TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG LÂM TPHCM.

KHOA CƠ KHÍ CÔNG NGHỆ

BỘ MÔN CƠ ĐiỆN TỬ.

BÀI GiẢNG :

THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

PID CONTROLLER.

GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc.

phucpfiev1@gmail.com.

Bộ môn : Cơ Điện Tử 1
Ví dụ 5.4. Khảo sát đáp ứng quá độ (tr.141)

a) Chọn KP= 12, KI=36, KD=1. Tìm đáp ứng quá độ và sai số
xác lập của hệ với tín hiệu vào r=1(t).
b) Giữ nguyên giá trị KP , KD và cho KI thay đổi. Tìm điều kiện
của KI để hệ luôn ổn định.

Bộ môn : Cơ Điện Tử 2
Ví dụ 5.4. Khảo sát đáp ứng quá độ
Giải. a)
Hàm truyền bộ PID:
KI K Ds 2  K Ps  K I s 2  12s  36
G PID (s)  K P   K Ds  
s s s
Hàm truyền mạch chính (hệ hở):
 s 2  12s  36   20 
G h (s)  G PID (s).G(s)    2 
 s  s  8s  12 
 (s  6) 2   20  20(s  6)
    
 s   (s  2)(s  6)  s(s  2)
Hàm truyền của hệ thống:
Y(s) G PID (s).G(s) 20(s  6)
G k (s)    2
R(s) 1  G PID (s).G(s) s  22s  120
Bộ môn : Cơ Điện Tử 3
Ví dụ 5.4. Khảo sát đáp ứng quá độ
Hàm quá độ: h(t)  y(t) r(t)1(t)
G k (s) 20(s  6)
Ảnh Laplace : H(s)   2
s s(s  22s  120)
Mẫu số của H(s) có 3 nghiệm s= 0 ; s= –10 ; s= –12
Do đó có thể phân tích:
20(s  6) A1 A 2 A3
H(s)    
s(s  10)(s  12) s s  10 s  12
20(s  6)
A1  lim sH(s)   lim 1
s 0 s 0 (s  10)(s  12)
20(s  6) 80
A 2  lim  (s  10)H(s)   lim  4
s10 s10 s(s  12) 20
20(s  6) 120
A3  lim  (s  12)H(s)   lim   5
s12
Bộ môn : Cơ Điện Tử
s12 s(s  10) 244
Ví dụ 5.4. Khảo sát đáp ứng quá độ
1 4 5
 H(s)   
s s  10 s  12
Đáp ứng quá độ: h(t)  L1[H(s)]  1  4e 10 t  5e 12 t
Sai số xác lập: e()  r()  h()  1  h()
h()  lim h(t)  1 Hoặc: h()  lim G k (s)  1
t  s0

 e()  1  1  0
b) Chọn KP =12, KD =1.Tìm điều kiện của KI để hệ luôn ổn định :
Hàm truyền của hệ thống:
G PID (s).G(s) 20(s 2  12s  K I )
G k (s)   3
1  G PID (s).G(s) s  28s 2  252s  20K I
Bộ môn : Cơ Điện Tử 5
Ví dụ 5.4. Khảo sát đáp ứng quá độ

Phương trình đặc tính:

s3  28s 2  252s  20K I  0
Bảng Routh:

1 252
Điều kiện để hệ ổn định:
28 20KI
(28)(252)  20K I  0
(28)(252)  20K I 0 
28 20K I  0

20KI
 0  K I  352,8

Bộ môn : Cơ Điện Tử 6
Ví dụ 5.5. Khảo sát đáp ứng quá độ

Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối:

r=1(t) e 6 y
PID
s 2  13s  40

a) Chọn KP= 12, KI=32, KD=1. Tìm đáp ứng quá độ và sai
số xác lập của hệ.
b) Chọn KP= 12, KD=1 và cho KI thay đổi tuỳ ý. Tìm khoảng
giá trị của KI để hệ luôn ổn định.

Bộ môn : Cơ Điện Tử 7
Nhận xét (cách giải)
e()  r()  y()  1  lim y(t)
t 

y(t)  L1[Y(s)]

G k (s)
Y(s)  R(s).G k (s) 
s
Y(s) G PID (s).G(s)
G k (s)  
R(s) 1  G PID (s).G(s)

KI
G PID (s)  K P   K D .s
s
G(s) : Hàm truyền của đối tượng, đã cho
Bộ môn : Cơ Điện Tử 8
Ví dụ 5.5. Khảo sát đáp ứng quá độ
Giải. a)
Hàm truyền bộ PID:
KI K Ds 2  K Ps  K I s 2  12s  32
G PID (s)  K P   K Ds  
s s s
Hàm truyền mạch chính (hệ hở):
 s 2  12s  32   6 
G h (s)  G PID (s).G(s)    2 
 s  s  13s  40 
(s  4)(s  8) 6 6(s  4)
 . 
s (s  5)(s  8) s(s  5)
Hàm truyền của hệ thống:

G k (s) 
Y(s)

