Machine Translated by Google

Chương Hàm truyền hệ

hai mươi thống

mục tiêu

Mục tiêu của chương này là sau khi nghiên cứu nó, người đọc có thể: •Định nghĩa hàm truyền và
xác định nó từ các phương trình vi phân bậc một và bậc hai
hệ thống.
•Xác định hàm truyền cho các hệ thống có vòng phản hồi. •Xác định,sử dụng
biến đổi Laplace,có đáp ứng của hệ thống bậc một và bậc hai đối với đầu vào đơn giản.

20.1 Hàm chuyển

Đối với một hệ thống khuếch đại, người ta thường nói đến độ lợi của bộ khuếch đại.
Điều này cho biết tín hiệu đầu ra sẽ lớn hơn bao nhiêu khi so sánh với
tín hiệu đầu vào. Nó cho phép xác định đầu ra cho các đầu vào cụ thể.
Do đó, ví dụ, một bộ khuếch đại có mức tăng điện áp là 10 sẽ cho điện áp
đầu vào là 2 mV, đầu ra là 20 mV; hoặc nếu đầu vào là 1 V thì đầu ra là 10
V. Mức tăng cho biết mối quan hệ toán học giữa đầu ra và đầu vào của khối.
Chúng ta có thể chỉ ra khi nào một tín hiệu nằm trong miền thời gian, tức
là một hàm của thời gian, bằng cách viết nó là f 1t2 . Do đó, với đầu vào
là y 1t2 và đầu ra là x 1t2 (Hình 20.1(a)),

đầu ra x1t2
5
tăng 5
đầu vào y1t2

Tuy nhiên, đối với nhiều hệ thống, mối quan hệ giữa đầu ra và đầu vào ở
dạng phương trình vi phân và do đó, việc phát biểu hàm chỉ dưới dạng một số
đơn giản như độ lợi của 10 là không thể. Chúng ta không thể chỉ chia đầu ra
cho đầu vào vì mối quan hệ là một phương trình vi phân chứ không phải một
phương trình đại số đơn giản. Tuy nhiên, chúng ta có thể chuyển đổi một
phương trình vi phân thành một phương trình đại số bằng cách sử dụng cái
gọi là phép biến đổi Laplace . Các phương trình vi phân mô tả cách các hệ
hành xử theo thời gian và được biến đổi bằng phép biến đổi Laplace thành
các phương trình đại số đơn giản, không liên quan đến thời gian, trong đó
chúng ta có thể thực hiện các phép tính đại số thông thường đối với các đại
lượng. Chúng ta nói về hành vi trong miền thời gian được chuyển đổi sang
s . Khi ở s -domain là F1s2 . một hàm được viết,, miền
vì nó là hàm của s. Người
ta thường sử dụng chữ F in hoa cho phép biến đổi Laplace và chữ f viết
thường cho hàm biến đổi theo thời gian f 1t2 .
Sau đó chúng ta xác định mối quan hệ giữa đầu ra và đầu vào bằng hàm
truyền , trong đó nêu rõ
, mối quan hệ giữa Laplace
Machine Translated by Google

472 Chương 20 Chức năng chuyển giao hệ thống

biến đổi đầu ra và biến đổi Laplace của đầu vào. Giả sử đầu vào của hệ
tuyến tính có biến đổi Laplace là Y(s) và biến đổi Laplace của đầu ra là
X(s). Hàm truyền G(s) của hệ thống khi đó được định nghĩa là

Biến đổi Laplace của đầu ra

hàm truyền 5
Biến đổi Laplace của đầu vào

X1s2
G1s2 5
Y1s2

với tất cả các điều kiện ban đầu bằng 0, tức là chúng ta giả sử đầu ra
bằng 0 khi đầu vào bằng 0 và tốc độ thay đổi đầu ra bằng 0 theo thời gian
khi tốc độ thay đổi đầu vào bằng 0 theo thời gian. Như vậy phép biến đổi
đầu ra là X1s2 5 G1s2Y1s2, tức là tích của phép biến đổi đầu vào và hàm
truyền. Nếu chúng ta biểu diễn một hệ thống trong miền s bằng sơ đồ khối
(Hình 20.1(b)) thì G(s) là hàm trong hộp nhận đầu vào là Y(s) và chuyển
nó thành đầu ra là X( S).

Hình 20.1 Sơ đồ khối: (a) Chuyển khoản

Y(t) Nhận được X(t) Y(s) (các) X

trong miền thời chức năng

G
G(s)
gian, (b) trong miền s.

(Một) (b)

20.1.1Biến đổi Laplace

Để thu được biến đổi Laplace của phương trình vi phân, bao gồm các đại lượng
là hàm theo thời gian, chúng ta có thể sử dụng các bảng cùng với một số quy
tắc cơ bản (Phụ lục A bao gồm bảng như vậy và cung cấp chi tiết về các quy tắc).
Hình 20.2 thể hiện các phép biến đổi cơ bản đối với các dạng đầu vào phổ biến.

