chương còn lại

Machine Translated by Google
Chương Trí tuệ nhân tạo

thứ hai mươi ba
mục tiêu
Mục tiêu của chương này là, sau khi nghiên cứu nó, người đọc sẽ có thể: •Giải thích ý nghĩa
của một cỗ máy thông minh và khả năng của những cỗ máy đó.
23.1 Trí tuệ nhân

Điều gì tạo nên một cỗ máy thông minh? Một định nghĩa trong từ điển về sự
tạo có
thông minh có thể là “có khả năng suy luận”. Chúng ta càng nghĩ một người càng
nghĩa là gì?
thông minh thì chúng ta càng cho rằng người đó có khả năng học hỏi, khái quát
hóa từ những kiến thức thu được này, có khả năng suy luận và có thể đưa ra
dự đoán bằng cách xem xét những gì có thể xảy ra, học hỏi từ bất kỳ sai lầm
nào. Chúng ta có thể áp dụng tiêu chí tương tự cho máy móc: máy thông minh
là máy có khả năng suy luận.
Hệ thống sưởi ấm trung tâm đưa ra quyết định về hoạt động của nó. Ví
dụ, nồi hơi nên bật hay tắt do thông tin từ bộ điều nhiệt?
Tuy nhiên, nó không được coi là thông minh vì nó không có khả năng suy
luận và đưa ra quyết định trong nhiều điều kiện khác nhau. Ví dụ: nó
không thể nhận ra kiểu đầu vào từ bộ điều nhiệt và do đó đưa ra dự đoán
về việc nên bật hay tắt lò hơi. Nó chỉ làm những gì nó được bảo phải
làm. Nó không 'nghĩ cho chính nó'.
Trong chương này chúng ta xem xét ngắn gọn các khái niệm cơ bản liên quan
đến máy móc thông minh.
23.1.1 Tự điều chỉnh
Chúng ta có thể coi hệ thống phản hồi vòng kín được thảo luận trong các chương
trước là hệ thống tự điều chỉnh trong đó chúng điều chỉnh đầu ra của hệ thống
đến một giá trị cần thiết. Do đó, hệ thống sưởi trung tâm được điều khiển bằng
nhiệt độ được sử dụng để duy trì nhiệt độ phòng ở giá trị đã đặt cho bộ điều
chỉnh nhiệt. Tuy nhiên, những hệ thống như vậy không thể được coi là thông minh;
họ chỉ đơn thuần làm những gì họ được bảo phải làm.
23,2 Nhận thức và

nhận thức Nhận thức với một hệ thống thông minh là việc thu thập thông tin bằng cách
sử dụng các cảm biến và tổ chức thông tin thu thập được để có thể đưa ra
quyết định. Ví dụ: hệ thống điều khiển được sử dụng với dây chuyền sản
xuất có thể có máy quay video để quan sát các bộ phận trên băng chuyền. Các
23.2 Nhận thức và nhận thức 529
tín hiệu nhận được từ máy ảnh cho phép thực hiện biểu diễn tính toán của các thành
phần để có thể xác định được các tính năng. Điều này sẽ chứa thông tin về các yếu tố
quan trọng của các thành phần. Sau đó, chúng có thể được so sánh với biểu diễn của các
bộ phận để hệ thống điều khiển có thể đưa ra quyết định xem liệu bộ phận đó có được
lắp ráp chính xác hay không hoặc có lẽ đó là bộ phận nào. Sau đó, hệ thống điều khiển
có thể thực hiện hành động để loại bỏ các bộ phận bị lỗi hoặc chuyển các bộ phận cụ thể
sang các hộp cụ thể.
Do đó, với hệ thống cơ điện tử, nhận thức bao gồm các cảm biến thu thập thông tin
thích hợp về hệ thống và môi trường của nó, giải mã và xử lý nó để cung cấp thông tin
hữu ích có thể được sử dụng ở nơi khác trong hệ thống để đưa ra quyết định.
23.2.1 Nhận thức
Khi một cỗ máy đã thu thập và sắp xếp thông tin, nó phải đưa ra quyết định về những
việc cần làm sau khi thu thập được thông tin.
Điều này được gọi là nhận thức. Điều quan trọng đối với nhận thức và nhận thức này là
sự nhận dạng mẫu. Các mẫu trong dữ liệu được thu thập là gì?
Con người rất giỏi trong việc nhận dạng mẫu. Hãy nghĩ đến một nhân viên bảo vệ đang
quan sát màn hình tivi. Người đó có thể nhìn vào màn hình và nhận ra các mô hình bất
thường, ví dụ như một người ở nơi lẽ ra không có người, một vật thể đã được di
chuyển, v.v. Đây là cơ sở cần có của máy móc thông minh. Hệ thống lái tự động trên máy
bay giám sát nhiều thông tin và trên cơ sở các mẫu nhận được trong dữ liệu đó, đưa ra
quyết định về cách điều chỉnh bộ điều khiển máy bay.
Việc nhận dạng mẫu máy có thể đạt được bằng cách máy có một tập hợp các mẫu trong
bộ nhớ của nó và các mẫu được thu thập sau đó sẽ được so sánh với các mẫu này và tìm
ra kết quả phù hợp. Các mẫu trong bộ nhớ của nó có thể phát sinh từ các mô hình hoặc
quá trình huấn luyện trong đó dữ liệu được thu thập cho một loạt đối tượng hoặc tình
huống và các mã nhận dạng nhất định này. Ví dụ: để nhận dạng tiền xu, thông tin có thể
được thu thập về đường kính và màu sắc. Do đó, một đồng xu một pound cụ thể có thể
được phân loại là có đường kính 2,25 cm và có màu đỏ đặc biệt (đó là đồng xu bằng
đồng).
Tuy nhiên, một cỗ máy thông minh sẽ cần tính đến những đồng xu bị mòn và bẩn mà vẫn có
thể nhận dạng được đồng xu một bảng Anh.
23.2.2Mạng thần kinh
Trong ví dụ trên về đồng xu, chỉ có hai kích thước được xem xét là đường kính và màu
sắc. Trong những tình huống phức tạp hơn có thể có nhiều chiều hơn. Bộ não con người
phải đối mặt với việc sắp xếp và phân loại thông tin đa chiều và thực hiện việc này
bằng cách sử dụng mạng lưới thần kinh.
Mạng lưới thần kinh nhân tạo hiện đang được sử dụng với các máy móc thông minh. Những
mạng như vậy không cần phải lập trình nhưng có thể học hỏi và khái quát hóa từ các ví
dụ và đào tạo. Mạng nơron (Hình 23.1) bao gồm một số lượng lớn các đơn vị xử lý được
kết nối với nhau, đầu ra từ một số đơn vị là đầu vào cho các đơn vị khác. Mỗi bộ xử
lý trong mạng nhận thông tin ở đầu vào của nó và nhân mỗi thông tin với một hệ số trọng
số. Nếu hoạt động dưới dạng AND, nó
530 Chương 23 Trí tuệ nhân tạo
Hình 23.1 Mạng nơ-ron. đầu ra
Kết nối mạng
Bộ xử lý, tức là
nơ-ron nhân tạo
Đầu vào
sau đó tính tổng các đầu vào có trọng số này và cho đầu ra là 1 nếu tổng vượt
quá một giá trị nhất định hoặc dương. Ví dụ: chúng ta có thể có đầu vào 1 với
hệ số trọng số là 21,5 để cho ra 21,5, một đầu vào khác bằng 1 với hệ số trọng
số là 1,0 để cho ra 1,0 và đầu vào thứ ba là 1 với hệ số trọng số là 1,0 để
cho ra 1,0. Do đó, tổng của các đầu vào có trọng số này là 21,5 1 1,0 1 1,0 5 0,5
và do đó, đầu ra là 1 nếu các giá trị là dương đối với đầu ra. Với các
đầu vào này là 1 3 21,5, 0 3 1,0 và 0 3 1,0, tổng có trọng số là 21,5 và
do đó đầu ra là 0. Mạng có thể được lập trình bằng cách học từ các ví dụ
và do đó có khả năng học.
23.3 Lý luận
Lý luận là quá trình đi từ cái đã biết đến cái chưa biết.
Có một số cơ chế để thực hiện lý luận.
23.3.1 Cơ chế suy luận
Một ví dụ về lý luận xác định là sử dụng quy tắc 'nếu–thì'. Vì vậy, chúng
ta có thể suy ra rằng nếu một đồng xu có đường kính 1,25 cm thì đó là
đồng xu bảng Anh. Nếu phần đầu tiên của câu lệnh đúng thì phần thứ hai
của câu lệnh đó đúng; nếu nó sai thì phần thứ hai không đúng. Trong dạng
lý luận này, chúng ta có một tình huống đúng-sai và giả định rằng không
có kiến thức mặc định nên khi thực hiện khấu trừ thì không có trường hợp
ngoại lệ nào. Vì vậy, trong ví dụ trên, chúng ta không thể tính đến việc
có một đồng xu từ quốc gia khác có cùng đường kính.
Lý luận không xác định cho phép chúng ta đưa ra dự đoán dựa trên xác
suất. Nếu bạn tung một đồng xu, nó có thể rơi theo hai cách: hướng lên
trên hoặc hướng xuống dưới. Trong hai cách chỉ có một cách đưa mặt
hướng lên trên. Do đó, xác suất mặt của nó hướng lên trên là 1 trên 2
hoặc 12. Một cách khác để đạt được giá trị này là tung đồng xu liên tục
và về lâu dài, có 12 lần nó sẽ ngửa mặt. Hình 23.2(a) cho thấy cách chúng
ta có thể biểu diễn điều này dưới dạng cây xác suất. Nếu chúng ta ném
một con súc sắc sáu mặt thì xác suất nó rơi được sáu mặt trên cùng là 16.
Hình 23.2(b) cho thấy cách chúng ta có thể biểu diễn điều này dưới dạng cây
xác suất. Trên mỗi nhánh của cây xác suất được viết. Cơ hội để đồng xu rơi
ra mặt ngửa hoặc mặt sấp là 1. Do đó, đối với một cây, tổng xác suất sẽ là 1.
23.3 Lý luận 531
Hình 23.2 Cây xác suất: (a) một đồng
xu, (b) một con súc sắc.

1/6 1/6
1/2 1/2
6 1/6 1/6 1/6 1/6
1
5 2
đầu Đuôi 4 3
(Một)
(b)
Vì vậy, trong ví dụ về đồng xu bảng Anh, chúng ta có thể muốn xem xét
rằng có xác suất 0,9 đồng xu có đường kính 1,25 cm là đồng xu bảng Anh.
Trong trường hợp hệ thống cơ điện tử, chúng ta có thể theo dõi nó trong
1000 giờ và trong thời gian đó số giờ có nhiệt độ cao được tìm thấy là 3
giờ. Khi đó chúng ta có thể nói rằng xác suất để nhiệt độ cao là 31000 5
0,003.
Đôi khi chúng ta có thể biết xác suất xảy ra một sự kiện và muốn thiết
lập xác suất để nó dẫn đến một sự kiện khác. Do đó, trong một hệ thống
cơ điện tử, chúng ta có thể muốn biết khả năng xảy ra khi một cảm biến
phát hiện áp suất thấp khiến hệ thống sẽ quá nóng, hãy nhớ rằng có thể
có những lý do khác dẫn đến nhiệt độ cao. Chúng ta có thể biểu diễn điều
này như cây trong Hình 23.3.
Hình 23.3 Cây xác suất

có điều kiện.
0,004 0,996
B
Áp suất bình thường
Áp lực thấp
1 0,003 0,997
Cao Cao Bình thường
nhiệt độ nhiệt độ nhiệt độ

MỘT MỘT
Quy tắc Bayes có thể được sử dụng để giải quyết vấn đề này. Điều này có thể được tuyên bố là
p(B 0 A2 3 p(A2
p(A 0B2 5
p(B2
p(A 0 B2 là xác suất xảy ra A khi B xảy ra, p(B 0 A2 là xác suất xảy ra
B khi A xảy ra, p 0 A 0
là xác suất để A xảy ra, p 0 B 0 là xác suất xảy ra B.
Do đó, nếu xác suất để hệ xảy ra nhiệt độ cao p 0 A 0
là 0,003, tức là trong 3 lần trong 1000 xảy ra nhiệt độ cao và xác suất
xảy ra áp suất thấp p 0 B 0 là 0,004, tức là trong 4 lần trong 1000 xảy
ra áp suất thấp, thì chúng ta có thể chắc chắn rằng hệ thống sẽ quá nóng
nếu áp suất thấp, tức là p(B 0 A2 là 1, chúng ta phải có xác suất có điều
kiện là (1 3 0,0032 0,004 5 0,75 rằng hệ thống sẽ quá nóng khi phát hiện
áp suất thấp.
23.3.2 Lập luận dựa trên quy tắc
Trọng tâm của một hệ thống dựa trên quy tắc là một bộ quy tắc. Những điều này, khi
kết hợp với thực tế, tức là trong cơ điện tử, đây có thể là đầu vào từ cảm biến và
người dùng, cho phép thực hiện các suy luận mà sau đó được sử dụng để kích hoạt bộ
truyền động và điều khiển đầu ra. Hình 23.4 minh họa trình tự này. Sự kết hợp của thực tế
Thiết bị truyền động
Sự suy luận Thiết bị truyền động
giao diện
Quá trình
Và
Người dùng
đầu ra
đầu vào Người dùng
giao diện
Sự thật Luật lệ
Kiến thức cơ bản
cơ sở dữ liệu cơ sở dữ liệu
cảm biến
giao diện
Đầu vào cảm biến

cảm biến
Hình 23.4 Hệ thống dựa trên quy tắc.
và cơ sở dữ liệu quy tắc được coi là cơ sở tri thức cho máy. Suy luận là nơi quá
trình suy luận diễn ra do kết quả của các dữ kiện đầu vào được kết hợp với các quy
tắc và quyết định được đưa ra sau đó được cung cấp cho bộ truyền động.
Các quy tắc được sử dụng thường ở dạng câu lệnh 'nếu–thì'. Vì vậy chúng tôi
có thể có một nhóm quy tắc cho hệ thống sưởi trung tâm có dạng:
Nếu nồi hơi bật
Sau đó bơm bật
Nếu bơm vào VÀ nhiệt độ phòng dưới 20°C

Sau đó mở van
Nếu nồi hơi không bật
Sau đó bơm không bật
vân vân.
Cơ sở dữ liệu sự kiện với hệ thống như vậy sẽ chứa các sự kiện:
Nhiệt độ phòng, 20°C

Hẹn giờ bật
Van mở
Nồi hơi đang bật
Bơm vào
Các quy tắc cũng có thể ở dạng mệnh đề liên quan đến xác suất
câu lệnh hoặc logic mờ.
Lotfi Zadeh đã đề xuất vào năm 1965 một dạng lý luận được gọi là logic mờ. Một
trong những ý tưởng chính của nó là các mệnh đề không cần phải được phân loại là
đúng hay sai, nhưng sự thật hay sai lầm của chúng có thể được cân nhắc để có thể
phân loại giữa hai mệnh đề trên một thang đo. Hàm thành viên được xác định cho một
giá trị xem liệu nó có phải là thành viên của một tập hợp cụ thể hay không. Do đó,
chúng ta có thể xác định một tập hợp các giá trị nhiệt độ là từ 0 đến 20°C và một
tập hợp khác là từ 20 đến 40°C. Ví dụ: nếu nhiệt độ là 18°C thì thành viên của tập
hợp 0 đến 20°C là 1 và của tập hợp 20 đến 40°C là 0. Tuy nhiên, với logic mờ, chúng
ta xác định các tập hợp chồng chéo, ví dụ: lạnh 0 đến 20° C, làm ấm ở 10 đến 30°C
và nóng ở 20 đến 40°C. Do đó, nhiệt độ 18°C là thành viên của hai tập hợp. Nếu các
hàm thành viên của tập mờ được định nghĩa như trong Hình 23.5 thì 18°C có thành
viên lạnh là 0,2, thành viên ấm là 0,8 và thành viên nóng là 0. Trên cơ sở dữ liệu
như thế này, các quy tắc có thể được phát minh để kích hoạt hành động thích hợp.
Ví dụ: thành viên lạnh là 0,2 có thể bật chế độ sưởi ở mức thấp, nhưng thành viên
lạnh là 0,6 có thể bật ở mức cao.
23.4 Học tập 533
Hình 23.5 Hàm

thành viên tập mờ.
1 1
Bộ lạnh Bộ ấm áp
0 10 20 30 40 0 10 20 30 40
Nhiệt độ (°C) Nhiệt độ (°C)
Bộ nóng
0 10 20 30 40
Nhiệt độ (°C)
Logic mờ hiện đang được sử dụng trong nhiều sản phẩm thường gặp.
Ví dụ, máy giặt gia đình có thể cảm nhận được loại vải, độ bẩn và cỡ tải để
điều chỉnh chu trình giặt cho phù hợp.
23,4 Học hỏi

