơ le cơ, giúp tăng độ chính xác và tin cậy của hệ thống điều khiển.
- Các ứng dụng của SSR bao gồm điều khiển động cơ, đèn chiếu sáng, hệ thống
điều khiển nhiệt độ, máy tính công nghiệp, hệ thống đo lường và kiểm soát, và

19
 nhiều ứng dụng khác
- SSR có nhiều ưu điểm so với rơ le cơ truyền thống, bao gồm tốc độ phản hồi
nhanh, tuổi thọ dài, không gây tiếng ồn, không bị ảnh hưởng bởi từ trường,
không cần bảo trì, tiết kiệm năng lượng và dễ dàng tích hợp vào các hệ thống
điều khiển tự động
- Tuy nhiên, SSR cũng có một số hạn chế, bao gồm giá thành cao hơn so với rơ
le cơ truyền thống, có thể bị ảnh hưởng bởi nhiệt độ môi trường, không thể chịu
được dòng điện lớn và cần được cài đặt chính xác để đảm bảo hoạt động ổn
định.
Do tải cần điều khiển là bóng đèn halogen 220V 150W nên dòng điện qua bóng đèn
0.45A, nên chọn rơ le bán dẫn SSR 220V 40A.

Hình 2.7 Rơ le bán dẫn SSR

Thông số kỹ thuật:
- Mã sản phẩm: SSR – 40DA
- Điện áp kích: 4-32VDC
- Điện áp đóng ngắt tải AC mắc nối tiếp: 24 - 380VAC
- Dòng tải: max 40A
- Kích thước: 45x60x23mm

20
 CHƯƠNG 3. NHẬN DẠNG ĐỐI TƯỢNG LÒ NHIỆT VÀ TỔNG HỢP
THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN
3.1 Nhận dạng đối tượng lò nhiệt
3.1.1 Giới thiệu về nhận dạng đối tượng
Ổn định các tham số của đối tượng điều khiển như nhiệt độ, tốc độ... là mối quan tâm
hàng đầu khi thiết kế hệ thống điều khiển. Đề thực hiện việc này thì công việc đầu tiên
là xác định mô hình toán học của đối tượng điều khiển
Trong lý thuyết điều khiển tự động thì việc xác định mô hình của đối
tượng điều khiển là một bước rất quan trong trước khi xác định thuật toán và
các tham số điều khiển. Mô hình hóa giúp cho chúng ta:
- Hiểu rõ hơn về quy trình sẽ cần phải điều khiển và vận hành
- Tối ưu hóa thiết kế công nghệ và điều kiện vận hành hệ thống
- Thiết kế sách lược và cấu trúc điều khiển
- Lựa chọn bộ điều khiển và xác định các tham số cho bộ điều khiển
- Phân tích và kiềm chứng kết quả thiết kế
- Mô phỏng trên máy tính
Phương pháp xác định mô hình toán học của đối tượng điều khiển:
- Dựa vào các phương trình toán học mô tả mối quan hệ các đại lượng vật lý
của đối tượng và các tham số của đối tượng hình toán học của hệ thống.
- Dựa vào kết quả thực nghiệm của đối tượng
Cả hai phương pháp này đều có những ưu, nhược điểm, các bước tiến hành, phạm vi
áp dụng khác nhau. Phương pháp lý thuyết thiết lập mô hình dựa trên các định luật có
sẵn về quan hệ vật lý bên trong và quan hệ giao tiếp với môi trường bên ngoài của hệ
thống. Các quan hệ này được mô tả theo quy luật hóa - lý, quy luật cân bằng dưới dạng
các phương trình toán học. Phương pháp thực nghiệm dùng các đáp ứng quá độ để
nhận dạng, hoặc ta có thể sử dụng phần mềm Matlab từ bộ số liệu thực nghiệm ta có
thể xác định được mô hình toán học của hệ thống.
3.1.2 Nhận dạng đối tượng lò ấp trứng
Với đối tượng trong đồ án này, lựa chọn nhận dạng theo phương pháp thứ hai vì nó
phù hợp với thực tế và dễ thực hiện.