Hình 20.2 Biến đổi

Laplace cho đầu vào chung.

1 1 1 Độ dốc = 1
íc
K

íc
K

íc
K
hcỡ

hcỡ

hcỡ

0 t 0 t 0 1 t

Xung đơn vị tại thời điểm 0 Bước đơn vị tại thời điểm 0 Đoạn đường nối đơn vị tại thời điểm 0
2
có phép biến đổi là 1 có độ biến đổi là 1/s có độ biến đổi là 1/s

1 1

y = 1 tội trọng lượng y = 1 cos wt

0 0
ícK

ícK
hcỡ

hcỡ

t t

1 1

Sóng hình sin có biên độ đơn vị Sóng cosin biên độ đơn vị có

2 biến đổi của w/(s + w2 ) sự biến đổi của s/(s 2 + w2 )

Machine Translated by Google

20.1 Hàm truyền 473

Sau đây là một số quy tắc cơ bản liên quan đến việc làm việc với các
phép biến đổi Laplace.

1 Nếu nhân một hàm theo thời gian với một hằng số thì hàm Laplace
biến đổi được nhân với cùng một hằng số, tức là

af 1t2 có dạng biến đổi là aF1s2

Ví dụ, biến đổi Laplace của đầu vào bước 6 V sang hệ thống điện chỉ
gấp sáu lần biến đổi cho một bước đơn vị và do đó là 6 giây.

2 Nếu một phương trình bao gồm tổng của hai đại lượng riêng biệt là hàm số
của thời gian thì phép biến đổi của phương trình là tổng của hai phép
biến đổi Laplace riêng biệt, tức là

f 1t2 1 g1t2 có biến đổi F1s2 1 G1s2

3 Biến đổi Laplace của đạo hàm bậc nhất của hàm số là

biến đổi của ed dt f 1t2 f 5 sF1s2 2 f 102

trong đó f102 là giá trị ban đầu của f1t2 khi t 5 0. Tuy nhiên, khi
xét hàm truyền, chúng ta có tất cả các điều kiện ban đầu bằng 0.

4 Biến đổi Laplace cho đạo hàm bậc hai của hàm số là

d
d2
S2F1s2 2 sf 102 2 f 102
biến đổi của e 2 ngày f 1t2 f 5 dt

trong đó df102 dt là giá trị ban đầu của đạo hàm bậc nhất của f1t2 khi
chúng ta có t 5 0. Tuy nhiên, khi xử lý hàm truyền, chúng ta có tất cả
các điều kiện ban đầu bằng 0.

5 Biến đổi Laplace của tích phân của hàm là

t
1
F1s2
phép biến đổi của e 3 f 1t2 dt f 5
S
0

Do đó, để thu được các phép biến đổi của phương trình vi phân hoặc tích phân khi tất
cả các điều kiện ban đầu bằng 0, chúng ta:

thay thế hàm thời gian f 1t2 bằng F1s2,

thay thế đạo hàm bậc nhất df 1t2/dt bằng sF1s2,
2 2
thay thế đạo hàm bậc hai d2 f 1t2/dt bởi s F1s2,

thay thế tích phân ef (t2 dt bằng F1s2/s.

Khi các thao tác đại số xảy ra trong miền s, thì kết quả có thể được
chuyển đổi trở lại miền thời gian bằng cách sử dụng bảng biến đổi theo
cách nghịch đảo, tức là tìm hàm miền thời gian phù hợp với kết quả miền
s. Thông thường phép biến đổi phải được sắp xếp lại để đưa vào dạng cho
trong bảng. Sau đây là một số phép đảo ngược hữu ích như vậy; để biết
thêm các đảo ngược, xem Phụ lục A:

Biến đổi laplace Chức năng của thời gian

1
1
e2at
s 1 một

Một

2 11 2 e 2 giờ 2 phút

s1s 1 a2
Machine Translated by Google

474 Chương 20 Chức năng chuyển giao hệ thống

b 2 a
3 e2at 2 e2bt
1s 1 a2 1s 1 b2

S
4 11 2 at2e2at
2
1s 1 a2

Một 1 2 e2at
5
2
t 2
giây
1s 1 a2 Một

Các phần sau đây minh họa việc áp dụng những điều trên cho các hệ
thống bậc một và bậc hai.

