Dương Minh Đức

Bộ môn Tự động hóa Công nghiệp – Viện Điện

duc.duongminh@hust.edu.vn
▪ Chương 1: Tổng quan về hệ điều khiển máy CNC
▪ Chương 2: Cấu trúc chương trình điều khiển CNC
▪ Chương 3: Nội suy trong hệ điều khiển máy CNC
▪ Chương 4: Cấu trúc bộ điều khiển trung tâm
▪ Chương 5: Hệ thống CNC có cấu trúc phần mềm mở
▪ Chương 6: Thiết kế cấu trúc cho hệ điều khiển máy CNC
4.1 Giới thiệu chung về bộ điều khiển trung tâm
4.2 Cấu trúc bộ điều khiển trung tâm kiểu ADCAI
4.3 Cấu trúc bộ điều khiển trung tâm kiểu ADCBI
▪ Các thành phần chức năng
▪ Biên dịch
▪ Nội suy
▪ Thiết kế tăng tốc / giảm tốc
▪ Điều khiển vị trí

▪ Tùy thuộc vào thứ tự thực hiện các thành phần chức năng mà ta có 2 loại cấu trúc
▪ ADCAI: thực hiện tăng tốc / giảm tốc sau khi nội suy
▪ ADCBI: thực hiện tăng tốc / giảm tốc trước khi nội suy
Y-axis

Z-axis
▪ Luồng dữ liệu
▪ Cấu trục phần biên dịch
▪ Trình tự thực hiện
▪ Nội suy tuyến tính
▪ Nội suy đường tròn
▪ Thực hiện nội suy thô
Nội suy tuyến tính Nội suy trung bình
▪ So sánh giá trị thực và giá trị đặt -> tính ra sai số
▪ Thực hiện các thuật toán điều khiển để tính ra điện áp cần thiết cho động cơ
▪ Các thuật toán điều khiển
▪ PID
▪ Điều khiển tiền định (Feed forward)
▪ Các bộ lọc số
▪ Quỹ đạo chuyển động được phân chia
thành các khối
▪ Tính toán tốc độ tại điểm bắt đầu và điểm
kết thúc của một khối dựa vào các khối
được thực hiện sau nó
▪ Line Normal Block ▪ Line Small Block
▪ Circle Normal block ▪ Circle Small block
▪ Linear Interpolation ▪ Circle Interpolation
▪ Tham chiếu – mapping: Từ quỹ đạo xây dựng cần tính toán ra các quỹ đạo cho các
trục
▪ Nội suy tinh: Do chu kỳ trích mẫu nội suy lớn hơn chu kỳ trích mẫu bộ điều khiển vị
trí nên cần chia nhỏ các chu kỳ trích mẫu nội suy ra theo chu kỳ trích mẫu điều khiển
và xác định các giá trị ở giữa chu kỳ trích mẫu nội suy