21
Để có thể lưu trữ lại dữ liệu thông số của nhiệt độ lò, sử dụng phương pháp
Datalogging ở trên PLC S7-1200. Để lưu trữ dữ liệu nhiệt độ thành bảng excel với chu
kì 100ms. Sử dụng 2 khối DatalogCreate_DB và DatalogWrite_DB để thực hiện lưu
trữ dữ liệu.

Hình 3. 1 Khối DatalogCreate_DB

Hình 3. 2 Khối DatalogWrite_DB

- DatalogCreate_DB: là khối thực hiện lệnh tạo bảng dữ liệu
- DatalogWrite_DB: là khối thực hiện lệnh ghi dữ liệu vào bảng đã tạo.
- REQ: chu kì thực hiện các khối lệnh
- RECORDS: số lượng dữ liệu cần lưu trữ
- ID: địa chỉ của bảng dữ liệu (ID của 2 khối phải trùng nhau)
- Data: dữ liệu nhiệt độ của lò

22
Tiến hành thực nghiệm cấp nguồn điện áp 220V cho lò ấp trứng và quan sát sự
thay đổi nhiệt độ của đầu ra, ta có bảng sau:
Bảng 3.1 Đo nhiệt độ thực tế của lò ấp trứng
T(s) t (℃) T(s) t (℃)
0 35.3 390 62.7
30 38 420 63.4
60 42.4 450 64.2
90 45.4 480 64.7
120 48.4 510 65.6
150 50.9 540 66.2
180 53.3 570 66.7
210 55.3 600 67.1
240 56.8 630 67.4
270 58.3 660 67.6
300 59.5 690 68.1
330 60.7 710 68.1
360 61.7

Từ số liệu thu được, đưa vào Matlab để vẽ đồ thị, ta sử dụng hàm xlsread trong
Matlab.

Hình 3. 6 Hàm xlsread trong Matlab

Thu được đường đặc tính của lò ấp trứng

Hình 3.3 Đường đặc tính của lò nhiệt

23
Từ đồ thị trên, ta thấy đường đặc tính của lò có dạng chữ S, do đó mô hình toán học
của lò ấp trứng là khâu quán tính bậc nhất có trễ.
𝐾
𝑊= 𝑒 −𝜏𝑠
𝑇𝑠 + 1
Trong đó:
- K: là hệ số truyền đạt của lò điện trở
- T: là hằng số thời gian quán tính
- τ: hằng số thời gian trễ
Từ những dữ liệu thu được, ta tiến hành nhận dạng hàm truyền bằng cách sử dụng
công cụ System Identification trong Matlab.

24
 Hình 3. 11 Khối System Identification
Ta sẽ nhập dữ liệu đặt độ rộng xung vào Input, dữ liệu nhiệt độ của lò vào ô Output,
sau đó Import dữ liệu. Sau đó chọn Process Models để nhận dạng hàm truyền.

25
 Hình 3. 12 Nhận dạng hàm truyền đối tượng
Với thông số hàm truyền nhận được, ta thu được đồ thị đầu ra xấp xỉ với dữ liệu nhiệt
độ thu được.

Hình 3. 13 So sánh kết quả thực tế và kết quả sau khi nhận dạng

26
Với kết quả thu được ở bảng trên, hàm truyền đối tượng lò ấp trứng có dạng:
0.63
W= e−0.4s
277.5s + 1

3.2 Tổng hợp tham số bộ điều khiển

3.2.1 Giới thiệu về bộ điều khiển PID
Với ưu điểm nổi trội, cho đến nay bộ điều chỉnh PID đang được ứng dụng rộng rãi, có
hiệu quả trong hệ thống điều khiển các quá trình công nghệ trong nhiều lĩnh vực công
nghiệp. Có thể xây dựng bộ điều chỉnh PID bằng phần mềm và các tham số của nó có
thể lựa chọn, thay đổi dễ dàng nhờ máy tính.
Cấu trúc một hệ thống điều khiển PID như hình sau:

