See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

net/publication/343683116

Nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống hai trục bằng bộ điều khiển mờ tự
chỉnh định sử dụng công nghệ FPGA

Article · December 2019

CITATIONS READS

0 155

1 author:

Nguyen Vu Quynh
Lac Hong University
40 PUBLICATIONS   205 CITATIONS   

SEE PROFILE

Some of the authors of this publication are also working on these related projects:

Control the AC motor View project

All content following this page was uploaded by Nguyen Vu Quynh on 16 August 2020.

The user has requested enhancement of the downloaded file.

ĐO LƯỜNG, ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

SPECIAL ISSUE ON
MEASUREMENT, CONTROL AND AUTOMATION

8-12
QUYỂN 22, SỐ 2-3 │ THÁNG
2019
Thư ngỏ của lãnh đạo Tạp chí Tự động hóa ngày nay

Thưa quý bạn đọc và đồng nghiệp!

Quyển Chuyên san Đo lường, Điều khiển và Tự động hóa mà quý vị bạn đọc cầm
trên tay là quyển 22 - bao gồm số 2 và 3 trong năm 2019. Vì một số lý do khách
quan, nên số 2 và 3 được gộp lại thành 1 quyển.

Như đã thông báo với các tác giả và độc giả từ những số trước, ngoài việc
được Hội đồng chức danh Giáo sư Nhà nước chuyên ngành Điện - Điện tử - Tự
động hóa đánh giá cao chất lượng bài đăng thì Hội nghị về Điều khiển và Tự động
hóa VCCA của Hội Tự động hóa Việt Nam tiếp tục khẳng định việc lựa chọn các
bài báo đạt yêu cầu chất lượng cao để đăng trên Chuyên san. Số 2 và 3 Chuyên san
lần này cũng đánh dấu việc Ban Biên tập nhận được nhiều bài báo từ VCCA 2019.
Các bài báo này là phiên bản nâng cao của các báo cáo được chọn lọc từ hội nghị
khoa học uy tín của Hội Tự động hóa Việt Nam.

Ban Biên tập chuyên san cũng đánh giá cao việc các tác giả nâng cấp hoàn thiện
báo cáo khoa học của mình từ sau hội nghị VCCA để có bài báo chất lượng, ý nghĩa
hơn đúng tinh thần, tiêu chí của Chuyên san, khẳng định vị thế Chuyên san là ấn
phẩm chuyên ngành, nơi công bố các công trình nghiên cứu của các nhà khoa học
trong cả nước về lĩnh vực Đo lường, Điều khiển, Tự động hóa và các lĩnh vực liên
quan.

Từ sau số chuyên san này, tôi hy vọng các nhà khoa học tiếp tục có nhiều công
trình mới thuộc lĩnh vực Đo lường, Điều khiển và Tự động hóa công bố trên
Chuyên san, nhằm đưa Chuyên san bám sát mục tiêu hội nhập quốc tế. Sự hợp tác
sâu rộng hơn nữa giữa Chuyên san với các nhà khoa học và với quý bạn đọc sẽ ngày
càng tăng cường, góp phần phát triển ngành Tự động hóa Việt Nam làm nền tảng
cho cuộc Cách mạng công nghiệp lần thứ 4 để hòa nhập cùng thế giới phát triển.