Những máy móc có thể học hỏi và mở rộng nền tảng kiến thức của mình sẽ có
những lợi thế to lớn so với những máy móc không thể học hỏi. Học tập có thể
được coi là sự thích nghi với môi trường dựa trên kinh nghiệm. Với máy móc,
việc học có thể được thực hiện bằng nhiều cách.
Một phương pháp học đơn giản là nhập dữ liệu mới vào và tích lũy trong
bộ nhớ. Máy cũng có thể học bằng cách sử dụng dữ liệu chúng nhận được để sửa
đổi các tham số trong máy.
Một phương pháp học tập khác có thể được sử dụng là khi lý luận được
xác định theo xác suất và đó là cập nhật các xác suất được sử dụng trong bối
cảnh những gì xảy ra. Chúng ta có thể nghĩ về điều này dưới dạng một ví dụ
đơn giản. Giả sử chúng ta có một cái túi chứa 10 quả bóng màu, tất cả đều có
màu đỏ ngoại trừ một quả màu đen. Lần đầu tiên chúng ta lấy bi ra khỏi túi
thì xác suất lấy được bi đen ra là 110. Nếu tìm được bi đỏ thì lần sau lấy
bi ra xác suất lấy được bi đen là 19 'Cỗ máy' của chúng ta có thể học từ quả
bóng đầu tiên có màu đỏ bằng cách điều chỉnh giá trị xác suất của nó để lấy
được quả bóng đen. Quy tắc Bayes đưa ra trong Phần 23.3.1 có thể được sử
dụng để cập nhật máy, hiện được viết là
p(E 0 H2 3 p(H2
p(H 0 E2 5
p(E2
trong đó H là giả thuyết mà chúng ta bắt đầu và E là ví dụ hiện đang gặp

phải. Khi đó p(H 0 E2 là xác suất của giả thuyết H là đúng khi ví dụ E đã xảy
ra, p(E 0 H2 là xác suất của ví dụ E xảy ra khi giả thuyết H là đúng, p 0 E
0 là xác suất xảy ra ví dụ E , p 0 H 0 là xác suất giả thuyết H đúng. Điều
này cho phép máy cập nhật xác suất H mỗi khi có thông tin mới.
Một phương pháp khác mà máy có thể học là từ các ví dụ. Đây là khi một
cỗ máy khái quát hóa từ một tập hợp các ví dụ. Đây có thể là kết quả của quá
trình đào tạo với các ví dụ được cung cấp cho máy để có thể hình thành
quy luật của nó hoặc do hậu quả của các sự kiện mà nó gặp phải. Nhận dạng
mẫu thường liên quan đến hình thức học tập này. Do đó, cho một ví dụ về
số 2 trong một mảng pixel, máy có thể học cách nhận biết số 2. Mạng thần
kinh (Phần 23.2.2) cũng liên quan đến việc học bằng ví dụ.
Máy cũng có thể học bằng cách vẽ ra sự tương tự giữa một vấn đề mà nó gặp phải.
giải quyết trước và một vấn đề mới.
Bản tóm tắt
Một cỗ máy thông minh là một cỗ máy có khả năng suy luận.
Nhận thức với một hệ thống thông minh là việc thu thập thông tin bằng
cách sử dụng các cảm biến và tổ chức thông tin thu thập được để có thể
đưa ra quyết định. Lý luận là quá trình đi từ cái đã biết đến cái chưa
biết. Một ví dụ về lý luận xác định là sử dụng quy tắc 'nếu–thì'. Lý luận
không xác định cho phép chúng ta đưa ra dự đoán dựa trên xác suất. Với
các mệnh đề logic mờ không cần phải phân loại là đúng hay sai, nhưng tính
đúng hay sai của chúng có thể được cân nhắc để có thể phân loại giữa hai
mệnh đề trên một thang đo. Học tập có thể được coi là sự thích nghi với
môi trường dựa trên kinh nghiệm.
Các vấn đề
23.1 Kiểm tra nhiều loại tiền xu của quốc gia bạn và đưa ra nhận dạng mẫu
bàn.
23.2 Xác suất của (a) ném một con xúc xắc sáu mặt là bao nhiêu, (b) ném hai con
xúc xắc và một trong số chúng cho con sáu, (c) lấy một quả bóng đen ra
khỏi túi chứa chín quả bóng màu đỏ và một cái màu đen?
23.3 Nếu xác suất hệ thống cơ điện tử có nhiệt độ cao là

0,01 thì xác suất nó không hiển thị nhiệt độ cao là bao nhiêu?
23.4 Một máy đã được theo dõi trong 2000 giờ và trong thời gian đó hệ thống làm
mát chỉ bị rò rỉ trong 4 giờ. Xác suất rò rỉ xảy ra là gì?
23.5 Xác suất hệ thống làm mát của máy bị rò rỉ là 0,005 và xác suất hệ thống có
nhiệt độ cao là 0,008.
Nếu rò rỉ chắc chắn sẽ gây ra nhiệt độ cao thì xác suất nhiệt độ cao do
rò rỉ hệ thống làm mát là bao nhiêu?
23.6 Xác suất xảy ra sự cố với máy gồm ba phần tử A, B và C là 0,46. Nếu xác suất
để phần tử A hoạt động là 0,50 và xác suất xảy ra sự cố với A là 0,70 thì
xác suất A gây ra sự cố là bao nhiêu?
23.7 Đề xuất quy tắc 'nếu–thì' cho bộ điều khiển nhiệt độ được sử dụng để vận hành nồi
hơi và có van cho phép nước tuần hoàn xung quanh bộ tản nhiệt sưởi ấm trung
tâm khi nó chỉ hoạt động trong một khoảng thời gian nhất định.
Phần VI
Phần kết luận
Trang này cố ý để trống

Chương Hệ thống cơ điện tử

hai mươi bốn
mục tiêu
Mục tiêu của chương này là sau khi nghiên cứu nó, người đọc có thể:
• Phát triển các giải pháp khả thi cho các vấn đề thiết kế khi được xem xét từ quan điểm cơ điện tử.
• Phân tích các nghiên cứu điển hình về giải pháp cơ điện tử.
24.1 Thiết kế cơ
Chương này tập hợp nhiều chủ đề được thảo luận trong cuốn sách này trong việc
điện tử
xem xét các giải pháp cơ điện tử cho các vấn đề thiết kế và đưa ra các nghiên cứu
điển hình.
24.1.1 Công tắc hẹn giờ
Hãy xem xét một yêu cầu đơn giản đối với một thiết bị bật một số cơ cấu chấp hành, ví dụ
như động cơ, trong một khoảng thời gian quy định. Các giải pháp khả thi có thể bao gồm:
1 cam quay;
2 bộ điều khiển logic khả trình (PLC);
3 bộ vi xử lý;
4 một bộ vi điều khiển;
5 một bộ đếm thời gian, ví dụ 555.
Giải pháp cơ học có thể liên quan đến cam quay (Hình 24.1) (xem Phần 8.4). Cam
Cám sẽ được quay với tốc độ không đổi và cơ cấu dẫn động cam được sử dụng để kích
hoạt một công tắc, khoảng thời gian mà công tắc đóng tùy thuộc vào hình dạng của
cam. Đây là giải pháp đã được sử dụng rộng rãi trước đây.
Công tắc Đã xoay vòng Một giải pháp PLC có thể bao gồm sự sắp xếp như trong Hình 24.2 với chương
liên lạc cánh tay linh hoạt
trình bậc thang đã cho. Điều này sẽ có lợi thế hơn so với cam quay ở chỗ thời gian
Hình 24.1 Công tắc vận hành tắt và bật có thể được điều chỉnh bằng cách thay đổi hoàn toàn các giá trị đặt
bằng cam. trước của bộ hẹn giờ trong chương trình, trong khi cần có một cam khác nếu phải
thay đổi thời gian bằng giải pháp cơ học. Giải pháp phần mềm dễ thực hiện hơn
nhiều so với giải pháp phần cứng.
Giải pháp dựa trên bộ vi xử lý có thể bao gồm bộ vi xử lý kết hợp với chip bộ
nhớ và giao diện đầu vào/đầu ra. Sau đó, chương trình được sử dụng để bật và tắt
đầu ra sau một khoảng thời gian trễ, với độ trễ thời gian được tạo ra bởi một khối
chương trình trong đó có vòng lặp định giờ. Điều này tạo ra độ trễ thời gian bằng
cách phân nhánh vòng lặp số lượng
538 Chương 24 Hệ thống cơ điện tử
Nội bộ
tiếp sức
Bắt đầu Bắt đầu năng lượng đầu vào
rơle nội bộ mà
chốt đầu vào và
Dừng lại bắt đầu hẹn giờ 1
IR
Hẹn giờ 1
IR Hẹn giờ 2
Bộ hẹn giờ 1 được đặt ở
Vôn thời gian cần thiết cho
đầu ra để bật
Quyền lực đầu ra

Hẹn giờ 1
Danh bạ hẹn giờ 1 đóng
để bật đầu ra
Dừng lại
+24V đầu ra
Bộ hẹn giờ 2 bắt đầu khi
Hẹn giờ 2
Hẹn giờ 1
hẹn giờ 1 đóng liên lạc
và xác định
Đầu vào
Công tắc khởi động
thời điểm mà đầu ra
tắt
KẾT THÚC
PLC
Hình 24.2 Hệ thống hẹn giờ PLC.
chu kỳ cần thiết để tạo ra thời gian cần thiết. Vì vậy, trong hợp ngữ chúng ta
có thể có:
TRÌ HOÃN LDX #F424 ; F424 là số vòng lặp

VÒNG DEX
BNE VÒNG
RTS
DEX giảm thanh ghi chỉ mục, nhánh này và nhánh BNE, nếu không bằng nhau, mỗi
nhánh sẽ mất 4 chu kỳ xung nhịp. Do đó, vòng lặp mất 8 chu kỳ và sẽ có n
các vòng lặp như vậy cho đến khi 8n 1 3 1 5 cho ra số F424 (LDX mất 3 chu kỳ và
RTS mất 5 chu kỳ). Trong C chúng ta có thể viết các dòng chương trình bằng hàm
while.
Một khả năng khác là sử dụng hệ thống hẹn giờ trong bộ vi điều khiển như
MC68HC11. Điều này dựa trên bộ đếm TCNT 16 bit hoạt động từ tín hiệu Đồng hồ
điện tử của hệ thống (Hình 24.3(a)). Đồng hồ điện tử của hệ thống có thể được
định tỷ lệ trước bằng cách cài đặt các bit trong thanh ghi mặt nạ ngắt hẹn giờ 2 (TMSK2),
Hình 24.3 (a) Tạo xung nhịp M68HC11

22 pF
bên trong 2 MHz, (b)
XTAL
hệ số tỷ lệ trước.
TMSK2 PR1 PR0
8 MHz 2 MHz Bit 7 Bit 0

10MΩ
pha lê Đồng hồ điện tử
PR1 PR0 Hệ số tỷ lệ trước
0 0 1
TUYỆT VỜI
0 1 4
22 pF 1 0 số 8
1 1 16
(Một) (b)
24.1 Thiết kế cơ điện tử 539
địa chỉ $1024 (Hình 24.3(b)). Thanh ghi TCNT bắt đầu ở mức $0000 khi bộ xử lý
được đặt lại và đếm liên tục cho đến khi đạt đến số lượng tối đa là $FFFF. Ở
xung tiếp theo, nó tràn và đọc lại $0000. Khi nó tràn, nó đặt cờ tràn bộ định
thời TOF (bit 7 trong thanh ghi cờ ngắt bộ định thời linh tinh 2, TFLG2 tại địa
chỉ $1025). Do đó, với hệ số tỷ lệ đặt trước là 1 và đồng hồ E là 2 MHz, tình
trạng tràn xảy ra sau 32,768 ms.
Một cách để sử dụng tính năng này để tính thời gian là theo dõi cờ TOF bằng
cách bỏ phiếu. Khi cờ được đặt, chương trình sẽ tăng bộ đếm của nó. Sau đó,
chương trình đặt lại cờ bằng cách ghi từ 1 đến bit 7 trong thanh ghi TFLG2.
Do đó, hoạt động tính thời gian chỉ bao gồm chương trình chờ số lượng cài đặt
cờ vượt mức cần thiết.
Một cách tính thời gian tốt hơn liên quan đến việc sử dụng hàm so sánh đầu ra.
Cổng A của bộ vi điều khiển có thể được sử dụng cho đầu vào hoặc đầu ra chung
hoặc cho các chức năng định thời. Bộ hẹn giờ có các chân đầu ra, OC1, OC2, OC3,
OC4 và OC5, với các thanh ghi bên trong TOC1, TOC2, TOC3, TOC4 và TOC5. Chúng ta
có thể sử dụng hàm so sánh đầu ra để so sánh các giá trị trong thanh ghi TOC1 và
TOC5 với giá trị trong bộ đếm chạy tự do TCNT. Bộ đếm này bắt đầu ở mức 0000 khi
CPU được reset và sau đó chạy liên tục. Khi xảy ra sự trùng khớp giữa thanh ghi
và bộ đếm, thì bit cờ OCx tương ứng sẽ được đặt và đầu ra xảy ra thông qua chân
đầu ra có liên quan. Hình 24.4 minh họa điều này. Do đó, bằng cách lập trình các
thanh ghi TOCx, có thể đặt thời gian xuất hiện đầu ra. Chức năng so sánh đầu ra
có thể tạo ra độ trễ thời gian với độ chính xác cao hơn nhiều so với cờ tràn bộ
định thời.
Hình 24.4 So sánh đầu ra. TOCx OCx
Bộ so sánh
TCNT
Chương trình sau đây minh họa cách so sánh đầu ra có thể được sử dụng để tạo
ra độ trễ thời gian. Độ trễ dài nhất có thể được tạo ra trong một thao tác so
sánh đầu ra là 32,7 ms khi Đồng hồ điện tử là 2 MHz. Để tạo ra độ trễ dài hơn,
cần có nhiều thao tác so sánh đầu ra.
Do đó, chúng ta có thể yêu cầu mỗi thao tác so sánh đầu ra tạo ra độ trễ 25 ms và
lặp lại điều này 40 lần để tạo ra độ trễ tổng cộng là 1 s.
THIẾT BỊ REGBAS $1000 ; Địa chỉ cơ sở của các thanh ghi

TOC2 THIẾT BỊ $18 ; Phần bù TOC2 từ REGBAS
TCNT THIẾT BỊ $0E ; Bù trừ TCNT từ REGBAS
TFLG1 THIẾT BỊ $23 ; Phần bù TFLGI từ REGBAS
OC1 THIẾT BỊ $40 ; Mặt nạ để xóa chân OC1 và cờ OC1F
THÔNG THOÁNG THIẾT BỊ $40 ; Xóa cờ OC2F
D25MS THIẾT BỊ 50000 ; Số chu kỳ đồng hồ điện tử để tạo ra độ trễ 25 ms
NTIMES THIẾT BỊ 40 ; Số thao tác so sánh đầu ra cần thiết để tạo ra độ trễ 1 giây
TỔ CHỨC $1000
ĐẾM 1 nhân dân tệ
; Vị trí bộ nhớ để theo dõi số lượng
; các hoạt động so sánh đầu ra vẫn được thực hiện
ORG $C000 ; Địa chỉ bắt đầu của chương trình

LDX #REGBAS
LDAA #OC1 ; Xóa cờ OC1
STAA TFLG1,X
LDAA #NTIMES ; Khởi tạo số lượng so sánh đầu ra
STAA ĐẾM
LDD TCNT,X
CHỜ ĐỢI THÊM #D25MS ; Thêm độ trễ 25 ms
bệnh lây truyền qua đường tình dục
TOC2,X ; Bắt đầu thao tác so sánh đầu ra
BRCLR TFLG1,X OC1 ; Đợi cho đến khi cờ OC1F được đặt
LDAA #OC1 ; Xóa cờ OC1F
STAA TFLG1,X
THÁNG MƯỜI HAI ĐẾM ; Giảm bộ đếm so sánh đầu ra
BEQ KHÁC ; Phân nhánh sang OTHER nếu 1 giây trôi qua
LDD TOC2,X ; Chuẩn bị bắt đầu thao tác so sánh tiếp theo
ÁO NGỰC CHỜ ĐỢI
KHÁC ; Các hoạt động khác của chương trình xảy ra sau độ trễ 1
giây
Một phương pháp khả thi khác để tạo tín hiệu đầu ra theo thời gian là
sử dụng mô-đun hẹn giờ, ví dụ 555. Với bộ định thời 555, khoảng thời gian
được đặt bằng điện trở và tụ điện bên ngoài. Hình 24.5 cho thấy bộ hẹn giờ
và mạch ngoài cần thiết để cung cấp đầu ra bật khi được kích hoạt, thời
lượng của đầu ra bật là 1,1RC. Thời gian lớn cần giá trị lớn của R và C. R
bị giới hạn ở khoảng 1 MV, nếu không thì rò rỉ sẽ trở thành vấn đề và C bị
giới hạn ở khoảng 10 μF nếu tránh được các tụ điện điện phân có vấn đề về
rò rỉ và độ chính xác thấp. Do đó, mạch được hiển thị bị giới hạn trong
thời gian ít hơn khoảng 10 giây. Giới hạn dưới là khoảng R 5 1 kV và C 5
100pF, tức là gấp một phần mili giây. Trong thời gian dài hơn, từ 16 ms đến
vài ngày, có thể sử dụng bộ hẹn giờ thay thế như ZN1034E.
4
VCC
Cài lại
Cò súng C 5 R
đầu vào +
Điều khiển
Vôn 3
Q
đầu ra đầu ra
Dep Lê
2 S
1.1RC
+
Cò súng
đầu vào
Hình 24.5 Bộ đếm thời gian 555.

