Điều khiển động cơ đồng bộ nam châm

vĩnh cửu theo nguyên lý vector

Giảng viên hướng dẫn: TS: Vũ Hoàng Phương

Sinh viên thực hiện:
- Lê Quang Linh - 20174016
- Nguyễn Tiến Huy Công - 20173689

Power Electronics Power Electronics

Laboratory Laboratory
- Hanoi University of Science and Technology
 Mục lục

1 Đặt vấn đề

Mô hình động cơ PMSM trong không gian

2 vector

Phương pháp điềuCấu

khiển động cơ tựa từ
3 thông roto (FOC)

4 Mô phỏng kiểm chứng

5 Nhận xét

6 Tài liệu tham khảo

6/23/2023 PELAB - HUST 2

2 Mô hình động cơ PMSM
2.1: Mô hình động cơ đồng bộ kích từ nam châm vĩnh cửu
trong không gian vector

Im

ej120
b Us
Re
c a 2 2
u sa ( t ) u (t )e j 240
3 3
sc

2
ej240 usb (t )e j120
3

Hình 2.1: biểu diễn 3 dòng pha dưới dạng vector phức
2
us = usa (t ) + usb (t )e j120 + usc (t )e j 240 
3
6/23/2023 PELAB - HUST 3
2 Mô hình động cơ PMSM
2.1: Mô hình động cơ đồng bộ kích từ nam châm vĩnh cửu
trong không gian vector
❖ Mối quan hệ giữa các đại lượng vector trong hệ tọa độ
dq
▪ Phương trình điện áp
 disd
u
 sd = Lsd + Ris sd − e Lsqisq
dt

 u = L disq + Ri +  L i +  
 sq sq
dt s sq e sd sd e f

▪ Phương trình mô tả từ thông và tốc độ động cơ

 3
 dc 2 pp  f isq + ( Lsd − Lsq )i sdi sq  = Mdb + Ma
M =

 d (t ) Z
 e = p ( Mdc − Bv e (t ) − Tl )
 dt Jm Zp

6/23/2023 PELAB - HUST 4

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.1: Phương pháp điểu khiển vector tựa từ thông rotor (FOC)
❖ Khi động cơ hoạt động ở chế độ xác lập, các vector từ thông,
điện áp, dòng điện đều quay với tốc độ ωs. Vì vậy các thành
phần chiếu lên 2 trục d và q là các thành phần 1 chiều.
❖ Nếu chọn trục d trùng với trục từ thông rotor thì ta sẽ thu
được các kết quả sau:
 rd' =  rdq ; rq' = 0
• Momen động cơ
3
mM = Pc . p .isq  p Từ thông kích từ
2
❖ Nhận xét: Nếu ta giữ được biện độ vector từ thông rotor
không đổi thì momen của động cơ chỉ phụ thuộc vào isq.
❖ Sử dụng phương pháp Tustin để tính toán các bộ điều khiển
trên miền rời rạc.

6/23/2023 PELAB - HUST 5

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.1: Phương pháp điểu khiển vector tựa từ thông rotor (FOC)
❖ Vì  rq = 0 nên hệ phương trình mô hình động cơ được rút
'

gọn lại như sau:

 sd = Lsd isd + p

 sq = Lsq isq
 disd
u = R i + L − s Lsqisq

sd s sd sd
dt

 u = R i + L disq +  L i +  


sq s sq sq
dt
s sd sd s p

3
mM = Pc pisq
2

6/23/2023 PELAB - HUST 6

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.2. Tại sao có cấu trúc điều khiển FOC cho PMSM, IM
• Động cơ điện xoay chiều được sử dụng rộng rãi trong nhiều
ứng dụng khác nhau.
• Tuy nhiên, việc sử dụng động cơ cảm ứng ở hiệu quả cao nhất
là một nhiệm vụ đầy thách thức vì mô hình toán học phức tạp
và đặc điểm phi tuyến tính của chúng trong quá trình bão hòa.
• Những yếu tố này làm cho việc kiểm soát động cơ cảm ứng trở
nên khó khăn, dẫn đến sự ra đời của các thuật toán điều khiển
hiệu suất cao như điều khiển vector.
• Phương pháp điều khiển vô hướng U/f có những hạn chế về
mặt hiệu suất, momen xoắn sinh ra có dao động.

