Professional Documents
Culture Documents
Co So Dieu Khien Tu Dong - Nguyen Duc Hoang - Baigiangcsdktd - c3
Co So Dieu Khien Tu Dong - Nguyen Duc Hoang - Baigiangcsdktd - c3
Im
Zero
Cực
Re
Khái niệm ổn định
Điều kiện ổn định
Tính ổn định của hệ thống phụ thuộc vị trí các cực
Hệ thống có tất cả các cực với phần thực âm (tất cả
các cực ở bên trái mp phức): hệ thống ổn định
Hệ thống có cực với phần thực bằng 0, các cực còn
lại có phần thực âm: hệ thống ở biên giới ổn định
Hệ thống có ít nhất một cực với phần thực âm (ít
nhất một cực ở bên phải mp phức) : hệ thống không
ổn định
Khái niệm ổn định
Ví dụ
Khái niệm ổn định
Phương trình đặc
trưng
Phương trình đặc trưng : A(s) = 0
Đa thức đặc trưng : A(s)
R(s)
+ G(s)
C(s)
Ax(t) Bu(t)
x(t)
-
y(t) Cx(t) Du(t)
H(s)
α3= c11/c21 sn-2 c31 = c12 – α3c22 c32 = c13 – α3c23 c33 = c14 – α3c24 …
α4= c21/c31 sn-3 c41 = c22 – α4c32 c42 = c23 – α4c33 c43 = c24 – α4c44 …
… … … … … …
αn = cn1 =
s0
cn-2,1/cn-1,1 cn-2,2 – αncn-1,2
Tiêu chuẩn ổn định Routh
s2 1 7
α3 = 1 s1 -3 0
α4= -1/3 s0 7
s2 2 7
α4 = 4 s0 7
Hệ thống ổn định
Tiêu chuẩn ổn định Routh
Ví dụ
G = tf([1],[1 1 4 7]);
2 pzmap(G); step(G)
Giản đồ cực zero Đáp ứng nấc
Tiêu chuẩn ổn định Routh
Ví dụ
3 sau ổn định
Tìm K để hệ thống vòng kín
s2
R(s)
+ G(s)
C(s) G(s) 3
s 4s 2 5s 3
-
K
H(s) H(s)
s2
PTĐT của hệ thống
3 2
s 4s 5s 3 K 0
Tiêu chuẩn ổn định Routh
Ví dụ
s3 4s 23 5s 3 K 0
s3 1 5
s2 4 3+K
K = 10 K = 17 K = 30
Tiêu chuẩn ổn định Routh
Các trường hợp đặc biệt
Trường hợp 1
Nếu hệ số ở cột 1 của hàng nào đó của bảng Routh
bằng 0, các hệ số còn lại của hàng đó khác 0, ta thay
hệ số bằng 0 ở cột 1 bởi số dương nhỏ tùy ý, sau đó
quá trình tính toán được tiếp tục
Tiêu chuẩn ổn định Routh
Ví dụ
Cho hệ thống có PTĐT
4 sau
4 3 2
s 2s 2s 4s 8 0
s4 1 2 8
s3 2 4 0
0 8 0
α3= 1/2 s2
>0 8 0
α4= 2/ s1 4-16/ < 0 0 0
s0 8 0 0
Trường hợp 2
Nếu tất cả các hệ số của hàng nào đó của bảng Routh
bằng 0, ta thực hiện như sau
• Thành lập đa thức phụ từ các hệ số của hàng trước
hàng có tất cả các hệ số bằng 0, gọi đa thức đó là A0(s)
• Thay hàng có tất cả các hệ số bằng 0 bởi một hàng
khác có các hệ số là hệ số của đa thức dA0(s)/ds, sau
đó quá trình tính toán được tiếp tục.
Tiêu chuẩn ổn định Routh
Ví dụ
Cho hệ thống có PTĐT
5 sau
5 4 3 2
s s 4s 24s 3s 63 0
s5 1 4 3
s4 1 24 63
α3= 1 s3 -20 -60 0
α4= -1/20 s2 21 63 0
0 0 0
α5= -20/21 s1
42 0 0
α5= 1/2 s0 63 0 0
a1 a3 0
a1 a3 a
1 a1 0, 2 0, a2 0 0,...