24.1.2 Chuyển động của cần gạt nước
Hãy xem xét yêu cầu đối với một thiết bị có thể dao động tới lui của một cánh tay theo hình
vòng cung giống như cần gạt nước trên kính chắn gió. Các giải pháp khả thi có thể là:
1 liên kết cơ khí và động cơ dc;

2 một động cơ bước.
Một giải pháp cơ học được thể hiện trong hình 24.6. Động cơ quay cánh tay 1
làm cho cánh tay 2 truyền chuyển động dao động đến cánh tay 3. Cần gạt nước ô
tô thường sử dụng cơ cấu như vậy với động cơ nam châm vĩnh cửu dc.
Hình 24.6 Cơ cấu gạt nước.
2
Điểm xoay
1 3 1
3
2
Điểm xoay
Một giải pháp thay thế là sử dụng động cơ bước. Hình 24.7 cho thấy cách
một bộ vi xử lý có bộ điều hợp giao diện ngoại vi (PIA) hoặc một bộ vi điều
khiển có thể được sử dụng với một bước. Đầu vào của bước được yêu cầu để
làm cho nó quay một số bước theo một hướng và sau đó đảo ngược để xoay cùng
số bước đó theo hướng khác.
Hình 24.7 Giao tiếp với stepper.
Bước
PIA hoặc
vi điều khiển
cổng đầu ra
+V
Cô lập
điốt
0
1
2
3
Nếu bước ở cấu hình 'bước đầy đủ' thì đầu ra cần phải như trong Bảng
24.1(a). Do đó, để khởi động và quay động cơ theo hướng thuận bao gồm trình
tự A, 9, 5, 6 và sau đó quay lại từ đầu với 1 lần nữa. Để đảo ngược chúng ta
sẽ sử dụng chuỗi 6, 5, 9, A rồi quay lại bắt đầu bằng 6. Nếu sử dụng cấu hình
'nửa bước' thì đầu ra cần phải như trong Bảng 24.1(b). Chuyển động thuận sau
đó bao gồm chuỗi A, 8, 9, 1, 5, 4, 6, 2 rồi quay lại A, với chuyển động ngược
lại yêu cầu 2, 6, 4, 5, 1, 9, 8, A và quay lại 2.
Bảng 24.1 (a) Cấu hình toàn bước, (b) nửa bước.
(Một) (b)
Bươ c chân
Bit 3 Bit 2 Bit 1 Mã bit 0 Bươ c chân
Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
1 1 0 1 0 MỘT
0
2 1 0 0 1 9 1 2 1 1 0 0 1 0 0
1 0 1 5 3 1 0 0 1
3 4 0 0 1 1 0 6 4 0 0 0 1
1 1 0 1 0 MỘT
5 0 1 0 1
6 0 1 0 0
1 1 0
7 8 0 0 0 1 0
1 1 0 1 0
Các thành phần cơ bản của một chương trình có thể là:
Tiến lên một bước
Chuyển sang quy trình trì hoãn thời gian để dành thời gian cho bước hoàn thành
Lặp lại hoặc lặp lại thao tác trên cho đến khi hoàn thành đủ số bước cần thiết trong
hướng về phía trước
Hướng ngược lại
Lặp lại thao tác trên với cùng số bước theo hướng ngược lại
Một chương trình như vậy trong C có thể, với ba nửa bước tiến và ba bước lùi, và sau đó
bao gồm một tệp tiêu đề thích hợp, có các phần tử sau:
chủ yếu ( )
cổngB = 0xa; /*bước đầu tiên*/
trì hoãn ( ); /*kết hợp chương trình trì hoãn trong khoảng 20 ms*/
cổngB = 0x8; /*bước thứ hai*/
trì hoãn ( ); /*kết hợp chương trình trì hoãn trong 20 ms*/
cổng B = 0x9; /*bước thứ ba*/
cổng B = 0x8; /*lùi một bước*/
cổng B = 0xa; /*đảo ngược bước tiếp theo*/
cổng B = 0x2; /*đảo ngược về nơi động cơ khởi động*/
Khi có nhiều bước liên quan, một chương trình đơn giản hơn là tăng bộ đếm theo từng bước
và lặp lại cho đến khi giá trị bộ đếm đạt đến số yêu cầu. Một chương trình như vậy sẽ có dạng
cơ bản là:
Tiến lên một bước
Chuyển sang quy trình trì hoãn thời gian để dành thời gian cho bước hoàn thành
Tăng bộ đếm
Lặp lại hoặc lặp lại các bước trên với các bước liên tiếp cho đến khi bộ đếm chỉ ra
số bước cần thiết được hoàn thành theo hướng chuyển tiếp
Hướng ngược lại
Lặp lại thao tác trên với cùng số bước theo hướng ngược lại
Các mạch tích hợp có sẵn để điều khiển động cơ bước và việc sử dụng chúng có
thể đơn giản hóa giao diện và phần mềm. Hình 24.8 cho thấy cách sử dụng một mạch
như vậy. Tất cả những gì cần thiết sau đó là số lượng xung đầu vào cần thiết cho
bộ kích hoạt, động cơ bước vào quá trình chuyển đổi từ thấp lên cao của xung cao–
thấp–cao. Đầu vào quay ở mức cao làm cho động cơ quay ngược chiều kim đồng hồ,
trong khi mức thấp cho phép quay theo chiều kim đồng hồ. Vì vậy, chúng ta chỉ cần
một đầu ra từ bộ vi điều khiển cho các xung đầu ra tới bộ kích hoạt và một đầu ra
để quay. Đầu ra cần cài đặt được sử dụng để đặt lại động cơ về vị trí ban đầu.
Hình 24.8 Mạch tích hợp Điện áp nguồn +12 V
SAA 1027 cho động cơ bước.
100 Ω 220 Ω
0,1 µF
14 4 13 Màu nâu Màu đỏ
Cò súng 15 6
Đen
số 8
Vòng xoay 3 SAA 1027 Màu xanh lá Màu đỏ

9
Màu vàng
Bộ 2 11
5 12
Động cơ bước
Phần trên đã chỉ ra cách chúng ta có thể sử dụng động cơ bước để tạo ra một
góc quay. Nhưng động cơ bước sẽ hoạt động như thế nào khi được cấp tín hiệu
điện áp đầu vào? Chúng ta có thể mong đợi nó quay trực tiếp đến góc liên quan mà
không bị vọt lố và không dao động trước khi ổn định ở góc yêu cầu không?
Để minh họa cách chúng ta có thể phát triển một mô hình cho hệ thống động cơ bước
và từ đó dự đoán hành vi của nó, hãy xem xét phân tích đơn giản sau đây (để phân
tích chi tiết hơn, hãy xem Động cơ bước và Bộ điều khiển vi xử lý của chúng) .
của T. Kenjo và A. SUGAwara (Clarenden Press 1995)).
Hệ thống bao gồm động cơ bước được điều khiển bởi các xung từ bộ vi điều khiển
là hệ thống điều khiển vòng hở. Động cơ bước nam châm vĩnh cửu (xem Phần 9.7) có
một stato với một số cực, các cực này được cấp điện nhờ dòng điện chạy qua cuộn
dây quấn trên chúng. Chúng ta có thể xác định mô hình cách rôto sẽ quay khi có xung
điện áp đầu vào bằng cách xem xét, để đơn giản, một động cơ bước chỉ có một cặp
cực và xử lý nó theo cách tương tự như động cơ dc đã được phân tích trong Phần
18.3.2. Nếu v là điện áp cung cấp cho động cơ cặp cuộn dây và vb
emf phía sau rồi
di
v 2 vb 5 L 1 Ri
dt
Trong đó L là độ tự cảm của mạch, R là điện trở và i là dòng điện trong mạch. Chúng
ta sẽ đưa ra giả định đơn giản hóa rằng độ tự cảm không thay đổi đáng kể và do đó
coi L là một hằng số.
Emf phía sau sẽ tỷ lệ thuận với tốc độ thay đổi từ thông của cặp cuộn
dây. Điều này sẽ phụ thuộc vào góc u của rôto so với các cực liên quan.
Như vậy chúng ta có thể viết
d bạn
vb 5 2kb vì bạn 5 kb vì bạn
dt dt
trong đó kb là một hằng số. Như vậy
bạn di
v 2 kb tội lỗi cho bạn
5 lít 1 Ri
dt dt
Lấy biến đổi Laplace của phương trình này cho ta
V1s2 2 kbs sin uu 1s2 5 sL I1s2 1 R I1s2 5 1sL 1 R2 I1s2
Cũng như động cơ một chiều, dòng điện chạy qua một cặp cuộn dây sẽ tạo
ra một mô men xoắn (mô men xoắn tác dụng lên nam châm, tức là rôto, là phản
lực sinh ra do mômen quay tác dụng lên cuộn dây - định luật thứ ba của
Newton). Mô-men xoắn tỷ lệ thuận với tích của mật độ từ thông tại cuộn dây
và dòng điện chạy qua chúng. Mật độ từ thông sẽ phụ thuộc vào vị trí góc
của rôto và do đó chúng ta có thể viết
T 5 kti sin bạn
trong đó kt là hằng số. Mô men xoắn này sẽ gây ra gia tốc góc a và vì T 5 Ja, trong đó J
là mômen quán tính của rôto,
d2 bạn
T 5 J 5 kti tội lỗi cho bạn
2 ngày
Lấy biến đổi Laplace của phương trình này cho ta

2
S Ju 1s2 5 kt sin u I1s2
và vì vậy chúng ta có thể viết
2
V1s2 2 kbs sin uu 1s2 5 1sL 1 R2 1s Ju 1s2 kt sin u 2
Hàm truyền giữa điện áp đầu vào và chuyển vị góc thu được là
bạn 1s2 kt tội lỗi bạn

5
G1s2 5 2
V1s2 J1sL 1 R2s 1 kbkts sin2 bạn
1 kt tội lỗi bạn

5
3
S
JLs2 1 JRs 1 kbkt sin2 u
Khi có một xung điện áp cung cấp cho cuộn dây động cơ, vì đối với một
xung đơn vị V1s2 5 1,
1 kt tội lỗi bạn
bạn 1s2 5 3
S
JLs2 1 JRs 1 kbkt sin2 u
1 1kt sin u 2 JL
5
3
S
2
giây
1 1RL2s 1 1kbkt sin2 u 2 JL
2 2
Phương trình bậc hai trong s có dạng s 1 2zvns 1 vn (xem Phần
20.3.1) và do đó có tần số tự nhiên vn là "1kbkt sin2 uJL2 và hệ số cản z là 1RL2
2vn. Rôto sẽ quay một góc nào đó và tạo ra các dao động quanh góc đó với các dao
động giảm dần theo thời gian.
Phương pháp thường được sử dụng cho cần gạt nước kính chắn gió ô tô là
liên kết cơ học được vận hành bởi động cơ một chiều. Phần trình diễn hoạt động
của nó và thảo luận về hệ thống gạt nước được đưa ra trên trang web Wikipedia
về gạt nước kính chắn gió.
24.1.3 Cân phòng tắm
Hãy xem xét thiết kế của một chiếc cân đơn giản, tức là cân phòng tắm. Yêu cầu
chính là một người có thể đứng trên bục và trọng lượng của người đó sẽ được
hiển thị trên một số dạng đọc. Trọng lượng phải được đưa ra với tốc độ và độ
chính xác hợp lý và không phụ thuộc vào vị trí người đó đứng trên bục. Các giải
pháp khả thi có thể bao gồm:
1 một hệ thống cơ khí thuần túy dựa trên lò xo và bánh răng;

2 một tế bào tải và một hệ thống vi xử lý/vi điều khiển.
Một giải pháp khả thi là sử dụng trọng lượng của người trên sàn để làm chệch
hướng bố trí hai lò xo lá song song (Hình 24.9(a)). Với cách sắp xếp như vậy,
độ lệch hầu như không phụ thuộc vào vị trí người đó đứng trên bệ. Độ lệch có
thể được chuyển thành chuyển động của con trỏ trên một thang đo bằng cách sử
dụng cách sắp xếp như trong Hình 24.9(b). Thanh răng và bánh răng được sử dụng
để biến chuyển động thẳng thành chuyển động tròn quanh trục nằm ngang. Sau đó,
điều này được chuyển thành chuyển động quay quanh một trục thẳng đứng và do đó
chuyển động của con trỏ trên một thang đo bằng một bánh răng côn.
Hình 24.9 Cân phòng tắm. Con trỏ di chuyển

Cân nặng
trên một quy mô
bánh răng
Góc xiên
bánh răng
Giá gắn vào
Lò xo lá trung tâm mùa xuân
(Một) (b)
Một giải pháp khả thi khác liên quan đến việc sử dụng bộ vi xử lý. Bệ có thể
được gắn trên cảm biến tải trọng sử dụng máy đo biến dạng điện trở. Khi người
đứng trên bệ, đồng hồ đo chịu lực căng và thay đổi lực cản. Nếu đồng hồ đo được
gắn trong cầu Wheatstone bốn nhánh hoạt động thì điện áp mất cân bằng đầu ra từ
cầu là thước đo trọng lượng của người. Điều này có thể được khuếch đại bởi một
bộ khuếch đại hoạt động vi sai. Sau đó, tín hiệu tương tự thu được có thể được
cấp qua bộ chuyển đổi tương tự sang số có chốt để nhập vào bộ vi xử lý, ví dụ
như Motorola 6820. Hình 24.10 cho thấy giao diện đầu vào. Cũng sẽ có nhu cầu
cung cấp bộ nhớ không thể xóa được và điều này có thể được cung cấp bởi một
V+
vi phân
bộ khuếch đại
ADC0809
Cầu lúa mì D0
–
với bốn máy đo biến dạng,
hai người căng thẳng và
IN0
+ Đến bus dữ liệu
hai nén
OE
CLK D7
A0
VCC A1
Tham chiếu (+)
A2
GND
Xung dương
BẮT ĐẦU
cần thiết trong thời gian
ALE
một thao tác viết
Hình 24.10 Giao diện đầu vào.
chip ROM (EPROM) có thể xóa và lập trình được, ví dụ như Motorola 2716. Sau
đó, đầu ra của màn hình có thể được đưa qua PIA, ví dụ như Motorola 6821.
Tuy nhiên, nếu sử dụng bộ vi điều khiển thì bộ nhớ sẽ có trong chip
bộ vi xử lý đơn và bằng cách lựa chọn bộ vi điều khiển phù hợp, ví dụ
M68HC11, chúng ta có thể chuyển đổi tương tự sang số cho đầu vào.
Khi đó, hệ thống sẽ trở thành: máy đo biến dạng cung cấp điện áp qua bộ
khuếch đại hoạt động đến cổng E (đầu vào ADC) của bộ vi điều khiển, với
đầu ra đi qua các ổ đĩa phù hợp để xuất qua cổng B và C tới bộ giải mã
và do đó phát sáng hiển thị diode (LED) (Hình 24.11).
Cấu trúc chương trình có thể là:
Khởi tạo bằng cách xóa màn hình LED và bộ nhớ
Bắt đầu
Có ai đó ở trên cân không? Nếu không hiển thị 000
Nếu có
dữ liệu đầu vào
chuyển đổi dữ liệu trọng lượng thành dạng đầu ra phù hợp
đầu ra để giải mã và hiển thị LED
thời gian trễ để giữ lại hiển thị
Lặp lại từ đầu để có được trọng lượng mới
Khi xem xét thiết kế các bộ phận cơ khí của cân phòng tắm, chúng ta cần xem
xét điều gì sẽ xảy ra khi ai đó đứng lên cân.
Chúng ta có một hệ lò xo-giảm chấn-khối lượng có thể so sánh được với hệ được mô tả
trong Hình 14.3(a) (xem Phần 14.2.1) và do đó có thể mô tả hành vi của nó bằng
d2 x dx
tôi 1 c 1 kx 5 F
2
dt dt
trong đó x là độ võng theo phương thẳng đứng của sàn khi tác dụng lực F.
Lấy phép biến đổi Laplace cho
ms2 X1s2 1 cs X1s2 1 kX1s2 5 F1s2
và do đó hệ thống có thể được mô tả bằng hàm truyền có dạng
X1s2 1
5
G1s2 5
F1s2 ms2 1 cs 1 k
Hình 24.11 Cân phòng tắm. V+
M68HC11
Cầu lúa mì –
với bốn máy đo biến dạng,
hai người căng thẳng và
PE0
hai nén +
vi phân
bộ khuếch đại
PB0
PB1
PB2
PB3
PB4
Bộ giải mã
M68HC11
PC0
PC1
PC2
Chúng ta có thể coi một người có trọng lượng W đứng trên bục là một bước
đầu vào và do đó
1 W
X1s2 5 3
ms2 1 cs 1 k S
2 2
Số hạng bậc hai có dạng s 1 2zvns 1 vn (xem Phần 20.3.1)
và do đó có tần số riêng vn là "(km) và hệ số cản z là c 12"1mk2 2.
Khi một người đứng trên cân, người đó muốn cân hiển thị nhanh giá trị trọng
lượng và không dao động trong thời gian dài về giá trị đó. Nếu hệ số giảm chấn
được điều chỉnh ở mức tới hạn thì sẽ mất quá nhiều thời gian để đạt được giá
trị và do đó hệ số giảm chấn cần được điều chỉnh để cho phép một số dao động
bị giảm dần nhanh chóng. Chúng ta có thể quyết định rằng thời gian giải quyết
2% ts (xem Phần 19.5) trong khoảng 4 s là mong muốn. Vì ts 5 4zvn nên chúng tôi
yêu cầu zvn 5 1 và do đó z 5 "(mk). Do đó, một cách đơn giản để thay đổi hệ số
giảm chấn là thay đổi khối lượng.
Phần trên chỉ ra cách chúng ta có thể sử dụng mô hình toán học để dự đoán hành
vi của một hệ thống và những yếu tố nào sau đó chúng ta có thể thay đổi để cải thiện
hiệu suất của nó.
Nghiên cứu điển hình

24.2
Sau đây là tóm tắt các ví dụ về hệ thống cơ điện tử.
24.2.1 Robot gắp và đặt
Hình 24.12(a) thể hiện dạng cơ bản của một đơn vị robot gắp và đặt. Robot có ba
trục mà chuyển động có thể xảy ra: xoay theo chiều kim đồng hồ hoặc ngược chiều
kim đồng hồ của thiết bị trên đế, duỗi hoặc co cánh tay và cánh tay lên hoặc xuống;
Ngoài ra, kẹp có thể mở hoặc đóng. Những chuyển động này có thể được kích hoạt
bằng cách sử dụng các xi lanh khí nén được vận hành bằng các van điều khiển bằng
điện từ có công tắc giới hạn để cho biết khi nào một chuyển động được hoàn thành.
Do đó, chuyển động quay theo chiều kim đồng hồ của thiết bị có thể là kết quả của
việc piston trong xi lanh bị kéo dài và hướng ngược chiều kim đồng hồ do sự co lại
của nó. Tương tự như vậy, chuyển động đi lên của cánh tay có thể là kết quả của
việc piston trong một xi lanh tuyến tính được kéo dài ra và chuyển động đi xuống
từ nó rút lại; sự kéo dài của cánh tay do pít-tông trong một xi-lanh khác kéo dài
và chuyển động quay trở lại của nó bằng cách rút pít-tông. Bộ kẹp có thể được mở
hoặc đóng bằng piston trong một xi lanh tuyến tính kéo dài hoặc rút lại, Hình
24.12(b) thể hiện một cơ cấu cơ bản có thể được sử dụng.
Hình 24.12 (a) Gắp và đặt, (b)

một dụng cụ kẹp.
Kẹp
Cánh tay
Căn cứ
(Một) (b)
Một chương trình điển hình cho robot như vậy có thể là:
1 Đóng kẹp thẳng đứng trên bộ phận treo trên bộ nạp trên cao.
2 Co cánh tay lại để bộ phận được rút ra khỏi bộ nạp.
3 Xoay cánh tay trong mặt phẳng nằm ngang sao cho nó chỉ theo hướng của
phôi.
4 Mở rộng cánh tay sao cho kẹp nằm trên phôi.
5 Xoay cổ tay để bộ phận treo xuống khỏi kẹp.
6 Nhả kẹp để linh kiện rơi vào vị trí yêu cầu.
7 Xoay dụng cụ kẹp vào vị trí thẳng đứng.
8 Co cánh tay lại.
9 Xoay cánh tay để hướng về phía khay nạp.
Lặp lại trình tự cho thành phần tiếp theo.
Hình 24.13 cho thấy cách sử dụng bộ vi điều khiển để điều khiển điện từ
van và do đó chuyển động của bộ phận robot.
24.2 Nghiên cứu trường hợp 549
Van điện từ
Công tắc giới hạn
Máy
quang điện triac

Thiết bị truyền động cơ sở
+5V M68HC11 Công tắc giới hạn
PD0
Bắt đầu PB0
PC0
Cánh tay duỗi ra–
cơ sở cw PB1
rút lại
PC1
cơ sở ccw PB2
PC2
Cánh tay cũ PB3
PC3
gn
i cạ
ớ ôh
ắ
i C
t
g
Cánh tay lại PB4
PC4
Giơ tay lên PB5

PC5
Hạ tay xuống PB6
PC6
Tay cầm mở PB7

Cánh tay lên xuống
PC7
Nắm chặt
Kẹp đóng mở
Hình 24.13 Điều khiển robot.

