TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

VIỆN ĐIỆN
Bộ môn điều khiển điện tử công suất

BÀI TẬP
Thiết kế bộ điều khiển vectơ
LỚN nghịch lưu ba pha cấ p
nguồ n cho độ ng cơ khô ng đồ ng bộ bằ ng phương phá p
điều chế SinPWM
Giảng viên hướng dẫn: TS. Vũ Hoàng Phương
Sinh viên thực hiện: Phạm Thế Thiện MSSV 20174235
Nhóm 42 Hoàng Như Anh Tuấn MSSV 20174327

ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

Nội dung

I. Phương pháp điều chế sinPWM

II. Mô hình hóa động cơ IM

III. Phương pháp điều khiển vectơ (FOC)

IV.Thiết kế bộ điều khiển

V.Mô phỏng và đánh giá

2
I. Phương pháp điều chế sinPWM

Hệ số điều chế cho mỗ i nhá nh van:

Biên độ điện á p tố i đa mà mạ ch NL3P điều chế là

0.5Udc vớ i hệ số điều chế [-1:1]
3
II. Mô hình hóa động cơ IM

Độ ng cơ khô ng đồ ng bộ :
IStator
B SĐĐ
Rotor
I
Rotor
Từ trường quay

Mômen
quay
Stator Rotor

• Độ ng cơ khô ng đồ ng bộ  là  độ ng cơ hoạ t độ ng vớ i tố c độ quay

củ a rotor chậ m hơn so vớ i tố c độ quay củ a từ trườ ng stator.
• Đố i tượ ng thiết kế trong bà i là độ ng cơ khô ng đồ ng bộ 3 pha
rotor lồ ng só c

12/08/2021 4
II. Mô hình hóa động cơ IM

Mô hình trạ ng thá i liên tụ c củ a ĐCKĐB trên hệ tọ a độ dq:

Mục tiêu khử dòng rotor cũng như từ thông stator

Với
II. Mô hình hóa động cơ IM

Mô hình trạ ng thá i liên tụ c củ a ĐCKĐB trên hệ tọ a độ dq:

Thay hệ (5) vào các phương trình điện áp (1) và (2). Từ đó ta có hệ phương trình :

Với
(7)

(6)

Chọn trục d trùng với trục từ thông rotor,

khi tựa theo hướng của từ thông rotor ta có:

6
II. Mô hình hóa động cơ IM

Mô hình trạ ng thá i liên tụ c củ a ĐCKĐB trên hệ tọ a độ dq:

Chọn trục d trùng với trục từ thông rotor ta có:

(8) Với

7
III. Phương pháp điều khiển FOC
UDC

C1
TMS32028377S

 rd* isd* iPark SVM INV

usd us tu Pulseu
- 
 rd' isq*
-
usq u s tv PWM
Pulsev
1 R * dq tw Pulsew
- - 4 5
 3
Ri s
6
2
R
s 7
isd is iu
 abc iv ADC
isq dq
is iw A0,A1

s 10 9 8
Park Clarke
 rd'
MHTT

11

Zp
QEP
Module
IE IM
12 13 14

Cấ u trú c điều khiển hệ truyền độ ng IM bằ ng phương phá p FOC 8

III.Phương pháp điều khiển FOC

Chuyển hệ tọ a độ :

Hệ abc sang dq: (11)

Hệ dq sang abc: (12)

- Khố i chuyể n hệ toạ độ nhậ n giá trị fsa, fsb, fsc và gó c tự a từ thô ng rotor
sau đó chuyển sang cá c giá tương ứ ng ở hệ trụ c tọ a độ dq
9
III.Phương pháp điều khiển FOC

Mô hình từ thô ng:

i sd s
Mô hình từ thô ng có đầ u và o là
dò ng điện và tố c độ củ a độ ng cơ i sq '
 rd
sau nghịch lưu. Đầ u ra là từ MHTT
thô ng rotor và gó c tự a từ thô ng  

Từ cá c phương trình nhậ n đượ c khi mô hình hó a

độ ng cơ IM ta xây dự ng đượ c mô hình từ thô ng :

Với

10
IV. Thiết kế bộ điều khiển

Thô ng số độ ng cơ mô phỏ ng:

