Chương 5

Đánh giá chất lượng

hệ thống điều khiển

5.1_ Các chỉ tiêu chất lượng

5.2_ Phân tích sai số xác lập
5.3_ Phân tích đáp ứng quá độ
5.4_ Các tiêu chuẩn tối ưu hoá

•1
 5.1 Các chỉ tiêu chất lượng

 ts: Thời gian quá độ

 POT: Độ vọt lố (độ quá điều chỉnh)
 e() : Sai số xác lập
•2
 5.1 Các chỉ tiêu chất lượng
• Thời gian quá độ ts (settling time): là thời gian cần thiết
để tín hiệu ra đạt và tiếp tục duy trì giá trị xác lập y() với
sai số cho phép, thông thường là  2% hoặc  5%.
 Độ vọt lố POT hay  % (Percent Overshoot): là sai lệch
giữa giá trị cực đại và giá trị xác lập của đáp ứng, tính theo
phần trăm: y max  y()
POT  %  100%
y()
Thông thường, POT nhỏ thì ts sẽ lớn và ngược lại.

 Sai số xác lập e() hay ess (steady-state error): là sai lệch
giữa tín hiệu vào và tín hiệu hồi tiếp ở trạng thái xác lập.
Sai số xác lập đặc trưng cho độ chính xác của hệ thống
điều khiển.

•3
 5.1 Các chỉ tiêu chất lượng

 Tổng quát: e( )  lim e(t)  lim s.E(s)

t  s0

 Với hệ hồi tiếp âm đơn vị và tín hiệu vào r=1(t) thì :

y( )  lim h(t)  lim G k (s) r e y
t  s 0 G(s)
e()  1  y( )  1  lim G k (s)
s 0

Ngoài ra, người ta còn xét đến các thông số phụ:

 Thời gian tăng trưởng tr (rise time) : Là thời gian cần thiết
để đáp ứng tăng từ 10% đến 90% giá trị xác lập y()
 Thời gian đỉnh tp hay tpeak : Là thời gian cần để đáp ứng
đạt giá trị cực đại.
 Số chu kỳ dao động trước khi đáp ứng đạt giá trị xác lập.

•4
 5.2 Phân tích sai số xác lập
• Sai số xác lập phụ thuộc cấu trúc, thông số của hệ thống
và loại tín hiệu vào. e y
r
E(s)  R(s)  Y(s)H(s) G(s)
R(s)G(s)H(s) R(s)
 R(s)   H(s)
1  G(s)H(s) 1  G(s)H(s)
s.R(s) (*)
 e( )  lim s.E(s)  lim
s 0 s0 1  G(s)H(s)

1. Tín hiệu vào bậc thang đơn vị

r=1(t)  R(s)=1/s
1
Thế vào (*)  e() 
1 KP
K P  lim [G(s)H(s)] _gọi là Hệ số sai số vị trí
s0
•5
 5.2 Phân tích sai số xác lập
2. Tín hiệu vào dốc r=t ; R(s)=1/s2
1 1
 e()  lim 
s 0 [s  sG(s)H(s)] Kv

K v  lim [sG(s)H(s)] _Hệ số sai số vận tốc

s0

1 2
3. Tín hiệu vào parabol r  t ; R ( s)  1 / s 3
2
1 1
 e()  lim 2 2 
s 0 [s  s G(s)H(s)] Ka

K a  lim [s 2 G(s)H(s)] _Hệ số sai số gia tốc

s0

•6
 5.3 Phân tích đáp ứng quá độ
 Hệ bậc hai:
  / 12 
 
1. Độ vọt lố : POT  e  .100%

2. Thời gian quá độ theo chuẩn 2%: 4

ts 
n
3. Thời gian tăng trưởng :
1
tr 
n

1,5893  0,1562 2  0,924  1,0141 
 Hệ bậc cao: Tìm y(t) và xác định POT, ts, tr từ đồ thị của y(t).
Hoặc xấp xỉ về hệ bậc hai có cặp cực nằm gần trục ảo nhất
(gọi là cặp cực trội – pair of dominant poles).

