Ch 7: Cơ cấu điều khiển

 C.B. Pham 7-1

 7.1 Phân loại cơ cấu điều khiển

 C.B. Pham 7-2

 7.1 Phân loại cơ cấu điều khiển

Relay circuit

Digital IC circuit

Phương Pneumatic controller

án điều
Micro-controller
khiển
logic PC-based controller

Programmable logic controller

 C.B. Pham 7-3

 7.1 Phân loại cơ cấu điều khiển
So sánh giữa các phương án
Chỉ tiêu so sánh Mạch rơ-le Vi điều khiển Máy tính PLC
Giá thành Khá thấp Thấp Cao Khá cao
Kích thước vật lý Lớn Rất gọn Khá gọn Rất gọn
Tốc độ điều khiển Chậm Rất nhanh Khá nhanh Nhanh
Khả năng chống nhiễu Rất tốt Tốt Khá tốt Tốt
Khả năng thích ứng môi Rất tốt Khá tốt Không tốt Rất tốt
trường công nghiệp
Lắp đặt Tốn thời gian Tốn thời gian Tốn nhiều thời Lập trình và lắp
thiết kế và lắp đặt thiết kế gian lập trình đặt đơn giản
Khả năng điều khiển tác Không Có Có có
vụ phức tạp
Mức độ thay đổi điều Rất khó Khó Khá đơn giản Rất đơn giản
khiển
Công tác bảo trì Kém Kém – nếu IC Kém – có rất Tốt – các mô-
được hàn nhiều mạch điện đun được tiêu
tử chuyên dùng chuẩn hóa.
 C.B. Pham 7-4
 7.2. Tính ổn định

Một hệ thống được gọi là ổn định nếu quá trình quá độ tắt dần
theo thời gian

 C.B. Pham 7-5

 7.2. Tính ổn định

 C.B. Pham 7-6

 7.2. Tính ổn định

 C.B. Pham 7-7

 7.2. Tính ổn định

Một hệ thống được gọi là ổn định nếu tất cả các điểm cực của hàm
truyền hệ thống vòng kín (nghiệm s của biểu thức mẫu số) đều nằm
bên trái mặt phẳng phức.

 C.B. Pham 7-8

 7.3. Tiêu chuẩn đại số routh-hurwitz

 C.B. Pham 7-9

 7.3. Tiêu chuẩn đại số ROUTH-HURWITZ
Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz: số nghiệm của đa thức (mẫu số)
nằm phía bên phải mặt phẳng phức thì bằng với số lần thay đổi
dấu ở một thứ nhất.

Ví dụ: xét tính ổn định của hệ thống sau:

 C.B. Pham 7-10

 7.3. Tiêu chuẩn đại số ROUTH-HURWITZ

Giải: lập bảng Routh-Hurwitz

Ở cột thứ nhất có 2 lần đổi dấu (từ 1  -72, và từ -72  103),
nên đa thức mẫu số sẽ có 2 nghiệm có phần thực dương.

 C.B. Pham 7-11

 7.3. Tiêu chuẩn đại số ROUTH-HURWITZ

Ví dụ: xác định khoảng giá trị K để hệ thống luôn ổn định

Giải:

 C.B. Pham 7-12

 7.4. Đặc tính làm việc

Hàm truyền vòng hở / vòng kín

• Hàm truyền vòng hở Go (s)  G(s)

G (s)
• Hàm truyền vòng kín Gc ( s ) 
1  G (s)

Hệ thống bậc hai b n2

G( s)  2  2
s  as  b s  2n s  n2

với n  b Tần số riêng

a
 Tỉ số giảm chấn
2 b

 C.B. Pham 7-13

 7.4. Đặc tính làm việc

 C.B. Pham 7-14

 7.4. Đặc tính làm việc

 C.B. Pham 7-15

 7.5. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

 C.B. Pham 7-16

 7.5. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Khi giá trị K thay đổi, nghiệm s của biểu thức mẫu số (của hàm truyền hệ thống
vòng kín) sẽ chạy dọc theo quỹ đạo nghiệm số (biễu diễn trên mặt phẳng phức).

• Điểm cực: p1, p2, p3, …

• Điểm zero: z1, z2, z3, …

Quỹ đạo nghiệm số được xây dựng dựa trên hàm truyền đạt vòng hở:
• Số nhánh của quỹ đạo nghiệm bằng với số điểm cực
• Quỹ đạo nghiệm số đối xứng qua trục thực
• Nhánh quỹ đạo nghiệm số tồn tại trên trục thực nếu tổng số cực và zero bên phải
nhánh đó là số lẽ.
• Khi K thay đổi (0  ), quỹ đạo bắt đầu từ các điểm cực và kết thúc ở các điểm
zero hoặc tiến ra vô cùng.

 C.B. Pham 7-17

 7.5. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

Ví dụ: xác định quỹ đạo nghiệm số khi K thay đổi

 C.B. Pham 7-18

 7.5. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

Hệ thống luôn ổn định với mọi giá trị K

 C.B. Pham 7-19

 7.5. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Ví dụ: xác định quỹ đạo nghiệm số khi K thay đổi

Hệ thống chỉ ổn định trong khoảng giá trị K nào đó

 C.B. Pham 7-20