Các thanh truyền động thủy lực và khí nén được sử dụng rộng rãi để điều khiển cánh
tay robot vì chúng có thể dễ dàng được điều khiển để di chuyển các chi ở tốc độ tương
đối chậm, trong khi động cơ điện cần phải hoạt động thông qua hộp số.
Vị trí của tay đòn và tay kẹp trong Hình 24.13 được xác định bằng các
công tắc giới hạn. Điều này có nghĩa là chỉ có thể đạt được chính xác hai
vị trí với mỗi bộ truyền động và các vị trí này không thể dễ dàng thay đổi
nếu không di chuyển vị trí của các công tắc. Sự sắp xếp là một hệ thống
điều khiển vòng lặp mở. Trong một số ứng dụng, điều này có thể không thành vấn đề.
Tuy nhiên, phổ biến hơn là sử dụng điều khiển vòng kín với vị trí của
cánh tay và tay kẹp được theo dõi bằng cảm biến và phản hồi trở lại để so
sánh trong bộ điều khiển với các vị trí cần thiết. Khi có sự khác biệt so với
các vị trí yêu cầu, bộ điều khiển sẽ vận hành các cơ cấu chấp hành để giảm sai số.
Vị trí góc của khớp thường được theo dõi bằng cách sử dụng bộ mã hóa (xem
Phần 2.3.7), bộ mã hóa này có độ chính xác cao. Hình 24.14 cho thấy sự sắp
xếp vòng kín có thể được sử dụng cho chuyển động tuyến tính của cánh tay robot.
Bộ điều khiển Ví dụ, dòng điện tới điện từ

van để di chuyển ram trong xi lanh Vị trí thực tế
cuối chi
Yêu cầu Quyền lực
Nhận được Thiết bị truyền động Chân tay
chức vụ nguồn
Đo đạc
Tín hiệu phản hồi liên quan đến
vị trí cuối chi
Hình 24.14 Điều khiển vòng kín cho chi.
Đầu ra từ bộ truyền động là lực F tác dụng để di chuyển phần cuối của chi.
Đối với vị trí đặt ys và vị trí thực tế y, tín hiệu lỗi sẽ là ys 2 y, giả sử
để đơn giản rằng hệ thống đo có độ lợi bằng 1. Nếu chúng ta coi bộ điều khiển
có độ lợi Gc và Ga là như vậy của bộ dẫn động thì F 5 GcGa 1ys 2 y2. Khối
lượng được gia tốc bởi lực này là khối lượng tải trọng mà cánh tay đang
mang, khối lượng của cánh tay và khối lượng của các bộ phận chuyển động của
cơ cấu chấp hành. Nếu đây là tổng khối lượng của m thì định luật Newton cho F
5 là d2 ydt ma, trong đó gia tốc a có thể được viết .
2
Tuy nhiên, điều này không tính đến ma sát và vì chúng ta có thể
lấy lực ma sát tỉ lệ với vận tốc thì lực ma sát là k dydt. Như vậy chúng
ta có thể viết
d2 năm nhuộm
F 5 GcGa 1ys 2 y2 5 m
2 dt
1k _
dt
và vì thế
tôi d2 năm k nhuộm

5
1 1 năm
vâng 2
GcGa dt GcGa dt
Đây là phương trình vi phân bậc hai và do đó độ võng y sẽ như được

mô tả trong Phần 20.3.1 và dạng của nó sẽ phụ thuộc vào hệ số cản.
Một hệ thống tắt dần sẽ có tần số góc tự nhiên vn được cho bởi
vn 5 Å GcGa tôi
Tần số góc này sẽ xác định tốc độ phản ứng của hệ thống trước một sự
thay đổi (xem Phần 19.5): tần số góc càng lớn thì hệ thống phản ứng càng
nhanh (thời gian tăng tỉ lệ nghịch với tần số góc). Điều này có nghĩa là
việc tăng độ lợi của bộ điều khiển hoặc giảm khối lượng có thể làm tăng
tốc độ phản hồi. Hệ số giảm chấn z được cho từ phương trình vi phân là
k
z 5
2"GcGam
Thời gian cần thiết để các dao động tắt đi, tức là thời gian ổn định (xem
Phần 19.5), tỷ lệ nghịch với hệ số cản và do đó, chẳng hạn, việc tăng bất
kỳ phần nào của khối lượng sẽ dẫn đến giảm hệ số cản và do đó các dao
động mất nhiều thời gian hơn để biến mất.
24.2.2 Rào chắn bãi đỗ xe
Để minh họa việc sử dụng PLC, hãy xem xét các rào chắn hoạt động bằng
đồng xu cho bãi đỗ xe. Rào chắn trong sẽ mở khi bỏ đúng số tiền vào hộp
thu và rào chắn bên ngoài sẽ mở khi phát hiện có ô tô ở phía bãi đậu xe
của rào chắn. Hình 24.15 cho thấy các loại hệ thống van có thể được sử
dụng để nâng và hạ các thanh chắn xoay.
Hình 24.15 Hệ thống nâng

và hạ rào chắn.
để rào cản lên
Rào chắn
Trục
để hạ rào cản
MỘT
Khi có dòng điện chạy qua van điện từ A, piston trong xi lanh sẽ di
chuyển lên trên và làm cho thanh chắn quay quanh trục của nó và nâng lên
để cho ô tô đi qua. Khi dòng điện qua cuộn dây điện từ của van A dừng
lại, lò xo hồi vị của van làm cho vị trí van thay đổi về vị trí ban đầu.
Khi dòng điện được chuyển qua van điện từ B, áp suất sẽ được tạo ra để
hạ thấp rào cản. Công tắc giới hạn được sử dụng để phát hiện khi rào
chắn được hạ xuống và cả khi được nâng lên hoàn toàn.
Hình 24.16 Kết 0 V E

nối PLC. Công tắc hoạt động bằng đồng xu X400
+24V N Y430 Solenoid trên van A
L cho rào cản lối vào

ở lối vào bãi đậu xe X400
Lối vào A
Rào cản lối vào X401 Y431 Điện từ trên van B
X401 Y430
công tắc cho rào cản lối vào
Lối vào B
Y431 Y432 Điện từ trên van A
Rào chắn lối vào X402
X402 cho rào cản thoát
công tắc xuống Lối ra A
Y432 Y433 Điện từ trên van B

X403 Đầu vào khi xe ở Lối ra B cho rào cản thoát
X403
rào cản lối thoát
Y433
Rào cản thoát hiểm X404 lên

X404
công tắc
Rào chắn thoát X405 xuống

X405
công tắc
Với hai trong số các hệ thống được hiển thị trong Hình 24.15, một cho rào cản
lối vào và một cho rào cản lối ra, và các kết nối với đầu vào và đầu ra PLC được
hiển thị trong Hình 24.16, chương trình bậc thang có thể có dạng như trong Hình
24.17.
24.2.3 Máy ảnh kỹ thuật số
Máy ảnh kỹ thuật số là máy ảnh chụp ảnh và lưu trữ chúng ở định dạng kỹ thuật số
trong thẻ nhớ, không giống như các máy ảnh phim trước đó nơi hình ảnh được lưu
trữ ở dạng tương tự như một sự thay đổi hóa học trên phim. Hình 24.18 cho thấy
các thành phần cơ bản của một chiếc máy ảnh kỹ thuật số rẻ tiền hơn.
Khi nhiếp ảnh gia nhấn nút chụp đến vị trí đầu tiên, tức là nút được nhấn một
phần, bộ vi điều khiển sẽ tính toán cài đặt tốc độ cửa trập và khẩu độ từ đầu vào
từ cảm biến đo sáng và hiển thị chúng trên màn hình tinh thể lỏng (LCD). Đồng
thời, bộ vi điều khiển xử lý đầu vào từ cảm biến phạm vi và gửi tín hiệu điều khiển
động cơ điều chỉnh tiêu cự của ống kính. Khi nhiếp ảnh gia nhấn nút chụp đến vị
trí thứ hai, nút được nhấn hoàn toàn, bộ vi điều khiển sẽ phát tín hiệu để thay
đổi khẩu độ theo yêu cầu, mở cửa trập trong thời gian phơi sáng cần thiết và sau
đó, khi cửa trập đóng, sẽ xử lý hình ảnh nhận được ở cảm biến hình ảnh và lưu nó
vào thẻ nhớ. Ngoài ra, khi nhấn nút chụp một phần, hệ thống điều khiển lấy nét tự
động sẽ được sử dụng để di chuyển ống kính sao cho hình ảnh được lấy nét (xem Phần
1.7.1 để biết chi tiết về cơ chế lấy nét tự động và sau đó trong phần này để thảo
luận về động cơ dùng để di chuyển ống kính).
Ánh sáng từ vật thể được chụp sẽ đi qua hệ thống thấu kính và được tập trung
vào cảm biến hình ảnh. Đây thường là một thiết bị ghép điện tích (CCD) (xem Phần
2.10) bao gồm một mảng gồm nhiều ô nhỏ nhạy sáng, được gọi là pixel, tiếp xúc với
ánh sáng truyền qua thấu kính khi màn trập cơ điện được mở trong thời gian ngắn.
khoảng thời gian.
Ánh sáng chiếu vào tế bào được chuyển thành một lượng điện tích nhỏ, khi phơi
sáng xong sẽ được đọc và lưu vào sổ đăng ký trước khi được xử lý và lưu vào thẻ
nhớ.
Các cảm biến bị mù màu và do đó, để có thể tạo ra các bức ảnh màu, một ma trận
lọc màu được đặt trước mảng ô.
Hình 24.17 Chương trình Ladder. Y430

Để dỡ bỏ rào cản lối vào,
X400 M100 Y431
đầu vào hoạt động bằng tiền xu X400
yêu cầu. Y430 sau đó cấp năng lượng

điện từ A
Y430
T450
X401
Khi rào chắn lên, nhập X401
10
bắt đầu hẹn giờ
T450 M100
Sau 10 giây rơle bên trong

M100 tràn đầy năng lượng
Y431
M100 X402 Y430
Điều này dẫn đến việc cung cấp năng lượng cho Y431
điện từ B của rào cản lối vào
và rào cản đi xuống
Y431
Y432
X403 M101 Y433 Để dỡ bỏ rào cản thoát ra,
đầu vào vận hành bằng ô tô X403
yêu cầu. Y432 sau đó cấp năng lượng

điện từ A của rào cản thoát ra
Y432
T451
X404
Khi rào cản lên, nhập X404
10
bắt đầu hẹn giờ
T451 M101
Sau 10 giây rơle bên trong

M101 tràn đầy năng lượng
Y433
M101 X405 Y432
Điều này dẫn đến việc cung cấp năng lượng cho Y433
điện từ B của rào cản thoát ra
và rào cản đi xuống
Y433
KẾT THÚC
Kính ngắm
Lọc
Hệ thống ống kính
Ánh sáng
từ Mảng ô
trên cảm biến hình ảnh
sự vật
LCD
màn hình
R G R G
Hình ảnh G B GB
màn trập
Chuyển động tới cảm biến
điều chỉnh lấy nét

R G R G
Bộ lọc Bayer
Hình 24.18 Các thành phần cơ bản của máy ảnh kỹ thuật số.
Có các bộ lọc riêng biệt, xanh lam, xanh lục hoặc đỏ cho mỗi ô. Thiết kế phổ
biến nhất cho ma trận là mảng Bayer. Màu này có ba màu được sắp xếp theo một
mẫu sao cho không có hai bộ lọc cùng màu nào nằm cạnh nhau và có số bộ lọc
màu xanh lá cây nhiều gấp đôi so với màu đỏ hoặc xanh lam, điều này là do màu
xanh lá cây gần như nằm ở trung tâm của quang phổ nhìn thấy được. và cung
cấp thêm chi tiết. Kết quả ở giai đoạn này là một bức tranh khảm các pixel
màu đỏ, xanh lá cây và xanh lam. Các tệp kết quả cho các pixel ở giai đoạn
này được gọi là tệp RAW vì chúng chưa được xử lý. Để cung cấp đầy đủ các
màu cho một pixel cụ thể, một thuật toán được sử dụng trong đó màu được phân
bổ cho một pixel cụ thể được xác định bằng cách tính đến cường độ màu của
các pixel lân cận.
Giai đoạn tiếp theo trong quá trình xử lý tín hiệu là nén các tệp để chúng
chiếm ít bộ nhớ nhất có thể. Bằng cách này, thẻ nhớ có thể lưu trữ được
nhiều nội dung hơn so với trường hợp tệp RAW. Nói chung, định dạng tệp nén
là JPEG, viết tắt của Nhóm chuyên gia chụp ảnh chung. Nén JPEG sử dụng nguyên
tắc trong nhiều bức ảnh, nhiều pixel trong cùng một khu vực giống hệt nhau và
do đó thay vì lưu trữ cùng một thông tin cho mỗi bức ảnh, nó có thể lưu trữ
một cách hiệu quả một pixel và yêu cầu những pixel khác chỉ cần lặp lại nó.
Mức phơi sáng cần thiết được xác định bởi bộ vi điều khiển máy ảnh để đáp
ứng với đầu ra từ cảm biến như điốt quang phát hiện cường độ ánh sáng. Nó
cung cấp các đầu ra được sử dụng để kiểm soát khẩu độ và tốc độ màn trập. Hệ
thống điều khiển khẩu độ của máy ảnh kỹ thuật số có thể là một động cơ bước
mở hoặc đóng một bộ lá khẩu theo tín hiệu nhận được từ bộ vi điều khiển. Cơ
chế màn trập được sử dụng với máy ảnh kỹ thuật số thường có dạng như trong
Hình 24.19. Cửa chớp bao gồm hai bộ rèm, mỗi bộ được điều khiển bằng chốt lò
xo. Trong trường hợp không có dòng điện tới nam châm điện, lò xo sẽ buộc chốt
đến vị trí sao cho bộ rèm phía trên hạ xuống để chồng lên bộ rèm phía dưới.
Khi một dòng điện chạy qua một nam châm điện, nó sẽ làm cho chốt quay và làm
như vậy sẽ nâng bộ rèm phía trên lên.
Bộ rèm phía dưới ban đầu được giữ ở phía dưới bởi một dòng điện chạy qua
nam châm điện giữ chốt. Khi dòng điện qua chốt rèm phía dưới bị ngắt, rèm sẽ
kéo lên. Vì vậy việc mở cửa
Chốt cửa
Nam châm điện
Phía trên, chồng lên nhau

bộ rèm
Dòng điện trong điện từ
khiến những thứ này đóng lại
cùng nhau trong một
hướng đi lên
Thấp hơn, chồng lên nhau

bộ rèm
Dòng điện trong điện từ
khiến những điều này

Chốt nam châm điện
gần nhau ở
hướng đi xuống
Hình 24.19 Cơ chế màn trập.

khẩu độ đến cảm biến hình ảnh được xác định theo thời gian giữa lúc
chuyển dòng điện sang chốt phía trên và tắt nó ở chốt phía dưới.
Việc lấy nét đòi hỏi một cơ chế để di chuyển ống kính. Đây thường là
một động cơ siêu âm bao gồm một loạt các phần tử áp điện, chẳng hạn như
chì zirconium titanate (PZT). Khi một dòng điện được cung cấp cho phần
tử áp điện như vậy, nó sẽ giãn ra hoặc co lại tùy theo cực tính của dòng
điện (Hình 24.20(a)). Các phần tử PZT được liên kết với cả hai mặt của
một dải thép lò xo mỏng và sau đó, khi có sự chênh lệch điện thế trên
toàn dải, cách duy nhất để các phần tử PZT có thể giãn nở hoặc co lại là
uốn cong dải kim loại (Hình 24.20(b)) . Khi đặt cực tính ngược lại vào
các phần tử xen kẽ, chúng sẽ bị uốn cong theo hướng ngược nhau (Hình
24.20(c)). Do đó, bằng cách sử dụng dòng điện xoay chiều có dãy các phần
tử như vậy quanh một vòng, một sóng dịch chuyển có thể được tạo ra để
truyền xung quanh vòng áp điện gồm các phần tử theo chiều kim đồng hồ
hoặc ngược chiều kim đồng hồ. Biên độ của sóng dịch chuyển này chỉ khoảng
0,001mm. Có một dải vật liệu với các bánh răng nhỏ được gắn bên ngoài
các phần tử PZT và khi sóng dịch chuyển di chuyển xung quanh các phần tử
PZT, chúng có thể đẩy vào ngàm ống kính (Hình 24.20(d)) và do đó điều
khiển phần tử lấy nét.
+ + +
+ +
Mở rộng Hợp đồng
(Một) (c)
Gắn ống kính
Dải uốn cong
+
PZT Bánh răng
Miếng thép
PZT
+
(d)
(b)
Hình 24.20 Động cơ áp điện.
Để minh họa việc sử dụng các kỹ thuật lập mô hình được thảo luận trong các
chương trước của cuốn sách này, hãy xem xét động cơ siêu âm này. Mô-men xoắn T
do động cơ tạo ra cần thiết để quay vòng động cơ đến một vị trí góc u
nào đó. Chiếc nhẫn rất nhẹ nên ta bỏ qua quán tính của nó so với lực ma
sát giữa các vòng. Giả sử lực ma sát tỉ lệ với vận tốc góc v thì T 5 cv
5 c dudt, trong đó c là hằng số ma sát. Tích hợp sau đó mang lại
1
bạn 5
c 3dt
và do đó hàm truyền G1s2 bằng 1cs.

Hệ thống điều khiển động cơ siêu âm có dạng như hình 24.21. yn là
xung đầu vào thứ n và xn là xung đầu ra thứ n. Với bộ vi xử lý thực hiện
điều khiển tỷ lệ khuếch đại K, đầu vào của nó là
Hình 24.21 Hệ thống điều khiển.