20.2 Hệ thống
Hãy xem xét một hệ thống trong đó mối quan hệ giữa đầu vào và đầu ra
bậc nhất
ở dạng phương trình vi phân bậc nhất. Phương trình vi phân của hệ bậc
nhất có dạng

dx
a1 1 a0x 5 năm
dt

trong đó a1, a0, b0 là các hằng số, y là đầu vào và x là đầu ra, cả hai đều là
hàm của thời gian. Biến đổi Laplace của biểu thức này, với mọi điều kiện ban đầu
bằng 0, là

a1sX1s2 1 a0X1s2 5 b0Y1s2

và vì vậy chúng ta có thể viết hàm truyền G(s) dưới dạng

X1s2 b0
5
G1s2 5
Y1s2 a1s 1 a0

Điều này có thể được sắp xếp lại để cung cấp

b0/a0 G
5
G1s2 5
1a1/a0 2s 1 1 ts 1 1

trong đó G là độ lợi của hệ thống khi có các điều kiện ở trạng thái ổn định, tức
là không có số hạng dx/dt ; 1a1/a0 2 là hằng số thời gian t của hệ thống (xem Mục
19.3.4).

20.2.1Hệ thống bậc nhất với đầu vào từng bước

Khi hệ thống bậc nhất phụ thuộc vào đầu vào bước đơn vị thì Y1s2 5 1/s
và biến đổi đầu ra X(s) là

G 11/t2
X1s2 5 G1s2Y1s2 5 s1ts 5
1 12 Gs1s 1 1 /t2

Do đó, vì chúng ta có phép biến đổi có dạng a/s1s 1 a2 , nên việc sử dụng phép
biến đổi nghịch đảo được liệt kê ở mục 2 trong phần trước sẽ cho

x 5 G11 2 e2t/t 2
Machine Translated by Google

20.2 Hệ thống bậc nhất 475

20.2.2Ví dụ về hệ thống bậc nhất

Các ví dụ sau minh họa các điểm trên khi xem xét hàm truyền của hệ thống
bậc nhất và hành vi của nó khi chịu tác động của đầu vào từng bước.

1 Xét một mạch điện có điện trở R mắc nối tiếp với điện dung C. Đầu
vào của mạch là v và đầu ra là hiệu điện thế vC trên tụ điện.
Phương trình vi phân liên quan đến đầu vào và đầu ra là

dvC
v 5 RC 1 vC
dt

Xác định hàm truyền.

Lấy biến đổi Laplace, với mọi điều kiện ban đầu bằng 0, thì

V1s2 5 RCsVC1s2 1 VC1s2

Do đó hàm truyền là

VC1s2 1
5
G1s2 5
V1s2 RC 1 1

2. Xét một cặp nhiệt điện có hàm truyền liên kết đầu ra điện áp V và
đầu vào nhiệt độ của

30 3 1026
G1s2 5 V/°C
10 giây 1 1

Xác định phản ứng của hệ thống khi chịu tác động của bước đầu vào có kích
thước 100°C và do đó thời gian cần thiết để đạt 95% giá trị trạng thái ổn định.
Vì biến đổi của đầu ra bằng tích của chuyển giao
chức năng và biến đổi của đầu vào, sau đó

V1s2 5 G1s2 3 đầu vào1s2

Đầu vào bước có kích thước 100°C, tức là nhiệt độ của cặp nhiệt điện
tăng đột ngột thêm 100°C, là 100/s . Như vậy

30 3 1026 100 30 3 1024

V1s2 5 3 5

10 giây 1 1 S 10s1s 1 0,12

0,1
5 30 3 1024
giây 1 0,12

Phần tử phân số có dạng a/s1s 1 a2 và do đó phép biến đổi nghịch đảo là

V 5 30 3 1024 11 3 e20.1t 2 V

Giá trị cuối cùng, tức là giá trị trạng thái ổn định, là khi t S ` và cũng
như vậy khi số hạng mũ bằng 0. Do đó, giá trị cuối cùng là 30 3 1024 V.
Do đó, thời gian để đạt được, chẳng hạn, 95% thời gian này là do

0,95 3 30 3 10–4 5 30 3 1024 11 3 e20.1t 2

Do đó 0,05 5 e20.1t và ln 0,05 5 20,1t. Vậy thời gian là 30s.

Machine Translated by Google

476 Chương 20 Chức năng chuyển giao hệ thống

3 Hãy xem xét tốc độ đầu vào của hệ thống cặp nhiệt điện ở trên là 5t °C,
tức là nhiệt độ tăng thêm 5 °C mỗi giây. Xác định điện áp của cặp nhiệt
điện thay đổi như thế nào theo thời gian và từ đó xác định điện áp sau 12 s.
2
Sự biến đổi của tín hiệu đoạn đường nối là 5s . Như vậy

30 3 1026 5 0,1
V1s2 5 3 5 150 3 1026
2 2

10 giây 1 1 giây giây

1s 1 0,12

Có thể thu được phép biến đổi nghịch đảo bằng cách sử dụng mục 5 trong danh
sách ở phần trước. Như vậy

1 2 e20.1t

V 5 150 3 1026 lúc 2 0,1 b

Sau thời gian 12 s chúng ta sẽ có V 5 7,5 3 1024 V.

