111Equation Chapter 1 Section 1
Figure 7–135 Bode diagram of the
open-loop transfer function of a
unityfeedback control system.
Noting that there is another corner
frequency at v=0.5 radsec and the slope
of the magnitude curve in the low-
frequency region is –40 dB decade,
G(jv) can be tentatively determined as
follows:
Since, from Figure 7–135 we find
@G(j0.1)@=40 dB, the gain value K
can be determined to be unity.Also, the
calculated phase curve, versus v, agrees
with the given phase curve. Hence, the
transfer function G(s) can be determined
to be
Hình 7–135
Sơ đồ Bode của
chuyển vòng hở
chức năng của điều khiển phản hồi
thống nhất
hệ thống.
Lưu ý rằng có một tần số góc khác tại
v=0,5 radsec và độ dốc của đường cong
cường độ trong vùng tần số thấp là –40
dB thập kỷ, G(jv) có thể được xác định
tạm thời như sau:
Vì, từ Hình 7–135, chúng ta tìm thấy
@G(j0.1)@=40 dB, giá trị khuếch đại K
có thể được xác định là
sự thống nhất. Ngoài ra, đường cong pha
được tính toán, so với v, phù hợp với
đường cong pha đã cho. Kể từ đây,
hàm truyền G(s) có thể được xác định là
A–7–19.
A closed-loop control system may
include an unstable element within the
loop.When the Nyquist stability
criterion is to be applied to such a
system, the frequency-response curves
for the unstable element must be
obtained. How can we obtain
experimentally the frequency-response
curves for such an unstable element?
Suggest a possible approach to the
experimental determination of the
frequency response of an unstable linear
element. Solution. One possible
approach is to measure the frequency-
response characteristics of the unstable
element by using it as a part of a stable
system.
Example Problems and Solutions
Hệ thống điều khiển vòng kín có thể bao
gồm một phần tử không ổn định trong
vòng lặp. Khi Nyquist
tiêu chí ổn định được áp dụng cho hệ
thống như vậy thì phải thu được đường
cong đáp ứng tần số cho phần tử không
ổn định.
Làm thế nào chúng ta có thể thu được
bằng thực nghiệm các đường cong đáp
ứng tần số của một phần tử không ổn
định như vậy? Đề xuất một phương
pháp khả thi để xác định thực nghiệm
đáp ứng tần số
của phần tử tuyến tính không ổn định.
Giải pháp. Một cách tiếp cận khả thi là
đo các đặc tính đáp ứng tần số của phần
tử không ổn định bằng cách sử dụng nó
như một phần của hệ thống ổn định.
Ví dụ về vấn đề và giải pháp

Figure 7–136
Consider the system shown in Figure 7– Hãy xem xét hệ thống được hiển thị
136. Suppose that the element G1(s) is trong Hình 7–136. Giả sử phần tử G1(s)
unstable. The complete system may be không ổn định. Các
made stable by choosing a suitable hệ thống hoàn chỉnh có thể được ổn định
linear element G2(s). We apply a bằng cách chọn (các) phần tử tuyến tính
sinusoidal signal at the input. At steady G2 thích hợp. Chúng tôi áp dụng tín
state, all signals in the loop will be hiệu hình sin ở đầu vào. Ở trạng thái ổn
sinusoidal. We measure the signals e(t), định, tất cả các tín hiệu trong vòng lặp
the input to the unstable element, and sẽ có dạng hình sin. Chúng tôi đo
x(t), the output of the unstable element. các tín hiệu e(t), đầu vào của phần tử
By changing the frequency [and không ổn định và x(t), đầu ra của phần
possibly the amplitude for the tử không ổn định.
convenience of measuring e(t) and x(t)] Bằng cách thay đổi tần số [và có thể cả
of the input sinusoid and repeating this
process, it is possible to obtain the
frequency response of the unstable
linear element.
A–7–20.
Show that the lead network and lag
network inserted in cascade in an open
loop act as proportional-plus-derivative
control (in the region of small v) and
proportional-plus-integral control (in the
region of large v), respectively. Solution.
In the region of small v, the polar plot of
the lead network is approximately the
same as that of the proportional-plus-
derivative controller. This is shown in
Figure 7–137(a). Similarly, in the region
of large v, the polar plot of the lag
network approximates the proportional-
plus-integral controller, as shown in
Figure 7–137(b).
A–7–21.
Consider a lag–lead compensator Gc(s)
defined by
Show that at frequency v1 , where
the phase angle of Gc (jv) becomes zero. (This compensator acts as
a lag compensator for 0<v<v
biên độ để thuận tiện cho việc đo e(t)
và x(t)] của hình sin đầu vào và lặp lại
quá trình này, có thể thu được đáp ứng
tần số của phần tử tuyến tính không ổn
định.
Chứng tỏ rằng mạng dẫn đầu và mạng
trễ được chèn theo tầng trong một vòng
lặp mở hoạt động như
điều khiển tỷ lệ-cộng-đạo hàm (trong
vùng v nhỏ) và tỷ lệ-cộng-tích phân
điều khiển (trong vùng v lớn), tương
ứng.
Giải pháp. Trong vùng v nhỏ, đồ thị cực
của mạng đạo trình gần như giống nhau
giống như bộ điều khiển tỷ lệ cộng đạo
hàm. Điều này được thể hiện trong Hình
7–137(a).
Tương tự, trong vùng v lớn, đồ thị cực
của mạng trễ xấp xỉ với
bộ điều khiển tỷ lệ cộng tích phân, như
trong Hình 7–137(b).
Xét một bộ bù trễ-chì Gc(s) được xác
định bởi
Chứng minh rằng ở tần số v1
, Ở đâu
góc pha của
Gc (jv) bằng
không. (Bộ bù
 này hoạt động
như một bộ bù
trễ cho
0<v<v1 và
hoạt động như
một bộ bù đạo
trình cho
v1<v<q.)
(Tham khảo
Hình 7–109.)

Figure 7–137
212\* MERGEFORMAT (.) (a) Đồ thị cực
313\* MERGEFORMAT (.) của mạng đạo
trình và bộ
(a) Polar plots of a lead network and a proportional-plusderivative điều khiển đạo
controller; (b) polar plots of a lag network and a proportional- hàm tỷ lệ
plusintegral controller. cộng; (b) đồ
thị cực của
mạng trễ và
bộ điều khiển
tích phân tỷ lệ
cộng.
Solution. The angle of Gc (jv) is given by Giải pháp.
Góc của Gc
(jv) được cho
bởi
 Do đó, góc
Thus, the angle of B becomes 0° at
của B
trở thành 0°
tại

A–7–22.
Consider the control system shown in Figure 7–138. Determine the Hãy xem xét
value of gain K such that the phase margin is 60°. What is the gain hệ thống điều
margin with this value of gain K? Solution. The open-loop transfer khiển được
function is hiển thị trong
Hình 7–138.
Xác định giá
trị độ lợi K
sao cho
biên pha là
60°. Biên lợi
nhuận với giá
trị lợi nhuận K
này là bao
nhiêu?
Giải pháp.
Hàm truyền
vòng hở là
Figure 7–138

Let us plot the Bode diagram of G(s) when K=1. MATLAB Chúng ta hãy
Program 7–22 may be used for this purpose. Figure 7–139 shows vẽ sơ đồ Bode
the Bode diagram produced by this program. From this diagram the của G(s) khi
required phase margin of 60° occurs at the frequency v=1.15 K=1. Chương
radsec. The magnitude of G(jv) at this frequency is found to be trình
14.5 dB. Then gain K must satisfy the following equation: MATLAB 7–
22 có thể
được sử dụng
cho việc này
mục đích.
Hình 7–139
thể hiện sơ đồ
Bode do
chương trình
này tạo ra. Từ
sơ đồ này
biên độ pha
yêu cầu là 60°
xảy ra ở tần số
v=1,15 rad
giây. Độ lớn
của G(jv)
ở tần số này
được tìm thấy
là 14,5 dB.
Khi đó độ lợi
K phải thỏa
mãn phương
trình sau:
20 log K = -14.5 dB
or hoặc
K = 0.188
Thus, we have determined the value of gain K. Since the angle Do đó, chúng
curve does not cross the –180° line, the gain margin is ±q dB. To ta đã xác định
verify the results, let us draw a Nyquist plot of G for the frequency được giá trị
range của độ lợi K.
Vì đường
cong góc
không cắt
đường –180°,
nên
biên độ
khuếch đại là
±q dB.
Để xác minh
kết quả, chúng
ta hãy vẽ đồ
thị Nyquist
của G cho dải
tần số
w = 0.5:0.01:1.15
The end point of the locus (v=1.15 rad/sec) will be on a unit circle
Điểm cuối của
in the Nyquist plane.To check the phase margin, it is convenient toquỹ tích
draw the Nyquist plot on a polar diagram, using polar grids. To (v=1,15
draw the Nyquist plot on a polar diagram, first define a complex rad/sec) sẽ
vector z by nằm trên
z = re + i* im = đường tròn
where r and u (theta) are given by đơn vị trong
r = abs(z) mặt phẳng
theta = angle(z) Nyquist. Để
The abs means the square root of the sum of the real part squared kiểm tra
and imaginary part squared; angle means tan–1 (imaginary part/real biên pha, sẽ
part). thuận tiện hơn
khi vẽ đồ thị
Nyquist trên
sơ đồ cực
bằng cách sử
dụng lưới cực.
Để vẽ đồ thị
Nyquist trên
sơ đồ cực,
trước tiên hãy
xác định vectơ
 phức z bằng
z = re + i* im
=
trong đó r và u
(theta) được
cho bởi
r = abs(z)
theta = góc(z)
Abs có nghĩa
là căn bậc hai
của tổng bình
phương của
phần thực và
phần ảo bình
phương;
góc có nghĩa
là tan–1 (phần
ảo/phần thực).

Figure 7–139
If we use the command Nếu chúng ta
polar(theta,r) sử dụng lệnh
cực(theta,r)
MATLAB will produce a plot in the polar coordinates. Subsequent
use of the grid command draws polar grid lines and grid circles. MATLAB sẽ
MATLAB Program 7–23 produces the Nyquist plot of G(jv), where tạo ra một đồ
v is between 0.5 and 1.15 radsec.The resulting plot is shown in thị ở tọa độ
Figure 7–140. Notice that point G(j1.15) lies on the unit cực. Việc sử
dụng lệnh lưới
sau đó
vẽ các đường
lưới cực và
các vòng tròn
lưới.
Chương trình
MATLAB 7–
23 tạo ra đồ
thị Nyquist
của G(jv),
trong đó v
nằm trong
khoảng từ 0,5
đến
1,15 rad giây.
Đồ thị kết quả
được thể hiện
trong Hình 7–
140. Lưu ý
rằng điểm
G(j1.15) nằm
trên đơn vị
Figure 7–140
circle, and the phase angle of this point is –120°. Hence, the phase đường tròn và
margin is 60°. The fact that point G(j1.15) is on the unit circle góc pha của
verifies that at v=1.15 rad/sec the magnitude is equal to 1 or 0 dB. điểm này là -
(Thus,v=1.15 is the gain crossover frequency.) Thus, K=0.188 120°. Do đó,
gives the desired phase margin of 60°. biên độ pha là
Note that in writing ‘text’ in the polar diagram we enter the text 60°. Sự thật là
command as follows: điểm G(j1.15)
text(x,y,' ') nằm trên
For example, to write ‘Nyquist plot’ starting at point (0.3, –1.7), đường tròn
enter the command đơn vị chứng
text(0.3, –1.7,'Nyquist plot') minh rằng tại
The text is written horizontally on the screen. v=1,15 rad sec
A–7–23. If the open-loop transfer function G(s) involves lightly thì độ lớn
damped complex-conjugant poles, then more than one M locus bằng 1
may be tangent to the G(jv) locus. Consider the unity-feedback hoặc 0dB. (Do
system whose open-loop transfer function is đó, v=1,15 là
tần số chéo
khuếch đại.)
Do đó,
K=0,188 cho
pha mong
muốn
biên độ 60°.
Lưu ý rằng
khi viết 'văn
bản' trong sơ
đồ cực, chúng
ta nhập lệnh
văn bản như
sau:
 văn bản(x,y,' ')
Ví dụ: để viết
'Nyquistplot'
bắt đầu từ
điểm (0,3, –
1,7), hãy nhập
lệnh
văn bản(0.3, –
1.7,'Âm mưu
Nyquist')
Văn bản được
viết theo chiều
ngang trên
màn hình.
A–7–23. Nếu
hàm truyền
vòng hở G(s)
bao gồm các
cực liên hợp
phức tắt dần
nhẹ, thì
nhiều hơn một
quỹ tích M có
thể tiếp xúc
với quỹ tích
G(jv).
Xét hệ thống
phản hồi
thống nhất có
hàm truyền
vòng hở là