Lấy mẫu xn
khoảng T xn 1
uA
C ầD
a đ
r
uầĐ
x0
0 0
Thời gian Thời gian
Bộ vi xử lý
Đầu ra được lấy mẫu
xn
yn ĐẮC Động cơ
yn 2 xn và đầu ra là K1yn 2 xn 2. Sau đó, tín hiệu này đi qua DAC để

tạo ra đầu ra tương tự bao gồm một số bước (Hình 24.21). Động cơ
hoạt động như một bộ tích hợp và do đó đầu ra của nó sẽ gấp 1c lần
tổng lũy tiến của các diện tích theo các bước (Hình 24.21). Mỗi bước
có diện tích (DAC thay đổi đầu ra cho bước) 3 T. Do đó
xn 2 xn21 5 Đầu ra 1DAC cho xn21 2Tc 5 K1yn21 2 xn21 2Tc

Kể từ đây
xn 5 31 2 1KTc2 4xn21 1 1KTc2yn21
Giả sử chúng ta có Kc 5 5 và khoảng thời gian lấy mẫu là 0,1 s. Như vậy
xn 5 0,5yn21 1 0,5xn21
Nếu có một đầu vào vào hệ thống điều khiển để tập trung vào chuỗi xung
có kích thước không đổi 1, trước đó không có đầu vào nào, tức là 5 1,
y0 5 1, y1 y2 5 1, c, thì
x0 5 0
x1 5 0,5 3 0 1 0,5 3 1 5 0,5
x2 5 0,5 3 0,5 1 0,5 3 1 5 0,75
x3 5 0,5 3 0,75 1 0,5 3 1 5 0,875
x4 5 0,5 3 0,875 1 0,5 3 1 5 0,9375
x5 5 0,5 3 0,9375 1 0,5 3 1 5 0,968 75
x6 5 0,5 3 0,96875 1 0,5 3 1 5 0,984 375
x7 5 0,5 3 0,984365 1 0,5 3 1 5 0,992 187 5
và như thế
Do đó, đầu ra cần khoảng bảy khoảng thời gian lấy mẫu, tức là 0,7 giây để đạt
được tiêu điểm. Chuyện này quá dài. Tuy nhiên, giả sử chúng ta chọn các giá trị
5
sao cho KTc 5 1. Phương trình sai phân khi đó trở thành xnyn21. Sau đó chúng tôi có
x0 5 0
x1 5 1
x2 5 1
x3 5 1
…
Điều này có nghĩa là đầu ra sẽ đạt đến vị trí yêu cầu chỉ sau một mẫu.
Đây là một phản ứng nhanh hơn nhiều. Bằng cách sử dụng tốc độ lấy mẫu cao, có thể
đạt được phản hồi rất nhanh. Hình thức phản ứng này được gọi là phản ứng bế tắc.
24.2.4 Hệ thống điều khiển ô tô
Ô tô hiện đại bao gồm nhiều hệ thống điều khiển điện tử. Chúng có thể được nhóm lại
thành các loại sau.
1 Điều khiển truyền lực. Thuật ngữ này được sử dụng cho hệ thống điều khiển động cơ
và hộp số. Bộ điều khiển động cơ (ECU) nhằm mục đích đảm bảo động cơ luôn hoạt
động ở điều kiện tối ưu và bao gồm các hạng mục như điều khiển phun nhiên liệu,
điều khiển bộ chế hòa khí, điều khiển thời điểm đánh lửa, điều khiển tốc độ không
tải và điều khiển chống kích nổ. Nó thực hiện điều này bằng cách đọc các giá trị
từ nhiều cảm biến trong khoang động cơ, diễn giải kết quả và sau đó điều chỉnh bộ
truyền động động cơ cho phù hợp. Điều khiển hộp số chủ yếu liên quan đến hộp số
tự động. Thông thường một bộ điều khiển động cơ duy nhất được sử dụng cho cả
điều khiển động cơ và hộp số. Bộ điều khiển động cơ bao gồm một bộ vi điều khiển,
với phần mềm vận hành được lưu trữ trong EPROM hoặc bộ nhớ flash. Hình 24.22
minh họa một số đầu vào và đầu ra cơ bản của hệ thống điều khiển động cơ.
Bộ lọc nhiên liệu

Bơm nhiên liệu
Bình xăng
Áp lực
bộ điều chỉnh
Nhà phân phối
tia lửa
phích cắm
đầu phun
cuộn dây đánh lửa
Không khí
chảy
Ôxy
cảm biến
Luồng không khí khối lượng

ga
Nhiệt độ
Tốc độ không tải cảm biến
cảm biến chức vụ
thiết bị truyền động
công tắc
điện tử
điều khiển
Cảm biến tốc độ đơn vị
cảm biến
bánh xe
Hình 24.22 Hệ thống điều khiển động cơ.

2 Điều khiển phương tiện. Điều này bao gồm điều khiển hệ thống treo, điều khiển lái,
kiểm soát hành trình, kiểm soát phanh và kiểm soát độ bám đường.
Kiểm soát 3 người. Điều này bao gồm các hệ thống như điều hòa không khí, màn hình
thiết bị, hệ thống an ninh, hệ thống thông tin liên lạc, hệ thống túi khí và phát
hiện chướng ngại vật phía sau.
Có một số hệ thống điều khiển trong ô tô và mạng được sử dụng để truyền đạt
thông tin giữa chúng. Mạng tiêu chuẩn được sử dụng để cho phép các bộ vi điều
khiển và thiết bị giao tiếp với nhau là mạng vùng điều khiển (CAN) (xem Phần
15.6.4).
Sau đây là các cuộc thảo luận về một số hệ thống điều khiển liên quan đến hệ
thống điều khiển ô tô.
Tỷ lệ không khí-nhiên liệu (AFR) là tỷ lệ khối lượng của không khí và nhiên
liệu có trong động cơ đốt trong. Nếu cung cấp đủ không khí để đốt cháy hoàn
toàn toàn bộ nhiên liệu thì tỷ lệ này được gọi là hỗn hợp cân bằng hóa học. Đối
với nhiên liệu xăng, hỗn hợp không khí-nhiên liệu cân bằng hóa học là khoảng
14,7:1 và do đó, cứ 1 g nhiên liệu thì cần 14,7 g không khí. Tỷ lệ tương đương
không khí-nhiên liệu, λ (lambda), là tỷ lệ giữa AFR thực tế và tỷ lệ ở phép đo
lượng hóa học cho một hỗn hợp nhất định. Do đó, nếu chúng ta có λ = 1,0 thì hỗn
hợp ở trạng thái cân bằng hóa học, đối với hỗn hợp giàu λ < 1,0 và đối với hỗn
hợp nạc λ > 1,0. Do đó, cảm biến oxy khí thải (EGO) là cảm biến chính trong vòng
phản hồi điều khiển nhiên liệu động cơ, tạo ra điện áp đầu ra có liên quan đến
lượng oxy trong khí thải. Cảm biến oxy khí thải zirconium dioxide được sử dụng rộng rãi.
Khi nóng, phần tử zirconium dioxide tạo ra điện áp phụ thuộc vào lượng oxy trong
khí thải so với lượng oxy trong không khí bên ngoài.
Hỗn hợp trường cân bằng hóa học cho đầu ra khoảng 0,45 V, điện áp dao động từ
khoảng 0,2 V khi yếu đến 0,8 V khi giàu (xem Hình 24.23).
Hệ thống điều khiển được sử dụng với cảm biến lambda về cơ bản là bộ điều
khiển PI của hệ thống động cơ bậc nhất. Hình 24.24 thể hiện mô hình hệ thống
cơ bản. Về cơ bản, động cơ có thể được mô hình hóa như một hệ thống bậc nhất
(xem Phần 20.2) và do đó sẽ có hàm truyền Ge có dạng:
K
Ge (s2 5
ts 1 1
Hình 24.23 Mạch điều khiển lambda.

Tín hiệu điều khiển Điều khiển động cơ
hỗn hợp không khí-nhiên liệu đơn vị
bị đốt cháy
Chuyển đổi xúc tác
Khí thải
Cảm biến cái tôi
Hình 24.24 Hệ thống điều khiển lambda.

+ bộ điều khiển PI Mô hình động cơ
–
Cảm biến lambda

Bộ điều khiển PI sẽ có hàm truyền Gc là KP + KI/s, trong đó KP là hằng số điều

khiển tỷ lệ và KI là hằng số điều khiển tích phân (xem Phần 15.6.1). Như vậy,
lấy cảm biến lambda có hàm truyền bằng 1 thì hệ thống điều khiển vòng kín sẽ có
hàm truyền tổng thể T(s) là:
Ge (s2Gc (s2
T(s2 5
1 1 Ge (s2Gc (s2
Điều này mang lại một hệ thống bậc hai với tần số tự nhiên và tỷ số tắt dần.
Sau đó, chúng ta có thể xác định hiệu suất của hệ thống với đầu vào nhất định và
tính đến các yếu tố như thời gian tăng và thời gian ổn định (xem Phần 19.5).
Tuy nhiên, có một độ trễ thời gian TL trong cảm biến lambda phản ứng với sự
thay đổi về mức oxy, thường là 50–500 ms, và do đó, để tính đến điều này, chức
năng truyền cho động cơ có thể được sửa đổi bằng cách đưa ra độ trễ.
thuật ngữ:
Ke2sTL
Ge (s2 5
ts 1 1
Một ví dụ khác về hệ thống điều khiển được sử dụng trên ô tô là hệ thống chống
bó cứng phanh (ABS). Thành phần chính của hệ thống ABS bao gồm hai bộ đếm luân
phiên đo tốc độ của bánh xe (Hình 24.25). Nếu tốc độ bánh xe trước vượt quá tốc
độ bánh sau một giá trị đặt trước thì tình trạng trượt được coi là đã xảy ra.
Hệ thống ABS sau đó tạo ra tín hiệu điện làm giảm áp suất thủy lực đủ để loại bỏ
hiện tượng khóa phanh. Cảm biến tốc độ bánh xe thường được sử dụng là một máy
phát tốc độ từ trở thay đổi (xem Phần 2.4.2) bao gồm một bánh xe có răng sắt, khi
nó quay sẽ tạo ra các xung trong cuộn dây đón.
Các xung khi được đếm sẽ cho biết tốc độ của bánh xe. Cảm biến từ được chọn vì
không giống như các hệ thống cảm biến quang học, nó không bị ảnh hưởng bởi sự
nhiễm bẩn không thể tránh khỏi của bánh xe và cảm biến bởi bùn và nước.
Hình 24.25 Hệ thống chống bó cứng phanh.

Quầy 1
Luân phiên chuyển đổi
giữa hai
giá trị truy cập
Tốc độ bánh xe Bộ điều

luân phiên
cảm biến khiển vi mô
chuyển mạch Xuất ra
trượt đúng
Ngưỡng
Quầy 2
giá trị
24.2.5 Đầu đọc mã vạch
Cảnh tượng quen thuộc khi tính tiền ở siêu thị là việc mua hàng được chuyển
trước một chùm ánh sáng hoặc một cây đũa cầm tay được chuyển qua hàng hóa để có
thể đọc được mã vạch và bản chất của việc mua hàng và do đó giá của nó được xác
định tự động. Mã bao gồm một loạt các thanh màu đen và trắng có chiều rộng khác
nhau. Ví dụ, có một mã vạch như vậy ở mặt sau cuốn sách này.
Hình 24.26 Mã vạch. ISBN 0-582-25634-8
9 7 8 0 5 8 2 2 5 6 3 4 7
Hình 24.26 cho thấy dạng cơ bản của mã vạch được sử dụng trong
thương mại bán lẻ. Mã vạch đại diện cho một dãy số. Có một tiền tố xác
định sơ đồ mã hóa đang được sử dụng; đây là một chữ số cho sơ đồ Mã hóa
sản phẩm chung (UPC) thông thường được sử dụng ở Hoa Kỳ và hai chữ số
cho sơ đồ Mã số hàng hóa châu Âu (EAN) được sử dụng ở châu Âu. Mã UPC
sử dụng tiền tố 0 cho hàng tạp hóa và 3 cho dược phẩm. Tiền tố EAN là từ
00 đến 09 và mã UPC có thể được đọc trong mã EAN. Tiếp theo là năm chữ
số đại diện cho nhà sản xuất, mỗi nhà sản xuất được ấn định một số duy
nhất. Thao tác này sẽ hiển thị phần giữa của mẫu mã được xác định bằng
hai mẫu thanh cao hơn.
Số có năm chữ số tiếp theo đại diện cho sản phẩm. Số cuối cùng là số kiểm
tra được sử dụng để kiểm tra xem mã đã được đọc chính xác chưa. Mẫu bảo
vệ gồm hai thanh cao hơn ở đầu và cuối mẫu thanh được sử dụng để đóng
khung các thanh.
Mỗi số được mã hóa thành bảy chữ số 0 hoặc 1. Các mã được sử dụng ở
hai bên của đường trung tâm là khác nhau để có thể hướng quét
xác định. Ở bên phải, các ký tự có số chẵn và do đó chẵn lẻ và, đối với
UPC, ở bên trái là số lẻ và chẵn lẻ lẻ, mã hóa EAN cho bên trái là một
hỗn hợp. Bảng 24.2 cho thấy mã hóa UPC và EAN, UPC là mã hóa A bên trái
và EAN sử dụng cả mã ký tự A bên trái và mã ký tự B bên trái.
Mỗi số 1 được nhập dưới dạng một thanh tối và do đó, ký tự 2 bên phải sẽ được biểu
thị là 1101100 và với các thanh tối liền kề chạy cùng nhau, nó xuất hiện dưới dạng một
thanh tối có chiều rộng gấp đôi, theo sau là một khoảng trống và sau đó là một chiều
rộng gấp đôi khác. thanh rộng tối theo sau là một khoảng trắng có chiều rộng gấp đôi. Cái này
Bảng 24.2 UPC và EAN

Số thập phân Ký tự A trái Ký tự B trái Ký tự phải
mã hóa.
0 0001101 0100111 1110010

1 0011001 0110011 1100110
2 0010011 0011011 1101100
3 0111101 0100001 1000010
4 0100011 0011101 0011100
5 0110001 0111001 0001110
6 0101111 0000101 1010000
7 0111011 0010001 1000100
0110111 0001001 1001000
8 9 0001011 0010111 1110100
được minh họa trong hình 24.27. Mẫu bảo vệ ở cuối mã đại diện cho 101 và dải
thanh trung tâm là 01010.
Mã vạch hiển thị trong Hình 24.26 là mã vạch dành cho ấn bản đầu tiên của cuốn
sách này. Nó sử dụng mã EAN và có tiền tố 97 để xác định đây là ấn phẩm, 80582 để
xác định nhà xuất bản, 25634 để xác định cuốn sách cụ thể và số kiểm tra là 7.
Lưu ý rằng mã vạch chứa các phần liên quan của số ISBN, đây cũng là con số để
xác định nhà xuất bản và cuốn sách liên quan.
1 1 0 1 1 0 0 Quy trình sau đây được sử dụng để kiểm tra chữ số mã kiểm tra.
Hình 24.27 Mã vạch

1 Bắt đầu từ bên trái, tính tổng tất cả các ký tự, không bao gồm số kiểm tra, ở
bên phải 2. các vị trí lẻ, tức là thứ nhất, thứ ba, thứ năm, v.v., rồi nhân tổng đó với 3.
2 Bắt đầu từ bên trái, tính tổng tất cả các ký tự ở vị trí chẵn.
3 Cộng kết quả của bước 1 và 2. Ký tự kiểm tra là số nhỏ nhất mà khi cộng vào
tổng này sẽ là bội số của 10.
Để minh họa việc sử dụng chữ số kiểm tra, hãy xem xét mã vạch của cuốn sách nơi
chúng ta có 9780582256347. Đối với các ký tự lẻ, chúng ta có 9 1 8 1 5 1 2 1 5 1
3 5 32 và khi nhân với 3 chúng ta có 96 .Đối với các ký tự chẵn, chúng ta có 7 1

0 1 8 1 2 1 6 1 4 5 27. Tổng là 123 và do đó chữ số kiểm tra phải là 7.
Đọc mã vạch liên quan đến việc xác định độ rộng của dải sáng và tối. Điều này
có thể liên quan đến việc sử dụng tia laser trạng thái rắn để hướng một chùm ánh
sáng cường độ cao, hẹp vào mã và phát hiện ánh sáng phản xạ bằng tế bào quang
điện. Thông thường với phiên bản siêu thị, máy quét được cố định và gương quay
được sử dụng để hướng ánh sáng qua mã vạch và quét tất cả các vạch. Điều hòa
tín hiệu liên quan đến việc khuếch đại đầu ra của tế bào quang điện bằng cách sử
dụng bộ khuếch đại thuật toán và sau đó sử dụng mạch khuếch đại thuật toán làm bộ
so sánh để tạo ra đầu ra cao, tức là 1, khi thanh màu đen được quét và đầu ra
thấp, tức là 0, khi một thanh màu đen được quét. khoảng trắng được quét.
Chuỗi số 0 và số 1 này sau đó có thể là đầu vào cho PIA được kết nối với bộ vi
xử lý Motorola 6800. Hình thức tổng thể của chương trình vi xử lý được trình
bày dưới đây.
1 Khởi tạo để xóa các vị trí bộ nhớ khác nhau.

