BÀI GIẢNG

KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

 Nội dung môn học

 Chương 1: Đại cương về hệ thống điều khiển tự động

 Chương 2: Mô tả toán học hệ thống điều khiển liên tục
 Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống
 Chương 4: Đánh giá chất lượng của hệ thống điều khiển
 Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục
 Chương 6: Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc
 Chương 7: Phân tích và thiết kế hệ thống rời rạc
 Chương 4
ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG
ĐIỀU KHIỂN
 4.1 Các tiêu chuẩn chất lượng

4.2 Sai số xác lập

NỘI DUNG 4.3 Đáp ứng quá độ

CHƯƠNG 4
4.4 Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp
ứng quá độ

4.5 Đánh giá chất lượng quá độ

theo đặc tính tần số của hệ thống
CÁC TIÊU CHUẨN CHẤT LƯỢNG
 Các tiêu chuẩn chất lượng
 Sai số xác lập:
cht(t)

C(s)

Cht(s)

e(t )  r (t )  cht (t )
 Các tiêu chuẩn chất lượng
 Sai số xác lập:
Sai số xác lập là sai số của hệ thống khi thời gian tiến đến vô cùng.
 Các tiêu chuẩn chất lượng
 Độ vọt lố:

c(t) c(t)
cmax
cmax  cxl
cxl cxl
cxl
 Các tiêu chuẩn chất lượng
 Thời gian quá độ:

2% hay  5%
SAI SỐ XÁC LẬP
 Sai số xác lập
 Hệ thống hồi tiếp âm:
 Sai số xác lập
 Sai số xác lập nếu tín hiệu vào là hàm nấc:

cht (t) cht (t)

 Sai số xác lập
 Sai số xác lập nếu tín hiệu vào là hàm dốc:

cht (t) cht (t) cht (t)

 Sai số xác lập
 Sai số xác lập nếu tín hiệu vào là hàm parabol:

cht (t) cht (t) cht (t)

ĐÁP ỨNG QUÁ ĐỘ
 Đáp ứng quá độ
 Hệ dao động bậc 2:
C(s)

C(s)

c(t)
 Đáp ứng quá độ
 Hệ dao động bậc 2:
cy(t)
(t)
 Đáp ứng quá độ
 Nhận xét hệ dao động bậc 2:
 Đáp ứng quá độ
 Nhận xét hệ dao động bậc 2:
 Đáp ứng quá độ
 Nhận xét hệ dao động bậc 2:
Đáp ứng quá độ
Đáp ứng quá độ
Đáp ứng quá độ
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