4. Xét đầu vào xung có kích thước 100°C, tức là cặp nhiệt điện phải chịu
mức tăng nhiệt độ nhất thời là 100°C. Xác định điện áp của cặp nhiệt
điện thay đổi như thế nào theo thời gian và từ đó xác định điện áp sau 2 s.
Xung lực có độ biến đổi là 100. Do đó

30 3 1026 1
5 giây 3 100 5 3 3 1024 V1s2
1 0,110 giây 1 1

Do đó V 5 3 3 1024 e20.1t V. Sau 2 giây, điện áp cặp nhiệt điện V51.8 3 1024 V.

20.3 Hệ thống bậc

hai Đối với hệ thống bậc hai, mối quan hệ giữa đầu vào y và đầu ra x được
mô tả bằng phương trình vi phân có dạng

d2 x dx
a2 1 a1 1 a0x 5 b0y
2 ngày dt

trong đó a2, a1, a0 và b0 là các hằng số. Biến đổi Laplace của phương trình này, với tất
cả các điều kiện ban đầu bằng 0, là
2
a2s X1s2 1 a1sX1s2 1 a0X1s2 5 b0Y1s2

Kể từ đây

X1s2 b0
5
G1s2 5
Y1s2 2 a2s 1 a1s 1 a0

Một cách khác để viết phương trình vi phân cho hệ bậc hai là

d2 x dx
2 1 2zvn 1 v2 nx 5 b0v2 ny
dt dt

trong đó vn là tần số góc tự nhiên mà hệ dao động và z là hệ số tắt dần.

Biến đổi Laplace của phương trình này cho

X1s2 b0v2 n
5
G1s2 5 2

Y1s2 1 2zvns 1 v2 giây

N

Trên đây là các dạng tổng quát được thực hiện bởi hàm truyền cho hệ
thống bậc hai.
Machine Translated by Google

20.3 Hệ thống bậc hai 477

20.3.1Hệ thống bậc hai với đầu vào bước

Khi hệ thống bậc hai phụ thuộc vào đầu vào bước đơn vị, tức là Y1s2 5 1/s,
thì biến đổi đầu ra là
b0v2 n
X1s2 5 G1s2Y1s2 5 s1s
2
1 2zvns 1 vn 2

Điều này có thể được sắp xếp lại như

b0v2 n
X1s2
5s1s 1 p1 2 1s 1 p2 2 _

trong đó p1 và p2 là nghiệm của phương trình

5 0
2

giây
1 2zvns 1 v2 N

Do đó, bằng cách sử dụng phương trình nghiệm của phương trình bậc hai,

22zvn 6"4z2 v2 2 4v2

N N

2
trang 5

và do đó hai nghiệm p1 và p2 là

p1 5 2zvn 1 vn"z2 2 1 p2 5 2zvn 2 vn"z2 2 1

Với z . 1 số hạng căn bậc hai là số thực và hệ thống bị suy giảm quá mức. Để
tìm phép biến đổi nghịch đảo, chúng ta có thể sử dụng phân số từng phần (xem
Phụ lục A) để chia biểu thức thành một số phân số đơn giản hoặc sử dụng mục 14
trong bảng các phép biến đổi ở Phụ lục A; kết quả trong cả hai trường hợp là

b0v2 n p2 p1
x 5
e2p2t 1
p1p2 c1 2 p2 2 p1 p2 2 p1 e2p1t d

Với z 5 1 số hạng căn bậc hai bằng 0 và do đó p1 5 p2 5 2vn. Các

hệ thống bị suy giảm nghiêm trọng. Phương trình sau đó trở thành

b0v2 n
X1s2 5
2
s1s 1 vn 2

Phương trình này có thể được mở rộng bằng các phân số riêng phần (xem Phụ lục A)
để đưa ra

1
2 2
vn

Y1s2 5 b0 c 1S s 1 vn 1s 1 vn 2 2 ngày

Kể từ đây

x 5 b0 31 2 e2vnt 2 vnte2vnt 4

Với z , 1 thì

e2zvnt
x
5 b0 c1 2 "1 2 z2 sin1vn"11 2 z2 2t 1 f2 d

ở đâu cos f 5 z. Đây là một dao động tắt dần.

Machine Translated by Google

478 Chương 20 Chức năng chuyển giao hệ thống

20.3.2Ví dụ về hệ thống bậc hai

Các ví dụ sau đây minh họa điều trên.