a 0 a2 3 0
0 a1 a 3
Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz
Ví dụ
Cho hệ thống có PTĐT
6 sau
3 2
s 2s 4s 7 0
Ma trận Hurwitz
2 7 0 1 2 0
1 4 0 1 0
2
0 2 7 3 7 0
Hệ thống ổn định
Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz
Ví dụ 7 làm lại ví dụ
Hệ thống có3 PTĐT
3 2
s 4s 5s 3 K 0
Ma trận Hurwitz 4 3 K 0
1 5 0
0 4 3 K
1 4 0
2 17 K 0 K 17 3 K 17
(3 K) 0 K 3
3 2
Bài tập
Xét tính ổn định của các PTĐT sau
5 4 3 2
1)s 2s 2s 4s 11s 10 0
ĐS: Không ổn định với hai cực nằm bên phải mp phức
4 3 2
2)s s s s K 0
ĐS: Không ổn định với mọi K
4 3 2
3)s 6s 11s (K 6)s Ka 0
ĐS (60 K)(K 6)
a
: 36K
Bài tập
1 KI
G(s) PID(s) K P K Ds
s(s 1) s
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Định nghĩa
K Nghiệm
0 s = 0, -4
4 s = -2 ± j0
8 s = -2 ± j2
16 s = -2 ± j3.26
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Quy tắc vẽ
N(s)
Biến đổi PTĐTQĐNS
về dạng 1 K 0(1)
D(s)
N(s)
Đặt G 0 (s) K
D(s)
Gọi n, m lần lượt là số cực, zero của G0(s)
(1) 1 G 0 (s) 0
G 0 (s) 1
G 0 (s) (2l 1)
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Quy tắc vẽ
QT1: Số nhánh của QĐNS = n
QĐNS
QT2:
Khi K = 0 các nhánh của QĐNS xuất phát từ các
cực G0(s)
Khi K , m nhánh của QĐNS tiến đến m zero
của G0(s), n-m nhánh còn lại tiến về theo các
tiệm cận xác định bởi QT5 và QT6.
QT3: QĐNS đối xứng qua trục thực
QT4: Một điểm trên trục thực thuộc QĐNS nếu
tổng số cực và zero của G0(s) bên phải nó là số lẻ
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Quy tắc vẽ
QT5: Góc tạoQĐNS
bởi các tiệm cận của QĐNS với trục
thực (2l 1)
(l 0, 1, 2,...)
nm
QT6: Giao điểm giữa các tiệm cận với trục thực (A)
n m
p zi i
OA i 1 i 1
nm
QT7: Điểm tách nhập (nếu có) của QĐNS nằm trên
trục thực và là nghiệm của PTdK
ds
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Quy tắc vẽ
QĐNS
QT8: Giao điểm của QĐNS với trục ảo được xác định
bằng cách áp dụng tiêu chuẩn Routh-Hurwitz hoặc thay
s = j vào PTĐT
QT9: Góc xuất phát của QĐNS tại cực phức pj
m n
j 180 arg(p j zi )
0
arg(p j pi )
i 1 i 1,i j
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Ví dụ 8
Vẽ QĐNS của hệ thống sau khi a = 0 +
10
R(s)
+ C(s) G(s)
Gc(s) G(s) s(s 1)
- sa
G c (s)
s8
PTĐT của hệ thống
s a 10
1 G c (s)G(s) 0 1 0)
s 8 s(s 1)
10
1 a 3 2
0 Các cực: p = 0, p = -3, p = -6
s 9s 18s 1 2 3
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Ví dụ 8
/ 3(l 1)
Tiệm (2l 1) / 3(l 0)
cận 30 (l 1)
n m
p zi i
OA i 1 i 1
nm
Điểm tách
3 2 2
nhập s 9s 18s da 3s 18s 18
(1) a
10 ds 10
da s1 3 3 1.2679
0
ds s 2 3 3 4.7321 Loại
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Ví dụ 8
Giao điểm QĐNS với trục ảo
3 2
(1) s 9s 18s 10a 0(2)
Dùng tiêu chuẩn Hurwitz agh = 16.2 s1 i3 2
Thay agh = 16.2 vào (2), ta có các giao s 2 i3 2
điểm s3 9
Có thể thay s = j vào (2) để tìm các giao điểm
này.
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Ví dụ 8
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Ví dụ 9
Vẽ QĐNS của hệ thống sau khi K = 0 +
1
R(s)
+ Gc(s) G(s)
C(s) G(s) 2
s 4s 13
- K
G c (s)
s
PTĐT của hệ thống
K 1
1 G c (s)G(s) 0 1 2 0)
s s 4s 13
1
1 K 3 2
0 Các cực: p1 = 0,
s 4s 13s
p2 = -2+3i, p3 = -2-3i
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Ví dụ 9
/ 3(l 1)
Tiệm (2l 1) / 3(l 0)
cận 30 (l 1)
n m
p zi i
OA i 1 i 1
nm
Điểm tách
nhập 3 2 dK
(1) K s 4s 13s 3s 2 8s 13
ds
dK s1 1.333 1.5986i Không có
0
ds s 2 1.333 1.5986i điểm tách
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Ví dụ 9
Giao điểm QĐNS với trục ảo
3 2
(1) s 4s 13s K 0(2)
3.6
K 52
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Ví dụ 9
Góc xuất phát của QĐNS tại cực phức p2
1 a)G c (s) K
G(s) 2
s (s 1) b)G c (s) K(s 0.5)
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Đáp số
5a
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Đáp số 5b
Bài tập
K(s 4) 1
G(s) 2 G c (s)
s 2s 2 s 8 s(s 6)
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Đáp số 6
Vẽ biểu đồ Bode
10
a)G(s)
s 1 0.5s 1 0.1s
500
b)G(s)
(s 1.2) s 4 s 10
10(s 1)
c)G(s)
s s 2 s 10
0.5
d)G(s)
s 1 s s
2
Vẽ biểu đồ Bode
s
100e
e)G(s) 2
s(s 10s 50)
100e s
f )G(s) 2
s(s 10s 100)
10(s 5)
g)G(s) 2
s(s 5s 5)