1

HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG MATLAB-SIMULINK ĐỂ MÔ PHỎNG HỆ

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
2.1. Giới thiệu Matlab-Simulink
2.2. Giới thiệu SimScape và Power Systems
2.3. Hướng dẫn mô phỏng các loại động cơ điện
hay
2.4. Hướng dẫn mô phỏng hệ thống truyền động điện
2.5. Cách trích xuất kết quả và vẽ đồ thị các đặc tính

? 2
Theo UNESCO ba thành tố hợp thành năng lực của con người là:
Kiến thức, kỹ năng và thái độ. Hai yếu tố sau thuộc về kỹ năng
sống, có vai trò quyết định trong việc hình thành nhân cách, bản
lĩnh, tính chuyên nghiệp. Trong đó
• Kiến thức chiếm 4%
• Kỹ năng chiếm 26 %
• Thái độ chiếm 70%
Trên con đường

người lười biếng

Trên con đường

người lười biếng

*Cấu trúc hệ truyền động

6
8
 Xây dựng mô hình và mô phỏng ĐCKĐB3P rotor lồng sóc trên hệ tọa độ αβ

Mô hình toán học ĐCKĐB3P rotor lồng sóc trên hệ tọa độ αβ

  Xây dựng mô hình và mô phỏng ĐCKĐB3P rotor lồng sóc trên hệ tọa độ αβ

 dis  1 1 σ  1 σ / 1 σ 1
    is  s is  ψr  ψr  us
/

 dt  σTs σTr  σTr σ σLs
 di
 s  s is   1  1  σ  is  1  σ ωψr/  1  σ ψr/  1 us
 dt  σTs σTr  σ σTr σLs
;
 /
 dψr 1 1 /
;
 dt  is  ψ r  ( s  ω )ψ /
r
Tr Tr

 dψr/ 1 1 /
  is  (s  ω)ψ r  ψ r 
/

 dt Tr Tr

ψr ψr  3 L2m / 3
ψ /
r  ψr/  mM  z p  r is  z p (1   ) Ls r/ is
Lm Lm 2 Lr 2
 Xây dựng mô hình và mô phỏng ĐCKĐB3P rotor lồng sóc trên hệ tọa độ αβ

Mô hình ĐCKĐB3P rotor lồng sóc trên hệ tọa độ αβ

 Xây dựng mô hình và mô phỏng ĐCKĐB3P rotor lồng sóc trên hệ tọa độ αβ

Sơ đồ khối mô phỏng ĐCKĐB3P rotor lồng sóc trên hệ tọa độ αβ

  Xây dựng mô hình và mô phỏng ĐCKĐB3P rotor lồng sóc trên hệ tọa độ αβ

Điện áp
pha: Ua,
Ub, Uc

Điện áp
Us_alpha
Us_beta

Kết quả mô phỏng

  Xây dựng mô hình và mô phỏng ĐCKĐB3P rotor lồng sóc trên hệ tọa độ αβ

Kết quả mô phỏng

Tốc độ
Rotor

Momen
 Xây dựng mô hình và mô phỏng ĐCKĐB3P rotor lồng sóc trên hệ tọa độ dq

Mô hình toán học ĐCKĐB3P rotor lồng sóc trên hệ tọa độ dq

  Xây dựng mô hình và mô phỏng ĐCKĐB3P rotor lồng sóc trên hệ tọa độ dq

 disd  1 1 σ  1 σ / 1 σ 1
    isd  s isq  ψ rd  ψ rq  usd
/

 dt  σTs σTr  σTr σ σLs
 di
 sq  s isd   1  1  σ  isq  1  σ ωψ rd/  1  σ ψ rq/  1 usq
 dt  σTs σTr  σ σTr σLs
 /
 dψ rd 1 1 /
 dt  isd  ψ rd  ( s  ω )ψ /
rq
Tr Tr

 dψ rq/ 1 1 /
  isq  (s  ω)ψ rd  ψ rq
/

 dt Tr Tr

Lr Ls L2m ψrq ψrd

Tr  Ts  σ 1 ψ /
rq ψ 
/
rd
Rr Rs Ls Lr Lm Lm
 Xây dựng mô hình và mô phỏng ĐCKĐB3P rotor lồng sóc trên hệ tọa độ dq