TỔNG BIÊN TẬP

Trần Bảo Khánh

 CÔNG TRÌNH KHOA HỌC

BAN BIÊN TẬP CHUYÊN SAN

3 Nguyễn Tấn Lũy, Trần Hữu Toàn, Đặng Quang Minh Cố vấn khoa học
Nguyễn Xuân Quỳnh
Thuật toán điều khiển tối ưu bền vững kích hoạt sự kiện cho hệ phi Trưởng ban
tuyến truyền ngược nghiêm ngặt với vùng chết và nhiễu ngoài Nguyễn Phùng Quang
Ủy viên
15 Đới Văn Môn, Nguyễn Xuân Bắc, Nguyễn Văn Nhờ Cao Tiến Huỳnh†
Điều khiển công suất trực tiếp có cân bằng điện áp tụ điện bộ chỉnh lưu Thân Ngọc Hoàn
Phạm Thị Ngọc Yến
PWM ba pha ba bậc NPC Nguyễn Ngọc San
Hồ Đắc Lộc
25 Nguyễn Thị Điệp, Nguyễn Kiên Trung, Trần Trọng Minh Hoàng Minh Sơn
Thiết kế giảm đập mạch và điều khiển công suất đầu ra trong hệ thống Nguyễn Như Hiển
sạc động không dây cho xe điện Đoàn Quang Vinh
Vũ Đình Thành
Lê Hoài Quốc
32 Phạm Quốc Hoàng, Đỗ Tiến Lập, Vương Tiến Trung, Nguyễn Tài
Hoài Thanh, Mai Ngọc Anh, Phan Anh Tuấn BAN THƯ KÝ CHUYÊN SAN
Ứng dụng logic mờ cho điều khiển cân bằng sàn công tác của đài ra đa Trưởng ban
3D Nguyễn Văn Nhờ
Ủy viên
Nguyễn Quang Địch
38 Đoàn Xuân Nam, Nguyễn Văn Nhờ Nguyễn Hoàng Mai
Điều khiển dự báo nhanh bộ chỉnh lưu 3 bậc diode kẹp có cân bằng áp Nguyễn Chí Ngôn
tụ DC và giảm tần số chuyển mạch
TỔNG BIÊN TẬP
Trần Bảo Khánh
46 Nguyễn Lan Anh, Lê Trọng Nghĩa, Đỗ Nam Thắng, Phạm Trung
PHÓ TỔNG BIÊN TẬP
Dũng, Trương Xuân Tùng Đinh Văn Hiến
Hệ thống định vị kết hợp giữa bộ lọc hạt và hợp nhất cảm biến cho các Tạ Cao Minh
robot tự hành hoạt động trong điều kiện dữ liệu của cảm biến bị gián Hoàng Quang Vinh
đoạn
THƯ KÝ TÒA SOẠN
Trần Thị Giang
54 Phạm Thị Lý, Bùi Quốc Khánh
Đánh giá cấu trúc điều khiển phối hợp mới với các cấu trúc điều khiển LIÊN HỆ PHÁT HÀNH
phối hợp của Flyn và nhà máy nhiệt điện Hải Phòng Văn phòng tạp chí
P.401 - Tòa nhà Công nghệ cao
ĐH Bách khoa Hà Nội, số 1 Đại Cồ Việt
61 Đào Thanh Oai
Quận Hai Bà Trưng, Hà Nội
Tính toán mô phỏng hệ thống kích từ, bộ PSS và máy phát điện đồng Tel.: +84-24-35665327 / 35665328
bộ của hãng GE Fax: +84-24-35665327
Hotline: 0912370075 / 0983901680
67 Nguyễn Vũ Quỳnh Email: tapchitudonghoa@gmail.com
Website: automation.net.vn
Nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống hai trục bằng bộ điều khiển
mờ tự chỉnh định sử dụng công nghệ FPGA Văn phòng Hội TĐH TP. Hồ Chí Minh
Số 50, Út Tịch, P.4, Q. Tân Bình
73 Phạm Thị Lý, Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Nam, Nguyễn Văn TP. Hồ Chí Minh
Trường, Hoàng Khắc Đăng Hotline: 0919977829 / 01688347979
(Hoàng Quang Vinh)
Nghiên cứu và đánh giá hệ điều khiển phụ tải nhiệt của nhà máy nhiệt
điện đốt than trên thiết bị mô phỏng thời gian thực Giấy phép xuất bản số:
276/GP-BTTTT ngày 05/09/2014
của Bộ Thông tin và Truyền thông
Tháng 8-12/2019
In tại Công ty TNHH MTV In quân đội 1
Giá: 50.000,- VNĐ
 SCIENTIFIC PAPERS

EDITORIAL BOARD
3 Nguyen Tan Luy, Tran Huu Toan, Dang Quang Minh Scientific advisory
Nguyen Xuan Quynh
Event-triggered robust optimal control algorithm for strict-feedback
Head of board
nonlinear systems with dead-zone and external disturbance Nguyen Phung Quang
Member of board
15 Doi Van Mon, Nguyen Xuan Bac, Nguyen Van Nho Cao Tien Huynh†
Direct power control strategy to balance capacitor voltages of PWM Than Ngoc Hoan
Pham Thi Ngoc Yen
three-phase three-level NPC rectifier
Nguyen Ngoc San
Ho Dac Loc
25 Nguyen Thi Diep, Nguyen Kien Trung, Tran Trong Minh Hoang Minh Son
Output power pulsation reduction and control design in the dynamic Nguyen Nhu Hien
wireless charging systems for electric vehicles Doan Quang Vinh
Vu Dinh Thanh
Le Hoai Quoc
32 Pham Quoc Hoang, Do Tien Lap, Vuong Tien Trung, Nguyen Tai
Hoai Thanh, Mai Ngoc Anh, Phan Anh Tuan SECRETARIAT
An application of fuzzy logic for balancing a 3D radar workstation Head of sekretariat
Nguyen Van Nho
38 Doan Xuan Nam, Nguyen Van Nho Member of sekretariat
Nguyen Quang Dich
Model predictive control with fast-computation to balance DC-link Nguyen Hoang Mai
capacitor voltage and reduced switching frequency for 3L-NPC Nguyen Chi Ngon
rectifiers
EDITOR IN CHIEF
46 Nguyen Lan Anh, Le Trong Nghia, Do Nam Thang, Pham Trung Tran Bao Khanh
DEPUTY EDITOR
Dung, Truong Xuan Tung Dinh Van Hien
Localization system based on the particle filter algorithm and sensor Ta Cao Minh
fusion technique for autonomous mobile robots in the interrupted Hoang Quang Vinh
sensor data
EDITORIAL SECRETARY
Tran Thi Giang
54 Pham Thi Ly, Bui Quoc Khanh
Evaluation of new coordinated control structure with coordinated DISTRIBUTION
control structures of Flyn and Hai Phong thermal power plant Journal office
P.401 - HighTech Building
61 Dao Thanh Oai Hanoi Uni. of Science and Technology
No. 1, Dai Co Viet Str.
Calculation and simulation of the excitation system, the PSS and the District Hai Ba Trung, Hanoi
synchronous generator of GE manufacturer Tel.: +84-24-35665327 / 35665328
Fax: +84-24-35665327
67 Nguyen Vu Quynh Hotline: 0912370075 / 0983901680
Based on FPGA technology to improve the control quality of the two- Email: tapchitudonghoa@gmail.com
Website: automation.net.vn
axis with self-adjusting fuzzy controller
Office HCM City Automation Association
73 Pham Thi Ly, Bui Quoc Khanh, Nguyen Van Nam, Nguyen Van No. 50, Ut Tich Str., Ward 4
Truong, Hoang Khac Dang District Tan Binh, Ho Chi Minh City
Hotline: 0919977829 / 01688347979
Research and evaluation of thermal load control system of coal-fired
(Hoàng Quang Vinh)
thermal power plants on real-time simulation equipment
Publication license
276/GP-BTTTT 5th September 2014
August - December 2019
Printed by MTV In quan doi 1 Ltd. Co.
Price: 50.000,- VND
CÔNG TRÌNH KHOA HỌC Chuyên san Đo lường, Điều khiển và Tự động hóa, quyển 22, số 2-3, 08-12/2019

Nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống hai trục bằng bộ điều khiển mờ tự
chỉnh định sử dụng công nghệ FPGA

Based on FPGA technology to improve the control quality of the two-axis

with self-adjusting fuzzy controller
Nguyễn Vũ Quỳnh
ĐH Lạc Hồng
Email: vuquynh@lhu.edu.vn

Abstract
The paper presents the fuzzy controller programmed in a very high speed integrated circuit-hardware description
language (VHDL) to control a two-axis system. Each axis is driven by a Permanent Magnet Linear Synchronous
Motor (PMLSM). The position controller is used with fuzzy algorithm with parameters adjusted by Radial Basic
Function Neural Network (RBFNN). The Field Programmable Gate Array chip (FPGA) is used to control both
axes of the system. The VHDL code was developed in Quartus II software environment, provided by altera to
analyze and synthesize designs. The co-simulation results on Matlab/Simulink/ModelSim proved the
effectiveness of the control system, determining the exact position and trajectory of the XY axis system.

Keywords
FPGA, fuzzy controller, two axis, simulation

Tóm tắt1 của động cơ

Bài báo đề cập đến việc sử dụng bộ điều khiển mờ 𝑑𝑒 𝑘 Biến đổi của e k theo thời gian
được lập trình bằng ngôn ngữ mô tả phần cứng để 𝑢 𝑘 Ngõ ra bộ điều khiển PI mờ
điều khiển hệ thống hai trục chuyển động trong mặt 𝑢 ,𝑢 Ngõ ra của điều khiển tích phân và điều
phẳng XY. Mỗi trục được điều khiển bởi một động cơ khiển mờ
đồng bộ nam châm vĩnh cửu tuyến tính (Permanent 𝑐, Biến giá trị của cơ sở tri thức mờ
Magnet Linear Synchronous Motor - PMLSM). Bộ 𝐽 Hàm giá trị để điều chỉnh thông số của
điều khiển vị trí của động cơ được sử dụng giải thuật bộ điều khiển mờ
mờ với các thông số được chỉnh định bằng hàm bán Chữ viết tắt
kính cơ sở xuyên tâm (Radial Basic Function Neural PMLSM Permanent Magnet Linear Synchronous
Network - RBFNN). Chip FPGA (Field Motor
Programmable Gate Array) được sử dụng để lập trình RBFNN Radial Basic Function Neural Network
để điều khiển cả hai trục của hệ thống. Mã VHDL FPGA Field Programmable Gate Array
(Very High Speed Integrated Circuit-Hardware VHDL Very High Speed Integrated Circuit-
Description Language) được phát triển trong môi Hardware Description Language
trường phần mềm Quartus II, cung cấp bởi hãng altera FOC Field-oriented control
để phân tích và tổng hợp các thiết kế. Kết quả mô FSM Finite state machine
phỏng trên đã chứng minh tính hiệu quả của hệ thống ALUT Adaptive lookup table
điều khiển, xác định chính xác vị trí và quỹ đạo RAM Random Access Memory
chuyển động của hệ thống hai trục XY.
1. Giới thiệu
Ký hiệu Ngày nay, việc sử dụng robot thay thế con người
Ký hiệu Ý nghĩa trong các hoạt động mang tính lặp lại ở các dây
𝐹 Moment quay động cơ chuyền sản xuất với độ chính xác cao hoặc các công
𝑖 ,𝑖 Dòng điện của động cơ trên trục d-q việc nguy hiểm ngày càng nhiều. Robot được điều
𝐾 Hệ số lực của động cơ khiển hoạt động theo một quỹ đạo nhất định. Tuy
𝑀 Tổng khối lượng của rotor nhiên, hầu hết các robot có không gian hoạt động rất
𝐵 Hệ số ma sát hạn chế, điều này làm cho tính linh hoạt và độ chính
𝐹 Tải trọng của động cơ xác của các hành động bị ảnh hưởng. Để khắc phục
𝐾 ,𝐾 ,𝐾 Hệ số của bộ PID điều khiển tốc độ vấn đề này, các hệ thống điều khiển nhiều trục với
𝑒 𝑘 Sai lệch giữa vị trí đặt với vị trí hiện tại hiệu suất cao được thiết kế. Điển hình cho loại điều
khiển này là hai trục XY, được điều khiển bởi các
1
Ngày nhận bài: 21/12/2019; Ngày nhận bản sửa: động cơ tuyến tính. Việc thiết kế các chip điều khiển
07/01/2020; Ngày chấp nhận: 07/01/2020; Phản biện: chuyên dụng giúp cho bộ điều khiển gọn nhẹ, linh
Lại Khắc Lãi, Nguyễn Phùng Quang. hoạt và chi phí thấp đã được nhiều tác giả nghiên cứu
để điều khiển hệ thống hai trục XY. Hệ thống hai trục