Hàm truyền của bộ điều khiển PID có dạng như sau:

KI ( K D .S 2  K p S  K I )
Kp   s.K D 
s s
- K I : Hệ số tích phân

- K p : Hệ số khuếch đại
- K D : Hệ số vi phân
Biến (  ) là sai lệch giữa đầu vào mong muốn và đầu ra thực tế. Sai lệch (  ) này sẽ
được đưa vào bộ điều khiển PID và bộ điều khiển PID sẽ thực hiện việc lấy đạo hàm
và tích phân của sai lệch (  ).
d
u  K p   K I  dt  K D
dt
Tín hiệu (u) được đưa vào đối tượng điều khiển và ta thu được tín hiệu đầu ra mới. Tín
hiệu đầu ra mới này sẽ được gửi lại nhờ cảm biến để tính toán ra tín hiệu sai lệch mới.
Bộ điều khiển sẽ lại lấy tín hiệu điều sai lệch mới này để tính toán lại đạo hàm và tích
phân của chúng. Quá trình cứ như thế tiếp tục.

27
3.2.2 Các phương pháp tổng hợp bộ điều chỉnh PID
Bộ điều khiển PID được sử dụng khá rộng rãi để điều khiển đối tượng SISO theo
nguyên lý phản hồi. Lý do bộ PID được sử dụng rộng rãi là vì tính đơn giản cả về cấu
trúc lẫn nguyên lý làm việc. Bộ PID có nhiệm vụ đưa sai lệch tĩnh e của hệ thống về 0
sao cho quá trình quá độ thỏa mãn các yêu cầu cơ bản về chất lượng:
- Nếu sai lệch e càng lớn thì thông qua thành phần up, tín hiệu điều chỉnh u càng
lớn.
- Nếu sai lệch e chưa bằng 0 thì thành phần uI, PID vẫn tạo tín hiệu điều chỉnh.
- Nếu sự thay đổi của sai lệch e càng lớn thì thông qua thành phần uD, phản ứng
thích hợp của u càng nhanh
Bộ điều khiển PID được mô tả bằng mô hình vào ra:
1 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
u(t) = Kp [e(t)+ ∫0 𝑒(𝒕)𝑑𝒕 + Td ]
𝑇𝑖 𝑑𝑡

Trong đó e(t) là tín hiệu đầu vào, u(t) là tín hiệu ra, Kp là hệ số khuếch đại, Ti là hằng
số thời gian tích phân, Td là hằng số thời gian vi phân.
Ta thu được hàm truyền đạt của bộ điều khiển PID là:
1
R(s) = Kp(1+ +Tds)
𝑇𝑖 𝑠

Chất lượng của hệ thống phụ thuộc vào các tham số Kp, Ti, Td. Muốn hệ thống có
chất lượng như mong muốn thì phải phân tích đối tượng rồi chọn các tham số phù hợp.
Hiện nay có nhiều phương pháp xác định tham số của bộ điều khiển PID nhưng phổ
biến cho đối tượng quán tính bậc nhất vẫn là:
- Phương pháp Ziegler-Nichol.
- Phương pháp Chien-Hrones-Reswick.
3.2.2.1 Phương pháp Ziegler – Nichol thứ nhất
Phương pháp thứ nhất sử dụng dạng mô hình xấp xỉ quán tính bậc nhất có trễ của đối
𝐾 𝑒 −𝐿𝑠
tượng điều khiển G(s) = . Phương pháp thực nghiệm này có nhiệm vụ xác định
1+𝑇𝑠

các tham số Kp, Ti, Td cho bộ điều khiển PID để hệ kín nhanh chóng trở về chế độ xác
lập và độ quá điều chỉnh không vượt quá giới hạn cho phép, khoảng 40% giá trị xác
lập. Từ ba tham số L (hằng số thời gian trễ), K (hệ số khuếch đại) và T (là hằng số thời
gian quán tính) ta có thể xác định tham số bộ điều khiển:
𝑇
- Nếu chỉ sử dụng bộ điều khiển khuếch đại R(s)=Kp thì chọn Kp=
𝐾𝐿