6/23/2023 PELAB - HUST 7

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.2. Tại sao có cấu trúc điều khiển FOC cho PMSM, IM
• Do đó, để đạt được hiệu suất cao hơn, cần sử dụng một
phương pháp điều khiển khác.
• Sự phát triển của ngành công nghiệp bán dẫn cũng như các vi
điều khiển, các bộ xử lý tín hiệu số (DSP) và FPGA đã tạo điều
kiện để các phương pháp điều khiển phức tạp hơn như FOC
có thể thực hiện được
• Phương pháp điều khiển động cơ tựa từ thông rotor (FOC)
tách biệt thành phần sinh momen xoắn và thành phần sinh từ
thông của động cơ xoay chiều, giúp mô hình hóa động cơ điện
xoay chiều giống với động cơ điện 1 chiều để áp dụng các
nguyên lý điều khiển của động cơ điện 1 chiều vào động cơ
điện xoay chiều.

6/23/2023 PELAB - HUST 8

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.2. Tại sao có cấu trúc điều khiển FOC cho PMSM, IM
➢ Ưu điểm của phương pháp FOC
✓ Giảm sự dao động của momen xoắn sinh ra
✓ Dải điều chỉnh tốc độ lớn
✓ Điều khiển tốc độ chính xác
✓ Hoạt động được ở trong cả 4 góc phần tư.

6/23/2023 PELAB - HUST 9

3 Phương pháp điều khiển FOC
UDC
SPM

C1

AC servo
iPark SVM sin PWM
isd* usd us tu Pulseu
INV
0 𝛼𝛽
- tv Pulsev
u s PWM
 *
s * i *
sq
usq dq tw Pulsew

- - - 4 5 6
3
Ri s
1
R  2
R
s
s 7
isd is iu
𝛼𝛽 abc
is iv ADC
isq dq 𝛼𝛽 A0,A1
iw
10 9 8
Park Clarke
s0
12
11

QEP
Module
IE PMSM

13 14 15

Mô hình bộ điều khiển tựa từ thông rotor

6/23/2023 PELAB - HUST 10

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.3: Khối chuyển hệ toạ độ

- Khối chuyển hệ toạ độ nhận giá trị

i sa về dòng điện isa, isb, isc và góc tựa từ
i sd
thông rotor để chuyển dòng điện
i sb
dq stator ở hệ trục tọa độ dq
i sc
i sq


abc - Điều này giúp ta tính toán cho động
cơ xoay chiều như tính toán với động
cơ 1 chiều.

 2  2   2  
isd =  isa .cos ( ) + isb .cos   −  + isc .cos   + 
 3   3   3 

i = 2  −i .sin ( ) − i .sin   − 2  − i .sin   + 2  
 sq 3  sa sb   sc  
  3   3 

6/23/2023 PELAB - HUST 11

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.3: Bộ điều chỉnh dòng điện (Ri)

* u sd
- Bộ điều chỉnh Ri làm tăng chất lượng
i sd dòng điện stator bằng việc điều chỉnh hai
*
i sq
dòng điện quy đổi isd và isq.
u sq
- Nếu ta giữ nguyên được isd và isq thì
i sd
Ri Momen động cơ sinh ra ổn định.
i sq - Đầu ra của Ri là usd và usq, được sử dụng
để phục vụ khâu điều chế SVM
*
- Lượng đặt cho dòng điện là isq được
s
'
 rd tính toán từ hai bộ điều chỉnh tốc độ

6/23/2023 PELAB - HUST 12

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.3: Bộ điều chỉnh dòng điện (Ri)

* u sd
i sd
- Từ mô hình dòng điện ta thấy có thành phần
*
i sq
xen kênh. Vì vậy khi thiết kế bộ điều khiển ta
u sq
phải khử thành phần xen kênh này.
i sd
Ri - Sau cùng, ta thấy quan hệ giữa isd và usd, isq
và usq là khâu quán tính bậc nhất. Ta thiết kế
i sq
bộ điều khiển PI dựa theo mô hình sau:

'
s  rd

i* us i
1 K
K p (1 + )
- Ti s T1s + 1

6/23/2023 PELAB - HUST 13

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.4: Khâu SVM
u sd u sα

dq d
Saw
u sq u sβ SVM
tooth
α ,β

Khối SVM sử dụng phương pháp điều chế SVM để phát xung
điều khiển van bán dẫn của mạch nghịch lưu nguồn áp.
Đầu vào của khối SVM là điện áp usα và usβ được tính toán từ
đầu ra của bộ điều chỉnh dòng điện.
Đầu ra là duty cycle rồi so sánh với khâu răng cưa để phát xung
cho van.