67
CÔNG TRÌNH KHOA HỌC Chuyên san Đo lường, Điều khiển và Tự động hóa, quyển 22, số 2-3, 08-12/2019
XY trên thực tế được giới thiệu ở H. 1, mỗi trục có
một động cơ PMLSM, cơ cấu di chuyển sử dụng
vitme bi. Tiếp xúc giữa trục vít và đai ốc vitme là một
lớp bi thép để giảm tối đa lực ma sát, giúp chuyển
động một cách trơn tru và đạt độ chính xác cao. Công
nghệ FPGA cũng đã được sử dụng trong trường hợp
này, nhờ tính năng lập trình dạng mô tả phần cứng,
thời gian đáp ứng nhanh, chu kỳ thiết kế ngắn, bộ xử
lý nhúng, tiêu thụ điện năng thấp… [1]. Nhiều công
trình nghiên cứu liên quan về bộ điều khiển thông
minh đã được công bố như điều khiển mờ, điều khiển
mờ trượt, trí tuệ nhân tạo, điều khiển thích nghi …
được phát triển trên nền FPGA để điều khiển robot đa
trục giúp cho việc nâng cao được độ chính xác trong
quá trình gia công và lắp ráp. [2-4]. Phương pháp điều
khiển mờ có ưu điểm, suy luận từ kinh nghiệm điều
khiển của các chuyên gia, nhưng để có được các tập
mờ, các hàm liên thuộc tối ưu là một điều không dễ
dàng. Để giải quyết vấn đề này, các giá trị trong cơ sở
tri thức mờ được điều chỉnh thích nghi dựa trên tham
số của hệ thống phản hồi [5-6]. Thuật toán RBFNN
được dùng để tính toán các giá trị của bộ điều khiển
mờ. Để tiết kiệm tài nguyên của FPGA, các bộ nhân,
bộ cộng, bộ so sánh, thanh ghi và bảng dữ liệu được
lập trình bằng phương pháp máy trạng thái hữu hạn
(Finite state machine – FSM). Sử dụng phần mềm
ModelSim nhúng vào Matlab/Simulink để mô phỏng
thuật toán điều khiển. Quỹ đạo chuyển động của hệ
thống hai trục XY được tạo ra trên Simulink. Kết quả
mô phỏng được vẽ trên các công cụ scope của Matlab
đã chứng minh được tính hiệu quả, chính xác của
phương pháp điều khiển. Bộ điều khiển mờ tự chỉnh
định các thông số giúp giảm độ vọt lố, bám thông số
đặt tốt, tỉ lệ sai số nhỏ.
H.1 Bộ hai trục XY trong thực tế
Phần còn lại của bài báo được trình bày như sau:
Phần 2 giới thiệu mô hình toán của động cơ PMLSM
và giải thuật điều khiển sử dụng RBFNN điều chỉnh
các thông số của bộ điều khiển mờ PI. Phần 3 trình
bày về quỹ đạo chuyển động của hệ thống và phương
pháp đo lường độ chính xác của kết quả. Phần 4 trình
bày về phương pháp lập trình trên FPGA và mô
phỏng thuật toán bằng Matlab/Simulink/Modelsim.
Tiếp theo, phần 5 trình bày kết quả mô phỏng giải
68
thuật điều khiển. Cuối cùng, phần 6 nhận xét và đánh
giá kết quả thu được.
2. Thiết kế bộ điều khiển
Sơ đồ điều khiển cho một trục của hệ thống XY thể
hiện trên H. 2 bao gồm hai vòng lặp, trong đó quỹ đạo
chuyển động, bộ điều khiển tốc độ là vòng lặp trong;
bộ điều khiển vị trí bằng hệ thống mờ tự chỉnh định
thông số là vòng lặp ngoài. Toàn bộ cấu trúc của bộ
điều khiển được lập trình bằng mã VHDL. Các thông
số của bộ điều khiển mờ được chỉnh định bằng hàm
bán kính cơ sở xuyên tâm. RBFNN là một mạng
chuyển tiếp hai lớp, các nút ẩn là một tập các hàm
Gausian, các nút đầu ra là các hàm tổng tuyến tính.
Việc huấn luyện mạng được chia làm hai giai đoạn:
Đầu tiên tính toán các hàm trọng lượng từ lớp vào đến
lớp ẩn gồm 𝑢 𝑘 , 𝑥 𝑘 1 , 𝑥 𝑘 2 , tiếp theo các
trọng số từ lớp ẩn đến lớp đầu ra nhằm mục đích điều
chỉnh các giá trị 𝑐 , của bộ điều khiển mờ giúp cho bộ
điều khiển mờ đạt được độ chính xác cao hơn. Bộ
điều khiển PI được thiết lập nhằm triệt tiêu sai số xác
lập, tăng đáp dứng quá độ tại ngõ ra của bộ điều khiển
mờ. Hệ thống bao gồm hai bậc tự do, bộ điều khiển tự
chỉnh định các thông số.
 Mô hình toán học của động cơ PMLSM
Moment quay động cơ 𝐹 dưới tác động của việc
điều khiển tốc độ tựa từ thông (field-oriented control -
FOC) (𝑖 0) là (xem [7]):
𝐹 𝐾𝑖 (1)
Phương trình chuyển động của động cơ:
𝐹 𝐹 𝑀 𝐵 (2)
 Thiết kế bộ điều khiển
Bộ điều khiển tốc độ động cơ sử dụng thuật toán
PID, các hệ số 𝐾 , 𝐾 𝑣à 𝐾 được lựa chọn bằng kinh
nghiệm điều khiển thông thường. Phần điều khiển vị
trí ở vòng lặp ngoài sẽ được nghiên cứu chi tiết trong
bài báo này.
2.1 Bộ điều khiển mờ
Ngõ vào của bộ điều khiển mờ có hai giá trị là chênh
lệch e giữa vị trí mong muốn 𝑥 ⃗với vị trí hiện tại
𝑥 ⃗ của động cơ trên trục X hoặc Y (được phản hồi về
từ bộ đo tốc độ động cơ) và tốc độ biến đổi của sai
lệch này theo thời gian de.
𝑒 𝑘 𝑥 𝑘 𝑥 𝑘 (3)
𝑑𝑒 𝑘 𝑒 𝑘 𝑒 𝑘 1 (4)
Vị trí của động cơ được điều khiển bằng phương
trình:
T
u (k )  ui (k  1)  (k p  ki )u f (k )
2 (5)
T
 ki u f (k  1)
2
Trong đó 𝑘 𝑣à 𝑘 là hệ số của bộ điều khiển PI
sử dụng ở vòng lặp ngoài, T là chu kỳ lấy mẫu. Bộ
điều khiển mờ có thể tóm lược lại như sau ([8]):
CÔNG TRÌNH KHOA HỌC Chuyên san Đo lường, Điều khiển và Tự động hóa, quyển 22, số 2-3, 08-12/2019