1 Trạng thái tắt dần của một hệ thống có hàm truyền sau và chịu tác
động của đầu vào bước đơn vị sẽ như thế nào?

1
G1s2 5
1 8 1 16
2

giây

Đối với bước đơn vị, đầu vào Y1s2 5 1/s và do đó biến đổi đầu ra là

1 1
X1s2 5 G1s2Y1s2 5
5
2
s1s 1 8s 1 162 s1s 1 42 1s 1 42

2 Căn nguyên của s 1 8s 1 16 do đó là p1 5 p2 5 –4. Cả hai gốc đều có thật

và tương tự và do đó hệ thống bị suy giảm nghiêm trọng.
2 Cánh tay robot có chức năng truyền tải sau đây phải tuân theo một đơn vị
đầu vào đoạn đường nối. Đầu ra sẽ là gì?

K
G1s2 5 2
1s 1 32

Biến đổi đầu ra X(s) là

K 1
X1s2 5 G1s2Y1s2 5 3
2 2
1s 1 32 S

Sử dụng phân số một phần (xem Phụ lục A) điều này trở thành

K 2K K
X1s2 5
2

1
2 2
9s thập niên 91 1 32 thập niên 91 1 32

Do đó phép biến đổi nghịch đảo là

1 2 1
x 5
Kt 2 Kế23t 1 Kte23t
9 9 9

20,4 Hệ thống
nối tiếp Nếu một hệ thống bao gồm một số hệ thống con nối tiếp, như trong Hình
20.3, thì hàm truyền G(s) của hệ thống được cho bởi

X1s2 X1 1s2 X2 1s2 X1s2

G1s2 5
5
3 3
Y1s2 Y1s2 X1 1s2 X2 1s2

5 G1 1s2 3 G2 1s2 3 G3 1s2

Hàm truyền của toàn bộ hệ thống là tích của các hàm truyền của các
phần tử chuỗi.

Hình 20.3 Các hệ thống nối tiếp. Y(s) X1 (các) X2 (các) (các) X

G1 (các) G2 (các) G3 (các)

Machine Translated by Google

20.5 Hệ thống có vòng phản hồi 479

20.4.1Ví dụ về hệ thống nối tiếp

Các ví dụ sau đây minh họa điều này. Người ta đã giả định rằng khi các hệ thống con
được liên kết với nhau thì không có sự tương tác nào xảy ra giữa các khối, điều này
sẽ dẫn đến những thay đổi trong chức năng truyền tải của chúng, ví dụ như với các
mạch điện, có thể có vấn đề khi các mạch của hệ thống con tương tác và tải lẫn nhau.

1 Hàm truyền của một hệ gồm ba phần tử nối tiếp sẽ là bao nhiêu, hàm
truyền của các phần tử là 10, 2/s và 4 1s 1 32?

Sử dụng phương trình được phát triển ở trên,

2 4 80
G1s2 5 10 3 3 5

S s 1 3 s1s 1 32

2 Động cơ một chiều điều khiển từ trường bao gồm ba hệ thống con mắc nối
tiếp: mạch kích từ, cuộn dây phần ứng và tải. Hình 20.4 minh họa sự
sắp xếp và chức năng chuyển giao của các hệ thống con. Xác định hàm
truyền tổng thể.

Hình 20.4 Động cơ dc điều khiển Mạch trường cuộn dây phần ứng Trọng tải

từ trường.
1 1
k
Ls + R Là + R

Hàm truyền tổng thể là tích của các hàm truyền của các phần tử chuỗi. Như
vậy

1 1 k
G1s2 5 3 k 3
5

Ls 1 R là 1 c 1Ls 1 R2 1Is 1 c2

20,5 Hệ thống có
vòng phản hồi Hình 20.5 cho thấy một hệ thống đơn giản có phản hồi âm. Với phản hồi âm,
tín hiệu đầu vào hệ thống và tín hiệu phản hồi sẽ bị trừ đi tại điểm
tổng. Thuật ngữ đường dẫn thuận được sử dụng cho đường dẫn có hàm truyền
G(s) trong hình và đường dẫn phản hồi cho đường dẫn có H(s). Toàn bộ hệ
thống được gọi là hệ thống vòng kín.
Đối với hệ thống phản hồi âm, đầu vào của hệ thống con có hàm
truyền đường thuận G(s) là Y(s) trừ đi tín hiệu phản hồi.
Lỗi
Y(s) (các) X
Vòng phản hồi có hàm truyền H(s) và có đầu vào X(s), do đó tín hiệu phản
G(s)
hồi là H(s)X(s). Do đó, phần tử G(s) có đầu vào là Y1s2 2 H1s2X1s2 và đầu
ra là X(s) , v.v.

X1s2
Nhận xét
H(s)
G1s2 5
Y1s2 2 H1s2X1s2
Hình 20.5 Phản hồi tiêu cực
Điều này có thể được sắp xếp lại để cung cấp
hệ thống.