•7
5.3 Phân tích đáp ứng quá độ

•8
 5.3 Phân tích đáp ứng quá độ

Đồ thị biểu diễn quan hệ giữa  và POT

•9
 Ví dụ 5.4. Khảo sát đáp ứng quá độ (tr.141)

a) Chọn KP= 12, KI=36, KD=1. Tìm đáp ứng quá độ và sai số
xác lập của hệ với tín hiệu vào r=1(t).
b) Giữ nguyên giá trị KP , KD và cho KI thay đổi. Tìm điều kiện
của KI để hệ luôn ổn định.

•10
 Ví dụ 5.4. Khảo sát đáp ứng quá độ
Giải. a)
Hàm truyền bộ PID:
KI K Ds 2  K P s  K I s 2  12s  36
G PID (s)  K P   K Ds  
s s s
Hàm truyền mạch chính (hệ hở):
 s 2  12s  36   20 
G h (s)  G PID (s).G(s)    2 
 s   s  8s  12 
 (s  6) 2   20  20(s  6)
    
 s   (s  2)(s  6)  s(s  2)
Hàm truyền của hệ thống:
Y(s) G PID (s).G(s) 20(s  6)
G k (s)    2
R(s) 1  G PID (s).G(s) s  22s  120
•11
 Ví dụ 5.4. Khảo sát đáp ứng quá độ
Hàm quá độ: h(t)  y(t) r(t)1(t)
G k (s) 20(s  6)
Ảnh Laplace : H(s)   2
s s(s  22s  120)
Mẫu số của H(s) có 3 nghiệm s= 0 ; s= –10 ; s= –12
Do đó có thể phân tích:
20(s  6) A1 A 2 A3
H(s)    
s(s  10)(s  12) s s  10 s  12
20(s  6)
A1  lim sH(s)  lim 1
s 0 s0 (s  10)(s  12)
20(s  6) 80
A 2  lim  (s  10)H(s)  lim  4
s 10 s 10 s(s  12) 20
20(s  6) 120
A3  lim  (s  12)H(s)  lim   5
s 12 s12 s(s  10) 24
•12
 Ví dụ 5.4. Khảo sát đáp ứng quá độ
1 4 5
 H(s)   
s s  10 s  12
Đáp ứng quá độ: h(t)  L1[H(s)]  1  4e 10 t  5e 12 t
Sai số xác lập: e()  r()  h()  1  h()
h( )  lim h(t)  1 Hoặc: h( )  lim G k (s)  1
t  s 0

 e()  1  1  0
b) Chọn KP =12, KD =1.Tìm điều kiện của KI để hệ luôn ổn định :
Hàm truyền của hệ thống:
G PID (s).G(s) 20(s 2  12s  K I )
G k (s)   3
1  G PID (s).G(s) s  28s 2  252s  20K I

•13
 Ví dụ 5.4. Khảo sát đáp ứng quá độ

Phương trình đặc tính:

s3  28s 2  252s  20K I  0
Bảng Routh:

1 252
Điều kiện để hệ ổn định:
28 20KI
(28)(252)  20K I  0
(28)(252)  20K I 0 
20K I  0
28
20KI
 0  K I  352,8

•14
 Ví dụ 5.5. Khảo sát đáp ứng quá độ

Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối:

r=1(t) e 6 y
PID
s 2  13s  40
G(s)

a) Chọn KP= 12, KI=32, KD=1. Tìm đáp ứng quá độ và sai
số xác lập của hệ.
b) Chọn KP= 12, KD=1 và cho KI thay đổi tuỳ ý. Tìm khoảng
giá trị của KI để hệ luôn ổn định.