xm Kp
up
Quỹ đạo + e 

chuyển Mờ Cơ chế suy Giải
Ki  u
_ 1  Z 1
động de hóa diễn mờ mờ uf 1  Z 1
u 
i
1  Z 1
xp
Cơ sở tri Điều khiển
thức mờ tốc độ FL
Fe  1 xp
Kt 1
Cơ chế điều chỉnh mờ PID
 M m S  Bm
enn iq* s

Jacobian
Mô hình động cơ
u xrbf PMLSM
Z 1 RBFNN _
Z 2
+ xp
H.2 Sơ đồ khối của bộ điều khiển động cơ PMLSM

(e) Input of e (for i=3)

(e) If e is located between the ei and ei1
A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6 Ai Ai+1 then
1 1 e  e  4  2 *i  e
A4(e)=1- A3(e)  Ai (e)  i1 
 Ai 1 (e) 2 2
B2(de)=1- B1(de)

A3(e)  Ai (e)  Ai 1 (e)  1   Ai (e)

e e
-6 -4 -2 0 2 4 6 e
e ei = -6+2*i ei+1 = -4+2*i
B1(de)

E A A1 A2 A3 A4 A5 A6
(de)

0
1

dE
Fuzzy Inference and Output Defuzzification
B0

B0 c00 c01 c02 c03 c04 c05 c06

-6

Rule 1: e is A3 and de is B1 then uf is c13

c10 c11 c12 c13 c14 c15 c16 c13 * d31  c23 * d32  c14 * d41  c24 * d42
B1

B1
-4

Rule 2: e is A3 and de is B2 then uf is c23 uf 

Input of de (for j=1)

d31  d32  d41  d42

de

c20 c21 c22 c23 c24 c25 c26 Rule 3: e is A4 and de is B1 then uf is c14
B2

B2
-2

 c13 * d31  c23 * d32  c14 * d41  c24 * d42

Rule 4: e is A4 and de is B2 then uf is c24
B3 c30 c31 c32 c33 c34 c35 c36
B3

where
B4 c40 c41 c42 c43 c44 c45 c46
B4

d31 =A3(e)*B1(de)
2

B5 c50 c51 c52 c53 c54 c55 c56 d32 =A3(e)*B2(de)=A3(e)*(1-B1(de))

B5

d41 =A4(e)*B1(de) =(1-A3(e))*B1(de)

