BÀI TẬP LỚN MÔN HỌC TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN CƠ

Họ và tên sinh viên: ………………………………..……… Lớp:……………..………….

Nhóm:……………………………………………………………………………….……
Giáo viên hướng dẫn: TS. Quách Đức Cường

ĐỀ BÀI: Thiết kế hệ thống (Chopper-DC motor) điều khiển số tốc độ động cơ điện
một chiều công suất nhỏ sử dụng bộ điều khiển PID với sơ đồ tổng quát như trên hình vẽ.
+
Q1 Q3
ia
Udc  J1

Va Jm
kg
Q2 Q4
J2 JL
DC Load
Digital PID - motor
controller PWM
r T u Speed
PID(z) Control pulses
sensor


Hình 1: Sơ đồ hệ thống Chopper-DC motor.

1. Động cơ có các tham số định mức: Pr = 54W, Ur = 32V, Ir = 2A, nr =3100 rpm và
các thông số của động cơ như sau:
- Điện trở phần ứng: Ra  1  0.2  m   
- Điện cảm phần ứng: La  0.005  0.0002  m  H 
- Hệ số mô men: K t  0.0896  Nm A
- Hệ số ma sát nhớt: K f  0.000062  Nms rad 
- Hệ số phản sức điện động: K b  K t  0.0896 Vs rad 
- Mô men quán tính của hệ:
+ mô men quán tính của rotor động cơ J m  0.000115  kgm 2 

+ mô men quán tính của bánh răng sơ cấp J1  0.00002  0.000003  m  kgm2 

+ mô men quán tính của bánh răng thứ cấp J 2  0.0002  0.00003  m  kgm 2 

+ mô men quán tính của tải: J L  0.00005  m  kgm2 

- Hệ số giảm tốc của hộp số: k g  0.1
Trong đó chỉ số m là số thứ tự nhóm thực hiện đồ án theo danh sách lớp (chia 4
sv/1 nhóm).
2. Tham số bộ chopper cầu H
Điện áp nguồn DC: U dc  36V
Tần số điều biến độ rộng xung: f pwm  3kHz
3. Cảm biến tốc độ (tùy chọn Encoder hoặc Máy phát tốc)

YÊU CẦU:
Chương 1: Tổng quan về hệ điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều
Chương 2: Xây dựng mô hình toán học của hệ thống
- Mô hình động cơ điện một chiều(Hàm truyền và sơ đồ khối)
- Mô hình của bộ điều khiển công suất (Bộ chopper cầu H)
- Tìm hàm truyền của đối tượng, vẽ sơ đồ khối của hệ thống
- Rời rạc hóa mô hình đối tượng điều khiển (bao gồm: bộ chopper cầu H, động cơ
điện DC, khâu cảm biến tốc độ)
Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển PID số (Digital PID controller)
- Xác định chu kỳ lấy mẫu T
- Thiết kế bộ điều khiển PID số sao cho chất lượng động của hệ như sau: thời gian
quá độ là 0.1s, lượng quá điều chỉnh là 5%.
Chương 4: Mô phỏng kết quả trên Matlab&Simulink
- Mô phỏng chế độ không tải (đáp ứng tốc độ, đáp ứng dòng điện), nhận xét
- Mô phỏng chế độ tải định mức (đáp ứng tốc độ, đáp ứng dòng điện), nhận xét
- Khảo sát chế độ tải xung, nhận xét
Chương 5: Tính toán mạch động lực.
Kết Luận

Chú ý: Thời gian hoàn thành: từ 15/02/2016 đến 28/05/2016

Giáo viên hướng dẫn

TS. Quách Đức Cường