•15
 Nhận xét (cách giải)
e()  r()  y()  1  lim y(t)
t 

y(t)  L1[Y(s)]

G k (s)
Y(s)  R(s).G k (s) 
s

Y(s) G PID (s).G(s)

G k (s)  
R(s) 1  G PID (s).G(s)

KI
G PID (s)  K P   K D .s
s
G(s) : Hàm truyền của đối tượng, đã cho
•16
 Ví dụ 5.5. Khảo sát đáp ứng quá độ
Giải. a)
Hàm truyền bộ PID:
KI K Ds 2  K P s  K I s 2  12s  32
G PID (s)  K P   K Ds  
s s s
Hàm truyền mạch chính (hệ hở):
 s 2  12s  32   6 
G h (s)  G PID (s).G(s)    2 
 s   s  13s  40 
(s  4)(s  8) 6 6(s  4)
 . 
s (s  5)(s  8) s(s  5)
Hàm truyền của hệ thống:
Y(s) G PID (s).G(s) 6(s  4)
G k (s)   
R(s) 1  G PID (s).G(s) s 2  11s  24
•17
 Ví dụ 5.5. Khảo sát đáp ứng quá độ
Ảnh Laplace của đáp ứng quá độ:
G k (s) 6(s  4)
Y(s)  R(s).G k (s)   2
s s(s  11s  24)
Mẫu số của Y(s) có 3 nghiệm đơn: s= 0 ; s= –3 ; s= –8
Do đó có thể phân tích:
6(s  4) A1 A 2 A3
Y(s)    
s(s  3)(s  8) s s  3 s  8
6(s  4)
A1  lim sY(s)  lim  1
s 0 s0 (s  3)(s  8)
6(s  4) 2
A 2  lim  (s  3)Y(s)  lim 
s 3 s 3 s(s  8) 5
6(s  4) 3
A3  lim  (s  8)Y(s)   lim 
s 8 s 8 s(s  3) 5
•18
 Ví dụ 5.5. Khảo sát đáp ứng quá độ
1 2 3
 Y(s)   
s 5(s  3) 5(s  8)
1 2 3t 3 8 t
Đáp ứng quá độ: y(t)  L [Y(s)]  1  e  e
5 5
Sai số xác lập: e()  r()  y()  1  y()
y( )  lim y(t)  1 Hoặc: y( )  lim G k (s)  1
t  s 0
 e()  1  1  0

b) Chọn KP =12, KD =1. Tìm điều kiện của KI để hệ luôn ổn định :

Phương trình đặc tính của hệ :
1  G PID (s).G(s)  0

•19
 Ví dụ 5.5. Khảo sát đáp ứng quá độ
 K Ds 2  K P s  K I   6 
 1   2 0
 s   s  13s  40 
 s(s 2  13s  40)  6(K Ds 2  K Ps  K I )  0
 s3  (13  6K D )s 2  (40  6K P )s  6K I  0
Thay KD=1; KP=12  s3  19s 2  112s  6K I  0
Bảng Routh:
s3 1 112 Điều kiện để hệ ổn định:
s2 19 6KI
(19)(112)  6K I  0
1 (19)(112)  6K I 0 
s 6K I  0
19 1064
0 6KI  0  KI 
s 3
•20
 Ví dụ 5.6. Khảo sát đáp ứng quá độ

15
s 2  8s  15

a) Chọn KP= 20, KI=75, KD=1. Tìm đáp ứng quá độ và sai số
xác lập của hệ.
b) Chọn KP= 20, KD=1, 0<KI400. Chứng minh hệ luôn ổn định
và có sai số xác lập bằng 0.

