BÀI GIẢNG

KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

 Nội dung môn học

 Chương 1: Đại cương về hệ thống điều khiển tự động

 Chương 2: Mô tả toán học hệ thống điều khiển liên tục
 Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống
 Chương 4: Đánh giá chất lượng của hệ thống điều khiển
 Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục
 Chương 6: Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc
 Chương 7: Phân tích và thiết kế hệ thống rời rạc
 Chương 5
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC
 5.1 Khái niệm

5.2 Ảnh hưởng của bộ điều khiển

đến chất lượng hệ thống

NỘI DUNG 5.3 Thiết kế bộ điều khiển PID

CHƯƠNG 5
5.4 Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp
trạng thái

5.5 Thiết kế bộ điều khiển dùng

QĐNS
KHÁI NIỆM
 Khái niệm
 Khái niệm:

 Thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống có thể theo nhiều cách:

 Hiệu chỉnh nối tiếp
 Điều khiển hồi tiếp trạng thái
 v.v…
 Khái niệm

 Hiệu chỉnh nối tiếp:

C(s)
 Khái niệm

 Điều khiển hồi tiếp trạng thái:

c(t)
 Ảnh hưởng của bộ điều khiển đến chất lượng hệ thống
 Ảnh hưởng của các cực
Ảnh hưởng của bộ điều khiển đến chất lượng hệ thống
 Ảnh hưởng của zero
 Ảnh hưởng của bộ điều khiển đến chất lượng hệ thống
 Ảnh hưởng của hiệu chỉnh sớm pha
 Ảnh hưởng của bộ điều khiển đến chất lượng hệ thống
 Ảnh hưởng của hiệu chỉnh sớm pha
 Ảnh hưởng của bộ điều khiển đến chất lượng hệ thống
 Ảnh hưởng của hiệu chỉnh sớm trễ pha
 Ảnh hưởng của bộ điều khiển đến chất lượng hệ thống
 Ảnh hưởng của hiệu chỉnh PID

Khâu hiệu chỉnh PID cải thiện đáp ứng quá độ và sai số xác lập
Ảnh hưởng của bộ điều khiển đến chất lượng hệ thống
 Ví dụ ảnh hưởng của hiệu chỉnh PID:
c(t)
Thiết kế bộ điều khiển dùng QĐNS
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha:
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha:
 Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha:

 Ví dụ:
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha:
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha:
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha:
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha:
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha:
 Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha:
 Nhận xét:
 Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha:
 Nhận xét:
Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha:
 Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha:

 Ví dụ:
Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha:
Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha:
Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha:
 Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha:
 Nhận xét:
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha:
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha:
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha:
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha:
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha:
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha:
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha:
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha:
Thiết kế bộ điều khiển PID
 Thiết kế bộ điều khiển PID

 Phương pháp giải tích:

• Ví dụ:
 Thiết kế bộ điều khiển PID
 Phương pháp giải tích:
 Thiết kế bộ điều khiển PID
 Phương pháp giải tích:
 Thiết kế bộ điều khiển PID
 Phương pháp Zeigler-Nichols: Trường hợp 1

c(t)

c(t)
 Thiết kế bộ điều khiển PID
 Phương pháp Zeigler-Nichols: Trường hợp 1
C(s)
 Thiết kế bộ điều khiển PID
 Phương pháp Zeigler-Nichols: Trường hợp 1
Ví dụ: c(t)
 Thiết kế bộ điều khiển PID
 Phương pháp Zeigler-Nichols: Trường hợp 2

c(t)

c(t)
 Thiết kế bộ điều khiển PID
 Phương pháp Zeigler-Nichols: Trường hợp 2
C(s)
 Thiết kế bộ điều khiển PID
 Phương pháp Zeigler-Nichols: Trường hợp 2
Ví dụ:
 Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái
 Tính điều khiển được:

c(t)
 Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái
 Tính điều khiển được:
Ví dụ:
c(t)
 Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái
 Phương pháp phân bố cực:
c(t)

c(t)

c(t)
 Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái
 Phương pháp phân bố cực:
 Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái
 Ví dụ:

c(t)
 Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái

 Ví dụ:
 Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái

 Ví dụ:

k3