Draw the Bode diagram for this open-loop transfer function. Draw Vẽ sơ đồ
also the log-magnitude-versusphase plot, and show that two M loci Bode cho hàm
are tangent to the G(jv) locus. Finally, plot the Bode diagram for truyền vòng
the closed-loop transfer function. hở này. Vẽ đồ
Solution. Figure 7–141 shows the Bode diagram of G(jv). Figure thị log-độ lớn
7–142 shows the log-magnitude-versus-phase plot of G(jv). It is so với pha và
seen that the G(jv) locus is tangent to the M=8-dB locus at v=0.97 chỉ ra rằng hai
radsec, and it is tangent to the M=–4-dB locus at v=2.8 rad/sec. locus M tiếp
xúc với quỹ
tích G(jv).
Cuối cùng, vẽ
sơ đồ Bode
cho hàm
truyền vòng
kín.
Giải pháp.
Hình 7–141
thể hiện sơ đồ
Bode của
G(jv). Hình
7–142 thể
hiện đồ thị
log-magni
tude-so-phase
của G(jv).
Người ta thấy
rằng quỹ tích
G(jv) tiếp xúc
với quỹ tích
M=8-dB
tại v=0,97 rad
sec, và nó tiếp
tuyến với quỹ
tích M=–4-dB
tại v=2,8
rad/sec.
Figure 7–143 shows the Bode diagram of the closed-loop transfer Hình 7–143
function. The magnitude curve of the closed-loop frequency thể hiện sơ đồ
response shows two resonant peaks. Note that such a case occurs Bode của hàm
when the closed-loop transfer function involves the product of two truyền vòng
lightly damped secondorder terms and the two corresponding kín. Độ lớn
resonant frequencies are sufficiently separated from each other. As đường cong
a matter of fact, the closed-loop transfer function of this system can đáp ứng tần số
be written vòng kín cho
thấy hai đỉnh
cộng hưởng.
Lưu ý rằng
trường hợp
như vậy
xảy ra khi
hàm truyền
vòng kín liên
quan đến tích
của hai số
hạng bậc hai
suy giảm nhẹ
và hai tần số
cộng hưởng
tương ứng
được phân
tách đủ khỏi
mỗi số hạng.
khác. Thực tế,
hàm truyền
vòng kín của
hệ thống này
có thể được
 viết

Figure 7–143
Clearly, the denominator of the closed-loop transfer function is a Rõ ràng, mẫu
product of two lightly damped second-order terms (the damping số của hàm
ratios are 0.243 and 0.102), and the two resonant frequencies are truyền vòng
sufficiently separated. kín là tích của
hai hệ số suy
giảm nhẹ
số hạng bậc
hai (tỷ số
giảm chấn là
0,243 và
0,102) và hai
tần số cộng
hưởng là
đủ tách biệt.
A–7–24.
Consider the system shown in Figure 7–144(a). Design a Hãy xem xét
compensator such that the closed-loop system will satisfy the hệ thống được
requirements that the static velocity error constant=20 sec–1 , hiển thị trong
phase margin=50°, and gain margin 10 dB. Hình 7–
144(a). Thiết
kế một bộ bù
sao cho vòng
kín
hệ thống sẽ
thỏa mãn yêu
 cầu sai số vận
tốc tĩnh không
đổi = 20 giây–
1
, giai đoạn
lề=50° và đạt
mức tăng
10 dB.
Solution. To satisfy the requirements, we shall try a lead Giải pháp. Để
compensator Gc(s) of the form thỏa mãn yêu
cầu, chúng ta
sẽ thử một bộ
bù đạo trình
Gc(s) có dạng

(If the lead compensator does not work, then we need to employ a (Nếu bộ bù
compensator of different form.) The compensated system is shown chì không
in Figure 7–144(b). Define hoạt động thì
chúng ta cần
sử dụng một
bộ bù chì khác
dạng.) Hệ
thống bù được
thể hiện trong
Hình 7–
144(b).
Định nghĩa

where K=Kca. The first step in the design is to adjust the gain K to trong đó
meet the steady-state per-formance specification or to provide the K=Kca. Bước
required static velocity error constant. Since the static ve-locity đầu tiên trong
error constant Kv is given as 20 sec–1, we have thiết kế là
điều chỉnh
mức tăng K
để đáp ứng
thông số kỹ
thuật trạng
thái ổn định
trên mỗi hình
thức hoặc để
 cung cấp hằng
số sai số vận
tốc tĩnh cần
thiết. Vì hằng
số lỗi định vị
tĩnh Kv
được cho là
20 giây–1,
chúng ta có

With K=2, the compensated system will satisfy the steady-state Với K=2, hệ
requirement. We shall next plot the Bode diagram of thống bù sẽ
thỏa mãn yêu
cầu về trạng
thái ổn định.
Tiếp theo
chúng ta sẽ vẽ
sơ đồ Bode
của

Since the specification calls for a phase margin of 50°, the Vì thông số
additional phase lead necessary to satisfy the phase-margin kỹ thuật yêu
requirement is 36°. A lead compensator can contribute this amount. cầu biên độ
Noting that the addition of a lead compensator modifies the pha là 50° nên
magnitude curve in the Bode di-agram, we realize that the gain dây dẫn pha
crossover frequency will be shifted to the right.We must offset the bổ sung cần
increased phase lag of G1(jw) due to this increase in the gain thiết để
crossover frequency.Taking the shift of the gain crossover thỏa mãn yêu
frequency into consideration, we may assume that fm, the cầu về biên
maximum phase lead required, is approximately 41°. (This means pha là 36°.
that approximately 5° has been added to com-pensate for the shift Một bộ bù chì
in the gain crossover frequency.) Sinc có thể đóng
góp số tiền
này.
Lưu ý rằng
việc bổ sung
bộ bù đạo
trình sẽ sửa
đổi đường
cong cường
độ trong biểu
đồ Bode,
chúng tôi
nhận thấy
rằng tần số
 chéo khuếch
đại sẽ được
dịch chuyển
sang phải.
Chúng tôi
phải bù
tăng độ trễ
pha của
G1(jv) do sự
gia tăng tần số
phân tần
khuếch đại.
Thực hiện
dịch chuyển
khi xét đến
tần số chéo
khuếch đại,
chúng ta có
thể giả sử
rằng fm, pha
cực đại
yêu cầu chì, là
khoảng 41°.
(Điều này có
nghĩa là
khoảng 5° đã
được thêm
vào để bù cho
sự thay đổi
tần số chéo
khuếch đại.)
fm=41° corresponds to a=0.2077. Note that a=0.21 corresponds to fm=41° tương
fm=40.76°. Whether we choose fm=41° or fm=40.76° does not ứng với
make much difference in the final solution. Hence, let us choose a=0,2077.
a=0.21. Lưu ý rằng
a=0,21 tương
ứng với
fm=40,76°.
Liệu
chúng ta chọn
fm=41° hay
fm=40,76°
không tạo ra
nhiều khác
biệt trong lời
giải cuối
 cùng. Kể từ
đây,
chúng ta hãy
chọn a = 0,21.

Once the attenuation factor a has been determined on the basis of Khi hệ số suy
the required phase-lead angle, the next step is to determine the giảm a đã
corner frequencies, or được xác định
W=1∕( ) trên cơ sở dây
v=1/T and v=1/(aT) of the lead compensator. Notice that the dẫn pha yêu
maximum phase-lead angle fm occurs at the geometric mean of the cầu
two corner frequencies, or The amount of the modification in the góc, bước tiếp
magnitude curve at due to the inclusion of the term (Ts+1)/(aTs+1) theo là xác
is định tần số
góc
W=1∕( )
v=1/T và
v=1/(aT) của
đạo trình
bộ bù. Lưu ý
rằng góc pha
lớn nhất fm
xảy ra ở giá trị
trung bình
hình học của
hai tần số góc,
hoặc
Mức độ thay
đổi trong
đường cong
cường độ do
có sự bao gồm
của số hạng
(Ts+1)/(aTs+1
) là
need to find the frequency point where, when the lead compensator cần tìm điểm
is added, the total magnitude becomes 0 dB. From Figure 7–145 tần số mà tại
we see that the frequency point where the magnitude of G1(jv) is – đó, khi thêm
6.7778 dB occurs between v=1 and 10 rad/sec. Hence, we plot a bộ bù đạo
new Bode diagram of G1(jv) in the frequency range between v=1 trình, tổng
and 10 to locate the exact point where G1(jv)=–6.7778 dB. cường độ sẽ
MATLAB Program 7–25 produces the Bode diagram in this trở thành 0
frequency range, which is shown in Figure 7–146. From this dB.
diagram, we find the frequency point where |G1(jw)=-6.7778dB Từ Hình 7–
occurs at v=6.5686 rad/sec. Let us select this frequency to be the 145 chúng ta
new gain crossover frequency, or vc=6.5686 rad/sec. Noting that thấy rằng
this frequency corresponds to or điểm tần số có
độ lớn của
G1(jv) là
–6,7778 dB
xảy ra trong
khoảng v=1
và 10 rad giây.
Do đó, chúng
ta vẽ sơ đồ
Bode mới của
G1(jv) trong
dải tần số giữa
v=1 và 10 để
xác định điểm
chính xác nơi
G1(jv)=–
6,7778 dB.
Chương trình
MATLAB 7–
25 tạo biểu đồ
Bode ở tần số
này
phạm vi, được
thể hiện trong
Hình 7–146.
Từ sơ đồ này,
chúng ta tìm
thấy điểm tần
số nơi
xảy ra ở
v=6,5686 rad
giây. Chúng ta
hãy chọn tần
số này làm tần
số mới
tăng tần số
chéo, hoặc
vc=6,5686 rad
giây. Lưu ý
rằng tần số
này tương ứng
với hoặc
From MATLAB Program 7–27 and Figure 7–148 it is clearly seen Chương trình
that the phase margin is ap-proximately 50° and the gain margin is MATLAB 7–
± dB. Since the static velocity error constant Kv is 20 sec–1, all 27 và Hình 7–
the specifications are met. Before we conclude this problem, we 148 có thể
need to check the transient-response characteristics. thấy rõ rằng
Unit-Step Response: We shall compare the unit-step response of biên độ pha
the compensated system with that of the original uncompensated xấp xỉ 50° và
system. biên độ
The closed-loop transfer function of the original uncompensated khuếch đại là
system is ± dB. Vì
hằng số sai số
vận tốc tĩnh
Kv
là
20 giây–1, tất
cả các thông
số kỹ thuật
đều được đáp
ứng. Trước
khi kết luận
vấn đề này,
chúng ta cần
kiểm tra
đặc tính phản
ứng nhất thời.
Phản hồi theo
bước đơn vị:
Chúng ta sẽ so
sánh phản hồi
theo bước đơn
vị của hệ
thống được bù
với
của hệ thống
không được
bù đắp ban
đầu.
Hàm truyền
 vòng kín của
hệ không bù
ban đầu là