•21
 Ví dụ 5.6. Khảo sát đáp ứng quá độ
Giải. a) Tìm đáp ứng quá độ và sai số xác lập
Hàm truyền bộ PID:
KI K Ds 2  K Ps  K I s 2  20s  75
G PID (s)  K P   K Ds  
s s s
Hàm truyền mạch chính (mạch hở):
 s 2  20s  75   15  15(s  15)
G h (s)  G PID (s).G(s)    2  
 s   s  8s  15  s(s  3)
Hàm truyền của hệ thống:
Y(s) G PID (s).G(s) 15s  225
G k (s)    2
R(s) 1  G PID (s).G(s) s  18s  225
Ảnh Laplace của đáp ứng quá độ:
G (s) 15s  225
Y(s)  R(s).G k (s)  k  2 (*)
s s(s  18s  225)
•22
 Ví dụ 5.6. Khảo sát đáp ứng quá độ
Mẫu số của Y(s) có 3 nghiệm s1= 0 ; s2,3 = -9 12j
Do đó có thể phân tích:
2
A C1 (s  9)  12C2 (A  C1 )s  18A  9C1  12C2  s  225A
Y(s)   2 
s s  18s  225 
s s 2  18s  225 (**)
Từ (*) và (**) ta được :
 225A  225 A  1
 
 A  C1  0  C1  1
9A  18C  12C  15 C  1 / 2
 1 2  2
1 1
1 (s  9)  2 (12) 1 (s  9) 2
(12)
Y(s)   2   
s s  18s  225 s (s  9) 2  122 (s  9) 2  122

•23
 Ví dụ 5.6. Khảo sát đáp ứng quá độ
Đáp ứng quá độ:
1
y(t)  L1[Y(s)]  1  e 9t cos12t  e 9t sin12t
2
5 9t  2 1  5 9t
 1 e  sin12t  cos12t   1  e sin(12t  )
2  5 5  2
Với :   arccos (1/ 5)  arcsin (2 / 5)
Sai số xác lập: e()  1  y()  1  lim y(t)  1  1  0
t 
b) Chọn KP= 20, KD=1, 0<KI400. Chứng minh hệ ổn định và
có sai số xác lập bằng 0.
Hàm truyền của hệ thống:
G PID (s).G(s) 15(K Ds 2  K Ps  K I )
G k (s)   3
1  G PID (s).G(s) s  8s 2  15s  15(K Ds 2  K Ps  K I )
•24
 Ví dụ 5.6. Khảo sát đáp ứng quá độ
15(s 2  20s  K I )
Thay KD=1; KP=20  G k (s)  3
s  23s 2  315s  15K I
Phương trình đặc tính: s3  23s 2  315s  15K I  0
Bảng Routh:
Điều kiện để hệ ổn định:
1 315
(23)(315)  15K I  0
23 15KI 
15K I  0
0  0  K  483 I

15KI Theo đề bài: 0  K I  400

Nên hệ thống luôn ổn định.
Theo định lý giá trị cuối:
y()  lim y(t)  lim G k (s)  15K I / 15K I  1  e()  1  y()  0
t  s 0

•25
 Ví dụ 5.7. Khảo sát đáp ứng quá độ

25
s 2  6s  8

a) Chọn KP= 33, KI=58, KD=2. Tìm đáp ứng quá độ và sai số
xác lập của hệ.
b) Chọn KP= 2, KI=0, KD=0. Tìm đáp ứng quá độ và sai số xác
lập của hệ.

•26
 Ví dụ 5.7. Khảo sát đáp ứng quá độ
Giải. a) Tìm đáp ứng và sai số xác lập với KP =33; KI =58; KD =2
Hàm truyền bộ PID:
KI K Ds 2  K P s  K I 2s 2  33s  58
G PID (s)  K P   K Ds  
s s s
Hàm truyền mạch chính (mạch hở):
 2s 2  33s  58   25 
G h (s)  G PID (s).G(s)    2 
 s   s  6s  8 
2(s  2)(s  14,5) 25 50s  725
 . 
s (s  2)(s  4) s(s  4)
Hàm truyền của hệ thống:
Y(s) G PID (s).G(s) 50s  725
G k (s)    2
R(s) 1  G PID (s).G(s) s  54s  725