28
 1 0.9𝑇 10
- Nếu sử dụng bộ PI có R(s)=Kp (1+ ) thì chọn Kp = và Ti= 𝐿
𝑇𝑖.𝑠 𝐾𝐿 3
1 1.2𝑇
- Nếu sử dụng PID có R(s)=Kp (1+ + 𝑇𝑑. 𝑠) thì chọn Kp = ,Ti=2𝐿 và Td
𝑇𝑖.𝑠 𝐾𝐿

=L/2

3.2.2.2 Phương pháp Ziegler-Nichol thứ hai.

Phương pháp này có đặc điểm là không sử dụng mô hình toán học ngay cả mô hình
xấp xỉ gần đúng.

Phương pháp Ziegler-Nichol thứ hai thay bộ điều khiển PID trong hệ kín bằng bộ
khuếch đại. Sau đó tăng hệ số khuếch đại tới giá trị tới hạn kth để hệ kín ở chế độ biên
giới ổn định, tức là h(t) có dạng dao động điều hòa rồi xác định chu kì Tth của dao
động.

Từ đó xác định tham số cho bộ điều khiển P, PI, PID.

- Nếu chỉ sử dụng bộ điều khiển khuếch đại R(s)=Kp thì chọn Kp=kth
1
- Nếu sử dụng bộ PI có R(s)=Kp (1+ ) thì chọn Kp =0.45kth và Ti=0.85Tth
𝑇𝑖.𝑠
1
- Nếu sử dụng PID có R(s)=Kp (1+ + 𝑇𝑑. 𝑠) thì chọn Kp =0.6kth, Ti=0.5𝑇𝑡ℎ
𝑇𝑖.𝑠

và Td =0.12Tth

3.2.2.3 Phương pháp Chien- Hrones- Reswick.

Về mặt nguyên lý phương pháp Chien- Hrones- Reswick gần giống với phương pháp
Ziegler-Nichol, song nó không sử dụng mô hình tham số gần đúng dạng quán tính bậc
nhất có trễ cho đối tượng mà sử dụng ngay hàm quá độ của đối tượng. Phương pháp
Chien-Hrones- Reswick cũng phải giả thiết rằng đối tượng là ổn định, hàm quá độ h(t)
không dao động và có dạng chữ S tức là luôn có đạo hàm âm. Tuy nhiên phương pháp
này thích hợp với những đối tượng bậc cao như khâu quán tính bậc n và hàm h(t) thỏa
mãn b/a>3 (b=T, a=L).

29
Hình 3. 14 Hàm quá độ của đối tượng thích hợp cho phương pháp Chien- Hrones-
Reswick
Từ dạng hàm quá độ, Chien- Hrones- Reswick đã đưa ra 4 cách xác định tham số bộ
điều khiển ứng với các yêu cầu chất lượng như sau:
- Yêu cầu tối ưu theo nhiễu và hệ kín không có độ quá điều chỉnh:
3𝑇
 Bộ điều khiển P: chọn Kp =
10𝑘𝐿
6𝑇
 Bộ điều khiển PI: chọn Kp = , Ti=4L
10𝐾𝐿
19𝑇
 Bộ điều khiển PID: chọn Kp = , Ti = 12L/5, Td=21L/50
20𝑘𝐿

- Yêu cầu tối ưu theo tín hiệu đặt trước và hệ kín có độ qua điều chỉnh không
vượt quá 20%.
7𝑇
 Bộ điều khiển P: chọn Kp =
10𝑘𝐿
6𝑇
 Bộ điều khiển PI: chọn Kp = , Ti=T
10𝐾𝐿
19𝑇
 Bộ điều khiển PID: chọn Kp = , Ti = 1.35T, Td =0.47L
20𝑘𝐿