6/23/2023 PELAB - HUST 14

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.5: Thiết kế các bộ điều chỉnh
3.5.1: Bộ điều chỉnh dòng điện
1
is*  1  Rs is
k p 1 +  1
-
 Ti 
s sTsd + 1
Ri SVM ĐT

Để đơn giản cho cách thiết kế bộ PI, ta thực hiện như sau:
− Bỏ qua thành phần đan kênh
− Coi SVM là khâu có hàm truyền bằng 1
− Khi đ ó : 1
Rs
usd  Rs .(1 + p.Tsd ).isd
 Gisd ( s) =
 1 + s.Tsd
usq  Rs .(1 + p.Tsq ).isq


6/23/2023 PELAB - HUST 15

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.5: Thiết kế các bộ điều chỉnh
3.5.1: Bộ điều chỉnh dòng điện
Ta chọn Tid = Tsd để triệt tiêu hằng số thời gian của đối tượng ,
khi đó ta có hàm truyền hệ hở có dạng :

k pd 1 1
Ghd ( s) = GRisd ( s ) .Gisd ( s ) = . = kd .
Rs .Tsd s s
Với:
k pd k pd k
kd = = = pd
Rs .Tsd L
Rs . sd Lsd
Rs
Ta lựa chọn hằng số thời gian của hàm truyền hệ kín bằng số
nguyên lần chu kì phát xung L 
Tid = Tsd = R
sd
Lsd L
Tid = n.Ts  = n.Ts  k pd = sd Thông số bộ PI  s
k pd n.Tk k = Lsd
 pd n .Tk

6/23/2023 PELAB - HUST 16

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.5: Thiết kế các bộ điều chỉnh
3.5.2: Bộ điều chỉnh tốc độ
Xuất phát từ phương trình chuyển động:
 d  3 d
 M
m − mL = J ; mL = 0   Pc 
. .i
p sq = J
 dt  2 dt
Chuyển về miền ảnh laplace ta được :
3 .P . 3 .P 2 .
3  ( s)  (s)
Pc . p .isq ( s) = Js ( s)  = 2 = 2
c p c p

2 isq ( s ) Js isq ( s ) Js
3 .P 2 .
Hàm truyền đối tượng: Gdt ( s ) = 2
c p

Js
2 mN
Với  p là từ thông roto được tính :  p =
3 2.Pc .I N

6/23/2023 PELAB - HUST 17

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.5: Thiết kế các bộ điều chỉnh
3.5.2: Bộ điều chỉnh tốc độ

*  1 
3 . P 2 . 
k p .1 +  2 c p

 Ti .s  Js
-
R ĐT

 3 2 Pc . p
2
 1
Ta có hàm truyền hệ hở: Gh ( s ) = GR ( s ) .Gdt ( s ) = k p . 1 + .
 Ti .s  J .s
k p . 3 Pc2 . p 1 + T .s 1 + T .s k p . 3 Pc2 . p
= 2 . i
= k. i
; k= 2
2 2
Ti .J s s Ti .J
Hàm truyền hệ kín:
1 + Ti .s
Gh ( s ) k. k . (1 + Ti .s ) k .T .s + k
Gk ( s ) =
2
= s = 2 = 2 i
1 + Gh ( s ) 1 + k . 1 + Ti .s s + k . (1 + Ti .s ) s + k .Ti .s + k
s2

6/23/2023 PELAB - HUST 18

3 Phương pháp điều khiển FOC
3.5: Thiết kế các bộ điều chỉnh
3.5.2: Bộ điều chỉnh tốc độ
2. w .nw .s + nw 2
Theo dạng chuẩn ta có : Gk ( s ) = 2
s + 2. w .nw .s + nw 2
nw tần số giao động riêng, 0<  w <1 hệ số giao động tắt dần
 k p . 3 Pc2 . p  nw 2 .Ti .J
k = 2 = nw 2 k p = 3 2
k = nw 2
 Ti .J  Pc . p
   2
k .Ti = 2. w .nw  2. w .nw 2. w  2. w
T
 i = = T =
 i 
  nw
2
 nw  nw

 2. w .nw .J
 k  =
p
3 P 2 . Theo tài liệu ta chọn: w = 0.71 tương ứng với độ

 2 c p
T = 2. w
quá điều chỉnh 5%, ts = 1s
 w = 0.71
 i  


nw
4
 =
 nw   t
 w s

6/23/2023 PELAB - HUST 19

4 Mô phỏng kiểm chứng
❖ Mô phỏng kiểm chứng phương pháp điều khiển FOC trên
MATLAB và Bộ Typhoon HIL 402
❖ Sử dụng bộ điều khiển PI rời rạc theo phương pháp Tustin

- Điện áp một chiều đầu vào nghịch lưu: Udc = 600V.