MATLAB Program 7–28 produces the unit-step responses of the Chương trình
uncompensated and compensated systems. The resulting response MATLAB 7–
curves are shown in Figure 7–149. Clearly, the compensated 28 tạo ra các
system exhibits a satisfactory response. Note that the closed-loop phản hồi theo
zero and poles are located as follows: bước đơn vị
của các hệ
thống không
bù và hệ
thống bù.
Đường cong
phản ứng thu
được được thể
hiện trong
Hình 7–149.
Rõ ràng, hệ
thống bù đáp
ứng thỏa
đáng. Lưu ý
rằng điểm 0
và các cực của
vòng kín được
đặt
như sau:

Unit-Ramp Response: It is worthwhile to check the unit-ramp Phản hồi theo

response of the compensated system. Since Kv=20 sec–1, the đơn vị: Cần
steady-state error following the unit-ramp input will be1/Kv=0.05. kiểm tra phản
The static velocity error constant of the uncompensated system is hồi theo đơn
10 sec–1. Hence, the original uncompensated system will have vị của phần bù
twice as large a steady-state error in following the unit-ramp input. hệ thống. Vì
Kv=20 giây–
1, nên sai số
trạng thái ổn
định sau đầu
vào đoạn
đường nối đơn
vị sẽ
là1/Kv=0,05.
Hằng số sai số
vận tốc tĩnh
của hệ thống
không bù là
 10 giây–1. Kể
từ đây,
hệ thống
không bù ban
đầu sẽ có sai
số ở trạng thái
ổn định lớn
gấp đôi khi
tuân theo
đầu vào đoạn
đường nối đơn
vị.

MATLAB Program 7–29 produces the unit-ramp response curves. Chương trình
[Note that the unit-ramp response is obtained as the unit-step MATLAB 7–
response of C(s)/sR(s).] The resulting curves are shown in Figure 29 tạo ra các
7–150.The compensated system has a steady-state error equal to đường cong
one-half that of the original uncompensated system đáp ứng đoạn
đường nối đơn
vị. [Lưu ý
rằng đoạn
đường nối đơn
vị
phản hồi thu
được dưới
dạng phản hồi
bước đơn vị
của
C(s)/sR(s).]
Các đường
cong kết quả
được thể hiện
trong
Hình 7–150.
Hệ thống bù
có sai số ở
trạng thái ổn
định bằng một
nửa sai số của
hệ thống
không bù ban
đầu
A–7–25. Consider a unity-feedback system whose open-loop A–7–25. Xét
transfer function is một hệ thống
phản hồi
thống nhất có
hàm truyền
vòng hở là

Design a lag–lead compensator Gc(s) such that the static velocity Thiết kế một
error constant is 10 sec–1, the phase margin is 50°, and the gain bộ bù trễ-dẫn
margin is 10 dB or more. Gc(s) sao cho
Solution. We shall design a lag–lead compensator of the form hằng số sai số
vận tốc tĩnh là
10 giây-1,
biên độ pha là
50° và biên độ
khuếch đại là
10 dB trở lên.
Giải pháp.
Chúng ta sẽ
thiết kế một
bộ bù trễ-chì
có dạng

Then the open-loop transfer function of the compensated system is Khi đó hàm
Gc (s)G(s). Since the gain K of the plant is adjustable, let us truyền vòng
assume that Kc=1. Then From the requirement on the static hở của hệ bù
velocity error constant, we obtain là Gc(s)G(s).
 Vì mức tăng
K
của nhà máy
có thể điều
chỉnh được,
giả sử Kc=1.
Sau đó từ yêu
cầu
trên hằng số
sai số vận tốc
tĩnh, chúng ta
thu được

We shall first plot a Bode diagram of the uncompensated system Đầu tiên
with K=40. MATLAB Pro-gram 7–30 may be used to plot this chúng ta sẽ vẽ
Bode diagram.The diagram obtained is shown in Figure 7–151. sơ đồ Bode
của hệ không
bù với K=40.
MATLAB
Pro-gram 7–
30 có thể
được sử dụng
để vẽ sơ đồ
Bode này. Sơ
đồ thu được
được thể hiện
trong Hình 7–
151.
From Figure 7–151, the phase margin of the gain-adjusted but Từ Hình 7–
uncompensated system is found to be –16°, which indicates that 151, biên độ
this system is unstable. The next step in the design of a lag–lead pha của hệ
compensator is to choose a new gain crossover frequency. From the thống được
phase-angle curve for G(jv), we notice that the phase crossover điều chỉnh độ
frequency is v=2 rad/sec. We may choose the new gain crossover lợi nhưng
frequency to be 2 rad/sec so that the phase-lead angle required at không bù là
v=2 rad/sec is about 50°. A single lag–lead compensator can được tìm thấy
provide this amount of phase-lead angle quite easily. Once we là –16°, cho
choose the gain crossover frequency to be 2 rad/sec, we can thấy hệ thống
determine the corner frequencies of the phase-lag portion of the này không ổn
lag–lead compensator. Let us choose the corner frequency (which định. Bước
corresponds to the zero of the phase-lag portion of the tiếp theo trong
compensator) to be 1 decade below the new gain crossover việc thiết kế
frequency, or at v=0.2 rad/sec. For another corner frequency we một
need the value of b. The value of b can be determined from the bộ bù lag-lead
consideration of the lead portion of the compensator, as shown là chọn tần số
next. For the lead compensator, the maximum phase-lead angle fm chéo khuếch
is given by đại mới. Từ
đường cong
góc pha
đối với G(jv),
chúng ta nhận
thấy rằng tần
số chuyển pha
là v=2 rad
/giây. Chúng
tôi có thể
chọn
tần số chéo
khuếch đại
mới là 2 rad
/giây sao cho
góc pha pha
được yêu cầu
tại
v=2 rad /giây
là khoảng 50°.
Một bộ bù chì
trễ đơn có thể
cung cấp
lượng góc dẫn
pha này khá
dễ dàng.
Khi chúng tôi
chọn tần số
chéo khuếch
đại là 2 rad
giây, chúng
tôi có thể xác
định góc
tần số của
phần trễ pha
của bộ bù trễ-
chì. Chúng ta
hãy chọn góc
tần số (tương
ứng với số 0
của phần trễ
pha của bộ
bù)
thấp hơn 1
thập kỷ so với
tần số chéo
khuếch đại
mới, hoặc ở
mức v=0,2 rad
giây. Cho một
góc khác
tần số chúng
ta cần giá trị
 của b. Giá trị
của b có thể
được xác định
từ
xem xét phần
chì của bộ bù,
như minh họa
tiếp theo.
Đối với bộ bù
đạo trình, góc
pha cực đại
fm được cho
bởi

Notice that =10 corresponds to fm=54.9°. Since we need a 50° Lưu ý rằng
phase margin, we may choose =10. (Note that we will be using =10 tương
ứng với
several degrees less than the maximum angle, 54.9°.) Thus, =10 fm=54,9°. Vì
Then the corner frequency (which corresponds to the pole of the chúng ta cần
phase-lag portion of the compensator) becomes w=0.02 The biên độ pha
transfer function of the phase-lag portion of the lag–lead 50°, nên
compensator becomes chúng ta có
thể
chọn =10.
(Lưu ý rằng
chúng tôi sẽ
sử dụng góc
nhỏ hơn vài
độ so với góc
tối đa, 54,9°.)
Như vậy,
=10
Khi đó tần số
góc (tương
ứng với cực
của phần trễ
pha
của bộ bù) trở
thành
w=0,02
Hàm truyền
của phần trễ
pha của bộ bù
 trễ-chì trở
thành

The phase-lead portion can be determined as follows: Since the Phần pha-dẫn
new gain crossover frequency is v=2 rad/sec, from Figure 7–151, | có thể được
G(j2)| is found to be 6 dB. Hence, if the lag–lead compen-sator xác định như
contributes –6 dB at w=2 rad/sec, then the new gain crossover sau: Vì tần số
frequency is as desired. From this requirement, it is possible to chéo khuếch
draw a straight line of slope 20 dB/decade passing through the đại mới
point (2 rad/sec, –6 dB). (Such a line has been manually drawn on là v=2 rad/
Figure 7–151.) The intersec-tions of this line and the 0-dB line and sec, từ Hình
–20-dB line determine the corner frequencies. From this 7–151, |G(j2)|
consideration, the corner frequencies for the lead portion can be được tìm thấy
determined as v=0.4 rad/sec and v=4 rad/sec. Thus, the transfer là 6 dB. Do
function of the lead portion of the lag–lead compensator becomes đó, nếu bộ bù
trễ-dẫn đóng
góp -6 dB tại
w=2 rad/ giây
thì tần số chéo
khuếch đại
mới sẽ như
mong muốn.
Từ
yêu cầu này,
có thể vẽ
đường thẳng
có độ dốc 20
dB/dec đi qua
điểm (2 rad
/giây, –6 dB).
(Một đường
như vậy đã
được vẽ thủ
công trên
Hình 7–151.)
Các giao điểm
của đường
này và đường
0-dB và
đường –20-dB
xác định tần
số góc. Từ
đây
xem xét, tần
số góc cho
 phần đạo trình
có thể được
xác định là
v=0,4 rad/
giây
và v=4 rad
/giây. Do đó,
hàm truyền
của phần đạo
trình của bộ
bù trễ-chì
trở thành

Combining the transfer functions of the lag and lead portions of the Kết hợp các
compensator, we can obtain the transfer function Gc(s) of the lag– hàm truyền
lead compensator. Since we chose Kc=1, we have của phần trễ
và phần dẫn
của bộ bù,
chúng ta có
thể thu được
hàm truyền
Gc(s) của bộ
bù trễ-chì. Vì
chúng ta chọn
Kc=1 nên
chúng ta có
Since the phase margin of the compensated system is 50°, the gain Vì biên độ
margin is 12 dB, and the static velocity error constant is 10 sec–1, pha của hệ
all the requirements are met. We shall next investigate the thống được bù
transient-response characteristics of the designed system. Unit-Step là 50° nên
Response: Noting that biên độ
khuếch đại là
12 dB và
Hằng số sai số
vận tốc tĩnh là
10 giây–1, tất
cả các yêu cầu
đều được đáp
ứng.
Tiếp theo
chúng ta sẽ
nghiên cứu
các đặc tính
đáp ứng nhất
thời của hệ
thống được
thiết kế.
Phản hồi theo
bước đơn vị:
Lưu ý rằng
We have Ta có

Then we have Cuối cùng ta

được
PROBLEMS
B–7–1. Consider the unity-feedback system with the open-loop B–7–1. Xét hệ
transfer function: thống phản
hồi thống nhất
 với hàm
truyền vòng
hở:

B–7–2. Consider the system whose closed-loop transfer function is. B–7–2. Hãy
Btain the steady-state output of the system when it is sub-jected to xem xét hệ
the input r(t)=R sinvt. thống có
chuyển vòng
kín.
hàm số đạt
được đầu ra ở
trạng thái ổn
định của hệ
thống khi nó
phụ thuộc vào
đầu vào
r(t)=R sinvt.