2 Khôi phục dữ liệu từ đầu vào. Điều này liên quan đến việc liên tục kiểm tra
đầu vào để xác định xem nó là 0 hay 1.
3 Xử lý dữ liệu để thu được các ký tự ở dạng nhị phân. Đầu vào là tín hiệu nối
tiếp bao gồm các số 0 và số 1 có thời lượng khác nhau tùy thuộc vào độ rộng
khoảng trắng của các thanh màu đen. Hệ thống bộ vi xử lý được lập trình để
tìm độ rộng thời gian của mô-đun bằng cách chia thời gian quét giữa các thanh
đánh dấu cuối cho số lượng mô-đun, mô-đun là dải sáng hoặc tối để biểu thị
một số 0 hoặc 1. Sau đó, chương trình có thể xác định xem liệu dải tối hoặc
dải sáng là một chữ số hoặc nhiều hơn một và do đó diễn giải tín hiệu máy
quét.
4 Xử lý kết quả nhị phân thành báo cáo về mặt hàng đã mua và
trị giá.
24.2.6 Ổ đĩa cứng
Hình 24.28(a) thể hiện hình thức cơ bản của ổ đĩa cứng. Nó bao gồm một đĩa được
phủ một lớp kim loại có thể bị từ hóa. Khoảng cách giữa
Thiết bị truyền động
Cái đầu cánh tay
Đường đồng tâm
với cái đầu cần thiết
đặt trên một đường ray và
cũng trên một phân đoạn của
một bản nhạc
đĩa
(Một)
Yêu cầu Vị trí đầu

Bộ điều khiển, Động cơ truyền động
cái đầu
bộ khuếch đại và cánh tay

chức vụ
Vị trí đầu
cảm biến
(b)
Hình 24.28 Đĩa cứng: (a) dạng cơ bản, (b) hệ thống điều khiển vòng kín cơ bản để định vị
đầu đọc/ghi.
đầu ghi/đọc và bề mặt đĩa rất nhỏ, khoảng 0,1 μm. Dữ liệu được lưu trữ trong lớp kim
loại dưới dạng một chuỗi các ô bit (xem Phần 6.3.1).
Đĩa được quay bởi một động cơ với tốc độ thường là 3600, 5400 hoặc 7200 vòng/phút
và một cánh tay dẫn động phải được định vị sao cho rãnh đồng tâm liên quan và phần
liên quan của rãnh nằm dưới đầu đọc/ghi ở cuối cánh tay đó . Đầu được điều khiển bởi
một hệ thống vòng kín (Hình 24.28(b)) để định vị nó. Thông tin điều khiển được ghi
vào đĩa trong quá trình định dạng, điều này cho phép xác định từng rãnh và khu vực
của rãnh. Quá trình điều khiển sau đó liên quan đến việc đầu sử dụng thông tin này
để đi tới phần được yêu cầu của đĩa.
Chuyển động của bộ truyền động thường liên quan đến bộ truyền động cuộn dây
giọng nói (Hình 24.29) để xoay cánh tay. Bộ truyền động cuộn dây giọng nói này về cơ
bản là một cuộn dây được gắn trong lõi sắt để khi có dòng điện chạy qua cuộn dây, nó
sẽ chuyển động, cách sắp xếp giống như cách sắp xếp của loa cuộn dây chuyển động và
do đó có thể di chuyển cánh tay của bộ truyền động để định vị đi qua đường đua cần thiết.
Phần tử đầu đọc từ trường trên đĩa và cung cấp tín hiệu phản hồi cho bộ khuếch đại
điều khiển.
Hình 24.29 Cuộn dây âm thanh

Xôn xao
bộ truyền động.
từ tính
cốt lõi
24.3 Robot 563
Bộ truyền động cuộn dây giọng nói là một dạng động cơ dc nam châm vĩnh cửu
được điều khiển từ trường và có chức năng truyền tải có dạng tương tự (xem Phần
20.5). Do đó, vì chúng ta quan tâm đến hàm truyền liên quan đến độ dịch chuyển
theo thời gian, tức là tích phân của hàm thời gian vận tốc được cho trong Phần
20.5, nên bộ truyền động cuộn dây giọng nói có hàm truyền có dạng
k kRc
G1s2 5
5
s1Ls 1 R2 1Is 1 c2 s1tLs 1 12 1ts 1 12
Số hạng (ts 1 1) thường gần bằng 1 và do đó hàm truyền gần đúng với
kRc
G1s2 5
s1tLs 1 12
Do đó, hệ thống điều khiển vòng kín trong Hình 24.28(a), với bộ khuếch
đại điều khiển có độ lợi tỷ lệ Ka và vị trí đầu truyền độ lợi là 1, có
thể có hàm truyền tổng thể tạo ra mối quan hệ giữa tín hiệu đầu ra X(s) )
và tín hiệu yêu cầu đầu vào R(s) của
X1s2 KaG1s2
5
R1s2 1 1 KaG1S2
Do đó, nếu chúng ta có, chẳng hạn như G1s2 5 0,25s10,05s 1 12 5 5s1s 1 202 và Ka 5 40,
sau đó
200
X1s2 5 R1s2
1 20 1 200
2
giây
Do đó, đối với đầu vào có bước đơn vị, tức là R1s2 5 1s, đầu ra sẽ được mô tả bằng
200
X1s2 5 2
s1s 1 20 1 2002
2 2
Số hạng bậc hai có dạng s 1 2zvns 1 vn (xem Phần 20.3.1)
và do đó có tần số tự nhiên vn là "(200) và hệ số cản z là 10"(200). Do
đó, chúng ta có thể tìm ra phản ứng của hệ thống bậc hai này đối với các
tín hiệu đầu vào từng bước và hệ thống sẽ cần ổn định trong bao lâu; ví
dụ thời gian giải quyết 2% (xem Mục 19.5) là 4zvn
và như vậy 410 5 0,4 s. Đây là một khoảng thời gian khá dài và vì vậy chúng
ta cần xem xét làm thế nào có thể giảm nó xuống còn mili giây. Chúng ta có
thể cân nhắc việc thay thế bộ khuếch đại bằng mức tăng tỷ lệ của nó bằng một
bộ điều khiển PD.
24.3 Người máy

Thuật ngữ robot được sử dụng cho công nghệ liên quan đến thiết kế, xây
dựng, vận hành và ứng dụng robot. Robot là một thiết bị có thể được hiểu
là một cỗ máy thông minh. Một máy không thông minh có thể được gọi là
một thiết bị xử lý thủ công và sẽ được điều khiển bởi người vận hành.
Cỗ máy thông minh sẽ không được điều khiển bởi con người mà bởi máy
tính và do đó hoạt động tự động, không yêu cầu con người đưa ra quyết
định về những việc cần làm tiếp theo mà tự phản ứng với các tín hiệu từ
môi trường.
Sau đây là một số sự kiện quan trọng trong quá trình phát triển robot.
1922 Tác giả người Séc Karel Capek đã giới thiệu thuật ngữ robot trong vở kịch
Universal Robots của mình liên quan đến một nhà máy sản xuất ra những con
người nhân tạo mà ông gọi là robot. Thuật ngữ robot xuất phát từ từ robota trong
tiếng Slav có nghĩa là lao động.
1942 Nhà văn khoa học viễn tưởng Isaac Asimov trong một câu chuyện có tên
Liar đã giới thiệu thuật ngữ robot và sau đó tiếp tục phát triển ba định luật
về robot của mình.
1956 George Devol và Joe Engelberger đã thành lập một công ty tên là Unimation
và phát triển cánh tay robot công nghiệp đầu tiên mà họ gọi là Unimate.
1961 Một bằng sáng chế của Hoa Kỳ đã được cấp cho George Devol về 'Chuyển giao
vật phẩm được lập trình', cơ sở cho robot Unimate và robot công nghiệp
đầu tiên đã được họ lắp đặt. General Motors đã lắp đặt rô-bốt đầu tiên của
Unimation trên dây chuyền sản xuất của mình, sử dụng nó để sắp xếp và
xếp chồng các mảnh kim loại đúc nóng.
1967 General Motors đã lắp đặt robot hàn điểm đầu tiên và do đó có thể tự động
hóa khoảng 90% hoạt động hàn thân xe.
1973 Robot công nghiệp đầu tiên có sáu trục được điều khiển bằng cơ điện được
phát triển bởi đồ thị Robot KUKA và được đặt tên là Famulus.
1974 Robot công nghiệp điều khiển bằng bộ vi xử lý đầu tiên được phát triển cho
ASEA, một công ty cơ khí ở Thụy Điển. Chuyển động cánh tay của nó bắt
chước chuyển động của cánh tay con người. Bộ vi xử lý được sử dụng
là Intel 8-bit.
1978 Unimation đã phát triển Máy lắp ráp đa năng có thể lập trình (PUMA) cho
dây chuyền lắp ráp xử lý các bộ phận nhỏ tại General Motors.
1979 Nachi ở Nhật Bản đã phát triển robot truyền động bằng động cơ điện đầu
tiên để hàn điểm, thay thế cho robot truyền động thủy lực trước đó.
1986 Honda giới thiệu robot hình người đầu tiên của mình.
1987 Liên đoàn Robot Quốc tế (IFR) được thành lập.
24.3.1 Ba định luật của người máy
Ba điều luật sau đây là một bộ quy tắc được tác giả khoa học viễn tưởng Isaac Asimo nghĩ
ra vào năm 1942.
1 Robot không được gây thương tích cho con người hoặc nếu không hành động sẽ khiến con
người bị tổn hại.
2 Robot phải tuân theo mệnh lệnh do con người đưa ra, trừ trường hợp những mệnh lệnh đó
mâu thuẫn với Định luật thứ nhất.
3 Robot phải bảo vệ sự tồn tại của chính nó miễn là sự bảo vệ đó không
xung đột với Luật thứ nhất hoặc Luật thứ hai.
Robot vốn không tuân theo Ba Định luật; nếu muốn tuân theo các quy tắc thì con người
sáng tạo ra chúng phải chọn cách lập trình chúng. Hiện tại, robot không đủ thông minh để
có khả năng hiểu khi nào chúng phải tuân theo.
24.3 Robot 565
gây đau đớn hoặc tổn thương và biết dừng lại. Tuy nhiên, chúng có thể được xây dựng với
các biện pháp bảo vệ vật lý như cản xe, tiếng bíp cảnh báo, lồng an toàn, v.v. để ngăn ngừa
tai nạn.
Asimov sau đó đã thêm định luật thứ tư hay định luật thứ 0 vào trước các định luật khác:
0 Robot không được gây hại cho nhân loại hoặc nếu không hành động, sẽ cho phép nhân loại đến
để hại.
24.3.2 Các thành phần của robot
Sau đây là các yếu tố cơ bản liên quan đến robot.
1 người thao túng. Đây là phần thân chính của robot, là cấu trúc thực hiện thao tác và bao
gồm các liên kết, khớp nối và các thành phần cấu trúc khác.
2 Cơ quan tác động cuối cùng. Đây là bộ phận được kết nối với khớp cuối cùng của bộ điều
khiển và liên quan đến việc xử lý các vật thể hoặc tạo kết nối với máy móc. Đó chính là
“bàn tay” của robot. Cơ cấu tác động cuối phổ biến là dụng cụ kẹp, chỉ bao gồm hai ngón
tay có thể mở và đóng để nhặt và sau đó thả đồ vật ra. Dụng cụ kẹp có thể giữ vật bằng
ma sát hoặc bằng các hàm bao quanh. Robot gắp và đặt được sử dụng với các vật thể lớn
như kính chắn gió ô tô thường sử dụng dụng cụ kẹp chân không, đòi hỏi bề mặt nhẵn để
bám nhằm đảm bảo lực hút. Thuật ngữ cơ cấu tác động cuối rô-bốt không chỉ bao gồm dụng
cụ kẹp rô-bốt mà còn bao gồm các thiết bị như bộ thay dụng cụ rô-bốt, súng sơn rô-bốt,
dụng cụ mài nhẵn rô-bốt, súng hàn hồ quang rô-bốt, v.v.
3 bộ truyền động. Đây là những phương tiện để robot di chuyển các khớp và liên kết của nó
và khá giống với 'cơ bắp' của robot. Bộ truyền động phổ biến nhất cho robot là động cơ
điện quay bánh xe hoặc bánh răng và bộ truyền động tuyến tính, chạy bằng khí nén hoặc
dầu, làm cho piston chuyển động trong xi lanh.
4 cảm biến. Chúng được robot sử dụng để thu thập thông tin về môi trường cũng như trạng
thái của các khớp và liên kết của nó. Các cảm biến đã được phát triển để mô phỏng các
đặc tính cơ học và cơ quan tiếp nhận cảm ứng của ngón tay con người. Ví dụ, chiết áp
quay có thể được sử dụng để theo dõi góc giữa các khớp trong bàn tay và tương ứng với
khớp đốt ngón tay tương đương. Cảm biến lực/cảm ứng có thể được sử dụng trên các ngón
tay và lòng bàn tay để đưa ra phản hồi về thời điểm thực hiện tiếp xúc và áp lực giữa
một vật thể và bàn tay. Hình 24.30 cho thấy một ví dụ về mảng cảm biến như vậy, mảng
bao gồm các pít tông làm gián đoạn chùm ánh sáng giữa đèn LED và cảm biến. Một phương
pháp khác đã được sử dụng liên quan đến việc đo điện trở của chất đàn hồi dẫn điện,
chẳng hạn như cao su pha tạp cacbon, giữa hai điểm.
Điện trở thay đổi khi tác dụng lực (Hình 24.31). Như là
Hình 24.30 Một ví dụ về cảm biến

cảm ứng. Việc chạm vào sẽ khiến
pít tông làm gián đoạn chùm
sáng và do đó tín hiệu được
phát hiện bởi đèn LED.
DẪN ĐẾN DẪN ĐẾN Ánh sáng DẪN ĐẾN Ánh sáng
Ánh sáng
cảm biến cảm biến cảm biến

Hình 24.31 Điện trở của chất Lực tác dụng

đàn hồi pha tạp giữa lực lượng
kết quả là một
các điểm tiếp xúc thay
tăng
đổi khi tác dụng lực.
doping
Tỉ trọng
Đo điện trở Đo điện trở
các cảm biến đã được phát triển bằng cách sử dụng các dây đàn hồi được đặt theo
dạng lưới với điện trở được đo tại các điểm giao nhau. Các cảm biến cảm ứng riêng
lẻ phát hiện thông tin khác nhau về kích thước và hình dạng của vật thể, tùy thuộc
vào thông tin nào được kích hoạt. Một cảm biến chạm và trượt có thể được sử dụng
trên ngón tay cái để cho biết khi nào một vật được cầm đang bị trượt và nên áp
dụng cách cầm chặt hơn. Điều này có thể đạt được bằng cách diễn giải kết quả đầu
ra từ một loạt cảm biến cảm ứng hoặc có thể liên quan đến cảm biến trượt được thiết
kế đặc biệt.
5 Bộ điều khiển. Cấu trúc cơ khí của robot cần được điều khiển để thực hiện các nhiệm
vụ. Điều này liên quan đến việc sử dụng thông tin cảm biến và xử lý thông tin đó
thành các lệnh của bộ truyền động và sau đó là hành động được điều khiển. 'Bộ não'
đằng sau bộ điều khiển là một chiếc máy tính.
24.3.3 Ứng dụng của robot
Sau đây là một số ứng dụng của robot.
1 Tải máy. Robot được sử dụng để cung cấp các bộ phận cho máy móc khác
và loại bỏ các bộ phận đã được xử lý khỏi máy.
2 Thao tác chọn và đặt. Robot được sử dụng để lấy các bộ phận và đặt chúng lên một tấm
pallet hoặc có thể lấy hai bộ phận và lắp ráp chúng, ví dụ như đặt các vật phẩm vào
hộp, đặt các bộ phận vào hoặc lấy chúng ra khỏi hộp.
Lò nướng.
3 Hàn. Thiết bị tác động cuối cùng của robot là súng hàn và được sử dụng để
hàn hai phần lại với nhau.
4 Bức tranh. Thiết bị tác động cuối cùng là súng sơn và được sử dụng để sơn một tổ hợp
hoặc một phần.
5 lắp ráp. Điều này có thể liên quan đến việc định vị và xác định các bộ phận và sau đó
lắp ráp chúng.
6 Kiểm tra. Đây có thể là việc kiểm tra các bộ phận bằng cách sử dụng tia X,
siêu âm hoặc 'trực quan'.
7 Hỗ trợ người khuyết tật Điều này có thể thông qua nhân tạo thông minh
chân tay cho phép các cá nhân thực hiện các công việc hàng ngày.
8 Hoạt động ở những địa điểm nguy hiểm hoặc không thể tiếp cận. Robot có thể được thiết
kế để hoạt động trong những môi trường mà con người thực tế không thể thực hiện
được.
24.3.4 Robot Arduino
Trang web Arduino mô tả một robot có bánh xe cơ bản được thiết kế để hoạt động với
bảng điều khiển Arduino và bảng động cơ (xem

Các vấn đề 567
Mục 10.3.4). Cả động cơ và bảng điều khiển đều có vi điều khiển. Mọi thành phần của
robot, tức là phần cứng, phần mềm và tài liệu, đều có sẵn miễn phí và là nguồn mở.
Robot có thể được lập trình với Arduino.
Bộ xử lý trên robot Arduino được cài sẵn bộ nạp khởi động
cho phép tải mã mới lên nó mà không cần sử dụng bộ lập trình phần cứng bên ngoài. Sau
đây là một chương trình đơn giản để di chuyển robot qua lại nhiều lần. Sau khi bạn
tải nó lên, hãy rút cáp USB của robot vì vì lý do an toàn, trong khi USB được kết
nối, các động cơ sẽ được ngắt kết nối. Khi bật nguồn, robot sẽ bắt đầu hoạt động.
#include <ArduinoRobot.h> // nhập thư viện robot

thiết lập trống()
{
Robot.begin(); // khởi tạo thư viện
}
vòng lặp trống()
{
Robot.motorsWrite(255,255);// đặt tốc độ của động cơ ở tốc độ tối đa
delay(1000);// di chuyển trong một giây
Robot.motorsWrite(0,0); // ngừng di chuyển
độ trễ (1000);// dừng trong một giây
Robot.motorsWrite(-255,-255);// đảo ngược cả hai động cơ
độ trễ (1000); lùi lại một giây
Robot.motorsWrite(0,0); // ngừng di chuyển
độ trễ (1000); dừng lại một giây
}
Một chương trình phức tạp hơn có thể liên quan đến việc sử dụng các cảm biến hồng ngoại
để xác định chuyển động trái, phải và tiến về phía trước, để robot có thể được lập trình
để di chuyển qua mê cung mà không va vào tường.
Bản tóm tắt
Cơ điện tử là sự tích hợp được phối hợp và phát triển đồng thời của kỹ thuật cơ khí
với điện tử và điều khiển máy tính thông minh trong thiết kế và chế tạo sản phẩm. Nó
liên quan đến việc phát triển một giải pháp tích hợp hơn là một cách tiếp cận kỷ luật
riêng biệt. Trong quá trình phát triển các giải pháp, các mô hình cần được xem xét để
đưa ra dự đoán về khả năng hoạt động của các giải pháp.
Các vấn đề
24.1 Trình bày phác thảo các giải pháp thiết kế khả thi cho các vấn đề sau:
(a) bộ điều khiển nhiệt độ cho lò nướng;
(b) một cơ chế phân loại các vật thể có kích thước nhỏ, vừa và lớn di chuyển dọc
theo băng chuyền để chúng được chuyển xuống các máng khác nhau để đóng gói;
(c) máy vẽ x–y (máy như vậy vẽ đồ thị cho thấy đầu vào của x
thay đổi khi đầu vào của y thay đổi).
Nhiệm vụ nghiên cứu
24.2 Nghiên cứu hệ thống chống bó cứng phanh dùng trên ô tô và mô tả nguyên lý
hoạt động của nó.
24.3 Nghiên cứu cơ chế được sử dụng trong máy in kim và mô tả nguyên lý hoạt động của nó.
24.4 Nghiên cứu giao thức mạng vùng điều khiển (CAN) được sử dụng trên ô tô.
Nhiệm vụ thiết kế
24.5 Thiết kế hệ thống nhiệt kế kỹ thuật số hiển thị nhiệt độ từ 0 đến 99°C. Bạn có thể
muốn xem xét giải pháp dựa trên việc sử dụng bộ vi xử lý với chip RAM và ROM hoặc
giải pháp vi điều khiển.
24.6 Thiết kế một ôm kế kỹ thuật số sẽ hiển thị điện trở của điện trở được nối giữa các
cực của nó. Bạn có thể cân nhắc giải pháp của mình dựa trên việc sử dụng bộ hài
hòa đơn ổn, ví dụ 74121, sẽ cung cấp xung có độ rộng liên quan đến hằng số thời
gian RC của mạch kết nối với nó.
24.7 Thiết kế phong vũ biểu kỹ thuật số hiển thị áp suất khí quyển. Bạn có thể muốn giải
pháp của mình dựa trên việc sử dụng áp suất MPX2100AP
cảm biến.
24.8 Thiết kế một hệ thống có thể sử dụng để điều khiển tốc độ của động cơ một chiều. Bạn
có thể cân nhắc sử dụng bảng đánh giá M68HC11.
24.9 Thiết kế một hệ thống bao gồm PLC để đặt các hộp theo lô bốn hộp trên băng chuyền.
Phụ lục
Trang này cố ý để trống