- Thông số động cơ:
Điện cảm dọc trục: 𝐿𝑠𝑞 = 0.0022 H

Điện cảm ngang trục: 𝐿𝑠𝑑 = 0.0022 H

Điện trở stator: Rs = 0.5 Ω

Số cặp cực: Zp = 4

Momen quán tính: J = 3.24e-3 Kg.m/s2

6/23/2023 PELAB - HUST 20

4 Mô phỏng kiểm chứng

- Tần số đóng cắt fsw = 10kHz

- Tần số trích mẫu bộ điều khiển dòng điện là 10kHz
- Lượng đặt Momen cản là 15Nm
- thời gian mô phỏng 5s

6/23/2023 PELAB - HUST 21

4 Mô phỏng kiểm chứng

Hình ảnh mô phỏng trên MATLAB

6/23/2023 PELAB - HUST 22

4 Mô phỏng kiểm chứng
4.1: Mô phỏng trên MATLAB

Bộ điều chỉnh PI rời rạc

6/23/2023 PELAB - HUST 23

4 Mô phỏng kiểm chứng
4.1: Mô phỏng trên MATLAB

Bộ điều chỉnh dòng điện

6/23/2023 PELAB - HUST 24
4 Mô phỏng kiểm chứng
4.1: Mô phỏng trên MATLAB
❖ Đồ thị tốc độ quay của rotor

➢ Nhận xét : Tốc độ động cơ bám theo lượng đặt, vì hàm truyền hệ kín
của mạch vòng tốc độ có dạng khâu dao động bậc 2 nên ta có thể
thấy tốc độ động cơ có dao động trước khi xác lập hoặc thay đổi
momen cản nhưng không đáng kể.

6/23/2023 PELAB - HUST 25

4 Mô phỏng kiểm chứng
4.1: Mô phỏng trên MATLAB

❖ Đồ thị dòng điện stator

➢ Nhận xét: Dòng điện pha phía stator có dạng hình sin thể hiện
bộ điều khiển dòng điện đáp ứng được yêu cầu. Biên độ dòng
điện stator khi động cơ chạy ổn định là 15.2A, dòng điện lớn
nhất trong quá trình tăng tốc là 16.25A, gấp 1.07 lần dòng điện
khi động cơ chạy ổn định
6/23/2023 PELAB - HUST 26
4 Mô phỏng kiểm chứng
Hai dòng điện quy đổi isq và isd

6/23/2023 PELAB - HUST 27

5 Kết Luận - Hướng phát triển
✓ Mô phỏng thuật toán FOC trên matlab cho ra kết quả đúng
✓ Chạy thành công thuật toán điều chế vectơ không gian SVM
và mạch vòng điều chỉnh dòng điện trong cấu trúc điều khiển
FOC trên card FPGA
✓ Vấn đề chưa giải quyết được: khi chạy mạch vòng tốc độ
động cơ tang mômen bằng với mômen tải sau đó tốc độ
không thay đổi không bám lượng đặt:
những nguyên nhân có thể sảy ra:
+ sai sót về phần code
+ sai khi nối các khối trên fpga
✓ Hướng phát triển:
• Hoàn thiện thuật toán FOC trên FPGA , bổ thêm nguyên lý
điều khiển để tăng tính bền vững của hệ
• So sánh hiệu năng giữa FPGA và DSP
• tăng tần số làm việc của hệ

6/23/2023 PELAB - HUST 28

6 Tài liệu tham khảo
➢ Sách: Điều khiển Vector truyền động điện xoay chiều ba pha
(Tác giả: Nguyễn Phùng Quang, Nhà xuất bản Bách Khoa
Hà Nội)
➢ Cơ sở truyền động điện (Tác giả: Bùi Quốc Khánh, Nguyễn
Văn Liễn, Nhà xuất bản Khoa học và kỹ thuật)
➢ Giáo trình điện tử công suất (Tác giả: Trần Trọng Minh, Nhà
xuất bản giáo dục)
➢ FPGA Realization of a High-performance Servo Controller for
PMSM - Zhaoyong Zhou and Tiecai Li, Toshio Takahashi and
Eddy Ho
➢ FPGAs Enable Energy-Efficient Motor Control in Next
Generation Smart Home Appliances – Altera Corporation
➢ FPGA-Based High Performance AC Drives

6/23/2023 PELAB - HUST 29

 Trân trọng cảm ơn!

Power Electronics Power Electronics

Laboratory Laboratory
- Hanoi University of Science and Technology