B-7-3. Using MATLAB, plot Bode diagrams of G(s) and G₂(s) B-7-3. Sử
given below. dụng
G(s) is a minimum-phase system and G₂(s) is a nonmini- mum- MATLAB, vẽ
phase system. sơ đồ Bode
của G(s) và
G₂(s) dưới
đây.
G(s) là hệ
thống có pha
tối thiểu và
G₂(s) là hệ
thống có pha
không tối
thiểu.

B-7-4. Plot the Bode diagram of B-7-4. Vẽ sơ

đồ Bode của

B-7-5. given B-7-5.cho

rằng
Show that Chứng minh
thấy

B-7-6. Consider a unity-feedback control system with the B-7-6. Hãy

following open-loop transfer function: xem xét một
This is a nonminimum-phase system. Two of the three open-loop hệ thống điều
poles are located in the right-half s plane as follows: khiển phản
Open-loop poles at s = -1.4656 hồi thống nhất
s = 0.2328+ j0.7926 với hàm
s = 0.2328 - j0.7926 truyền vòng
Plot the Bode diagram of G(s) with MATLAB. Explain why the hở sau:
phase-angle curve starts from 0° and approaches +180°. Đây là một hệ
thống pha
không tối
thiểu. Hai
trong số ba
cực của vòng
hở được đặt
trong mặt
phẳng nửa bên
phải như sau:
Cực vòng hở
tại s = -1,4656
s = 0,2328+
j0,7926
s = 0,2328 -
j0,7926
Vẽ sơ đồ
Bode của G(s)
bằng
MATLAB.
Giải thích tại
sao đường
cong góc pha
bắt đầu từ 0°
và tiến tới
+180°.

B-7-7. Sketch the polar plots of the open-loop transfer function B-7-7. Phác
thảo đồ thị
cực của hàm
 truyền vòng
hở

for the following two cases: cho hai trường

hợp sau:
1) ,
2) ,
B-7-8. Draw a Nyquist locus for the unity-feedback control system B-7-8. Vẽ quỹ
with the open-loop transfer function Using the Nyquist stability tích Nyquist
criterion, determine the stability of the closed-loop system. cho hệ thống
điều khiển
phản hồi đơn
vị có hàm
truyền vòng
hở Sử dụng
tiêu chuẩn ổn
định Nyquist,
xác định tính
ổn định của hệ
thống vòng
kín.

B-7-9. A system with the open-loop transfer function B-7-9. Hệ

is inherently unstable. This system can be stabilized by adding thống có hàm
derivative control. Sketch the polar plots for the open-loop transfer truyền vòng
function with and without derivative control. hở
vốn đã không
ổn định. Hệ
thống này có
thể được ổn
định bằng
cách thêm
điều khiển đạo
hàm. Vẽ đồ
thị cực của
hàm truyền
vòng hở có và
không có điều
khiển đạo
hàm.

B-7-10. Consider the closed-loop system with the following open- B-7-10. Xét
loop transfer function: hệ thống vòng
Plot both the direct and inverse polar plots of G(s)H(s) with K = 1 kín có hàm
and K = 10. Apply the Nyquist stability crite- rion to the plots, and truyền vòng
determine the stability of the system with these values of K. hở sau:
Vẽ đồ thị cả
hai cực trực
tiếp và nghịch
đảo của
G(s)H(s) với
K = 1 và K =
10. Áp dụng
tiêu chuẩn ổn
định Nyquist
cho đồ thị và
xác định tính
ổn định của hệ
thống với các
giá trị K này.

B-7-11. Consider the closed-loop system whose open-loop transfer B-7-11. Xét
function is hệ thống vòng
Find the maximum value of K for which the system is stable. kín có hàm
truyền vòng
hở là
Tìm giá trị lớn
nhất của K để
hệ thống ổn
định.

B-7-12. Draw a Nyquist plot of the following G(s): B-7-12. Vẽ đồ

thị Nyquist
của G(s) sau:

B–7–13. Consider a unity-feedback control system with the B–7–13. Hãy

following open-loop transfer function: Draw a Nyquist plot of G(s) xem xét một
and examine the stability of the system hệ thống kiểm
soát phản hồi
thống nhất với
hàm truyền
vòng hở sau:
Vẽ đồ thị
Nyquist của
 G(s) và kiểm
tra tính ổn
định của
hệ thống

B-7-14. Consider a unity-feedback control system with the B-7-14. Hãy

following open-loop transfer function: xem xét một
Draw a Nyquist plot of G(s) and examine the stability of the hệ thống điều
closed-loop system. khiển phản
hồi thống nhất
với hàm
truyền vòng
hở sau:
Vẽ đồ thị
Nyquist của
G(s) và kiểm
tra tính ổn
định của hệ
kín.

B-7-15. Consider the unity-feedback system with the fol- lowing B-7-15. Hãy
G(s): xem xét hệ
Suppose that we choose the Nyquist path as shown in Fig- ure 7- thống phản
156. Draw the corresponding G(jo) locus in the G(s) plane. Using hồi thống nhất
the Nyquist stability criterion, determine the stability of the system. với các G sau:
Giả sử chúng
ta chọn đường
dẫn Nyquist
như trong
Hình 7-156.
Vẽ quỹ tích
G(jo) tương
ứng trong mặt
phẳng G(s).
Sử dụng tiêu
chuẩn ổn định
Nyquist, xác
định tính ổn
định của hệ
thống.
B-7-16. Consider the closed-loop system shown in Figure B-7-16. Hãy
7-157. G(s) has no poles in the right-half s plane. If the Nyquist xem xét hệ
plot of G(s) is as shown in Figure 7-158(a), is this system stable? thống vòng
If the Nyquist plot is as shown in Figure 7-158(b), is this system kín được hiển
stable? thị trong Hình
7-157. G(s)
không có cực
trong nửa mặt
phẳng bên
phải. Nếu đồ
thị Nyquist
của G(s) như
trong Hình 7-
158(a), thì hệ
thống này có
ổn định
không?
Nếu đồ thị
Nyquist như
trong Hình 7-
158(b), hệ
thống này có
ổn định
không?
B-7-17. A Nyquist plot of a unity-feedback system with the B-7-17. Đồ thị
feedforward transfer function G(s) is shown in Figure 7-159 Nyquist của
If G(s) has one pole in the right-half s plane, is the sys tem stable? hệ thống phản
If G(s) has no pole in the right-half s plane, but has ond zero in the hồi thống nhất
right-half s plane, is the system stable? với hàm
truyền thẳng
G(s) được thể
hiện trong
Hình 7-159
Nếu G(s) có
một cực trong
nửa mặt
phẳng bên
phải thì hệ
thống có ổn
định không?
Nếu G(s)
không có cực
trong nửa mặt
phẳng bên
phải nhưng có
điểm 0 trong
mặt phẳng
nửa bên phải
thì hệ thống
 có ổn định
không?

B-7-18. Consider the unity-feedback control system with the B-7-18. Xét
following open-loop transfer function G(s): hệ thống điều
Plot Nyquist diagrams of G(s) for K = 1, 10, and 100. khiển phản
hồi thống nhất
với hàm
truyền vòng
hở G(s):
Vẽ sơ đồ
Nyquist của
G(s) với K =
1, 10 và 100.

B-7-19. Consider a negative-feedback system with the fol- lowing B-7-19. Hãy
open-loop transfer function: xem xét một
Plot the Nyquist diagram of G(s). If the system were a pos- itive- hệ thống phản
feedback one with the same open-loop transfer func- tion G(s), hồi tiêu cực
what would the Nyquist diagram look like? với hàm
truyền vòng
hở sau:
Vẽ sơ đồ
Nyquist của
G(s). Nếu hệ
thống là một
hệ thống phản
hồi tích cực
có cùng hàm
truyền vòng
hở G(s), thì sơ
đồ Nyquist sẽ
trông như thế
nào?
B-7-20. Consider the control system shown in Figure 7-160. B-7-20. Hãy
Plot Nyquist diagrams of G(s), where xem xét hệ
for k = 0.3, 0.5, and 0.7. thống điều
khiển được
hiển thị trong
Hình 7-160.
Vẽ sơ đồ
Nyquist của
G(s), trong đó
với k = 0,3,
0,5 và 0,7.

B-7-22. Referring to Problem B-7-21, it is desired to plot only B-7-22. Tham

Y(jw)/U(jw) for w > 0. Write a MATLAB program to produce such khảo Bài toán
a plot. B-7-21, chỉ
If it is desired to plot Y(jw)/U(jw) for-∞<w<∞, what changes must cần vẽ đồ thị
be made in the MATLAB program? Y(jw)/U(jw)
với w > 0.
Viết chương
trình
MATLAB để
tạo đồ thị như
vậy.
Nếu muốn vẽ
đồ thị
Y(jw)/U(jw)
cho-∞<w<∞,
thì chương
trình
MATLAB
phải thực hiện
những thay
đổi nào?
B-7-23. Consider the unity-feedback control system whose open- B-7-23. Xét
loop transfer function is hệ thống điều
Determine the value of a so that the phase margin is 45°. khiển phản
 hồi thống nhất
có hàm truyền
vòng hở là
Xác định giá
trị của a sao
cho biên độ
pha là 45°.

B-7-24. Consider the system shown in Figure 7-161. Draw a Bode B-7-24. Hãy
diagram of the open-loop transfer function G(s). Determine the xem xét hệ
phase margin and gain margin. thống được
hiển thị trong
Hình 7-161.
Vẽ sơ đồ
Bode của hàm
truyền vòng
hở G(s). Xác
định biên độ
pha và biên độ
khuếch đại.

B-7-25. Consider the system shown in Figure 7-162. Draw a Bode B-7-25. Hãy
diagram of the open-loop transfer function G(s). Determine the xem xét hệ
phase margin and gain margin with MATLAB. thống được
hiển thị trong
Hình 7-162.
Vẽ sơ đồ
Bode của hàm
truyền vòng
hở G(s). Xác
định biên độ
pha và biên độ
khuếch đại
bằng
MATLAB.
B-7-26. Consider a unity-feedback control system with the open- B-7-26. Xét
loop transfer function hệ thống điều
Determine the value of the gain K such that the phase margin is 50. khiển phản
What is the gain margin with this gain K? hồi thống nhất
có hàm truyền
vòng hở
Xác định giá
trị của độ lợi
K sao cho
biên độ pha là
50. Biên độ
khuếch đại
với độ lợi K
này là bao
nhiêu?

B-7-27. Consider the system shown in Figure 7-163. Draw a Bode B-7-27. Hãy
diagram of the open-loop transfer function, and determine the value xem xét hệ
of the gain K such that the phase margin is 50". What is the gain thống được
margin of this system with this gain K? hiển thị trong
Hình 7-163.
Hãy vẽ sơ đồ
Bode của hàm
truyền vòng
hở và xác định
giá trị của độ
lợi K sao cho
độ lợi pha là
50”. Độ lợi
của hệ thống
này với độ lợi
K này là bao
nhiêu?
B-7-28. Consider a unity-feedback control system whose open-loop B-7-28. Xét
transfer function is một hệ thống
Determine the value of the gain K such that the resonant peak điều khiển
magnitude in the frequency response is 2 dB, or M, = 2 dB. phản hồi
thống nhất có
hàm truyền
vòng hở là
Xác định giá
trị của độ lợi
K sao cho
cường độ
cộng hưởng
cực đại trong
đáp ứng tần số
là 2 dB, hay
M, = 2 dB.