3.2.3 Áp dụng để ổn định nhiệt độ cho mô hình

Để đánh giá hiệu quả làm việc của hệ thống tự động điều chỉnh nhiệt độ dùng bộ điều
chỉnh truyền thống PID ta sử dụng phần mềm MATLAB, với ứng dụng SIMULINK.
Sơ đồ cấu trúc của đối tượng điều khiển được xây dựng trên cơ sở mô hình toán học,
được thể hiện trên hình sau:

30
 Hình 3. 15 Sơ đồ mô phỏng
Với đối tượng là lò ấp trứng, yêu cầu độ quá nhiệt độ không quá lớn. Nếu độ quá điều
chỉnh lớn có thể gây hỏng trứng. Kết hợp các phương pháp, chọn bộ điều khiển ở đây
1
là PI có dạng R(s)=Kp (1+ ) với:
𝑇𝑖.𝑠

- Hệ số Kp = 8.13
- Hệ số Ti = 289.70
3.2.4 Kết quả mô phỏng và nhận xét
Sử dụng bộ điều khiển đã tính toán.
Với bộ thông số PI đã tìm được ở trên, giá trị đặt là 37, thu được kết quả mô phỏng
như sau:

Cài đặt thông số khối PID trong Matlab

31
 Hình 3. 16 Kết quả mô phỏng với bộ điều khiển PI
Nhận xét:
- Thời gian xác lập khoảng 700(s)
- Độ quá điều chỉnh khoảng 1.3%.
- Phù hợp với yêu cầu nhiệt độ của lò ấp trứng
Dựa vào kết quả mô phỏng ở trên, ta thấy bộ điều khiển lựa chọn cho kết quả tốt và
phù hợp với yêu cầu nhiệt độ của lò ấp trứng. Vì vậy ở phần sau sẽ sử dụng bộ điều
khiển đó áp dụng vào mô hình thực tế để kiểm nghiệm sự ổn định của bộ điều khiển

32
 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ MÔ HÌNH
4.1 Thiết kế bộ điều khiển PID trong PLC
4.1.1 Tìm hiểu khối hàm PID_Compact trong TIA Portal.

Hình 4.1 Khối PID Compact trong TIA Portal

Công dụng: PID_Compact cung cấp 1 bộ điều khiển PID với chức năng tự điều chỉnh
cho chế độ tự động hoặc bằng tay.

Setpoint IN Real Điểm đặt của bộ điều khiển PID trong chế độ tự
động. Giá trị mặc định:0.0
Input IN Real Giá trị điều khiển
Input_PER IN Word Giá trị xử lý analog (tùy chọn). Giá trị mặc định:
W#16#0.
Output OUT Real Giá trị đầu ra
Output_PER OUT World Giá trị đầu ra Analog
Output_PWM OUT Bool Giá trị đầu ra dạng xung PWM
State OUT Int Chế độ vận hành hiện tại của bộ điều khiển PID
Error OUT DWord Hiển thị lỗi

33
4.1.2 Cách cấu hình và sử dụng bộ PID_Compact
Đầu tiên phải tạo một khối hàm ngắt chu kỳ OB30 vì bộ PID cần thời gian để thực thi,
không nên để khối PID_Compact trong chương trình chính OB1 sẽ khiến chu kỳ quét
của PLC tăng lên nhiều làm cho ứng dụng có nhiều bộ PID thì OB1 càng chậm đồng
thời làm đáp ứng của PLC bị chậm theo.

Hình 4.2 Thêm hàm mới trong TIA Portal

Chọn Organization block (OB) → Cyclic interrupt → LAD → Cycle time 100→ OK.
Số thứ tự của OB được tự động đánh số là OB30

34
 Hình 4.3 Tạo hàm ngắt chu kì
Lấy khối hàm PID_Compact: Chọn Extended instructions → PID → PID_Compact→
OK.
Trong phần Basic parameters → Chọn Controller type là general/temperature/pressure/
volume.....→ %/0C/Bar/l.... → input chọn
Input_PER(analog) → output: Output_PER

Hình 4.4 Cài đặt cơ bản cho khối PID Compact

Trong phần Advance settings chỉ cần quan tâm tới PID parameter → PID parameters:
với mỗi một hệ thống sẽ có những thông số để hệ thống ổn định, ở đây chúng ta chỉ
cần đưa ra thông số gần đúng để chức năng auto turning hoạt động. nhanh hơn, chúng
ta cũng có thể để thông số mặc định. Thực hiện xong nhấn Save project.

