TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

BÁO CÁO THỰC TẬP

HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG SERVO

GVHD: Thầy VÕ LÂM CHƯƠNG

SVTH: Bùi Minh An 20146292
Nguyễn Thị Thùy Dương 20146047
Võ Việt Đoàn 20146039

Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 3 năm 2023

MỤC LỤC
BÀI THÍ NGHIỆM SỐ 1: ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG SERVO ĐA TRỤC
BẰNG ĐỘNG CƠ BƯỚC VÀ BỘ GIÁM SÁT CHUYỂN ĐỘNG
1.1 Cơ sở lý thuyết
1.1.1 Mục đích thí nghiệm
1.1.2 Giới thiệu chung về các bộ phận chính của hệ thống
1.2 Tiến hành thí nghiệm
1.2.1 Chế độ đơn trục
1.2.2 Chế độ đa trục
BÀI THÍ NGHIỆM SỐ 2: MULTI-AXIS SERVO SYSTEM USING AC
SERVO MONITOR AND MOTION CONTROL MODULE
2.1 Cơ sở lý thuyết
2.1.1 Nội dung thí nghiệm
2.1.2 Giới thiệu hệ thống
2.2.3. Cáp SSCNET III
2.2. Tiến hành thí nghiệm
BÀI THÍ NGHIỆM SỐ 3: HỆ THỐNG SERVO THỦY LỰC
3.1. Cơ sở lý thuyết
3.1.1.Mục đích của thí nghiệm
3.1.2.Giới thiệu chung về các bộ phận chính của hệ thống
3.2.Tiến hành thí nghiệm
BÀI THÍ NGHIỆM SỐ 4: HỆ THỐNG SERVO MỘT TRỤC SỬ DỤNG 54
ĐỘNG CƠ DC SERVO
4.1. Cơ sở lý thuyết
4.2. Giới thiệu hệ thống
4.3. Tiến hành thí nghiệm
4.4. Kết quả thí nghiệm
2.1 Cơ sở lý thuyết:
2.1.1 Nội dung thí nghiệm:
 Động cơ và trình điều khiển servo AC
 Lập trình PLC Mitsubishi
 Bộ điều khiển chuyển động FX3U-20SSC-H
 Nội suy tuyến tính và hình tròn
2.1.2 Giới thiệu hệ thống:
2.1.2.1 Phần cứng:

Hình 1: Hệ thống servo 3 trục sử dụng mô-đun Mitsubishi

 Hình 2: Bộ điều khiển của hệ thống.
1: main CB,
2: PLC Mitsubishi (FX3U-32M),
3: Module FX3U-20SSC-H,
4,5: Servo Drivers (MR-J3-□B),
6: Relays,
7: Nguồn 24VDC, 10A.

2.1.2.2 Điều khiển 2 trục FX3U-20SSC-H

FX3U-20SSC-H: là khối chức năng đặc biệt dùng để điều khiển vị trí, tốc độ của
động cơ servo AC thông qua cáp SSCNETIII; tương thích với AC Servo MR-J3-
_B. Nó có thể điều khiển tối đa 2 động cơ servo AC với nội suy đường thẳng và
đường tròn.
Hình 3: đầu kết nối của FX3U-20SSC-H.
1: Direct mounting hole,
2: LED khởi động,
3: LED nguồn (xanh),
4: Cable mở rộng,
5: Cổng kết nối,
6: Top cover,
7: Đầu nối nguồn,
8: DIN rail mounting groove,
9: Name plates,
10: DIN rail mounting hook,
11: SSCNET III connector.
Kết nối với PLC

