BÀI GIẢNG

CƠ SỞ KỸ THUẬT TỰ ĐỘNG

1
 Nội dung môn học

❖ Chapter 1: Đại cương về hệ thống điều khiển tự động

❖ Chapter 2: Cơ sở toán học để phân tích và thiết kế HT điều khiển
❖ Chapter 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống
❖ Chapter 4: Đánh giá chất lượng của hệ thống điều khiển
❖ Chapter 5: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục
❖ Chapter 6: Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc.

2
 Chapter 5
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC

3
 5.1 Khái niệm

5.2 Ảnh hưởng của bộ điều khiển

đến chất lượng hệ thống

NỘI DUNG 5.3 Thiết kế bộ điều khiển dùng

Chapter 5 QĐNS

5.4 Thiết kế bộ điều khiển PID

5.5 Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp

trạng thái
4
KHÁI NIỆM

5
 Khái niệm
❖ Khái niệm:

❖ Thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống có thể theo nhiều cách:

➢ Hiệu chỉnh nối tiếp
➢ Điều khiển hồi tiếp trạng thái
➢ v.v…
6
 Khái niệm

❖ Hiệu chỉnh nối tiếp:

C(s)

7
 Khái niệm

❖ Điều khiển hồi tiếp trạng thái:

c(t)

8
 Ảnh hưởng của bộ điều khiển đến chất lượng hệ thống
➢ Ảnh hưởng của các cực

9
Ảnh hưởng của bộ điều khiển đến chất lượng hệ thống
➢ Ảnh hưởng của zero

10
 Ảnh hưởng của bộ điều khiển đến chất lượng hệ thống
➢ Ảnh hưởng của hiệu chỉnh sớm pha

11
 Ảnh hưởng của bộ điều khiển đến chất lượng hệ thống
➢ Ảnh hưởng của hiệu chỉnh trễ pha

12
 Ảnh hưởng của bộ điều khiển đến chất lượng hệ thống
➢ Ảnh hưởng của hiệu chỉnh sớm trễ pha

13
 Ảnh hưởng của bộ điều khiển đến chất lượng hệ thống
➢ Ảnh hưởng của hiệu chỉnh PID

Khâu hiệu chỉnh PID cải thiện đáp ứng quá độ và sai số xác lập

14
Ảnh hưởng của bộ điều khiển đến chất lượng hệ thống
➢ Ví dụ ảnh hưởng của hiệu chỉnh PID:
c(t)

15
Thiết kế bộ điều khiển dùng QĐNS

16
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha:

17
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha:

18
 Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha:

➢ Ví dụ:

19
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha:

20
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha:

21
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha:

22
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha:

23
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha:

24
 Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha:
❖ Nhận xét:

25
 Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha:
❖ Nhận xét:

26
 Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha:
➢ Bài tập:

45.8
Hàm truyền đối tượng là : G s = . Hãy thiết kế (design) bộ điều khiển
s s+7
cho hệ thống sau, sao cho thời gian quá độ giảm 3 lần và POT=10%.

27
Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha:

28
 Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha:

➢ Ví dụ:

29
Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha:

30
 Sai số xác lập
➢ Sai số xác lập nếu tín hiệu vào là hàm dốc:

cht (t) cht (t) cht (t)

31
Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha:

32
Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha:

33
 Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha:
❖ Nhận xét:

34
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha:

35
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha:

36
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha:

37
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha:

PBA

38
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha:

39
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha:

40
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha:

41
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha:

42
Thiết kế bộ điều khiển PID

43
 Thiết kế bộ điều khiển PID

❖ Phương pháp giải tích:

• Ví dụ:

44
 Thiết kế bộ điều khiển PID
❖ Phương pháp giải tích:

45
 Thiết kế bộ điều khiển PID
❖ Phương pháp giải tích:
(S-S1)(S-S2) (S-S3)=0

46
47
 Thiết kế bộ điều khiển PID
❖ Phương pháp Zeigler-Nichols: Trường hợp 1

c(t)

c(t)

48
 Thiết kế bộ điều khiển PID
❖ Phương pháp Zeigler-Nichols: Trường hợp 1
C(s)

49
 Thiết kế bộ điều khiển PID
❖ Phương pháp Zeigler-Nichols: Trường hợp 1
Ví dụ: c(t)

50
 Thiết kế bộ điều khiển PID
❖ Phương pháp Zeigler-Nichols: Trường hợp 2

c(t)

c(t)

51
 Thiết kế bộ điều khiển PID
❖ Phương pháp Zeigler-Nichols: Trường hợp 2
C(s)

52
 Thiết kế bộ điều khiển PID
❖ Phương pháp Zeigler-Nichols: Trường hợp 2
Ví dụ:

53
 Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái
❖ Tính điều khiển được:

c(t)

54
 Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái
❖ Tính điều khiển được:
Ví dụ:
c(t)

55
 Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái
❖ Phương pháp phân bố cực:
c(t)

c(t)
K =  k1 k2 k3 kn 

c(t)
56
 Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái
❖ Phương pháp phân bố cực:

K =  k1 k2 k3 kn 

57
 Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái
❖ Ví dụ:

c(t)

K =  k1 k2 k3 kn 
58
 Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái

❖ Ví dụ: TRƯỚC KHI TK PHẢI KIỂM TRA TÍNH ĐIỀU KHIỂN ĐƯỢC

(S-P3)(S-P1)(S-P2)=0
59
 Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái

❖ Ví dụ:

k3

60