• Công suất động cơ: P=2238w
• Điện cảm tản sator:
• Điện cảm từ hóa:
• Điện trở rotor quy đổi:
• Điện cảm tản rotor quy đổi:
• Momen quán tính:
• Số đôi cực:
• Momen cản:
• Điện trở stator:
11
IV. Thiết kế bộ điều khiển

Bộ điều khiển dò ng điện

* u sd
Từ mô hình dò ng điện ta thấy có
i sd
thà nh phầ n xen kênh. Vì vậy khi thiế t
*
i sq u sq kế bộ điề u khiể n ta phả i khử thà nh
phầ n xen kênh này.
i sd
Ri
i sq

'
s  rd

12/08/2021 12
IV. Thiết kế bộ điều khiển

Bộ điều khiển dò ng điện

i* us i
1 K
K p (1  )
- Ti s T1s  1

Hà m truyề n: vớ i

Chọ n Ti=T1 suy ra : Gk

 
Ta tính đượ c bộ điều khiển PI =200(1+)
13
IV. Thiết kế bộ điều khiển

• Chọn T* chúng em sử dụng công thức:

}
• Kp =
   T* =
• Ti =

• Với:
- R: độ dốc cực đại của đường cong đáp ứng
- L: thời gian trễ của đáp ứng ( ở đây ta chọn L=1s và tính ra T*)
IV. Thiết kế bộ điều khiển

Bộ điều khiển từ thô ng:

 rd* 1 isd* isd  rd
K p (1  ) 1 1
- Ti s Tr s  1

Hà m truyền :
 
Chọ n Ti=Tr suy ra Gk

Ta tính đượ c bộ điều khiển từ thô ng

15
IV. Thiết kế bộ điều khiển

Bộ điều khiển tố c độ (có dạ ng khâ u dao độ ng bậ c 2):

M c
* 1 isq* isq 3 L2m ' zp 
K p (1  ) 1 z p  rd
Ti s 2 Lr Js
- M

Hà m truyền: vớ i (Zp=2),

Gk

16
IV. Thiết kế bộ điều khiển

Bộ điều khiển tố c độ :

 Hà m truyề n hệ kín củ a mô hình điều chỉnh tố c độ :

Gk

 Từ thô ng số độ ng cơ, Thay số vớ i =0.71, =5 ta tính đượ c bộ điề u khiển tố c độ :

17
V. Mô phỏng và đánh giá

Mô phỏ ng cấ u trú c điều khiển FOC độ ng cơ IM trên Matlab 18

V. Mô phỏng và đánh giá

Khố i đk dò ng điện 19
V. Mô phỏng và đánh giá

Mô hình từ thô ng
20
V. Mô phỏng và đánh giá

Điều chế sinPWM, nghịch lưu 3 pha và độ ng cơ IM

21
V. Mô phỏng và đánh giá
Nhậ p thô ng số trong Matlab:
Udc=600;
%thong so dong co
Rs=0.435;
Lso=0.002;
Lm=69.31e-3;
Lro=0.002;
Rr=0.816;
Ls=Lm+Lso;
Lr=Lm+Lro;
Tr=Lr/Rr;
Ts=Ls/Rs;
Pn=2238;
Vn=220;
fn=50;
J=0.089;
p=2;
Ro=1-(Lm^2)/(Lr*Ls);
Si=0.71; 22
Los=Ro*Ls
V. Mô phỏng và đánh giá

Nhận xét: Dòng điện có dạng sin

Thời gian quá độ khoảng hơn 1.5s
Dòng khởi động gấp khoảng 1.5 dòng xác lập
23
V. Mô phỏng và đánh giá
Đồ thị tốc độ

Nhận xét: Tốc độ quay bám giá trị đặt

Sai lệch tĩnh dưới 1%
Thời gian quá độ khoảng hơn 1.5s 24
V. Mô phỏng và đánh giá
Đồ thị từ thông

Nhận xét: Từ thông bám giá trị đặt, Sai lệch tĩnh dưới 1%
Thời gian quá độ khoảng 1.5s
Từ thông bị sụt tại thời điểm 2s tại thời điểm tốc độ động cơ
25
bắt đầu bám giá trị đặt
 Thanks for
watching!

CẢ M ƠN THẦY VÀ CÁ C BẠ N ĐÃ LẮ NG NGHE
CHÚ C CẢ LỚ P THI THẬ T TỐ T!!!