X1s2 G1s2
5

Y1s2 1 1 G1s2H1s2

Do đó hàm truyền tổng thể của hệ thống phản hồi âm T(s) là

X1s2 G1s2
T1s2 5
5

Y1s2 1 1 G1s2H1s2
Machine Translated by Google

480 Chương 20 Chức năng chuyển giao hệ thống

20.5.1Ví dụ về hệ thống có phản hồi tiêu cực

Các ví dụ sau đây minh họa điều trên.

1 Hàm truyền tổng thể của một hệ thống vòng kín có hàm truyền đường
thuận là 2/1s 1 12 và hàm truyền đường phản hồi âm là 5s sẽ là bao
nhiêu?
Sử dụng phương trình được phát triển ở trên,

G1s2 2 1s 1 12 2
T1s2 5
5 5

1 1 G1s2H1s2 1 1 32 1 giây 1 12 45 giây 11s 1 1

2 Xét một động cơ một chiều điều khiển bằng phần ứng (Hình 20.6). Mạch
này có đường dẫn thuận gồm ba phần tử: mạch phần ứng có hàm truyền
1 1Ls 1 R2, cuộn dây phần ứng có hàm truyền k và tải có hàm truyền
1 1Is 1 c2. Tồn tại một đường phản hồi âm với hàm truyền K. Xác định
hàm truyền tổng thể của hệ thống.

Hình 20.6 Động cơ DC Mạch phần ứng cuộn dây phần ứng Trọng tải

điều khiển bằng phần ứng.

1 1
k
Ls + R Là + R

Hàm truyền đường dẫn tiếp theo cho các phần tử chuỗi là tích của các
hàm truyền của các phần tử chuỗi, tức là

1 1 k
G1s2 5 3 k 3
5

Ls 1 R là 1 c 1Ls 1 R2 1Is 1 c2

Đường phản hồi có hàm truyền K. Do đó hàm truyền tổng thể là

G1s2 1Ls 1 R2 1Is 1 c2

T1s2 5
5

1 1 G1s2H1s2 kk
1 1
1Ls 1 R2 1Is 1 c2

k
5

1Ls 1 R2 1Is 1 c2 1 kK

20.6 Ảnh hưởng của

vị trí cực Chúng ta có thể định nghĩa một hệ thống là ổn định nếu khi nó được cấp một đầu
đến thoáng qua vào, nó có các quá độ biến mất theo thời gian và khiến hệ thống ở trạng thái ổn

phản ứng định. Một hệ thống được cho là không ổn định nếu các quá độ không biến mất theo
thời gian mà tăng kích thước và do đó không bao giờ đạt được điều kiện trạng
thái ổn định.
Machine Translated by Google

20.6 Ảnh hưởng của vị trí cực tới đáp ứng quá độ 481

Xét đầu vào của xung đơn vị cho hệ thống bậc nhất có hàm truyền G1s2 5 1/1s 1 12.
Đầu ra của hệ thống X(s) là

1
X1s2 5 3 1
giây 1 1

trở thành 5 e–t . Khi thời gian t tăng thì đầu ra cuối cùng sẽ biến mất và do đó x
0. Bây giờ hãy xem xét đầu vào xung đơn vị của một hệ thống có hàm truyền G(s2 5 1 (s 2
12. Đầu ra là

1
X(s2 5 s 3 1
2 1

một xung 5 và . Khi t tăng thì sản lượng cũng tăng theo thời gian. Do đó,
lực nhất thời và x x đối với hệ thống dẫn đến sản lượng ngày càng tăng; hệ
thống này không ổn định.
Đối với hàm truyền, các giá trị của s làm cho hàm truyền vô hạn
được gọi là các cực của nó; chúng là nghiệm của phương trình đặc tính.
Do đó đối với G1s2 5 1/1s 1 12, có cực s 5 –1. Với G(s2 5 1 (s – 12,
có một cực là s 5 11. Do đó, đối với hệ bậc nhất, hệ thống ổn định nếu
cực âm và không ổn định nếu cực dương (Hình 20.7).

Hình 20.7 Hệ thống bậc x x

nhất: (a) cực âm, (b)

cực dương.