G PID (s).G(s)
 6(s  4)
R(s) 1  G PID (s).G(s) s 2  11s  24
Bộ môn : Cơ Điện Tử 9
Ví dụ 5.5. Khảo sát đáp ứng quá độ
Ảnh Laplace của đáp ứng quá độ:
G k (s) 6(s  4)
Y(s)  R(s).G k (s)   2
s s(s  11s  24)
Mẫu số của Y(s) có 3 nghiệm đơn: s= 0 ; s= –3 ; s= –8
Do đó có thể phân tích:
6(s  4) A1 A 2 A3
Y(s)    
s(s  3)(s  8) s s  3 s  8
6(s  4)
A1  lim sY(s)   lim  1
s 0 s 0 (s  3)(s  8)
6(s  4) 2
A 2  lim  (s  3)Y(s)   lim 
s3 s3 s(s  8) 5
6(s  4) 3
A3  lim (s  8)Y(s)   lim 
s8 s8 s(s  3) 5 10
Bộ môn : Cơ Điện Tử
Ví dụ 5.5. Khảo sát đáp ứng quá độ
1 2 3
 Y(s)   
s 5(s  3) 5(s  8)
2 3t 3 8 t
1
Đáp ứng quá độ: y(t)  L [Y(s)]  1  e  e
5 5
Sai số xác lập: e()  r()  y()  1  y()
y()  lim y(t)  1 Hoặc: y()  lim G k (s)  1
t  s0
 e()  1  1  0

b) Chọn KP =12, KD =1. Tìm điều kiện của KI để hệ luôn ổn định :

Phương trình đặc tính của hệ :
1  G PID (s).G(s)  0
Bộ môn : Cơ Điện Tử 11
Ví dụ 5.5. Khảo sát đáp ứng quá độ
 K Ds 2  K Ps  K I   6 
 1   2 0
 s   s  13s  40 
 s(s 2  13s  40)  6(K Ds 2  K Ps  K I )  0
 s3  (13  6K D )s 2  (40  6K P )s  6K I  0
Thay KD=1; KP=12 
Bảng Routh:

s3  19s 2  112s  6K I  Điều kiện để hệ ổn định:

1 112
0
19 6KI
(19)(112)  6K I  0
(19)(112)  6K I 
0 6K I  0
19 1064
 0  KI 
6KI 3
Bộ môn : Cơ Điện Tử 12
Ví dụ 5.6. Khảo sát đáp ứng quá độ

a) Chọn KP= 20, KI=75, KD=1. Tìm đáp ứng quá độ và sai số
xác lập của hệ.
b) Chon KP= 20, KD=1, 0<KI400. Chứng minh hệ luôn ổn định
và có sai số xác lập bằng 0.

Bộ môn : Cơ Điện Tử 13
 Ví dụ 5.6. Khảo sát đáp ứng quá độ
Giải. a) Tìm đáp ứng quá độ và sai số xác lập
Hàm truyền bộ PID:
KI K Ds 2  K Ps  K I s 2  20s  75
G PID (s)  K P   K Ds  
s s s
Hàm truyền mạch chính (mạch hở):
 s 2  20s  75   15  15(s  15)
G h (s)  G PID (s).G(s)    2  
 s   s  8s  15  s(s  3)
Hàm truyền của hệ thống:
Y(s) G PID (s).G(s) 15s  225
G k (s)    2
R(s) 1  G PID (s).G(s) s  18s  225
Ảnh Laplace của đáp ứng quá độ:
G k (s) 15s  225
Y(s)  R(s).G k (s)   2 (*)
Bộ môn : Cơ Điện Tử s s(s  18s  225) 14
 Ví dụ 5.6. Khảo sát đáp ứng quá độ

Mẫu số của Y(s) có 3 nghiệm s1= 0 ; s2,3 = -9 12j

Do đó có thể phân tích:
A C1 (s  9)  12C2 (A  C1 )s  18A  9C1  12C2  s  225A
2
Y(s)   2 
s s  18s  225 
s s 2  18s  225 (**)
Từ (*) và (**) ta được :
 225A  225 A  1
 
 A  C1  0  C1  1
9A  18C  12C  15 C  1/ 2
 1 2  2
1 1
(s  9)  (12) (12)
1 2 1 (s  9) 2
Y(s)   2   
s s  18s  225 s (s  9) 2  122 (s  9) 2  122
Bộ môn : Cơ Điện Tử 15
 Ví dụ 5.6. Khảo sát đáp ứng quá độ

Đáp ứng quá độ:

1
y(t)  L1[Y(s)]  1  e 9t cos12t  e 9t sin12t
2
5 9t  2 1  5 9t
 1 e  sin12t  cos12t   1  e sin(12t  )
2  5 5  2
Với :   arccos (1/ 5)  arcsin (2 / 5)
Sai số xác lập: e()  1  y()  1  lim y(t)  1  1  0
t 
b) Chọn KP= 20, KD=1, 0<KI400. Chứng minh hệ ổn định và
có sai số xác lập bằng 0.
Hàm truyền của hệ thống:
G PID (s).G(s) 15(K Ds 2  K Ps  K I )
G k (s)   3
1  G PID (s).G(s) s  8s 2  15s  15(K Ds 2  K Ps  K I )
Bộ môn : Cơ Điện Tử 16
 Ví dụ 5.5. Khảo sát đáp ứng quá độ
15(s 2  20s  K I )
Thay KD=1; KP=20  G k (s)  3
s  23s 2  315s  15K I
Phương trình đặc tính: s  23s  315s  15K I  0
3 2

Bảng Routh:
Điều kiện để hệ ổn định:
1 315
(23)(315)  15K I  0
23 15KI 
15K I  0
(23)(315)  15K I 0  0  K I  483
15
Theo đề bài: 0  K I  400
15KI
Nên hệ thống luôn ổn định.
Theo định lý giá trị cuối:
y()  lim y(t)  lim G k (s)  15K I /15K I  1  e()  1  y()  0
t  s 0
Bộ môn : Cơ Điện Tử 17