Phụ lục A: Phép biến đổi Laplace
A.1 Phép biến

đổi Laplace Xét một đại lượng là hàm của thời gian. Chúng ta có thể nói đại lượng
này nằm trong miền thời gian và biểu diễn một hàm như f ( t ). Trong
nhiều bài toán, chúng ta chỉ quan tâm đến các giá trị thời gian lớn hơn
hoặc bằng 0, tức là t $ 0. Để thu được biến đổi Laplace của hàm này,
chúng ta nhân nó với e2st và sau đó lấy tích phân theo thời gian từ 0 đến
vô cùng. Ở đây s là hằng số có đơn vị là 1/lần. Kết quả là cái mà ngày
nay chúng ta gọi là phép biến đổi Laplace và phương trình được cho là nằm trong miền
Do đó, biến đổi Laplace của hàm thời gian f ( t ), được viết là L5f
1t2 6 , được đưa ra bởi
`
e2stf 1t2 dt
L5 f 1t2 6 5 03
Phép biến đổi có tính chất một chiều ở chỗ các giá trị chỉ được xem xét trong khoảng từ
1` , 0 .
đến và không nằm trong toàn bộ khoảng thời gian từ 2` đến 1`
Chúng ta có thể thực hiện các phép tính đại số trên một đại lượng trong
miền s , tức là cộng, trừ, chia và nhân, theo cách thông thường chúng ta thực
hiện với bất kỳ đại lượng đại số nào. Chúng ta không thể thực hiện điều này
trên hàm ban đầu, giả sử nó ở dạng phương trình vi phân khi ở trong miền thời
gian. Bằng cách này, chúng ta có thể thu được một biểu thức được đơn giản hóa
đáng kể trong miền s . Nếu chúng ta muốn xem đại lượng thay đổi như thế nào
theo thời gian trong miền thời gian thì chúng ta phải thực hiện phép biến đổi nghịch đảo.
Điều này liên quan đến việc tìm hàm miền thời gian có thể đưa ra biểu
thức miền s được đơn giản hóa .
Khi trong miền s , một hàm thường được viết vì nó là hàm của s
,là F 1s2 . Người ta thường sử dụng chữ cái viết hoa F cho phép biến đổi Laplace
và chữ cái viết thường f cho hàm biến thiên theo thời gian f 1t2 .
Vậy L5f 1t2 6 5 F1s2
Đối với phép toán nghịch đảo, khi hàm thời gian được lấy từ
Biến đổi Laplace, chúng ta có thể
viết f 1t2 5 L215F1s2 6
Do đó, phương trình này có dạng: f 1t2 là phép biến đổi nghịch đảo của phép biến
đổi Laplace F 1s2 .
A.1.1 Phép biến đổi Laplace từ nguyên lý thứ nhất
Để minh họa sự chuyển đổi một đại lượng từ miền thời gian sang miền s ,
hãy xem xét một hàm có giá trị không đổi là 1 với mọi giá trị.
572 Phụ lục A Biến đổi Laplace
f (t)
thời gian lớn hơn 0, tức là f 1t2 5 1 cho t $ 0. Điều này mô tả một bước đơn vị
1
chức năng và được thể hiện trên Hình A.1.
Khi đó phép biến đổi Laplace là
` 1
1e2st dt 5 2
0 t L5f 1t2 6 5 F1s2 5 3 S 3e2st 4 0`
0
Hình A.1 Hàm bước đơn vị.
Vì với t 5` giá trị của e là 0 và với t 5 0 giá trị của e20 là 21, nên
1
F1s2 5
S
Một ví dụ khác, ví dụ sau đây cho thấy việc xác định, từ các
nguyên tắc đầu tiên, biến đổi Laplace của hàm ăn, trong đó a là hằng số.
Do đó , biến đổi Laplace của f 1t2 5 eat là
` 1
e2(s2a2t dt 5 2
s 2 một 3e2(s2a2t 4 0`
F(s2 5 3 ` 0 ăn2st dt 5 3 0
Khi t 5 ` số hạng trong ngoặc vuông trở thành 0 và khi t 5 0 nó trở

thành 21. Do đó
1
F1s2 5
s 2 một
A.2 Bước đơn

vị và xung Các hàm đầu vào phổ biến của hệ thống là bước đơn vị và xung. Phần sau
đây chỉ ra cách thu được các phép biến đổi Laplace của chúng.
A.2.1 Hàm bước đơn vị
Hình A.1 thể hiện đồ thị của hàm bước đơn vị. Hàm như vậy, khi bước
xảy ra ở t 5 0, có phương trình
f 1t2 5 1 với mọi giá trị của t lớn hơn 0

f 1t2 5 0 với mọi giá trị của t nhỏ hơn 0
Hàm bước mô tả sự thay đổi đột ngột về một số đại lượng từ 0 đến một
giá trị ổn định, ví dụ như sự thay đổi điện áp đặt vào mạch khi nó được
bật đột ngột.
Do đó, hàm bước đơn vị không thể được mô tả bằng f1t2 5 1 vì
điều này hàm ý một hàm có giá trị không đổi là 1 ở tất cả các giá
trị của t, cả dương và âm. Hàm bước đơn vị chuyển từ 0 đến 11 tại
thời điểm t 5 0 được mô tả thông thường bằng ký hiệu u 1t2 hoặc H1t2, H
theo đuổi người sáng lập O. Heaviside. Do đó đôi khi nó được gọi là hàm
Heaviside.
Biến đổi Laplace của hàm bước này, như được rút ra ở phần trước,
1
F1s2 5
S
Phụ lục A Biến đổi Laplace 573
Biến đổi Laplace của hàm bước có chiều cao a là
Một
F1s2 5
S
A.2.2 Hàm xung
Xét một xung hình chữ nhật có kích thước 1yk xuất hiện tại thời điểm t 5 0 và
có độ rộng xung k, tức là diện tích của xung là 1. Hình A.2(a) biểu diễn một
xung như vậy. Xung có thể được mô tả như
1
f 1t2 5 với 0 # t , k
k
f 1t2 5 0 cho t . k
Hình A.2 (a) Xung hình f(t) d (t)
chữ nhật, (b) xung.

1/k
0 k t 0 t
(Một) (b)
Nếu chúng ta duy trì diện tích xung không đổi này là 1 và sau đó giảm độ
rộng của xung (tức là giảm k) thì chiều cao sẽ tăng. Do đó, trong giới hạn
k S 0, chúng ta chỉ có một đường thẳng đứng ở t 5 0, với chiều cao của đồ
thị tiến tới vô cùng. Kết quả là một đồ thị bằng 0 ngoại trừ tại một điểm
duy nhất có đỉnh nhọn vô hạn (Hình A.2(b)). Một biểu đồ như vậy có thể
được sử dụng để biểu diễn một xung lực. Xung được gọi là xung đơn vị vì
diện tích được bao quanh bởi nó là 1. Hàm này được biểu thị bằng d1t2, hàm
xung đơn vị hoặc hàm delta Dirac.
Biến đổi Laplace cho xung chữ nhật diện tích đơn vị trong Hình A.2(a)
được cho bởi
` k 1 `
0 e2stdt
F1s2 5 3 k e2st
0 f1t2e2st dt 5 30 dt 1 3 k
k 1
5 2
1e2sk 2 12
5 c2 1 sk ngày thứ hai d
0
sk
Để thu được biến đổi Laplace cho xung đơn vị, chúng ta cần tìm giá trị
trên trong giới hạn là k S 0. Chúng ta có thể làm điều này bằng cách mở
rộng số mũ thành một chuỗi. Như vậy
12sk2 2 12sk2 3
e2sk 5 1 2 sk 1 1 1 c
2! 3!
và vì vậy chúng ta có thể viết
sk 2
1sk2
F1s2 5 1 2 1 1 c
2! 3!
Do đó trong giới hạn k S 0 biến đổi Laplace tiến về giá trị 1:
L5d 1t2 6 5 1
Vì diện tích của xung trên là 1 nên chúng ta có thể xác định kích thước của
xung đó là 1. Do đó, phương trình trên cho phép biến đổi Laplace cho một xung
đơn vị. Xung có kích thước a được biểu thị bằng ad1t2 và Laplace
biến đổi là
L5ad 1t2 6 5 một
A.3 Phép biến đổi

Laplace chuẩn Khi xác định phép biến đổi Laplace của các hàm, thông thường không cần thiết phải
tính tích phân vì đã có sẵn các bảng cung cấp phép biến đổi Laplace của các hàm
thường gặp. Những điều này, khi kết hợp với kiến thức về các đặc tính của các phép
biến đổi đó (xem phần tiếp theo), sẽ giúp giải quyết được hầu hết các vấn đề
thường gặp phải. Bảng A.1 liệt kê một số hàm thời gian phổ biến và các phép biến
đổi Laplace của chúng. Lưu ý rằng trong bảng f 1t2 5 0 đối với tất cả các giá
trị âm của t và các số hạng u1t2 đã bị bỏ qua trong hầu hết các hàm thời gian và
phải được giả định.
Bảng A.1 Phép biến đổi Laplace.
Hàm thời gian f (t) Biến đổi Laplace F (s)
1
1 d1t2, xung đơn vị
2 d1t 2 T 2, xung đơn vị trễ e2sT
1
3 u1t2, một bước đơn vị
S
4 u1t 2 T 2, bước đơn vị bị trễ e2sT

S
5 t, một đoạn đường nối đơn vị

1
S2
6 t N N!
, đoạn đường nối thứ n
Sn11
1
7 e2at, phân rã theo cấp số nhân
s 1 một
Một
8 1 2 e2at, tăng trưởng theo cấp số nhân
s1s 1 a2
9 giờ 2 phút 1
2
1s 1 a2
10 phútn e2at N!
n11
1s 1 a2
(Tiếp theo)
Bảng A.1 (Tiếp theo)
Hàm thời gian f (t) Biến đổi Laplace F (s)
11 1 2 e2at
Một
t 2 2
Một
giây
1s 1 a2
12 e2at 2 e2bt b 2 a
1s 1 a2 1s 1 b2
S
13 11 2 at2e2at
2
1s 1 a2
14 b Một bụng
1 2 e2at 1 e2bt
b 2 a b 2 a s1s 1 a2 1s 1 b2
15 e2at e2bt e2ct 1

1 1
1b 2 a2 1c 2 a2 1c 2 a2 1a 2 b2 1a 2 c2 1b 2 c2 1s 1 a2 1s 1 b2 1s 1 c2
v
16 sin vt, sóng hình sin
1 v2
2
giây
S
17 cos vt, sóng cosin
1 v2
2
giây
v
18 e2at sin vt, sóng hình sin tắt dần
2 1 v2
1s 1 a2
s 1 một
19 e2at cos vt, sóng cos suy giảm
2 1 v2
1s 1 a2
20 1 2 cos vt v2
2
s1s 1 v2 2
21 tháng vì vt 2
giây 2 v2
2 2
1 giây 1 v2 2
22 t tội lỗi vt 2vs

2 2
1 giây 1 v2 2
23 sin1vt 1 u 2 v cos u 1 s sin u
1 v2
2
giây
24 cos1vt 1 u 2 s cos u 2 v sin u
1 v2
2
giây
25v v2
e2zvt sin v"1 2 z2 t "1
2 z2
2
giây
1 2zvs 1 v2
26 1 v2
1 2 e2zvt sin1v"1 2 z2 t 1 f2, cos f 5 z "1 2 z2
2
s1s 1 2zvs 1 v2 2
A.3.1 Tính chất của phép biến đổi Laplace
Trong phần này các tính chất cơ bản của phép biến đổi Laplace được trình bày.
Những thuộc tính này cho phép bảng biến đổi Laplace tiêu chuẩn được sử dụng
trong nhiều tình huống.
Tính chất tuyến tính
Nếu hai hàm thời gian riêng biệt, ví dụ f 1t2 và g(t), có phép biến đổi Laplace thì
phép biến đổi tổng của các hàm thời gian là tổng của hai phép biến đổi Laplace riêng
biệt:
L5af 1t2 1 bg1t2 6 5 aLf 1t2 1 bLg1t2
a và b là các hằng số. Vì vậy, ví dụ, biến đổi Laplace của 2

1 1 2t 1 4t được cho bằng tổng các phép biến đổi của các số hạng riêng lẻ
trong biểu thức. Do đó, sử dụng mục 1, 5 và 6 trong Bảng A.1,
1 2 số 8
F1s2 5 1 1
S 2
giây S3
Thuộc tính dịch chuyển miền s
Thuộc tính này được sử dụng để xác định biến đổi Laplace của các hàm có hệ số mũ và
đôi khi được gọi là thuộc tính dịch chuyển đầu tiên. Nếu F1s2 5 L5f 1t2 6 thì
L5eatf 1t2 6 5 F 1s 2 a2
Ví dụ, biến đổi Laplace của eatt n là do biến đổi Laplace của
t n được cho ở mục 6 trong Bảng A.1 là n!ys n11
, được cho bởi
N!
L5 ăn n6 5
n11
1s 2 a2
Thuộc tính dịch chuyển miền thời gian
Nếu tín hiệu bị trễ một thời gian T thì biến đổi Laplace của nó được nhân với e2sT.
Nếu F(s) là biến đổi Laplace của f(t) thì
L5f 1t 2 T 2u1t 2 T 2 6 5 e2sTF 1s2
Sự trễ tín hiệu này một thời gian T được gọi là định lý dịch chuyển thứ hai.
Thuộc tính dịch chuyển miền thời gian có thể được áp dụng cho tất cả các phép biến
đổi Laplace. Do đó, đối với xung d1t2 bị trễ một thời gian T để tạo ra hàm d1t 2 T 2,
biến đổi Laplace của d1t2, cụ thể là 1, được nhân với e2sT để có được 1e2sT là biến
đổi cho hàm bị trễ.
Hàm tuần hoàn

f(t)
Đối với hàm f(t) là hàm tuần hoàn theo chu kỳ T, biến đổi Laplace của hàm
1
đó là
1
Lf 1t2 5 F1 1s2
1 2 e2sT
0 T/2 T t trong đó F1 1s2 là biến đổi Laplace của hàm trong chu kỳ đầu tiên.
Hình A.3 Xung hình chữ nhật. Vì vậy, ví dụ, hãy xem xét biến đổi Laplace của một chuỗi các xung hình
chữ nhật tuần hoàn có chu kỳ T, như trong Hình A.3. Phép biến đổi Laplace
của một xung hình chữ nhật được cho bởi (1ys)(1 2 e2sTy2 ). Do đó, sử dụng
phương trình trên, biến đổi Laplace là
1 1 1
3 11 2 e2sTy2 2 5
1 2 e2sT S
s11 1 e2sTy2 2
Định lý giá trị ban đầu và giá trị cuối cùng
Định lý giá trị ban đầu có thể được phát biểu như sau: nếu một hàm theo thời gian f(t) có một
Biến đổi Laplace F(s) thì trong giới hạn khi thời gian tiến tới 0 giá trị
của hàm được cho bởi
lim f 1t2 5 lim sF1s2

tS0 sS`
Ví dụ, giá trị ban đầu của hàm cho phép biến đổi Laplace 3y 1s 1 22
là giá trị giới hạn của 3sy 1s 1 22 5 3y 11 1 2ys2 vì s tiến tới vô
cùng và 3 cũng vậy.
Định lý giá trị cuối cùng có thể phát biểu như sau: nếu một hàm theo thời gian
f(t) có biến đổi Laplace F(s) thì trong giới hạn khi thời gian tiến tới vô cùng thì
giá trị của hàm được cho bởi
lim f 1t2 5 lim sF1s2

tS` sS0
Các dẫn xuất
Biến đổi Laplace của đạo hàm của hàm f(t) được cho bởi
dtf 1t2 f 5 sF1s2 2 f 102