B6 c60 c61 c62 c63 c64 c65 c66
6
B6

d42 = A4(e)*B2(de)=(1-A3(e))*(1-B1(de))
Fuzzy Rule Table
de

and d31 +d32+d41+d42=1

H.3 Cấu trúc của bộ điều khiển mờ với hai biến ngôn ngữ ngõ vào

Các tam giác đối xứng được chọn làm các hàm Trong đó 𝐴 là giá trị ngôn ngữ của E, 𝐵 là giá trị
liên thuộc để tính toán giá trị cho các biến ngôn ngữ E ngôn ngữ của dE.
và dE (ngõ vào). Trong mỗi chu kỳ chỉ có hai giá trị E Luật mờ điều khiển được mô tả như sau:
và dE được cung cấp vào hệ thống (H. 3). Giá trị e và NẾU e = 𝐴 và dE = 𝐵 THÌ 𝑢 = 𝑐 , (10)
dE trên hàm liên thuộc được chọn từ (-6,6), giá trị cụ Trong đó 𝑐 , là các giá trị thực; i, j có giá trị từ 0 –
thể cho các biến ngôn ngữ được chọn lựa như sau: 48 là số lượng luật điều khiển. Giá trị của 𝑐 , được
𝐴 𝐵 : 6, 6, 4 điều chỉnh bởi RBFNN.
𝐴 𝐵 : 6, 4, 2 Tại mỗi thời điểm chỉ có 4 luật trong tổng số 49
𝐴 𝐵 : 4, 2, 0 luật điều khiển được kích hoạt. Hệ thống điều khiển
𝐴 𝐵 : 2, 0, 2 mờ sử dụng phương pháp mờ hóa Singleton, giải mờ
𝐴 𝐵 : 0, 2, 4 bằng phương pháp trung bình trọng tâm, ngõ ra của
𝐴 𝐵 : 2, 4, 6 bộ điều khiển mờ được tính toán bằng phương trình
𝐴 𝐵 : 4, 6, 6 sau:
Từ giá trị của E và dE, dựa vào hàm liên thuộc ta i 1 j 1
tính được các giá trị 𝜇 𝑒 𝑣à 𝜇 𝑑𝑒 dựa vào biểu   cm,n [  A ( e )* B n m
( de )]
i 1 j 1
n i m  j
thức phía dưới: u f ( e ,de ) 
i 1 j 1
   cm ,n * d n ,m
𝜇 𝑒 (6)    A ( e )*  B n m
( de ) n i m  j

𝜇 𝑒 1 𝜇 𝑒 (7) n i m  j
(11)
𝜇 𝑑𝑒 (8)
Trong đó:
𝜇 𝑑𝑒 1 𝜇 𝑑𝑒 (9) 𝑑 , ≜𝜇 𝑒 𝜇 𝑑𝑒 và ∑ ∑ 𝑑 1
,

69
CÔNG TRÌNH KHOA HỌC Chuyên san Đo lường, Điều khiển và Tự động hóa, quyển 22, số 2-3, 08-12/2019

2.2 Bộ điều khiển mờ tự điều chỉnh thông số Trong đó r=1, 2, …q, s=1, 2, 3 và 𝜂 0 là hằng
Trong quá trình hoạt động, các thông số của hệ thống số học của RBFNN. Phương trình (5) được biến đổi
thay đổi vì vậy cần điều chỉnh các giá trị 𝑐 , của bộ như sau:
điều khiển mờ bằng RBFNN nhằm mục đích giúp cho 𝑘 𝑘𝑇 (22)
việc tinh chỉnh các thông số điều khiển thích nghi, kết
quả đáp ứng ngõ ra tốt hơn. Giá trị 𝑐 , được điều Trong đó Jacobian được tính từ phương trình
chỉnh theo tiêu chí bình phương chênh lệch nhỏ nhất. (17) và thông qua mối quan hệ 𝑒 𝑥 𝑥 của
Hàm giá trị được mô tả như sau: RBFNN trên H. 4:
𝐽 𝑒 𝑥 𝑥 (12)
∑ 𝑤ℎ (23)
Đạo hàm (9) ta được giá trị cực tiểu:
Từ phương trình (13), (14), (22) và (23) thông số
∆𝑐 , 𝜑 (13)
, 𝑐 , của bộ điều khiển mờ được điều chỉnh như sau”
Trong đó 𝜑 0 thể hiện tốc độ hội tụ của hàm giá ∆𝑐 , 𝑘 ∝ 𝑒 𝑘 𝑘 𝑘𝑇 𝑑 , ∑ 𝑤ℎ
trị. Từ phương trình (8) và (9) ta suy ra:
(24)
𝑒𝑑 , (14) Trong đó m = j, j+1 và n = i, i+1
, ,
RBFNN được sử dụng để điều chỉnh các thông số
𝑐 , của bộ điều khiển mờ gồm có 1 lớp đầu vào, 1 lớp 3. Quỹ đạo chuyển động
ẩn và 1 lớp đầu ra, sơ đồ của RBFNN thể hiện trên Quỹ đạo chuyển động của hệ thống được tạo ra bởi
hình H.4. một phương trình tham chiếu có các giá trị 𝑥 𝑘 và
x p (k ) 𝑦 𝑘 trên cả hai trục.