35
 Hình 4.5 Cài đặt thông số cho bộ điều khiển PID
4.1.3 Thực hiện để ổn định nhiệt độ cho mô hình lò ấp trứng
Với các bước cấu hình khối PID_Compac đã trình bày ở trên, ta xây dựng được khối
PID_Compac cho mô hình lò ấp trứng. Với giá trị đặt là Setpoint, đầu vào Input là giá
trị nhiệt độ hiện tại và đầu ra là điều khiển xung PWM, ta xây dựng được khối
PID_Compac như hình dưới dây.

Hình 4.1 Khối PID_Compac cho mô hình lò ấp trứng

36
Sau khi cấu hình khối PID_Compac, ta tiến hành nhập thông số bộ điều khiển. Với bộ
1
điều khiển có dạng R(s)=Kp (1+ ), với Kp=8.13 và Ti=289.70
𝑇𝑖.𝑠

Hình 4.2 Thông số bộ điều khiển

Sau khi cấu hình và nhập thông số cho bộ điều khiển, ta tiến hành chạy mô hình để
kiểm tra kết quả. Do nhiệt độ yêu cầu của lò ấp trứng là từ 37℃ - 38℃ để trứng có thể
phát triển bình thường, vì vậy đặt giá trị đặt là 37℃ ta thu được kết quả như hình dưới
đây.

Hình 4.3 Đồ thị nhiệt độ thực tế theo thời gian

37
 - Nhận xét
 Từ đồ thị nhiệt độ theo thời gian ở trên, ta có thể thấy sau khi chạy mô
hình thì khoảng 300s sau nhiệt độ sẽ duy trì bám sát với giá trị đặt.
 Nhiệt độ luôn bám với giá trị đặt.
 So sánh kết quả thực nghiệm và kết quả thu được từ mô hình thực tế
- Cả 2 kết quả đều bám sát giá trị đặt
- Thời gian xác lập khi mô phỏng (700s) lớn hơn thực tế (300s) là do trong mô
phỏng nhiệt độ bắt đầu từ 0, còn trong thực tế thì nhiệt độ phỏng khoảng 34.5℃
4.2 Thiết kế giao diện điều khiển
Giao diện điều khiển bao gồm các bảng điều khiển và giám sát:
- Bảng điều khiển hệ thống: trong bảng điều khiển hệ thống người vận hành có
thể điều khiển hệ thống chạy hoặc dừng, bên cạnh đó cũng có thể theo dõi nhiệt
độ hiện tại của lò cũng như cài đặt nhiệt độ mong muốn hoặc nhiệt độ cảnh báo
cho hệ thống. Nếu nhiệt độ hiện tại vượt quá nhiệt độ giới hạn thì hệ thống sẽ
báo lỗi và ngừng gia nhiệt.
- Bảng thông số bộ điều khiển: trong bảng này thì người vận hành có thể theo dõi
và cài đặt thông số bộ điều khiển nhiệt độ PI để nhiệt độ trong lò có độ quá điều
chỉnh và thời gian đáp ứng như mong muốn.
- Bảng trạng thái hệ thống: Ở bảng này thì người vận hành có thể theo dõi trạng
thái của hệ thống đang chạy, đang dừng hoặc đang lỗi.
- Đồ thị nhiệt độ: Từ đồ thị này thì người vận hành có thể theo dõi một cách liền
mạch các giá trị nhiệt độ theo thời gian. Từ đó đánh giá sự ổn định của hệ
thống.