B-7-29. A Bode diagram of the open-loop transfer function G(s) of B-7-29. Sơ đồ

a unity-feedback control system is shown in Figure 7-164. It is Bode của hàm
known that the open-loop transfer function is minimum phase. truyền vòng
From the diagram, it can be seen that there is a pair of complex- hở G(s) của hệ
conjugate poles at = 2 rad/sec. Determine the damping ratio of the thống điều
quadratic term involv- ing these complex-conjugate poles. Also, khiển phản
determine the transfer function G(s). hồi thống nhất
được thể hiện
trong Hình 7-
164. Được
biết, hàm
truyền vòng
hở có pha tối
thiểu. Từ hình
vẽ có thể thấy
có một cặp
cực liên hợp
phức có tốc
độ = 2 rad/s.
Xác định hệ
số cản của số
hạng bậc hai
liên quan đến
các cực liên
hợp phức này.
Ngoài ra, hãy
xác định hàm
truyền G(s).
Figure 7-164 Hình 7-164
Bode diagram of the open-loop transfer function of a unity- Sơ đồ Bode
feedback control system. của hàm
truyền vòng
hở của hệ
thống điều
khiển phản
hồi thống
nhất.
B-7-30. Draw Bode diagrams of the PI controller given by B-7-30. Vẽ
and the PD controller given by giản đồ Bode
của bộ điều
khiển PI cho
bởi
và bộ điều
khiển PD
được đưa ra
bởi

B-7-31. Figure 7-165 shows a block diagram of a space- vehicle B-7-31. Hình
attitude-control system. Determine the proportional gain constant 7-165 thể hiện
K, and derivative time 7, such that the band- width of the closed- sơ đồ khối của
loop system is 0.4 to 0.5 rad/sec. (Note that the closed-loop hệ thống kiểm
bandwidth is close to the gain crossover frequency.) The system soát thái độ
must have an adequate phase mar- gin. Plot both the open-loop and của phương
closed-loop frequency re- sponse curves on Bode diagrams tiện không
gian. Xác định
hằng số
khuếch đại tỷ
lệ K và đạo
 hàm thời gian
7 sao cho độ
rộng băng tần
của hệ vòng
kín là 0,4 đến
0,5 rad/s.
(Lưu ý rằng
băng thông
vòng kín gần
với tần số
chéo khuếch
đại.) Hệ thống
phải có biên
độ pha thích
hợp. Vẽ cả
đường cong
đáp ứng tần số
vòng hở và
vòng kín trên
sơ đồ Bode

B-7-32. Referring to the closed-loop system shown in Fig- ure 7- B-7-32. Dựa
166, design a lead compensator G(s) such that the phase margin is vào hệ thống
45°, gain margin is not less than 8 dB, and the static velocity error vòng kín được
constant K, is 4.0 sec. Plot unit-step and unit-ramp response curves biểu diễn
of the compensated system with MATLAB. trong Hình 7-
166, hãy thiết
kế một bộ bù
đạo trình G(s)
sao cho biên
độ pha là 45°,
biên độ
khuếch đại
không nhỏ
hơn 8 dB và
hằng số sai số
vận tốc tĩnh
K, là 4,0 giây.
Vẽ đường
cong đáp ứng
bước đơn vị
và đoạn
 đường nối đơn
vị của hệ
thống được bù
bằng
MATLAB.

B-7-33. Consider the system shown in Figure 7-167. It is desired to B-7-33. Hãy
design a compensator such that the static velocity error constant is xem xét hệ
4 sec, phase margin is 50°, and gain margin is 8 dB or more. Plot thống được
the unit-step and unit- ramp response curves of the compensated hiển thị trong
system with MATLAB. Hình 7-167.
Người ta
mong muốn
thiết kế một
bộ bù sao cho
hằng số sai số
vận tốc tĩnh là
4 giây, biên độ
pha là 50° và
biên độ
khuếch đại là
8 dB trở lên.
Vẽ đường
cong đáp ứng
bước đơn vị
và đường
cong đơn vị
của hệ thống
bù bằng
MATLAB.

B-7-34. Consider the system shown in Figure 7-168. De- sign a B-7-34. Hãy
lag-lead compensator such that the static velocity error constant K, xem xét hệ
is 20 sec, phase margin is 60°. and gain margin is not less than 8 thống được
dB. Plot the unit-step and unit- ramp response curves of the hiển thị trong
compensated system with MATLAB. Hình 7-168.
Thiết kế một
bộ bù trễ-chì
sao cho hằng
 số sai số vận
tốc tĩnh K là
20 giây, biên
pha là 60°. và
biên độ
khuếch đại
không nhỏ
hơn 8 dB. Vẽ
đường cong
đáp ứng bước
đơn vị và
đường cong
đơn vị của hệ
thống bù bằng
MATLAB.