•27
 Ví dụ 5.7. Khảo sát đáp ứng quá độ
Ảnh Laplace của đáp ứng quá độ:
G k (s) 50s  725
Y(s)  R(s).G k (s)   2
s s(s  54s  725)
Mẫu số của Y(s) có 3 nghiệm s1= 0 ; s2 = -25 ; s3 =-29
Do đó có thể phân tích:
50s  725 A1 A2 A3
Y(s)    
s(s  25)(s  29) s s  25 s  29
50s  725
A1  lim sY(s)   lim 1
s 0 s 0 (s  25)(s  29)
50s  725 21
A 2  lim  (s  25)Y(s)  lim 
s 25 s25 s(s  29) 4
50s  725 25
A3  lim  (s  29)Y(s)   lim  
s 29 s 29 s(s  25) 4
•28
 Ví dụ 5.7. Khảo sát đáp ứng quá độ
1 21 25
 Y(s)   
s 4(s  25) 4(s  29)
1 21 25 t 25 29 t
Đáp ứng quá độ: y(t)  L [Y(s)]  1  e  e
4 4
Sai số xác lập: e()  1  y()  1  1  0
b) Tìm đáp ứng và sai số xác lập với KP =2, KI = KD =0
K P .G(s) 50
Hàm truyền của hệ thống: G k (s)   2
1  K P .G(s) s  6s  58
Ảnh Laplace của đáp ứng quá độ:
G k (s) 50
Y(s)  R(s).G k (s)   2 (*)
s s(s  6s  58)
Mẫu số của Y(s) có 3 nghiệm s1= 0 ; s2,3 = -3 7j

•29
 Ví dụ 5.7. Khảo sát đáp ứng quá độ
Do đó có thể phân tích:
2
A C1 (s  3)  7C2 (A  C1 )s   6A  3C1  7C 2  s  58A
Y(s)   2 
s s  6s  58 
s s 2  6s  58  (**)
Từ (*) và (**) ta được :
 58A  50 A  25 / 29
 
 A  C 1  0  C1  25 / 29
6A  3C  7C  0 C  (3 / 7)(25 / 29)  75 / 203
 1 2  2
 3   3 
(s  3)  (7) (s  3)  (7) 
25  1 7  25  1 7
Y(s)    2  
29 s s  6s  58  29  s (s  3)2  7 2 
   
   

•30
 Ví dụ 5.7. Khảo sát đáp ứng quá độ

25  3t 3 3t 
y(t)  L1[Y(s)]   1  e cos 7t  e sin 7t 
29  7 
25 25 58 3t
  e sin(7t   )
29 203
3 7
Với :   arccos  arcsin  66,8
58 58
25 4
Sai số xác lập: e()  1  y()  1  
29 29

•31
 5.4 Các tiêu chuẩn tối ưu hoá đáp ứng quá độ
Các tiêu chuẩn này tìm điều kiện để đáp ứng của hệ đạt được sự
dung hoà tốt nhất giữa thời gian quá độ và độ vọt lố. Hệ thống đạt
chất lượng tốt nhất nếu các tích phân dưới đây là cực tiểu.
1) Tiêu chuẩn IAE (tích phân trị tuyệt đối của sai số):

S1   e(t) dt  min Hệ bậc hai có S1min khi =0,707
0

2) Tiêu chuẩn ISA (tích phân của bình phương sai số):

S2   e 2 (t) dt  min Hệ bậc hai có S2min khi =0,5
0

3) Tiêu chuẩn ITAE (tích phân của tích thời gian và trị tuyệt
đối sai số): 
S3   t. e(t) dt  min
0

Hệ bậc hai có S3min khi =0,707

Tiêu chuẩn ITAE được sử dụng nhiều nhất.
•32
5.4 Các tiêu chuẩn tối ưu hoá đáp ứng quá độ
Để đáp ứng của hệ kín bậc n là tối ưu theo chuẩn ITAE và hệ kín
có e()=0 thì hàm truyền của hệ kín phải có tử số là nn và đa
thức ở mẫu số phải có dạng như bảng sau.

•33