Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

Phương pháp quỹ đạo

nghiệm số
Bởi:
Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên

Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

Khái niệm

- Xét hệ thống có phương trình đặc tính

- Nghiệm của phương trình đặc tính ứng với các giá trị khác nhau của K

1/7
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

Quỹ đạo nghiệm số

Vẽ các nghiệm của phương trình tương ứng với các giá trị của K lên mặt phẳng phức.
Nếu cho K thay đổi liên tục từ 0 đến +8, tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình tạo
thành đường đậm nét như trên hình vẽ. Đường đậm nét trên hình vẽ được gọi là quỹ đạo
nghiệm số.

Định nghĩa

Quỹ đạo nghiệm số là tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính của hệ thống
khi có một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ

Qui tắc vẽ quỹ đạo nghiệm số

Sơ đồ hệ thống điều khiển tự động

Xét hệ thống điều khiển có sơ đồ khối ở hình 4.6. Phương trình đặc tính của hệ

2/7
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

Muốn áp dụng các qui tắc vẽ quỹ đạo nghiệm số, trước tiên ta phải biến đổi tương đương
phương trình đặc tính về dạng

trong đó K là thông số thay đổi.

Đặt

Gọi n là số cực của G0(s), m là số zero của Go(s)

Sau đây là 11 qui tắc vẽ quỹ đạo nghiệm số của hệ thống có phương trình đặc tính có
dạng

Qui tắc 1: Số nhánh của quỹ đạo nghiệm số = bậc của phương trình đặc tính = số cực
của G0(s) = n.

Qui tắc 2: Khi K = 0: các nhánh của quỹ đạo nghiệm số xuất phát từ các cực của Go(s).
Khi K tiến đến

: m nhánh của quỹ đạo nghiệm số tiến đến m zero của Go(s), n-m nhánh còn lại tiến
đến 8 theo các tiệm cận xác định bởi qui tắc 5 và 6.

Qui tắc 3: Quỹ đạo nghiệm số đối xứng qua trục thực.

Qui tắc 4: Một điểm trên trục thực thuộc về quỹ đạo nghiệm số nếu tổng số cực và zero
của Go(s) bên phải nó là một số lẻ.

Qui tắc 5: Góc tạo bởi các đường tiệm cận của quỹ đạo nghiệm số với trục thực xác
định bởi

3/7
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

Qui tắc 6: Giao điểm giữa các tiệm cận với trục thực là điểm A có tọa độ xác định bởi

(pi và zi là các cực và các zero của Go(s)).

Qui tắc 7: Điểm tách nhập (nếu có) của quỹ đạo nghiệm số nằm trên trục thực và là
nghiệm của phương trình:

Qui tắc 8: Giao điểm của quỹ đạo nghiệm số với trục ảo có thể xác định bằng một trong
hai cách sau đây

- Áp dụng tiêu chuẩn Routh-Hurwitz.

- Thay

vào phương trình đặc tính (4.12), cân bằng phần thực và phần ảo sẽ tìm được giao điểm
với trục ảo và giá trị K.

Qui tắc 9: Góc xuất phát của quỹ đạo nghiệm số tại cực phức pj được xác định bởi

Dạng hình học của công thức trên là

Qui tắc 10: Tổng các nghiệm là hằng số khi K thay đổi từ

Qui tắc 11: Hệ số khuếch đại dọc theo quỹ đạo nghiệm số có thể xác định từ điều kiện
biên độ

4/7
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

Ví dụ 4.7. Cho hệ thống tự động có sơ đồ khối như sau

Hãy vẽ QĐNS của hệ thống khi

Giải. Phương trình đặc tính của hệ thống

Các cực: ba cực.

Các zero: không có.

=> QĐNS gồm có ba nhánh xuất phát từ các cực khi K = 0.

Khi

, ba nhánh của QĐNS sẽ tiến đến vô cùng theo các tiệm cận xác định bởi:

- Góc giữa các tiệm cận và trục thực

- Giao điểm giữa các tiệm cận và trục thực

5/7
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

- Điểm tách nhập là nghiệm của phương trình

- Giao điểm của QĐNS với trục ảo có thể xác định bằng một trong hai cách sau đây:

Cách 1

Áp dụng tiêu chuẩn Routh

Bảng Routh

Điều kiện để hệ thống ổn định

Vậy hệ số khuếch đại giới hạn là Kgh = 30.

Thay giá trị Kgh = 30 vào phương trình (2), giải phương trình ta được giao điểm của
QĐNS với trục ảo.

6/7
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

Cách 2

Giao điểm (nếu có) của QĐNS và trục ảo phải có dạng

Thay

vào phương trình (1) ta được

7/7