8–1 INTRODUCTION
In previous chapters, we occasionally discussed the basic PID Trong các
controllers. For example, we presented electronic, hydraulic, and chương trước,
pneumatic PID controllers. We also designed control systems chúng ta thỉnh
where PID controllers were involved. It is interesting to note that thoảng thảo
more than half of the industrial controllers in use today are PID luận về các bộ
controllers or modified PID controllers. Because most PID điều khiển
controllers are adjusted on-site, many different types of tuning PID cơ bản.
rules have been proposed in the literature. Using these tuning rules, Ví dụ,
delicate and fine tun-ing of PID controllers can be made on-site. chúng tôi đã
Also, automatic tuning methods have been developed and some of trình bày bộ
the PID controllers may possess on-line automatic tuning điều khiển
capabilities. Modified forms of PID control, such as I-PD control PID điện tử,
and multi-degrees-of-freedom PID control, are currently in use in thủy lực và
industry. Many practical methods for bump-less switching (from khí nén.
manual operation to automatic operation) and gain scheduling are Chúng tôi
commercially available. The usefulness of PID controls lies in their cũng đã thiết
general applicability to most control sys-tems. In particular, when kế
the mathematical model of the plant is not known and there-fore hệ thống điều
analytical design methods cannot be used, PID controls prove to be khiển có sự
most useful. In the field of process control systems, it is well tham gia của
known that the basic and modified PID con-trol schemes have bộ điều khiển
proved their usefulness in providing satisfactory control, although PID.
in many given situations they may not provide optimal control. In Thật thú vị
this chapter we first present the design of a PID controlled system khi lưu ý rằng
using Ziegler and Nichols tuning rules.We next discuss a design of hơn một nửa
PID controller with the conventional 568 Chapter 8 / PID số bộ điều
Controllers and Modified PID Controllers Kp(1 + + Tds) Plant 1 khiển công
Tis + – Figure 8–1 PID control of a plant. frequency-response nghiệp được
approach, followed by the computational optimization approach to sử dụng ngày
design PID controllers. Then we introduce modified PID controls nay
such as PI-D control and I-PD control.Then we introduce multi- là bộ điều
degrees-of-freedom control systems, which can satisfy conflicting khiển PID
requirements that single-degree-of-freedom control systems cannot. hoặc bộ điều
(For the definition of multi-degrees-of-freedom control systems, khiển PID cải
see Section 8–6.) In practical cases, there may be one requirement tiến.
on the response to disturbance input and another requirement on Bởi vì hầu hết
the response to reference input. Often these two requirements các bộ điều
conflict with each other and cannot be satisfied in the single- khiển PID đều
degree-of-freedom case. By increasing the degrees of freedom, we được điều
are able to satisfy both. In this chapter we present two-degrees-of- chỉnh tại chỗ
freedom control systems in detail. The computational optimization nên có nhiều
approach presented in this chapter to design con-trol systems (such kiểu điều
as to search optimal sets of parameter values to satisfy given chỉnh khác
transient response specifications) can be used to design both single- nhau.
degree-of-freedom control systems and multi-degrees-of-freedom quy tắc đã
control systems, provided a fairly precice mathe-matical model of được đề xuất
the plant is known. Outline of the Chapter. Section 8–1 has trong tài liệu.
presented introductory material for the chapter. Section 8–2 deals Bằng cách sử
with a design of a PID controller with Ziegler–Nichols Rules. dụng các quy
Section 8–3 treats a design of a PID controller with the frequency- tắc điều chỉnh
response approach. Section 8–4 presents a computational này, việc điều
optimization approach to obtain optimal param-eter values of PID chỉnh tinh tế
controllers. Section 8–5 discusses multi-degrees-of-freedom và tinh tế các
control systems including modified PID control systems. bộ điều khiển
PID có thể
được thực
hiện ngay tại
chỗ. Ngoài ra,
các phương
pháp điều
chỉnh tự động
đã được
được phát
triển và một
số bộ điều
khiển PID có
thể có khả
năng điều
chỉnh tự động
trực tuyến
khả năng. Các
dạng điều
khiển PID đã
được sửa đổi,
chẳng hạn như
điều khiển I-
PD và điều
khiển PID
nhiều bậc tự
do, hiện đang
được sử dụng
trong công
nghiệp. Nhiều
phương pháp
thực tế để
chuyển đổi ít
va chạm hơn
(từ vận hành
thủ công sang
vận hành tự
động) và lập
kế hoạch
khuếch đại là
sẵn có về mặt
thương mại.
Sự hữu ích
của điều khiển
PID nằm ở
khả năng ứng
dụng chung
của chúng đối
với hầu hết
các hệ thống
điều khiển.
Đặc biệt, khi
chưa biết mô
hình toán học
của nhà máy
và không thể
sử dụng các
phương pháp
thiết kế phân
tích thì điều
khiển PID tỏ
ra hữu ích
nhất. TRONG
lĩnh vực hệ
thống điều
khiển quá
trình, người ta
biết rằng các
sơ đồ điều
khiển PID cơ
bản và sửa đổi
đã chứng tỏ
tính hữu ích
của chúng
trong việc
cung cấp khả
năng điều
khiển thỏa
đáng, mặc dù
trong
trong nhiều
tình huống
nhất định,
chúng có thể
không cung
cấp khả năng
kiểm soát tối
ưu.
Trong chương
này trước tiên
chúng tôi trình
bày việc thiết
kế hệ thống
điều khiển
PID sử dụng
Ziegler
và quy tắc
điều chỉnh
Nichols. Tiếp
theo chúng ta
sẽ thảo luận
về thiết kế bộ
điều khiển
PID với quy
tắc thông
thường
568 Chương
8/ Bộ điều
khiển PID và
Bộ điều khiển
PID cải tiến
Kp(1 + + Tds)
Nhà máy 1
đây là
+
–
Hình 8–1
điều khiển
PID
của một nhà
máy.
phương pháp
đáp ứng tần
số, tiếp theo là
phương pháp
tối ưu hóa tính
toán để
thiết kế bộ
điều khiển
PID. Sau đó
chúng tôi giới
thiệu các điều
khiển PID đã
được sửa đổi
như điều
khiển PI-D
và điều khiển
I-PD. Sau đó,
chúng tôi giới
thiệu các hệ
thống điều
khiển đa bậc
tự do, có thể
thỏa mãn
những yêu cầu
trái ngược
nhau mà hệ
thống điều
khiển một bậc
tự do không
thể làm được.
(Để biết định
nghĩa về hệ
thống điều
khiển nhiều
bậc tự do,
xem Phần 8–
6.)
Trong các
trường hợp
thực tế, có thể
có một yêu
cầu về khả
năng đáp ứng
với nhiễu
đầu vào và
yêu cầu khác
về phản hồi
đối với đầu
vào tham
chiếu. Thông
thường hai
yêu cầu này
mâu thuẫn với
nhau và không
thể được thỏa
mãn trong
trường hợp
một bậc tự do.
Bằng cách
tăng bậc tự
do, chúng ta
có thể thỏa
mãn cả hai.
Trong này
chương chúng
tôi trình bày
chi tiết về hệ
thống điều
khiển hai bậc
tự do.
Phương pháp
tối ưu hóa tính
toán được
trình bày
trong chương
này để thiết kế
các hệ thống
điều khiển
(chẳng hạn
như tìm kiếm
các bộ giá trị
tham số tối ưu
để đáp ứng
các giá trị
nhất thời nhất
định).
thông số kỹ
thuật đáp ứng)
có thể được sử
dụng để thiết
kế cả hệ thống
điều khiển
một bậc tự do
và hệ thống
điều khiển
nhiều bậc tự
do, miễn là
biết được mô
hình toán học
khá chính xác
của nhà máy.
Đề cương của
chương. Phần
8–1 đã trình
bày tài liệu
giới thiệu về
chương. Phần
8–2 đề cập
đến việc thiết
kế bộ điều
khiển PID với
Quy tắc
Ziegler–
Nichols.
Phần 8–3 đề
 cập đến việc
thiết kế bộ
điều khiển
PID bằng
phương pháp
đáp ứng tần
số.
Phần 8–4 trình
bày phương
pháp tối ưu
hóa tính toán
để thu được
các giá trị
tham số tối ưu
của bộ điều
khiển PID.
Phần 8–5 thảo
luận về điều
khiển nhiều
bậc tự do
hệ thống bao
gồm các hệ
thống điều
khiển PID
được sửa đổi.
8–2 ZIEGLER–NICHOLS RULES FOR TUNING PID CONTROLLERS
PID Control of Plants. Figure 8–1 shows a PID control of a plant. Kiểm soát
If a mathe-matical model of the plant can be derived, then it is PID của thực
possible to apply various design techniques for determining vật. Hình 8–1
parameters of the controller that will meet the transient and steady- thể hiện bộ
state specifications of the closed-loop system. However, if the plant điều khiển
is so com-uplicated that its mathematical model cannot be easily PID của một
obtained, then an analytical or computational approach to the nhà máy. Nếu
design of a PID controller is not possible.Then we must resort to có thể rút ra
experimental approaches to the tuning of PID controllers. The được mô hình
process of selecting the controller parameters to meet given toán học của
performance spec-ifications is known as controller tuning. Ziegler nhà máy thì
and Nichols suggested rules for tuning PID controllers (meaning to có thể áp dụng
set values and ) based on experimental step responses or based on nhiều thiết kế
the value of that results in marginal stability when only pro- khác nhau
portional control action is used. Ziegler–Nichols rules, which are các kỹ thuật
briefly presented in the following, are useful when mathematical xác định các
models of plants are not known. (These rules can, of course, be tham số của
applied to the design of systems with known mathematical Kp Ti bộ điều khiển
Td Kp, , Section 8–2 / Ziegler–Nichols Rules for Tuning PID sẽ đáp ứng
Controllers 569 Plant u(t) c(t) 1 Figure 8–2 Unit-step response of a các yêu cầu
plant. Tangent line at inflection point K 0 c(t) t L T Figure 8–3 S- nhất thời và
shaped response curve. models.) Such rules suggest a set of values đặc tính trạng
of and that will give a stable oper-ation of the system. However, the thái ổn định
resulting system may exhibit a large maximum over-shoot in the của hệ thống
step response, which is unacceptable. In such a case we need series vòng kín. Tuy
of fine tunings until an acceptable result is obtained. In fact, the nhiên, nếu nhà
Ziegler–Nichols tuning rules give an educated guess for the máy quá phức
parameter values and provide a starting point for fine tuning, rather tạp đến mức
than giving the final settings for and in a single shot. Ziegler– không thể dễ
Nichols Rules for Tuning PID Controllers. Ziegler and Nichols dàng có được
proposed rules for determining values of the proportional gain mô hình toán
integral time and derivative time based on the transient response học của nó thì
characteristics of a given plant. Such determination of the một phương
parameters of PID controllers or tuning of PID controllers can be pháp phân tích
made by engineers on-site by experiments on the plant. (Numerous hoặc
tuning rules for PID controllers have been proposed since the Phương pháp
Ziegler–Nichols proposal. They are available in the literature and tính toán để
from the manufacturers of such controllers.) There are two methods thiết kế bộ
called Ziegler–Nichols tuning rules: the first method and the điều khiển
second method. We shall give a brief presentation of these two PID là không
methods. First Method. In the first method, we obtain thể. Khi đó
experimentally the response of the plant to a unit-step input, as chúng ta phải
shown in Figure 8–2. If the plant involves neither integrator(s) nor sử dụng các
dominant complex-conjugate poles, then such a unit-step response phương pháp
curve may look S-shaped, as shown in Figure 8–3. This method thử nghiệm để
applies if the response to a step input exhibits an S-shaped curve. điều chỉnh bộ
Such step-response curves may be generated experi-mentally or điều khiển
from a dynamic simulation of the plant. The S-shaped curve may PID.
be characterized by two constants, delay time L and time constant Quá trình lựa
T. The delay time and time constant are determined by drawing a chọn các tham
tangent line at the inflection point of the S-shaped curve and số của bộ điều
determining the intersections of the tangent line with the time axis khiển để đáp
and line c(t)=K, as shown in Figure 8–3. The transfer ứng các đặc
tính hiệu suất
nhất định
được gọi là
điều chỉnh bộ
điều khiển.
Ziegler và
Nichols đề
xuất các quy
tắc điều chỉnh
Bộ điều khiển
PID (có nghĩa
là đặt giá trị
và ) dựa trên
bước thử
nghiệm
phản hồi hoặc
dựa trên giá
trị của kết quả
đó mang lại
sự ổn định cận
biên khi chỉ
sử dụng hành
động kiểm
soát theo tỷ lệ.
Các quy tắc
Ziegler–
Nichols được
trình bày ngắn
gọn trong
những điều
sau đây rất
hữu ích khi
chưa biết mô
hình toán học
của thực vật.
(Những cái
này
Tất nhiên, các
quy tắc có thể
được áp dụng
để thiết kế các
hệ thống có
toán học đã
biết.
Kp
Ti Td Kp, ,
Phần 8–2 /
Ziegler–
Nichols Quy
tắc điều chỉnh
bộ điều khiển
PID 569
Thực vật
u(t) c(t)
1 Hình 8–2
Phản hồi theo
bước đơn vị
của một nhà
máy.
Đường tiếp
tuyến tại
điểm uốn
K
0
c(t)
t
LT
Hình 8–3
Phản ứng hình
chữ S
đường cong.
các mô hình.)
Các quy tắc
như vậy đề
xuất một tập
hợp các giá trị
và sẽ mang lại
sự vận hành
ổn định cho
hệ thống. Tuy
nhiên, hệ
thống thu
được có thể
thể hiện mức
vượt quá mức
tối đa lớn
trong phản hồi
bước, điều
này không thể
chấp nhận
được. Trong
trường hợp
như vậy
chúng ta cần
một loạt tiền
phạt
điều chỉnh cho
đến khi đạt
được kết quả
chấp nhận
được. Trên
thực tế, các
quy tắc điều
chỉnh Ziegler–
Nichols
đưa ra dự
đoán có cơ sở
về các giá trị
tham số và
cung cấp điểm
bắt đầu để
tinh chỉnh,
thay vì đưa ra
cài đặt cuối
cùng cho và
trong một lần
chụp.
Quy tắc
Ziegler–
Nichols để
điều chỉnh bộ
điều khiển
PID. Ziegler
và Nichols đề
xuất các quy
tắc để xác
định các giá
trị của thời
gian tích phân
khuếch đại tỷ
lệ và thời gian
vi phân dựa
trên các đặc
tính phản ứng
nhất thời của
một loại cây
nhất định.
Như là
việc xác định
các tham số
của bộ điều
khiển PID
hoặc điều
chỉnh bộ điều
khiển PID có
thể
được thực
hiện bởi các
kỹ sư tại chỗ
bằng các thí
nghiệm trên
nhà máy.
(Nhiều quy
tắc điều chỉnh
cho PID
bộ điều khiển
đã được đề
xuất kể từ đề
xuất Ziegler–
Nichols. Họ
có sẵn
trong tài liệu
và từ các nhà
sản xuất bộ
điều khiển
như vậy.)
Có hai
phương pháp
được gọi là
quy tắc điều
chỉnh Ziegler–
Nichols:
phương pháp
thứ nhất và
phương pháp
phương pháp
thứ hai.
Chúng tôi sẽ
trình bày ngắn
gọn về hai
phương pháp
này.
Phương pháp
đầu tiên.
Trong phương
pháp đầu tiên,
chúng tôi thu
được phản
ứng bằng thực
nghiệm của
plant thành
đầu vào bước
đơn vị, như
trong Hình 8–
2. Nếu thực
vật không bao
gồm (các) cực
tích hợp cũng
như các cực
liên hợp phức
chiếm ưu thế
thì đường
cong phản
ứng bước đơn
vị như vậy có
thể
trông có hình
chữ S, như
trong Hình 8–
3. Phương
pháp này áp
dụng nếu phản
hồi cho một
bước
đầu vào thể
hiện một
đường cong
hình chữ S.
Các đường
cong phản
ứng từng bước
như vậy có
thể được tạo
ra bằng thực
nghiệm hoặc
từ mô phỏng
động của cây.
Đường cong
hình chữ S có
thể được đặc
trưng bởi hai
hằng số, thời
gian trễ L và
thời gian
hằng số T.
Thời gian trễ
và hằng số
thời gian được
xác định bằng
cách vẽ đường
tiếp tuyến
tại điểm uốn
của đường
 cong hình chữ
S và xác định
các giao điểm
của
đường tiếp
tuyến với trục
thời gian và
đường thẳng
c(t)=K, như
trong Hình 8–
3. Việc
chuyển giao

function C(s)/U(s) may then be approximated by a first-order khi đó hàm

system with a transport lag as follows: C(s)/U(s) có
thể được xấp
xỉ bằng hệ
thống bậc nhất
với phương
thức vận
chuyển
độ trễ như
sau:
Ziegler and Nichols suggested to set the values of and according to Ziegler và
the formula shown in Table 8–1. Notice that the PID controller Nichols đề
tuned by the first method of Ziegler–Nichols rules gives xuất đặt các
giá trị của và
theo công
thức
thể hiện trong
Bảng 8–1.
Lưu ý rằng bộ
điều khiển
PID được điều
chỉnh theo
phương pháp
đầu tiên của
quy tắc
Ziegler–
Nichols
cho

Thus, the PID controller has a pole at the origin and double zeros at Do đó, bộ
s=–1/L. Second Method. In the second method, we first set and điều khiển
Using the proportional control action only (see Figure 8–4), PID có một
increase Kp from 0 to a critical value Kcr at which the output first cực tại gốc và
exhibits sustained oscillations. (If the output does not ex-hibit hai số 0 tại
sustained oscillations for whatever value Kp may take, then this s=–1/L.
method does not apply.) Thus, the critical gain Kcr and the Phương pháp
corresponding period are experimentally thứ hai. Trong
phương pháp
thứ hai, trước
tiên chúng tôi
đặt và sử dụng
chỉ điều khiển
theo tỷ lệ
(xem Hình 8–
4), tăng Kp từ
0 lên giá trị
 tới hạn
Kcr tại đó đầu
ra lần đầu tiên
thể hiện dao
động bền
vững. (Nếu
đầu ra không
ngăn cản các
dao động duy
trì đối với bất
kỳ giá trị Kp
nào có thể
nhận thì
phương pháp
này không
áp dụng.) Do
đó, độ lợi tới
hạn Kcr và
khoảng thời
gian tương
ứng được thử
nghiệm

Figure 8-5 Sustained oscillation with period P (P is measured in Hình 8-5 Dao
sec.) động liên tục
với chu kỳ P
(P được đo
bằng giây)
determined (see Figure 8-5). Ziegler and Nichols suggested that we xác định (xem
set the values of the parameters K.T, and T, according to the Hình 8-5).
formula shown in Table 8-2. Ziegler và
Nichols gợi ý
rằng chúng ta
nên đặt giá trị
của các tham
 số K.T và T
theo công
thức trong
Bảng 8-2.