Mô hình ĐCKĐB3P rotor lồng sóc trên hệ tọa độ dq

  Xây dựng mô hình và mô phỏng ĐCKĐB3P rotor lồng sóc trên hệ tọa độ dq

Sơ đồ khối mô phỏng ĐCKĐB3P rotor lồng sóc trên hệ tọa độ dq

  Xây dựng mô hình và mô phỏng ĐCKĐB3P rotor lồng sóc trên hệ tọa độ dq

Kết quả mô phỏng

Điện áp
Us_d,
Us_q

Dòng điện
Is_d, Is_q
  Xây dựng mô hình và mô phỏng ĐCKĐB3P rotor lồng sóc trên hệ tọa độ dq

Kết quả mô phỏng

Tốc độ
Rotor

Momen
Mô phỏng biến tần điều khiển theo phương pháp truyền thống

Sơ đồ khối mô phỏng biến tần theo phương pháp truyền thống

Mô phỏng biến tần điều khiển theo phương pháp truyền thống

Khối phát xung

Mô phỏng biến tần điều khiển theo phương pháp truyền thống

Khối nghịch lưu

23
 Mô phỏng biến tần điều khiển theo phương pháp truyền thống

Kết quả mô phỏng

Điện áp
Stator

24
 Mô phỏng biến tần điều khiển theo phương pháp truyền thống

Kết quả mô phỏng

Dòng
điện
Stator

25
 Mô phỏng biến tần điều khiển theo phương pháp truyền thống

Kết quả mô phỏng

Tốc độ
Rotor

Momen
Mô phỏng biến tần điều khiển theo phương pháp điều chế độ rộng xung (PWM)

Sơ đồ khối mô phỏng biến tần theo phương pháp PWM

Mô phỏng biến tần điều khiển theo phương pháp điều chế độ rộng xung (PWM)
Khối điều chế động rộng xung (PWM)
 Mô phỏng biến tần điều khiển theo phương pháp điều chế độ rộng xung (PWM)

Kết quả mô phỏng

Điện
áp
pha

Điện
áp
dây
 Mô phỏng biến tần điều khiển theo phương pháp điều chế độ rộng xung (PWM)

Kết quả mô phỏng

Tốc độ
Rotor

Momen
Mô hình điều khiển vô hướng (điều khiển điện áp – tần số không đổi)
Cấu trúc hệ điều khiển vô hướng ĐCKĐB3P rotor lồng sóc.
Hệ truyền động điều khiển vô hướng ĐCKĐB3P rotor lồng sóc
sử dụng bộ điều khiển PID

Với thông số của bộ điều

khiển PID: Kp = 0,2; Ki
= 17,6; Kd = 0
Thiết kế bộ điều khiển mờ điều khiển tốc độ ĐCKĐB3P rotor lồng sóc
Đáp ứng dòng - áp tải và tín hiệu điều chế
 CHUYÊN ĐỀ:
CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ ROTOR
LỒNG SÓC TRÊN CƠ SỞ NGUYÊN LÝ TỰA THEO TỪ THÔNG ROTOR
 Nguyên lý tựa theo từ thông
rotor
Mô hình hóa động cơ không đồng
bộ rotor lồng sóc

Cấu trúc điều khiển tuyến tính

Cấu trúc điều khiển phi tuyến

37
 1 Nguyên lý tựa theo từ thông rotor

1.1 Nguyên lý tựa theo từ thông rotor:

 Năm 1889, Dolivo-Dobrovolsky phát minh ra động cơ không đồng bộ
rotor lồng sóc và năm 1900 đưa vào sử dụng trong công nghiệp.
 Trong FOC, phương pháp điều khiển tựa theo từ thông rotor (RFOC)
làm đơn giản hóa, thay thế vector điện áp ba pha thành một vector quay
trong không gian và cho phép điều khiển độc lập từ thông và momen
theo phương thức tuyến tính

