Ch 8: Phân tích hệ thống điều khiển

Động lực học hệ thống điều khiển thể hiện ở hai quá trình:
• Quá trình quá độ (chuyển tiếp)
• Quá trình xác lập

Khi phân tích một hệ thống điều khiển, ta thường quan tâm:
• Tính ổn định của hệ thống
• Đặc tính làm việc – khả năng đáp ứng những chỉ tiêu mong muốn.
8-1
 Tính ổn định

Một hệ thống được gọi là ổn định nếu quá trình quá độ tắt dần theo thời gian

8-2
Tính ổn định

8-3
Tính ổn định

8-4
 Tính ổn định

Một hệ thống được gọi là ổn định nếu tất cả các điểm cực của hàm truyền hệ thống
vòng kín (nghiệm s của biểu thức mẫu số) đều nằm bên trái mặt phẳng phức.

8-5
Tiêu chuẩn đại số Routh-Hurwitz

8-6
 Tiêu chuẩn đại số Routh-Hurwitz

Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz: số nghiệm của đa thức (mẫu số) nằm phía bên phải
mặt phẳng phức thì bằng với số lần thay đổi dấu ở một thứ nhất.

Thí dụ: xét tính ổn định của hệ thống sau:

8-7
 Tiêu chuẩn đại số Routh-Hurwitz

Giải: lập bảng Routh-Hurwitz

Ở cột thứ nhất có 2 lần đổi dấu (từ 1  -72, và từ -72  103), nên đa thức mẫu số
sẽ có 2 nghiệm có phần thực dương.

8-8
 Tiêu chuẩn đại số Routh-Hurwitz

Thí dụ: xác định khoảng giá trị K để hệ thống luôn ổn định

Giải:

8-9
 Đặc tính làm việc

Hàm truyền vòng hở / vòng kín

• Hàm truyền vòng hở Go ( s )  G ( s )

G ( s)
• Hàm truyền vòng kín Gc ( s ) 
1  G ( s)

Hệ thống bậc hai

b n2
G (s)  2 
s  as  b s 2  2n s  n2

với
n  b Tần số riêng
a
 Tỉ số giảm chấn
2 b

8-10
Đặc tính làm việc

8-11
Đặc tính làm việc

8-12
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

8-13
 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

Khi giá trị K thay đổi, nghiệm s của biểu thức mẫu số (của hàm truyền hệ thống vòng kín)
sẽ chạy dọc theo quỹ đạo nghiệm số (biễu diễn trên mặt phẳng phức).

• Điểm cực: p1, p2, p3, …

• Điểm zero: z1, z2, z3, …

Quỹ đạo nghiệm số được xây dựng dựa trên hàm truyền đạt vòng hở:
• Số nhánh của quỹ đạo nghiệm bằng với số điểm cực
• Quỹ đạo nghiệm số đối xứng qua trục thực
• Nhánh quỹ đạo nghiệm số tồn tại trên trục thực nếu tổng số cực và zero bên phải
nhánh đó là số lẽ.
• Khi K thay đổi (0  ), quỹ đạo bắt đầu từ các điểm cực và kết thúc ở các điểm
zero hoặc tiến ra vô cùng.

8-14
 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

Thí dụ: xác định quỹ đạo nghiệm số khi K thay đổi

8-15
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

Hệ thống luôn ổn định với mọi giá trị K

8-16
 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

Thí dụ: xác định quỹ đạo nghiệm số khi K thay đổi

Hệ thống chỉ ổn định trong khoảng giá trị K nào đó

8-17
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

Hệ thống luôn ổn định với mọi giá trị K

8-18