Notice that the PID controller tuned by the second method of Lưu ý rằng bộ
Ziegler-Nichols rules điều khiển
gives PID được điều
chỉnh theo
phương pháp
thứ hai của
quy tắc
Ziegler-
Nichols
cho

Thus, the PID controller has a pole at the origin and double zeros at Do đó, bộ
Note that if the system has a known mathematical model (such as điều khiển
the transfer function), then we can use the root-locus method to PID có một
find the critical gain Kcr and the frequency of the sustained cực ở gốc và
oscillations vcr, where These values can be found hai số 0 ở
from the crossing points of the root-locus branches with the jv axis. Lưu ý rằng
(Obviously, if the nếu hệ thống
root-locus branches do not cross the jv axis, this method does not có một mô
apply.) hình toán học
Figure 8–6 đã biết (chẳng
PID-controlled hạn như hàm
system. truyền), thì
Comments. Ziegler–Nichols tuning rules (and other tuning rules chúng ta có
presented in the thể sử dụng
literature) have been widely used to tune PID controllers in process phương pháp
control systems quỹ đạo
where the plant dynamics are not precisely known. Over many nghiệm số để
years, such tuning rules tìm độ lợi tới
proved to be very useful. Ziegler–Nichols tuning rules can, of hạn Kcr và tần
course, be applied to plants số của dao
whose dynamics are known. (If the plant dynamics are known, động duy trì
many analytical and vcr, trong đó
graphical approaches to the design of PID controllers are available, các giá trị này
in addition to có thể được
Ziegler–Nichols tuning rules.) tìm thấy
EXAMPLE 8–1 Consider the control system shown in Figure 8–6 từ giao điểm
in which a PID controller is used to control the của các nhánh
system. The PID controller has the transfer function quỹ đạo
nghiệm với
trục jv. (Rõ
ràng, nếu
các nhánh quỹ
đạo nghiệm số
không cắt qua
trục jv,
phương pháp
này không áp
dụng được.)
Hình 8–6
điều khiển
PID
hệ thống.
Bình luận.
Các quy tắc
điều chỉnh
Ziegler–
Nichols (và
các quy tắc
điều chỉnh
khác được
trình bày
trong
tài liệu) đã
được sử dụng
rộng rãi để
điều chỉnh bộ
điều khiển
PID trong các
hệ thống điều
khiển quá
trình
nơi mà động
lực học của
thực vật
không được
biết chính xác.
Trải qua nhiều
năm, những
quy tắc điều
chỉnh như vậy
tỏ ra rất hữu
ích. Tất nhiên,
các quy tắc
điều chỉnh
Ziegler–
Nichols có thể
được áp dụng
cho thực vật
động lực học
của nó đã
được biết.
(Nếu biết
được động lực
học của thực
vật, nhiều
nghiên cứu và
Hiện có sẵn
các phương
pháp đồ họa
để thiết kế bộ
điều khiển
PID, bên cạnh
các phương
pháp
Quy tắc điều
chỉnh Ziegler-
Nichols.)
VÍ DỤ 8–1
Hãy xem xét
hệ thống điều
khiển được
hiển thị trong
Hình 8–6
trong đó bộ
điều khiển
PID được sử
dụng để điều
khiển
hệ thống. Bộ
điều khiển
 PID có chức
năng truyền

Although many analytical methods are available for the design of a Mặc dù có
PID controller for the present system, let us apply a Ziegler– nhiều phương
Nichols tuning rule for the determination of the values of pháp phân tích
parameters and Then obtain a unit-step response curve and check to để thiết kế bộ
see if the designed system exhibits approximately 25% maximum điều khiển
overshoot. If the maximum overshoot is excessive (40% or more), PID cho hệ
make a fine tuning and reduce the amount of the maximum thống hiện tại,
overshoot to approximately 25% or less. Since the plant has an chúng ta hãy
integrator, we use the second method of Ziegler–Nichols tuning áp dụng quy
rules. By setting and we obtain the closed-loop transfer function as tắc điều chỉnh
follows: Ziegler–
Nichols để
xác định các
giá trị của các
thông số và
sau đó thu
được đường
cong phản
ứng bước đơn
vị và kiểm tra
để xem liệu
thiết kế
hệ thống thể
hiện mức vượt
quá tối đa
khoảng 25%.
Nếu độ vọt lố
tối đa là quá
mức
(40% trở lên),
hãy tinh chỉnh
và giảm mức
vượt mức tối
đa xuống xấp
xỉ 25% hoặc ít
hơn.
Vì nhà máy có
bộ tích phân
nên chúng tôi
sử dụng
phương pháp
thứ hai là quy
 tắc điều chỉnh
Ziegler–
Nichols.
Bằng cách
thiết lập và ta
thu được hàm
truyền vòng
kín như sau:

The value of Kp that makes the system marginally stable so that Giá trị của Kp
sustained oscillation occurs can be obtained by use of Routh’s làm cho hệ ổn
stability criterion. Since the characteristic equation for the closed- định ở mức
loop system is biên để xảy ra
dao động duy
trì có thể
có thể thu
được bằng
cách sử dụng
tiêu chí ổn
định của
Routh. Vì
phương trình
đặc tính của
hệ thống vòng
kín là

the Routh array becomes as follows: mảng Routh

trở thành như
sau:

he coefficients of the first column of the Routh table, we find that hệ số của cột
sustained oscilla-tion will occur if Thus, the critical gain Kcr is đầu tiên trong
bảng Routh,
chúng ta thấy
rằng dao động
 duy trì sẽ xảy
ra nếu Do đó,
độ lợi tới hạn
Kcr là
Kcr=30
With gain Kp set equal to the characteristic equation becomes Với mức tăng
Kp được đặt
bằng phương
trình đặc tính
sẽ trở thành

To find the frequency of the sustained oscillation, we substitute Để tìm tần số

s=jv into this characteristic equation as follows của dao động
duy trì, chúng
ta thay s=jv
vào đặc tính
này
phương trình
như sau

from which we find the frequency of the sustained oscillation to be từ đó chúng ta

or Hence, the period of sustained oscillation is tìm thấy tần
số của dao
động duy trì là
hoặc Do đó,
chu kỳ dao
động liên tục
là

Referring to Table 8-2, we determine K,. T. and T, as follows: Dựa vào Bảng
8-2, chúng ta
xác định K,.
T. và T như
sau:

The transfer function of the PID controller is thus Do đó, hàm

truyền của bộ
điều khiển
PID là
The PID controller has a pole at the origin and double zero at s - Bộ điều khiển
1.4235. A block diagram of the control system with the designed PID có một
PID controller is shown in Figure 8-7. cực ở gốc và
hai số 0 ở s -
1,4235. Sơ đồ
khối của hệ
thống điều
khiển với bộ
điều khiển
PID được
thiết kế được
thể hiện trên
Hình 8-7.

Figure 8-7 Hình 8-7

Block diagram of the system with PID controller designed by use Sơ đồ khối
of the Ziegler-Nichols tuning rule (second method). của hệ thống
với bộ điều
khiển PID
được thiết kế
theo nguyên
tắc điều chỉnh
Ziegler-
Nichols
(phương pháp
thứ hai).
Next, let us examine the unit-step response of the system. The Tiếp theo,
closed-loop transfer function C(s)/R(s) is given by chúng ta hãy
kiểm tra đáp
ứng bước đơn
vị của hệ
thống. Hàm
truyền vòng
kín
C(s)/R(s)
 được cho bởi

The unit-step response of this system can be obtained easily with Đáp ứng bước
MATLAB. See MATLAB Program 8–1. The resulting unit-step đơn vị của hệ
response curve is shown in Figure 8–8. The maximum overshoot in thống này có
the unit-step response is approximately 62%.The amount of thể thu được
maximum overshoot is excessive. It can be reduced by fine tuning dễ dàng bằng
the controller parameters. Such fine tuning can be made on the MATLAB.
computer. We find that by keeping and by moving the double zero Xem
of the PID controller to s=–0.65—that is, using the PID controller MATLAB
Chương trình
8–1. Đường
cong phản hồi
theo bước đơn
vị thu được
được hiển thị
trong Hình 8–
8. Giá trị lớn
nhất
độ vọt lố
trong đáp ứng
bước đơn vị là
khoảng 62%.
Mức độ vọt lố
tối đa là
quá đáng. Nó
có thể được
giảm bớt bằng
cách tinh
chỉnh các
tham số của
bộ điều khiển.
Việc tinh
chỉnh như vậy
có thể
được thực
hiện trên máy
tính. Chúng ta
thấy rằng
bằng cách giữ
và di chuyển
số 0 kép của
Bộ điều khiển
PID thành s=–
0,65—tức là
 sử dụng bộ
điều khiển
PID