0 0
t t

(Một) (b)

Đối với hệ bậc hai có hàm truyền

b0v2 n
G1s2 5 2

giây
1 2zvns 1 v2 N

khi chịu một đầu vào xung đơn vị,

b0v2 n
X1s2 5
1s 1 p1 2 1s 1 p2 2

trong đó p1 và p2 là nghiệm của phương trình

giây
1 2zvns 1 vn 5 0

Sử dụng phương trình nghiệm của phương trình bậc hai,

22zvn 6"4z2 v2 2 4v2

N N
trang 5 5 2zvn6vn"z2 2 1
2

Tùy thuộc vào giá trị của hệ số giảm chấn, số hạng dưới dấu căn bậc hai
có thể là số thực hoặc số ảo. Khi có một thuật ngữ tưởng tượng, đầu ra
Machine Translated by Google

482 Chương 20 Chức năng chuyển giao hệ thống

bao gồm một dao động. Ví dụ: giả sử chúng ta có hệ thống bậc hai với hàm truyền

1
G1s2 5
3s 2 122 1 j12 4 3s 2 122 2 j12 4

tức là p 5 22 6 j1. Khi có đầu vào xung đơn vị thì đầu ra là e22t sin t. Biên độ
dao động, tức là e22t , tắt dần khi thời gian
tăng lên và do đó tác dụng của xung là một dao động suy giảm dần (Hình 20.8(a)).
Hệ thống ổn định.

Hình 20.8 Hệ thống bậc hai. x x

0 0
t t

0 0

(Một) (b)

Tuy nhiên, giả sử chúng ta có một hệ thống có hàm truyền

1
G1s2 5
3s 2 12 1 j12 4 3s 2 12 2 j12 4

tức là p 5 12 6j1. Khi có đầu vào xung đơn vị, đầu ra là e2t sin t. Biên độ dao
động, tức là e2t , tăng khi thời gian tăng (Hình
20.8(b)). Hệ thống không ổn định.
Nói chung, khi một xung được áp vào một hệ thống, đầu ra có dạng tổng của một
số số mũ. Nếu chỉ một trong những số hạng này tăng trưởng theo cấp số nhân thì sản
lượng tiếp tục tăng và hệ thống không ổn định. Khi có các cặp cực liên quan đến số
hạng ảo cộng hoặc trừ thì đầu ra là một dao động.

Một hệ thống ổn định nếu phần thực của tất cả các cực của nó là âm.

Một hệ thống không ổn định nếu phần thực của bất kỳ cực nào của nó là dương.

20.6.1Mặt phẳng s

Chúng ta có thể vẽ vị trí các cực của một hệ thống trên đồ thị với trục x là phần
thực và trục y là phần ảo. Đồ thị như vậy được gọi là mặt phẳng s. Vị trí của các
cực trên mặt phẳng xác định tính ổn định của hệ thống. Hình 20.9 cho thấy một mặt
phẳng như vậy và vị trí của các rễ ảnh hưởng như thế nào đến phản ứng của hệ thống.

20.6.2 Bồi thường

Đầu ra từ một hệ thống có thể không ổn định hoặc có thể phản hồi quá chậm hoặc có
quá nhiều mức vọt lố. Các hệ thống có thể có phản hồi đối với
Machine Translated by Google

20.6 Ảnh hưởng của vị trí cực tới đáp ứng quá độ 483

tưởng tượng

MỘT B G

MỘT B
G

C D H

E F TÔI

C D
H
0 Thực tế

C D H
E F TÔI

Cột hệ thống ổn định Cột hệ thống không ổn định

MỘT B G

Hình 20.9 Mặt phẳng s.

đầu vào được thay đổi bằng cách bao gồm các bộ bù. Bộ bù là một khối được
kết hợp trong hệ thống để nó thay đổi chức năng truyền tổng thể của hệ
thống theo cách đạt được các đặc tính cần thiết.
Để minh họa việc sử dụng bộ bù, hãy xem xét hệ thống điều
khiển vị trí có đường phản hồi âm với hàm truyền là 1 và hai hệ
thống con trong đường thuận của nó: bộ bù có hàm truyền K và hệ
thống động cơ/ổ đĩa có hàm truyền 1/s1s 1 12. Giá trị nào của K
cần thiết để hệ thống bị suy giảm tới hạn? Đường đi phía trước
có hàm truyền Ks1s 1 12 và đường phản hồi có hàm truyền là 1.
Do đó, hàm truyền tổng thể của hệ thống là

G1s2 s1s 1 12 K
T1s2 5 5 5

1 1 G1s2H1s2 K s1s 1 12 1 K
1 1
s1s 1 12

2 Mẫu số là s 1 s 1 K. Điều này sẽ có gốc rễ

21 6 !1 2 4K
S 5

Để bị tắt dần tới hạn chúng ta phải có 1 2 4K 5 0 và do đó bộ bù phải có

1
hệ số khuếch đại K 5 4.
Machine Translated by Google

484 Chương 20 Chức năng chuyển giao hệ thống

Bản tóm tắt

Hàm truyền G1s2 của hệ thống là (Biến đổi Laplace của đầu ra)/(Biến đổi Laplace
của đầu vào). Để thu được các phép biến đổi của phương trình vi phân hoặc tích
phân khi tất cả các điều kiện ban đầu bằng 0, chúng ta: thay hàm thời gian f
1t2 bằng F1s2, thay đạo hàm bậc nhất df 1t2/dt
2 2
bởi sF1s2, thay thế đạo hàm bậc hai d2 f 1t2/dt bởi s F1s2, thay tích phân ef
1t2 dt bằng F1s2/s .
Hệ thống bậc nhất có hàm truyền có dạng G 1ts 1 12, trong đó t là hằng số
thời gian. Hệ thống bậc hai có hàm truyền có dạng

b0v2 n
G1s2 5 2

giây
1 2zvns 1 v2 N

trong đó z là hệ số giảm chấn và vn là tần số góc tự nhiên.