h1
+ enn 3.1 Phương trình của quỹ đạo chuyển động
u (k ) w1 Quỹ đạo chuyển động có hình dạng được mô tả trong
-
1 H. 5, chia thành 5 đoạn từ đoạn a đến e. Phương trình
xp (k  1) w2 x rbf của từng đoạn được mô tả như sau:
2 h2 
xp ( k  2) w3 Trong đó S , xi , yi lần lượt là các vị trí di chuyển,
3
tọa độ trên trục X, trục Y
h3  Đoạn a:
𝑥 𝑆 𝑥 ,𝑦 𝑦 (25)
Lớp ngõ vào Lớp ẩn Lớp ngõ ra
 Đoạn b:
𝑥 𝑆 ∗ 𝑠𝑖𝑛54 𝑥 ,𝑦 𝑆 ∗ 𝑠𝑖𝑛54 𝑦
H.4 Mạng RBFNN dùng để điều chỉnh thông số cho bộ điều (26)
khiển mờ có ba lớp  Đoạn c:
𝑥 𝑆 ∗ 𝑠𝑖𝑛18 𝑥 ,𝑦 𝑆 ∗ 𝑠𝑖𝑛72 𝑦
Tín hiệu đầu vào của RBFNN: (27)
𝑋 𝑢 𝑘 ,𝑥 𝑘 1 ,𝑥 𝑘 2 (15)  Đoạn d:
Và ngõ ra của hàm RBFNN là: 𝑥 𝑆 ∗ 𝑠𝑖𝑛18 𝑥 ,𝑦 𝑆 ∗ 𝑠𝑖𝑛72 𝑦
𝑥 ∑ 𝑤ℎ (16) (28)
Trong đó 𝑤 và ℎ lần lượt là hàm trọng lượng và  Đoạn e:
ngõ ra của mạng neural r. Hàm Gaussian được sử 𝑥 𝑆 ∗ 𝑠𝑖𝑛54 𝑥 ,𝑦 𝑆 ∗ 𝑠𝑖𝑛36 𝑦
dụng để kích hoạt lớp ẩn: (29)
‖ ‖
ℎ exp , r=1, 2, ….q (17) y
d
Trong đó 𝑐 𝑐 𝑐 𝑐 và 𝜎 lần lượt là trọng
tâm và hằng số lan truyền. Để điều chỉnh thông số của
hệ thống, hàm giá trị tức thời được định nghĩa như
Bắt đầu
sau:
𝐽 𝑥 𝑥 𝑒 (18) a b
Từ phương trình (18) hàm trọng lượng, trọng tâm
và hệ số lan truyền được tính toán cập nhật theo x
phương trình sau
𝑤 𝑘 𝑤 𝑘 𝜂𝑒 𝑘 ℎ 𝑘 (19)
𝑐 𝑘 1
𝑐 𝑘 𝜂𝑒 𝑘 𝑤 𝑘 ℎ 𝑘 (20) c
e
𝜎 𝑘 1
‖ ‖ H.5 Quỹ đạo chuyển động của hệ thống XY
𝜎 𝑘 𝜂𝑒 𝑘 𝑤 𝑘 ℎ 𝑘 (21)

70
CÔNG TRÌNH KHOA HỌC Chuyên san Đo lường, Điều khiển và Tự động hóa, quyển 22, số 2-3, 08-12/2019

3.2 Đo lường độ chính xác của chuyển động theo
quỹ đạo
Để đo lường độ chính xác của phương pháp điều
khiển chuyển động theo quỹ đạo, bài báo kiểm tra giá
trị trung bình sai số 𝑒̅ và độ lệch chuẩn 𝜎
𝑒̅ ∑ (30)
̅
𝜎 ∑ (31)
Trong đó N là tổng số chu kỳ lấy mẫu cho một chu
kỳ quỹ đạo và 𝑒 𝑘 𝑒 𝑘 𝑒 𝑘 là khoảng
cách sai số.
4. Lập trình bộ điều khiển trên FPGA và
mô phỏng Matlab/Simulink/Modelsim
4.1 Cấu trúc bộ điều khiển FPGA và mô phỏng
Matlab
Bộ điều khiển FPGA được sử dụng để thực thi giải
thuật điều khiển của bài báo này. Một trong những lợi
thế quan trọng của FPGA là cho phép hoàn thiện sản
phẩm trong thời gian ngắn, các công cụ thiết kế dễ sử
dụng. Năng lượng sử dụng cho tính toán ít hơn so với
các chip hiện có trên thị trường. FPGA trong bài báo
sử dụng chip Altera Cyclone II EP2C70 để kiểm tra
lỗi thiết kế. Altera Cyclone II EP2C70, có 68.416
thành phần logic (ALUT) và 1.152.000 bit RAM.
Matlab/simulink kết hợp với ModelSim được sử
dụng để mô phỏng toàn bộ hệ thống. Quỹ đạo chuyển
động, tín hiệu phản hồi, mô hình động cơ PMLSM
được thiết kế trên Simulink. Mã lập trình VHDL của
giải thuật điều khiển vị trí, điều khiển tốc độ và điều
khiển vector cho trục XY được nhúng vào ModelSim.
Tần số trích mẫu của vòng điều khiển vị trí là 2 kHz.
Tài nguyên FPGA sử dụng cho bộ điều khiển vị trí là
36.701 ALUT và 348.947 RAM bit.
4.2 Thực thi thuật toán điều khiển
Sơ đồ khối của thuật toán điều khiển được trình bày
như trong H. 2. Phương pháp lập trình tuần tự FSM
được sử dụng để mô tả thuật toán điều khiển. Toàn bộ
mã lập trình được thiết kế với độ dài 16 bit. Mặc dù
thuật toán điều khiển sử dụng RBFNN điều chỉnh các
thông số của bộ điều khiển mờ khá phức tạp nhưng
nhờ mô tả bằng FSM theo trình tự từng bước nên việc
5. Kết quả mô phỏng
Để điều chỉnh và kiểm chứng các thông số của bộ
điều khiển và kiểm tra độ chính xác của thuật toán đề
xuất, quá trình mô phỏng được thực hiện trên
Matlab/Simulink/ModelSim. Các thông số của bộ
điều khiển được cài đặt như trong bảng B.1.
Kết quả mô phỏng được hiển thị trong H. 6-9. Kết
quả mô phỏng trong H. 6 thể hiện các đáp ứng ngõ ra
bám rất tốt tín hiệu ngõ vào.
6. Kết luận
Bài báo này đã trình bày việc ứng dụng công nghệ
FPGA để điều khiển chuyển động của hệ thống hai
trục XY, mô hình toán học của động cơ PMLSM
được điều khiển bằng phương pháp vector.
Cấu trúc được đề xuất bao gồm quỹ đạo chuyển
động, bộ điều khiển tốc độ PID, bộ điều khiển fuzzy
với các thông số được chỉnh định bởi RBFNN để điều
khiển vị trí. Hệ thống đã được mô phỏng thành công
trong môi trường Matlab/Simulink/ModelSim. Sau
khi mô phỏng thành công mã VHDL có thể tải trực
tiếp vào chip Altera Cyclone II EP2C70 để thực
nghiệm và kiểm chứng trước khi đưa vào ứng dụng
điều khiển các hệ thống tự động hóa trong công
nghiệp.
B.1 Các thông số cài đặt trong quá trình mô phỏng
Tham số Giá trị
∅ 9830
𝜃 3932
𝑘 100 xung/mm
𝑥 40 𝑚𝑚
𝑘 19500
𝑘 65
𝐾 29490
𝐾 327
𝜂 16384
220
200
180
160
140
Trục Y (mm)