the maximum overshoot in the unit-step response can be reduced to độ vọt lố tối
approximately 18% (see Figure 8-9). If the proportional gain K, is đa trong đáp
increased to 39.42, without changing the location of the double ứng bước đơn
zero (s=-0.65), that is, using the PID controller vị có thể giảm
xuống xấp xỉ
18% (xem
Hình 8-9).
Nếu hệ số
khuếch đại tỷ
lệ K được
tăng lên 39,42
mà không
thay đổi vị trí
của số 0 kép
(s=-0,65),
nghĩa là sử
dụng bộ điều
khiển PID
Figure 8-8 Hình 8-8
Unit-step response curve of PID- controlled system designed by Đường cong
use of the Ziegler-Nichols tuning rule (second method). đáp ứng bậc
đơn vị của hệ
thống điều
khiển PID
được thiết kế
bằng cách sử
dụng quy tắc
điều chỉnh
Ziegler-
Nichols
(phương pháp
thứ hai).
then the speed of response is increased, but the maximum khi đó tốc độ
overshoot is also increased to approxi-mately 28%, as shown in phản hồi được
Figure 8–10. Since the maximum overshoot in this case is fairly tăng lên
close to 25% and the response is faster than the system with given nhưng độ vọt
by Equation (8–1), we may consider as given by Equation (8–2) as lố tối đa cũng
acceptable. Then the tuned values of and become tăng lên
Kp=39.42 Ti=3.077 Td=0.7692 khoảng 28%,
It is interesting to observe that these values respectively are như trong
approximately twice the values sug-gested by the second method of Hình 8–10. Vì
the Ziegler–Nichols tuning rule.The important thing to note here is độ vọt lố tối
that the Ziegler–Nichols tuning rule has provided a starting point đa trong
for fine tuning. It is instructive to note that, for the case where the trường hợp
double zero is located at s=–1.4235, in-creasing the value of Kp này khá gần
increases the speed of response, but as far as the percentage với 25%
maximum overshoot is concerned, varying gain Kp has very little và phản hồi
effect.The reason for this may be seen from nhanh hơn hệ
thống được
đưa ra bởi
Công thức (8–
1), chúng ta
có thể xem xét
như được đưa
ra bởi phương
trình (8–2) là
có thể chấp
nhận được.
Sau đó các giá
trị được điều
chỉnh của và
trở thành
Thật thú vị
khi quan sát
thấy rằng các
giá trị này
tương ứng xấp
xỉ gấp đôi các
giá trị được
gợi ý bằng
phương pháp
thứ hai của
quy tắc điều
chỉnh Ziegler–
Nichols. Điều
quan trọng
cần lưu ý ở
đây là
là quy tắc điều
chỉnh Ziegler–
Nichols đã
cung cấp điểm
khởi đầu cho
việc tinh
chỉnh.
Cần lưu ý
rằng, đối với
trường hợp số
0 kép nằm ở
s=–1.4235,
việc tăng giá
trị Kp sẽ làm
tăng tốc độ
phản hồi,
nhưng theo tỷ
lệ phần trăm
tối đa
có liên quan
đến việc vượt
quá mức, việc
thay đổi độ lợi
Kp có rất ít
ảnh hưởng. Lý
do cho điều
này có thể
được nhìn
thấy từ
the root-locus analysis. Figure 8–11 shows the root-locus diagram phân tích quỹ
for the system designed by use of the second method of Ziegler– tích gốc. Hình
Nichols tuning rules. Since the dominant branches of root loci are 8–11 cho thấy
along the lines for a considerable range of K, varying the value of sơ đồ quỹ tích
K (from 6 to 30) will not change the damping ratio of the dominant nghiệm của hệ
closed-loop poles very much. However, varying the location of the thống được
double zero has a significant effect on the maximum overshoot, thiết kế bằng
because the damping ratio of the dominant closed-loop poles can cách sử dụng
be changed significantly.This can also be seen from the root-locus phương pháp
analysis. Figure 8–12 shows the root-locus diagram for the system thứ hai của
where the PID controller has the double zero at s=–0.65. Notice the quy tắc điều
change of the root-locus configuration.This change in the chỉnh Ziegler–
configuration makes it possible to change the damping ratio of the Nichols. Vì
dominant closed-loop poles. In Figure 8–12, notice that, in the case các nhánh ưu
where the system has gain K=30.322, the closed-loop poles at s=– thế của locus
2.35_j4.82 act as dominant poles.Two additional closed-loop poles gốc là
are very near the double zero at s=–0.65, with the result that these dọc theo các
closed-loop poles and the double zero almost cancel each other.The đường trong
dominant pair of closed-loop poles indeed determines the nature of một phạm vi
the response. On the other hand, when the system has K=13.846, đáng kể của
the closed-loop poles at s=–2.35_j2.62 are not quite dominant K, việc thay
because the two other closed-loop poles near the double zero at s=– đổi giá trị của
0.65 have considerable effect on the response.The maximum K (từ 6 đến
overshoot in the step response in this case (18%) is much larger 30) sẽ không
than the case where the system is of second order and having only thay đổi tỷ lệ
dominant closed-loop poles. (In the latter case the maximum giảm chấn của
overshoot in the step response would be approximately 6%.) It is các cực vòng
possible to make a third, a fourth, and still further trials to obtain a kín chiếm ưu
better response. But this will take a lot of computations and time. If thế rất nhiều.
more trials are desired, it is desirable to use the computational Tuy nhiên,
approach presented in Section 10–3. Problem A–8–12 solves this việc thay đổi
problem with the computational approach with MATLAB. It finds vị trí của số 0
sets of parameter values that will yield the maximum overshoot of kép có ảnh
10% or less and the settling time of 3 sec or less.A solution to the hưởng đáng
present problem obtained in Problem A–8–12 is that for the PID kể đến độ vọt
controller defined by lố tối đa, bởi
vì hệ số giảm
chấn
tỷ lệ của các
cực vòng kín
chiếm ưu thế
có thể được
thay đổi đáng
kể. Điều này
cũng có thể
được nhìn
thấy từ
phân tích quỹ
tích gốc. Hình
8–12 hiển thị
sơ đồ quỹ tích
nghiệm của hệ
thống trong đó
bộ điều khiển
PID
có số 0 kép là
s=–0,65. Lưu
ý sự thay đổi
của cấu hình
quỹ đạo gốc.
Sự thay đổi
này trong
cấu hình cho
phép thay đổi
tỷ lệ giảm
chấn của các
cực vòng kín
chiếm ưu thế.
Trong Hình
8–12, lưu ý
rằng, trong
trường hợp hệ
thống có độ
lợi K=30,322,
vòng kín
các cực tại
s=–2.35_j4.82
đóng vai trò là
các cực trội.
Hai cực vòng
kín bổ sung
nằm rất gần
số 0 kép tại
s=–0,65, dẫn
đến kết quả là
các cực của
vòng kín này
và số 0 kép
gần như có
thể cách biệt
nhau. Cặp cực
chiếm ưu thế
của vòng kín
thực sự xác
định bản chất
của phản ứng.
Mặt khác, khi
hệ có
K=13,846 thì
các cực của
vòng kín tại
s=–2,35_j2,62
là
không hoàn
toàn chiếm ưu
thế vì hai cực
vòng kín khác
gần số 0 kép
tại s=–0,65 có
ảnh hưởng
đáng kể đến
phản hồi. Độ
vọt lố tối đa
trong phản hồi
bước trong
trường hợp
này (18%)
lớn hơn nhiều
so với trường
hợp hệ thống
bậc hai và chỉ
có vòng kín
chiếm ưu thế
cực. (Trong
trường hợp
sau, độ vọt lố
tối đa trong
phản hồi bước
sẽ xấp xỉ 6%.)
Có thể thực
hiện thử
nghiệm thứ
ba, thứ tư và
thậm chí
nhiều thử
nghiệm tiếp
theo để có
được phản hồi
tốt hơn.
Nhưng
việc này sẽ
mất rất nhiều
tính toán và
thời gian. Nếu
muốn thử
nghiệm nhiều
hơn thì nên sử
dụng
phương pháp
tính toán được
trình bày
trong Phần
10–3. Bài toán
A–8–12 giải
quyết bài toán
này bằng
phương pháp
tính toán với
MATLAB. Nó
tìm thấy tập
hợp các giá trị
tham số sẽ
mang lại kết
quả
độ vọt lố tối
đa từ 10% trở
xuống và thời
gian ổn định
từ 3 giây trở
xuống. Một
giải pháp cho
hiện tại
vấn đề đạt
được trong
Bài toán A–8–
12 là đối với
bộ điều khiển
PID được xác
định bởi
Figure 8-12 Hình 8-12
Root-locus diagram of system when PID controller has double zero Sơ đồ quỹ tích
at s=-0.65. nghiệm của hệ
K = 13.846 thống khi bộ
corresponds to G.(3) điều khiển
given by Equation (8-1) PID có hai số
and K = 30.322 0 tại s=-0,65.
corresponds to G.(s) K = 13,846
given by Equation (8-2). tương ứng với
G.(3)
cho bởi
phương trình
(8-1)
và K = 30,322
tương ứng với
G.(s)
cho bởi
phương trình
(8-2).
the values of K and a are K=29, a = 0.25 giá trị của K
with the maximum overshoot equal to 9.52% and settling time và a là K=29,
equal to 1.78 sec. Another possible solution obtained there is that a = 0,25
K = 27. a = 0.2 với độ vọt lố
with the 5.5% maximum overshoot and 2.89 sec of settling time. tối đa bằng
See Problem A-8-12 for details. 9,52% và thời
gian xử lý
bằng 1,78
giây. Một giải
pháp khả thi
khác có được
đó là
K = 27. a =
0,2
với độ vọt lố
tối đa 5,5% và
thời gian xử lý
2,89 giây.
Xem Vấn đề
A-8-12 để biết
chi tiết.
8–3 DESIGN OF PID CONTROLLERS WITH FREQUENCY- 8–3 THIẾT
RESPONSE APPROACH In this section we present a design of a KẾ BỘ ĐIỀU
PID controller based on the frequency-response approach. Consider KHIỂN PID
the system shown in Figure 8–13. Using a frequency-response CÓ ĐÁP
approach, de-sign a PID controller such that the static velocity error ỨNG TẦN
constant is 4 sec−1 , phase margin is 50° or more, and gain margin SỐ
is 10 dB or more. Obtain the unit-step and unit-ramp response TIẾP CẬN
curves of the PID controlled system with MATLAB. Let us choose Trong phần
the PID controller to be này chúng tôi
trình bày thiết
kế bộ điều
khiển PID dựa
trên đáp ứng
tần số
tiếp cận.
Hãy xem xét
hệ thống được
hiển thị trong
Hình 8–13. Sử
dụng phương
pháp đáp ứng
tần số, thiết kế
bộ điều khiển
PID sao cho
hằng số sai số
vận tốc tĩnh là
4 giây−1
, lề pha
là 50° trở lên
và biên độ
khuếch đại là
10 dB trở lên.
Lấy bước đơn
vị và đoạn
đường nối đơn
vị
đường cong
đáp ứng của
hệ điều khiển
PID bằng
MATLAB.
Chúng ta hãy
chọn bộ điều
khiển PID

Since the static velocity error constant K is specified as 4 sec, we have

 Vì hằng số sai số vận
tốc tĩnh K được chỉ
định là 4 giây, chúng
ta có

Thus

Vậy

Next, we plot a Bode diagram of

Tiếp theo, chúng ta vẽ sơ

đồ Bode của

We need the phase margin of at least 50° and gain margin of 10 dB or more. From
the Bode diagram of Figure 8–14, we notice that the gain crossover frequency is
approximately v=1.8 rad/sec. Let us assume the gain crossover frequency of the
compensated system to be somewhere between v=1 and v=10 rad/sec. Noting that
we choose a = 5. Then, (ax+1) will contribute up to 90 phase lead in Chúng ta cần
the high- frequency region. MATLAB Program 8-3 produces the biên độ pha ít
Bode diagram of nhất là 50° và
biên độ
khuếch đại từ
10 dB trở lên.
Từ biểu đồ
Bode của
Hình 8–14,
 chúng ta nhận
thấy rằng tần
số chéo
khuếch đại
là khoảng
v=1,8 rad/
giây. Chúng ta
hãy giả sử tần
số chéo
khuếch đại
của hệ bù nằm
ở khoảng giữa
v=1 và v=10
rad/ sec.
Cần lưu ý
rằng
chúng ta chọn a =
5. Khi đó, (ax+1)
sẽ đóng góp tới
90 đạo trình pha
ở vùng tần số
cao. Chương
trình MATLAB
8-3 tạo sơ đồ
Bode của

Based on the Bode diagram of Figure 8–15, we choose the value of b. The term
(bs+1) needs to give the phase margin of at least 50°. By simple MATLAB trials,
we find b=0.25 to give the phase margin of at least 50° and gain margin of ±q
dB.Therefore, by choosing b=0.25, we have
Dựa vào biểu
đồ Bode của
Hình 8–15,
chúng ta chọn
giá trị của b.
Thuật ngữ
(bs+1) cần có
biên độ pha ít
nhất là 50°.
Bằng các phép
 thử MATLAB
đơn giản,
chúng ta
tìm b=0,25 để
có biên độ pha
ít nhất là 50°
và biên độ
tăng là ±q dB.
Do đó, bằng
cách chọn
b=0,25, chúng
ta có
and the open-loop transfer function of the designed system becomes
Open-loop transfer function
và hàm truyền
vòng hở của
hệ thống được
thiết kế trở
thành
Hàm truyền
vòng hở
MATLAB Program 8–4 produces the Bode diagram of the open-loop transfer
function.
The resulting Bode diagram is shown in Figure 8–16. From it we see that the static
velocity error constant is 4 sec–1, the phase margin is 55°, and the gain margin is ±q
dB
Chương trình
MATLAB 8–4
tạo sơ đồ
Bode của hàm
truyền vòng
hở.
Biểu đồ Bode
thu được được
thể hiện trong
Hình 8–16. Từ
đó, chúng ta
thấy rằng
hằng số sai số
vận tốc tĩnh là
4 giây–1, biên
độ pha là 55°
và biên độ
khuếch đại là
±q dB