Các giá trị của s làm cho hàm truyền vô hạn được gọi là các cực của nó;

chúng là nghiệm của phương trình đặc tính. Một hệ thống ổn định nếu phần thực
của tất cả các cực của nó là âm và không ổn định nếu phần thực của bất kỳ cực
nào của nó là dương.

Các vấn đề

20.1 Các hàm truyền cho hệ thống đưa ra đầu vào/

mối quan hệ đầu ra?

(a) Một hệ thống thủy lực có đầu vào q và đầu ra h trong đó

dh gh
5 A 1
q dt R

(b) Một hệ khối lượng lò xo có đầu vào F và đầu ra x, trong đó

dx
md2 x 1 c 1 kx 5 F
2 ngày dt

(c) Mạch RLC có đầu vào v và đầu ra vC, trong đó

dvC d2 vC
v 5 RC 1 LC 1 vC
dt dt 2

20.2 Hằng số thời gian của hệ thống cho hàm truyền (a) G1s2 5 5/13s 1 12, 1b2 G1s2 5
2/12s 1 32 là bao nhiêu?

20.3 Xác định xem đầu ra của các hệ thống sau thay đổi như thế nào theo thời gian khi
chịu tác động của đầu vào bước đơn vị tại thời điểm t 5 0: 1a2 G1s2 5 2 1s 1 22,
(b) G1s2 5 10/1s 1 52 .

20.4 Trạng thái giảm chấn của hệ có các hàm truyền sau là gì?

5 10
(a) G1s2 5 (b) G1s2 5
2 6s 1 16, 1 giây 1 100,
2 2

giây giây

2s 1 1 3s 1 20
(c) G1s2 5 , (d) G1s2 5
1 2s 1 1
2 2

giây giây 1 2 giây 1 20

Machine Translated by Google

Các vấn đề 485

2 Và
20.5 Đầu ra của một hệ thống có hàm truyền s/1s 1 32 chịu đầu vào bước đơn vị tại
thời điểm t 5 0 là bao nhiêu?

20.6 Đầu ra của hệ thống có hàm truyền G 5 2/3 1s 1 32 3 là bao nhiêu

1s 1 42 4 và chịu một xung đơn vị?

20.7 Hàm truyền tổng thể của phản hồi tiêu cực sau đây là gì
hệ thống?

Đường dẫn chuyển tiếp Đường dẫn phản hồi

4 1
(a) G1s2 5 H1s2 5
s1s 1 12 S

2 1
(b)G1s2 5 H1s2 5
s 1 1 giây 1 2
4
(c) G1s2 5 H1s2 5 5
1s 1 22 1s 1 32

(d)hai phần tử nối tiếp G1 1s2 5 2/1s 1 22

và G2 1s2 5 1s H1s2 5 10

20.8 Hàm truyền tổng thể của hệ thống vòng kín có hàm truyền đường thuận là 5/1s 1 32 và
hàm truyền đường phản hồi âm là 10 là bao nhiêu?

20.9 Một hệ thống vòng kín có đường dẫn xuôi có hai phần tử nối tiếp có hàm truyền 5 và 1
1s 1 12. Nếu đường phản hồi có hàm truyền 2s thì hàm truyền tổng thể của hệ thống
là bao nhiêu?

20.10 Một hệ thống vòng kín có một đường dẫn xuôi có hai phần tử nối tiếp có hàm truyền là
2 và 1 1s 1 12. Nếu đường phản hồi có hàm truyền là s thì hàm truyền tổng thể của
hệ thống là bao nhiêu?

20.11 Một hệ có hàm truyền 1 3 1s 1 12 1s 1 22 4. Các cực của nó là gì?

20.12 Hệ thống nào sau đây ổn định hay không ổn định?

(a) G1s2 5 1 3 1s 1 52 1s 1 22 4,

(b) G1s2 5 1 3 1s 2 52 1s 1 22 4,

(c) G1s2 5 1 3 1s 2 52 1s 2 52 4,
2
(d) G1s2 5 1 1s 1 giây 1 12,
2
(e) G1s2 5 1 1s 2 2 giây 1 32.