38
1 Nguyên lý tựa theo từ thông rotor

39
 1 Nguyên lý tựa theo từ thông rotor

1.1 Nguyên lý tựa theo từ thông rotor:

40
 1 Nguyên lý tựa theo từ thông rotor

1.1 Nguyên lý tựa theo từ thông rotor:

41
 1 Nguyên lý tựa theo từ thông rotor

1.2 Cấu trúc điều khiển trên cơ sở nguyên lý tựa theo từ thông rotor:

42
 Mô hình hóa
2 động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc

2.1 Mô hình trạng thái liên tục

𝑑𝑖𝑠𝑑 1 1−𝜎 1−𝜎 ′ 1−𝜎 ′
1
=− + 𝑖𝑠𝑑 + 𝜔𝑠 𝑖𝑠𝑞 + 𝛹 + 𝜔𝛹𝑟𝑞 + 𝑢
𝑑𝑡 𝜎𝑇𝑠 𝜎𝑇𝑟 𝜎𝑇𝑟 𝑟𝑑 𝜎𝑇𝑟 𝜎𝐿𝑠 𝑠𝑑
𝑑𝑖𝑠𝑞 1 1−𝜎 1−𝜎 ′ 1−𝜎 ′ 1
=− + 𝑖𝑠𝑞 − 𝜔𝑠 𝑖𝑠𝑑 − 𝜔𝛹𝑟𝑑 + 𝛹𝑟𝑞 + 𝑢𝑠𝑞
𝑑𝑡 𝜎𝑇𝑠 𝜎𝑇𝑟 𝜎𝑇𝑟 𝜎𝑇𝑟 𝜎𝐿𝑠
′
𝑑𝛹𝑟𝑑 1 1 ′ ′
= 𝑖𝑠𝑑 − 𝛹𝑟𝑑 + 𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 𝛹𝑟𝑞
𝑑𝑡 𝑇𝑟 𝑇𝑟
′
𝑑𝛹𝑟𝑞 1 ′ 1 ′
= 𝑖𝑠𝑞 − (𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 )𝛹𝑟𝑑 − 𝛹𝑟𝑞
𝑑𝑡 𝑇𝑟 𝑇𝑟

43
 Mô hình hóa
2 động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc

2.1 Mô hình trạng thái liên tục

mw
us usd 1 T isd 1 ′
𝛹𝑟𝑑 3 𝐿2𝑚 𝑧𝑝 
Ls 𝑧
1+𝑠T 1+𝑠Tr 2 𝐿𝑟 𝑝 m 𝑠𝐽
M

1
1-
Tr 𝑇𝑟

e-j𝜗s


r
- -
us usq
1 T s
Ls 1+pT isq

𝜗𝑠 1
𝑠

Hình 2.1: Mô hình liên tục của ĐCKĐB ba pha rotor lồng sóc trên hệ tọa độ
44
 Mô hình hóa
2 động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc

2.1 Mô hình trạng thái liên tục

𝑑𝐱 f 𝑓
= 𝐀𝑓 𝒙𝑓 + 𝐁 𝑓 𝑢𝑠 + 𝐍𝐱 𝑓 𝜔𝑠
𝑑𝑡
N
s 𝑑𝒙𝑓
𝒙𝑓
𝑑𝑡
Bf 
𝑓
𝒖𝑠

Af

Hình 2.2: Mô hình trạng thái liên tục của ĐCKĐB ba pha rotor lồng sóc trên hệ
tọa độ dq [1].

45
 Mô hình hóa
2 động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc
2.2 Mô hình gián đoạn:
i sf (k  1)  Φ11f i sf (k )  Φ12f ψ rf / (k )  H1f u sf (k )
 f/
ψ
 r ( k  1)  Φ f f
i
21 s ( k )  Φ f
ψ f/
22 r ( k )

Hình 2.3: Mô hình trạng thái gián đoạn của ĐCKĐB trên hệ tọa độ dq. 46
 Mô hình hóa
2 động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc
2.3 Đặc điểm phi tuyến của mô hình trên hệ tọa độ dq:

i sf (k  1)  Φ11f i sf (k )  Φ12f ψ rf / (k )  H1f u sf (k )

 f/
ψ r (k  1)  Φ21i s (k )  Φ22 ψ r (k )
f f f f/

 Cấu trúc phi tuyến: trong ma trận

 T  1 1  1 T 1 
1      sT T  hệ thống xuất hiệu tín hiệu 𝜔𝑠 .
   Ts Tr   Tr  

 T  1 1  1 1 T 
  Tham số phi tuyến: điện cảm phụ
sT 1     T

Φ 
f   Ts Tr    Tr 

thuộc mạnh vào từ thông rotor,
 (s   )T 

T
Tr
0 1
T
Tr  điện trở rotor thay đổi theo nhiệt
 
 0
T
(s   )T 1
T  độ, …
 Tr 
 Tr

47
48