mã hóa bằng VDHL trở nên đơn giản hơn. Tổng cộng
có 112 bước để thực thi thuật toán. Mỗi xung đồng hồ 120
trong FPGA là 40ns để hoàn thành một lệnh, do đó 100
chỉ cần 4.48 𝜇𝑠 cho việc thực thi. Hàm truyền trong 80
miền rời rạc của phương trình chuyển động trong
60
trường hợp không tải được mô tả như sau:
40
∗ (32)
∅ 20
∅
Trong đó: ∅ exp ,𝜃 . Do đó 0
100 150 200 250 300 350
phương trình điều khiển ở ngõ ra là: Trục X (mm)
𝑥 𝑘 𝜃𝑖 ∗ 𝑘 1 1 ∅ 𝑥 𝑘 1 ∅𝑥 𝑘
H.6 Tín hiệu đầu ra đáp ứng bám tốt tín hiệu ngõ vào
2 (33)

71
 CÔNG TRÌNH KHOA HỌC Chuyên san Đo lường, Điều khiển và Tự động hóa, quyển 22, số 2-3, 08-12/2019

400
Tài liệu tham khảo
[1] Rodriguez-Andina JJ, Moure MJ, Valdes MD
Vị trí trục X
300
(2007) Features, design tools, and application
(mm)

domains of FPGAs. IEEE Trans. on Industrial

200
Electronics, vol. 54, no. 4, pp. 1810-1823
[2] Jung JW, Choi YS, Leu VQ, Choi HH (2011)
100
0 5 10 15 Fuzzy PI-type current controllers for permanent
Time (s) magnet synchronous motors. IET Electric Power
250
Applications, vol. 5, issue 1, pp. 143-152
Vị trí trục Y

200 [3] Sanchez-Solano S, Cabrera AJ, Baturone I,

(mm)

150 Moreno-Velo FJ, Brox M (2007) FPGA

100 implementation of embedded fuzzy controllers
50 for robotic applications. IEEE Trans. on
Industrial Electronics, vol. 54, no. 4, pp. 1937-
0
0 5 10 15 1945
Time (s) [4] Jung S, Kim SS (2007) Hardware
H.7 Tín hiệu điều khiển vị trí của hai trục implementation of a real-time neural network
5
controller with a DSP and an FPGA for
Dòng điện Iq trục X

nonlinear systems. IEEE Trans. on Industrial

Electronics, vol. 54, no. 1, pp. 265-271
[5] Chou HH, Kung YS, Quynh NV, Cheng S
(A)

0
(2013) Optimized FPGA design, verification and
implementation of a neuro-fuzzy controller for
PMSM drives. Mathematics and Computers in
-5 Simulation (MATCOM), Elsevier, vol. 90(C),
0 5 10 15
Time (s) pp. 28-44,
5 https://doi.org/10.1016/j.matcom.2012.07.012
Dòng điện Iq trục Y

[6] Quynh NV, Kung YS, Van Dung P, Liao KY,

Chen SW (2013) FPGA-Realization of Vector
Control for PMSM Drives. Applied Mechanics
(A)

0
and Materials, ISSN: 1662-7482, vol. 311, pp.
249-254;
https://doi.org/10.4028/www.scientific.net/amm.
-5
0 5 10 15 311.249.
Time (s) [7] Kung YS, Tsai MH (2009) FPGA-Realization of
H.8 Dòng điều khiển trên trục X và Y an Adaptive Fuzzy Controller for PMLSM Drive.
IEEE Trans. on Industrial Electronics, vol. 56,
no. 8, pp. 2923-2932
Sai số trục X

10
[8] Huy NH, Quynh NV (2016) Study and Design
Sensorless Adaptive Fuzzy Controller with Load
(mm)

0
Changes for PMSM. The 8th Vietnam
-3.2 Conference on Mechatronics (VCM-2016), Can
-10 Tho, November, pp. 25-26
X-

0 5 10 15
Time (s)
Sai số trục Y

10
(mm)

-10 -
0 5 10 15
Time (s)
H.9 Sai số giữa giá trị đầu vào và đầu ra trên trục XY

72

View publication stats