Hình 4: kết nối giữa FX3U-20SSC-H và PLC

Bộ nhớ đệm (BFM): PLC có thể truy cập bộ nhớ đệm trực tiếp, sử dụng các
chương trình tuần tự. 20SSC-H sử dụng các tham số định vị và dữ liệu trong khu
vực này để thực hiện điều khiển định vị. Các kiểu dữ liệu và ứng dụng của chúng
được mô tả ngắn gọn trong bảng sau. Để biết thông số kỹ thuật chi tiết, vui lòng tra
cứu hướng dẫn sử dụng 20SSC-H.
Melservo MR-J3-_B: của Mitsubishi là AC servo đa năng, có hiệu suất cao hơn và
các chức năng cao hơn so với dòng MELSERVO-J2-Super hiện tại. Giới hạn mô-
men xoắn với mạch kẹp được đặt trên bộ khuếch đại servo để bảo vệ bóng bán dẫn
điện của mạch chính khỏi dòng điện quá mức gây ra bởi sự tăng tốc/giảm tốc hoặc
quá tải nhanh. Ngoài ra, giá trị giới hạn mô-men xoắn có thể được thay đổi thành
giá trị mong muốn trong bộ điều khiển. MELSERVO MR-J3 có chức năng giao
tiếp USB, sử dụng PC được cài đặt để thực hiện cài đặt tham số, giám sát, theo dõi
trạng thái, điều khiển khuếch đại và điều khiển AC qua phần mềm Cấu hình MR.
MELSERVO-J3- □ B có thể mã hóa vị trí tuyệt đối với độ phân giải 262144
xung/vòng để đảm bảo kiểm soát chính xác hơn MELSERVO-J2-Super.

a) b)

Hình 5: a) Melservo MR-J3-20B, b) Definition code of an AC Servo MR-J3-20B

Hình 6: cấu trúc Melservo MR-J3-20B.

1: Màn hình,
2: SW1,
3: SW2,
4: CN5,
 5: CN3,
6: CN1A,
7: CN1B,
8: CN2,
9: CN4,
10: Đèn sạc,
11: CNP3,
12: CNP2,
13: CNP1.

Hình 7: Sơ đồ kết nối giữa Melservo và FX3U-20SSC-H

2.2.3. Cáp SSCNET III

Hình 8: Cáp SSCNET III

Cáp SSCNET III sử dụng giao tiếp quang, giao tiếp hai chiều với cao tốc độ truyền
tải. Đây là loại cáp chuyên dụng có thể kết nối và ngắt kết nối dễ dàng, vì sử dụng
phương thức thông tin quang học nên có khả năng bị nhiễu cao. Với tốc độ truyền
lên đến 150 Mbps, cáp SSCNET III có thể xử lý tới ba nhanh hơn nhiều lần so với
các phương pháp truyền dẫn truyền thống.
2.2 Tiến hành thí nghiệm
Bước 1: Bật nguồn lên.
Kiểm tra 2 cái driver hiện ký hiệu d01 d02.
Bước 2: Mờ phần mềm FX Configurator-FP.
Tạo New file, đặt tên, tìm chỗ lưu.
Bước 3: Bảo đảm các kết nối.
[Online] -> [Connection setup] -> [Com Test].

Lưu ý: Máy trong phòng thí nghiệm sử dụng COM 6

Bước 4: Sep up positioning parameters.
Đúp chuột [Positioning parameters] và thay đổi một số thông số sau:
Bước 5: Set the servo parameters.
Lưu ý: Bấm reset trước khi write to module
Bước 6: Viết chương trình trên FX Configurator-FP để vẽ các hình theo yêu
cầu đề bài.
Bước 7: Đổ vào PLC
[Write to module] -> [Test mode] -> [Operation X test Axis]
Trong hộp thoại [X-axis Operation test]->[X-axis]->Chọn XY-Axis table operation
[Start]->[Yes]
Bước 8:
Viết
chương trình PLC trên MELSOFT Series GX Works2 để vận hành các nút
bấm:
Viết theo file hướng dẫn.
[Connection destination] -> [sireal USB] -> [default]
Buil -> Write to PLC ->
Chọn các dấu tick như hình, nhấn execute và yes liên tục. Start monintoring.
Lưu ý: PLC báo đỏ phải tắt bật lại hoặc reset; Trục chạm công tắt hành trình phải
kéo ra.