Hình 4. 4 Giao diện điều khiển và giám sát

38
4.3 Thiết kế mô hình
- Mô hình lò ấp trứng được thiết kế dạng hộp, bao xung quanh bởi các tấm xốp
formex, với kích thước DxRxC là 40x40x40cm. Các tấm formex được liên kết
với nhau bởi keo chuyên dụng, vì vậy đảm bảo không tỏa nhiệt ra bên ngoài.
- Mô hình không có chức năng đảo trứng.
- Bên trong mô hình bao gồm các thiết bị:
 Bóng đèn halogen: với công suất 150W, bóng đèn halogen có nhiệm vụ
gia nhiệt cho lò ấp trứng
 Cảm biến nhiệt độ: có chức năng đo nhiệt độ hiện tại trong lò, đưa tín
hiệu về PLC để giám sát và điều khiển
 Quạt tản nhiệt: có tác dụng giúp nhiệt độ trong lò được tỏa đều.

Hình 4.10 Mô hình thực tế

4.4 Nhận xét và đánh giá kết quả
4.4.1. Nhận xét
Sau quá trình nghiên cứu và hoàn thành đồ án tốt nghiệp với đề tài “Thiết kế điều
khiển ổn định nhiệt độ lò ấp trứng sử dụng PLC S7-1200” em đã thu được những
kết quả sau:
- Hiểu được yêu cầu của bài toán điều khiển nhiệt độ trong công nghiệp.
- Nhận dạng, mô hình hóa và mô phỏng bộ điều khiển PID trên phần mềm
Matlab
- Thiết kế được bộ điều khiển PID trên phần mềm TIA Portal của Siemens.
Cùng với đó là thiết kế được giao diện điều khiển và giám sát cho mô hình lò
ấp trứng

39
 - Tính toán, lựa chọn thiết bị và xây dựng mô hình lò ấp trứng
- Vận hành thành công mô hình lò ấp trứng thông qua giao diện điều khiển và
giám sát.
4.4.2 Đánh giá kết quả
- Ưu điểm
 Mô hình lò ấp trứng chắc chắn, hoạt động ổn định, không tỏa nhiệt ra
bên ngoài.
 Giao diện điều khiển và giám sát dễ thao tác, hiển thị đầy đủ thông tin
cần thiết cho người vận hành.
 Chương trình PLC hoạt động ổn định, nhiệt độ được đưa về đúng với
nhiệt độ thực tế.
 Kết quả thu được đáp ứng được yêu cầu của đề bài, nhiệt độ luôn duy trì
và giám sát giá trị đặt mong muốn
- Hạn chế
 Bên cạnh những ưu điểm đã nêu trên, do kiến thức và thời gian còn hạn
chế nên đề tài còn thiếu sót:
 Chất lượng điều khiển chưa cao
 Lò ấp trứng có thời gian làm mát lâu
 Mô hình không chịu được mức nhiệt độ quá cao
 Giá trị nhiệt độ được đưa về PLC bởi cảm biến đôi khi xảy ra hiện
tượng nhiễu.
 Mô hình không có khả năng đảo trứng
- Hướng phát triển trong tương lai:
Trong tương lai có thể kiểm soát điều khiển nhiệt độ lò ấp trứng thông qua hệ
thống internet, smart phone…

40
 PHỤ LỤC
Bản vẽ điện

41
Chương trình điều khiển

42
43
44
45
46
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Hoàng Minh Sơn. Giáo trình – Cơ sở hệ thống điều khiển quá trình. Nhà xuất bản
Bách Khoa Hà Nội, 2006.
[2] Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nguyễn Doãn Phước, Nhà xuất bản khoa học kĩ
thuật, 2002.
[3] Thiết kế hệ thống HMI/SCADA với TIA portal, Nhà xuất bản khoa học kĩ thuật,
2019.
[4] Điều khiển lập trình với S7 – TIA Portal, Nhà xuất bản khoa học kĩ thuật, 2014.
[5] tailieu.vn.

47