Dẫn đến
trong đó f(0) là giá trị của hàm khi t 5 0. Ví dụ, biến đổi Laplace của
21dxydt2 1 x 5 4 là 23sX1s2 2 x102 4 1 X1s2 5 4ys và nếu chúng ta 5 0
có x tại t 5 0 thì nó là 2sX1s2 1 X1s2 5 4ys hoặc X1s2 5 4y 3s12s 1 12 4.
Cho đạo hàm bậc hai
d2 d
S2F1s2 2 sf 102 2 102 _
Lê 2 ngàyf 1t2 f 5 dt
trong đó df 102 ydt là giá trị của đạo hàm bậc nhất tại t 5 0.
tích phân
Biến đổi Laplace của tích phân của hàm f(t) có biến đổi Laplace F(s)
được cho bởi
t
1
F1s2
Lê 3 0 f 1t2 dt f 5 S
Ví dụ, biến đổi Laplace của tích phân của hàm e2t
giữa giới hạn 0 và t được cho bởi
t
1 1
L5e2t 6 5
Lê 3 0 e2t dt f 5 S s1s 1 12
A.4 Phép biến đổi

nghịch đảo Phép biến đổi Laplace nghịch đảo là phép biến đổi Laplace F(s) thành hàm
theo thời gian f(t). Hoạt động này có thể được viết là
L21 5F1s2 6 5 f 1t2
Thao tác nghịch đảo thường có thể được thực hiện bằng cách sử dụng Bảng A.1. Thuộc
tính tuyến tính của phép biến đổi Laplace có nghĩa là nếu chúng ta có một phép biến đổi
là tổng của hai số hạng riêng biệt thì chúng ta có thể lấy nghịch đảo của từng số hạng
riêng biệt và tổng của hai phép biến đổi nghịch đảo là phép biến đổi nghịch đảo cần thiết:
L215aF1s2 1 bG1s2 6 5 aL21 F1s2 1 bL21 G1s2
Vì vậy, để minh họa cách sắp xếp lại một hàm số thường có thể đưa
nó về dạng chuẩn như trong bảng, phép biến đổi nghịch đảo của 3y 12s 1 12
có thể thu được bằng cách sắp xếp lại nó như
311y22
s 1 11y22
Bảng (mục 7) chứa phép biến đổi 1y 1s 1 a2 với nghịch đảo của e2at.
Do đó phép biến đổi nghịch đảo chỉ là phép biến đổi này nhân với hằng số (3y2) 5 11y22,
với tức là 13y22 e2ty2 .
một ví dụ khác, xét biến đổi Laplace nghịch đảo của 12s 1 22 y
2
1s 1 12. Biểu thức này có thể được sắp xếp lại thành
S 1
1
2 c S2 1 1
2
giây
1 1 ngày
Số hạng đầu tiên trong ngoặc vuông có biến đổi nghịch đảo của cos t (mục
17 trong Bảng A.1) và số hạng thứ hai sin t (mục 16 trong Bảng A.1). Do đó
biến đổi nghịch đảo của biểu thức là 2 cos t 1 2 sin t.
A.4.1 Phân số một phần
Thông thường F(s) là tỷ số của hai đa thức và không thể dễ dàng xác định
được bằng phép biến đổi chuẩn trong Bảng A.1. Nó phải được chuyển đổi
thành các số hạng phân số đơn giản trước khi có thể sử dụng các phép
biến đổi tiêu chuẩn. Quá trình chuyển đổi một biểu thức thành các phân
số đơn giản được gọi là phân rã thành các phân số một phần. Kỹ thuật
này có thể được sử dụng với điều kiện bậc của tử số nhỏ hơn bậc của mẫu
số. Bậc của đa thức là lũy thừa cao nhất của s trong biểu thức. Khi bậc
của tử số bằng hoặc cao hơn bậc của mẫu số thì phải chia mẫu số cho tử
số cho đến khi kết quả là tổng các số hạng có số hạng phân số còn lại có
tử số nhỏ hơn mẫu số.
Về cơ bản chúng ta có thể coi có ba loại phân số riêng.
1 Mẫu số chứa các thừa số chỉ có dạng (s 1 a), 1s 1 b2, 1s

1 c2, v.v. Biểu thức có dạng
f 1s2
1s 1 a2 1s 1 b2 1s 1 c2
và có các phân số một phần của
MỘT B C
1 1
1s 1 a2 1s 1 b2 1s 1 c2
2 Mẫu số có các thừa số 1s 1 a2 lặp lại, tức là mẫu số chứa lũy thừa
của thừa số đó và biểu thức có dạng
f 1s2
1s 1 a2 n
Cái này sau đó có một phần phân số của
MỘT B C N
1
1 2
1 3
1 . . . 1
1s 1 a2 1s 1 a2 1s 1 a2 1s 1 a2 n
3 Mẫu số chứa các thừa số bậc hai và bình phương không phân tích thành thừa
số nếu không có các số hạng ảo. Đối với một biểu thức của hình thức
f 1s2
1as2 1 bs 1 c2 1s 1 d2
các phân số một phần là
Như 1 B C
1
as2 1 bs 1 c s 1 ngày
Các giá trị của các hằng số A, B, C, v.v., có thể được tìm thấy bằng
cách sử dụng thực tế là sự bằng nhau giữa biểu thức và các phân số riêng
phần phải đúng với mọi giá trị của s hoặc các hệ số của s n trong
biểu thức phải bằng giá trị của s n trong việc khai triển phân số một phần.
Việc sử dụng phương pháp đầu tiên được minh họa bằng ví dụ sau trong đó các
phân số một phần của
3s 1 4
1s 1 12 1s 1 22
là
MỘT B
1
s 1 1 s 1 2
Khi đó, để các biểu thức bằng nhau, chúng ta phải có
3s 1 4 A1s 1 22 1 B1s 1 12
5
1s 1 12 1s 1 22 1s 1 12 1s 1 22
và do đó 3s 1 4 5 A1s 1 22 1 B1s 1 12. Điều này phải đúng với mọi giá
trị của s. Sau đó, quy trình là chọn các giá trị của s để cho phép một
số số hạng liên quan đến hằng số trở thành 0 và do đó cho phép xác định
được các hằng số khác. Do đó, nếu chúng ta đặt s 5 22 thì chúng ta có
31222 1 4 5 A122 1 22 1 B122 1 12 và B 5 2. Nếu bây giờ chúng ta đặt 5
S 21 thì 31212 1 4 5 A121 1 22 1 B121 1 12 và như vậy A 5 1 .Do đó
3s 1 4 1 2
5
1
1s 1 12 1s 1 22 s 1 1 s 1 2
Các vấn đề
A.1 Xác định các biến đổi Laplace của (a) 2t, (b) sin 2t, (c) xung đơn vị tại 5 2 tại t
2
thời gian t 5 2 s, (d) 4 dxydt khi x5 50,0 (e)
và dxydt 5 0 tại t 5 0,khi
3 d2 xydt (f)x tích phân
giữa t và 0 của e2t .
2 2
A.2 Xác định nghịch đảo của biến đổi Laplace (a) 1ys , (b) 5sy 1s 1 92,
(c) 13s 2 12 y 3s1s 2 12 4, (d) 1y 1s 1 32.
A.3 Xác định giá trị ban đầu của hàm bằng phép biến đổi Laplace
5y 1s 1 22.
Phụ lục B: Hệ thống số
B.1 Hệ thống số
Hệ thập phân dựa trên việc sử dụng 10 ký hiệu hoặc chữ số: 0, 1, 2, 3,
4, 5, 6, 7, 8, 9. Khi một số được biểu thị bằng hệ thống này, vị trí chữ
số trong số đó biểu thị rằng trọng số gắn với mỗi chữ số tăng theo hệ số
10 khi chúng ta tiến hành từ phải sang trái: … 103
102 101 100

hàng nghìn đơn vị hàng trăm hàng chục
Hệ thống nhị phân chỉ dựa trên hai ký hiệu hoặc trạng thái: 0 và 1.
Chúng được gọi là các chữ số nhị phân hoặc bit . Khi một số được biểu
diễn bằng hệ thống này, vị trí chữ số trong số cho biết trọng số gắn với
mỗi chữ số tăng theo hệ số 2 khi chúng ta đi từ phải sang trái:
… 23 22 21 20
bit 3 bit 0 bit 2 bit 1
Ví dụ: số thập phân 15 trong hệ nhị phân là 1111. Trong số nhị phân, bit
0 được gọi là bit có trọng số nhỏ nhất (LSB) và bit cao nhất là bit có
trọng số cao nhất (MSB).
Hệ bát phân dựa trên tám chữ số: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7. Khi một số
được biểu thị bằng hệ này, vị trí chữ số trong số cho biết trọng số gắn
với mỗi chữ số tăng lên bởi hệ số 8 khi chúng ta tiến hành từ phải sang
trái: … 83
82 81 80
Ví dụ: số thập phân 15 trong hệ bát phân là 17.

Hệ thập lục phân dựa trên 16 chữ số/ký hiệu: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7,
8, 9, A, B, C, D, E, F. Khi một số được biểu thị bằng ký hiệu này trong
hệ thống, vị trí chữ số trong số cho biết trọng số gắn với mỗi chữ số
tăng theo hệ số 16 khi chúng ta đi từ phải sang trái: …
163 162 161 160
Ví dụ: số thập phân 15 là F trong hệ thập lục phân. Hệ thống này thường
được sử dụng để viết chương trình cho các hệ thống dựa trên bộ vi xử
lý vì nó thể hiện một phương pháp nhập dữ liệu rất nhỏ gọn.
Hệ thống thập phân mã hóa nhị phân (hệ thống BCD) là một hệ thống được
sử dụng rộng rãi với máy tính. Mỗi chữ số thập phân được mã hóa riêng biệt
dưới dạng nhị phân. Ví dụ: số thập phân 15 trong BCD là 0001 0101. Mã này
hữu ích cho các đầu ra từ hệ thống dựa trên bộ vi xử lý trong đó đầu ra phải
điều khiển các màn hình thập phân, mỗi chữ số thập phân trong màn hình được
bộ vi xử lý cung cấp với mã nhị phân riêng.
582 Phụ lục B Hệ thống số
Bảng B.1 Hệ thống số. Số thập phân BCD bát phân thập lục phân
nhị phân
0 0000 0000 0000 0 0

1 0001 0000 0001 1 1
2 0010 0000 0010 2 2

3 0011 0000 0011 3 3
4 0100 0000 0100 4 4
5 0101 0000 0101 5 5
6 0110 0000 0110 6 6
7 0111 0000 0111 7 7
số 8 1000 0000 1000 10 số 8
9 1001 0000 1001 11 9

10 1010 0001 0000 12 MỘT
11 1011 0001 0001 13 B

12 1100 0001 0010 14 C
13 1101 0001 0011 15 D
14 1110 0001 0100 16 E
15 1111 0001 0101 17 F
Bảng B.1 đưa ra ví dụ về các số thập phân, nhị phân, BCD, bát phân
và hệ thập lục phân.
B.2 Toán
nhị phân Phép cộng các số nhị phân tuân theo các quy tắc sau:
0 1 0 5 0
0 1 1 5 1 1 0 5 1
1 1 1 5 10 tức là 0 1 mang 1
1 1 1 1 1 5 11 tức là 1 1 mang 1
Trong số thập phân, phép cộng 14 và 19 cho 33. Trong số nhị phân, phép cộng
này trở thành
tăng cường 01110

Thêm vào 10111
Tổng 100001
Đối với bit 0, 0 1 1 5 1. Đối với bit 1, 1 1 1 5 10 và do đó chúng ta có 0 với 1 được

chuyển sang cột tiếp theo. Đối với bit 3, 1 1 0 1 mang 1 5 10. Đối với bit 4, 1 1 0 1
mang 1 5 10. Chúng ta tiếp tục điều này thông qua các bit khác nhau và kết
thúc bằng tổng cộng với số nhớ 1. Số cuối cùng là 100001. Khi cộng các số nhị
phân A và B để có C, tức là A 1 B 5 C, thì A được gọi là phần tăng thêm, B là
phần bổ sung và C là tổng.
Phép trừ các số nhị phân tuân theo các quy tắc sau:
0 2 0 5 0
1 2 0 5 1
1 2 1 5 0
0 2 1 5 10 2 1 1 vay 5 1 1 vay
Phụ lục B Hệ thống số 583
Khi tính 0 2 1, số 1 được mượn từ cột tiếp theo bên trái chứa số 1. Ví dụ sau minh
họa điều này. Trong số thập phân, phép trừ 14 từ 27 cho 13.
giảm thiểu 11011

Số bị trừ 01110
Sự khác biệt 01101
Đối với bit 0, chúng ta có 1 2 0 5 1. Đối với bit 1, chúng ta có 1 2 1 5 0. Đối với bit
2, chúng ta có 0 2 1. Do đó, chúng ta mượn 1 từ cột tiếp theo và do đó có 10 2 1 5 1.
Đối với bit 3 chúng ta có 0 2 1; hãy nhớ rằng chúng ta đã mượn 1. Một lần nữa mượn
1 từ cột tiếp theo, khi đó chúng ta có 10 2 1 5 1. Đối với bit 4, chúng ta có 0 2 0
5 0; hãy nhớ rằng chúng ta đã mượn 1. Khi trừ các số nhị phân A và B để được C,
tức là chúng ta có A 2 B 5 C thì A được gọi là số bị trừ, B là số bị trừ và C là
hiệu.
Phép trừ các số nhị phân được thực hiện dễ dàng hơn bằng điện tử khi sử dụng
một phương pháp trừ khác. Ví dụ về phép trừ ở trên có thể coi là phép cộng một số
dương và một số âm. Các kỹ thuật sau đây chỉ ra cách chúng ta có thể xác định số
âm và biến phép trừ thành phép cộng. Nó cũng cho phép chúng ta xử lý các số âm trong
mọi trường hợp.
Các số được sử dụng cho đến nay được gọi là không dấu. Điều này là do bản thân
số này không chứa dấu hiệu cho biết nó là âm hay dương. Một số được cho là có dấu
khi bit quan trọng nhất được sử dụng để biểu thị dấu của số đó, số 0 được sử dụng
nếu số đó dương và số 1 được sử dụng nếu số đó âm. Khi có số dương thì chúng ta
viết nó theo cách thông thường với số 0 đứng trước nó. Do đó, số nhị phân dương
10010 sẽ được viết là 010010. Số âm 10010 sẽ được viết là 110010.
Tuy nhiên, đây không phải là cách biểu diễn số âm hữu ích nhất để máy tính dễ thao
tác.
Một cách hữu ích hơn để biểu diễn số âm là sử dụng phương pháp bù hai. Một số
nhị phân có hai phần bù, được gọi là phần bù một và phần bù hai . Phần bù một của
số nhị phân có được bằng cách thay đổi tất cả các số một trong số không dấu thành
số 0 và số 0 thành số 1. Phần bù của hai sau đó có được bằng cách thêm 1 vào phần
bù của một. Khi chúng ta có số âm thì chúng ta lấy phần bù của hai rồi ký hiệu bằng
1, số dương được ký bằng số 0. Hãy xem xét cách biểu diễn số thập phân 23
dưới dạng số bù hai có dấu. Đầu tiên chúng ta viết số nhị phân cho số 3 không dấu
là 0011, sau đó lấy số bù một là 1100, cộng 1 để có số bù hai không dấu là 1101, và
cuối cùng ký tên bằng 1 để biểu thị số đó là số âm. Do đó, kết quả là 11101. Sau
đây là một ví dụ khác, phần bù của hai có dấu được lấy dưới dạng số 8 bit cho 26:
Số nhị phân không dấu 000 0110
Sự bổ sung của một người 111 1001
Thêm 1 1
Phần bù hai không dấu 111 1010
Đã ký hai phần bổ sung 1111 1010

Bảng B.2 Số có dấu.

Số từ Số đã Số từ Số đã
tính ký tính ký
1127 0111 1111 Chỉ số nhị phân 21 có 1111 1111 Hai người
… dấu 22 23 1111 1110 bổ sung
16 0000 0110 với số 0 1111 1101 ký bằng 1
15 0000 0101 24 1111 1100
14 0000 0101 25 1111 1011
13 0000 0011 26 1111 1010
12 0000 0010 …
11 0000 0001 2127 1000 0000

10 0000 0000
Khi có số dương thì chúng ta viết nó theo cách thông thường với số 0 đứng trước
nó. Do đó, số nhị phân dương 100 1001 sẽ được viết là 01001001. Bảng B.2 đưa ra
một số ví dụ về các số trong hệ thống này.
Phép trừ một số dương từ một số dương bao gồm việc lấy phần bù hai có dấu
của số bị trừ và sau đó cộng nó vào số bị trừ có dấu. Do đó, để trừ số thập phân 6
từ số thập phân 4 chúng ta có
Số trừ đã ký 0000 0100

Phép trừ, phần bù hai có dấu 1111 1010
Tổng 1111 1110
Bit quan trọng nhất của kết quả là 1 và do đó kết quả là âm. Đây là số bù hai có
dấu của 22.
Hãy xem xét một ví dụ khác, phép trừ 43 từ 57. Số dương có dấu của 57 là
00111001. Phần bù hai có dấu của 243
được đưa ra bởi
Số nhị phân không dấu cho 43 010 1011
Sự bổ sung của một người 101 0100
Thêm 1 1
Phần bù hai không dấu 101 0101
Đã ký hai phần bổ sung 1101 0101
Do đó, chúng ta thu được bằng cách cộng số dương có dấu và số bù hai có dấu
Đã ký số phút 0011 1001

Phép trừ, phần bù hai có dấu 1101 0101
Tổng 0000 1110 + mang 1
Việc mang 1 bị bỏ qua. Do đó, kết quả là 0000 1110 và vì bit có ý nghĩa nhất là 0
nên kết quả là dương. Kết quả là số thập phân 14.
Nếu chúng ta muốn cộng hai số âm thì chúng ta sẽ lấy phần bù hai có dấu của mỗi
số rồi cộng chúng lại. Bất cứ khi nào một số âm, chúng ta sử dụng phần bù hai có
dấu; khi tích cực, chỉ là số đã ký.
Phụ lục B Hệ thống số 585
B.3 Số nổi
Trong hệ thống số thập phân, các số lớn như 120 000 thường được viết bằng
ký hiệu khoa học là 1,2 3 105 hoặc có thể là 120 3 103 và các số nhỏ như
0,000 120 là 1,2 3 1024 thay vì là một số có vị trí cố định cho số thập
phân. điểm. Các số ở dạng ký hiệu này được viết dưới dạng số 10 lũy thừa
nào đó. Tương tự như vậy, chúng ta có thể sử dụng ký hiệu như vậy cho
các số nhị phân nhưng với chúng được viết dưới dạng 2 lũy thừa nào đó. Ví
dụ: chúng ta có thể viết 1010 là 1,010 3 23 hoặc có thể là 10,10 3 22
. Bởi vì điểm nhị phân có thể được di chuyển đến các
vị trí khác nhau bằng cách chọn lũy thừa mà 2 được nâng lên, ký hiệu này
được gọi là dấu phẩy động.
e
Một số dấu phẩy động có dạng a 3 r , trong đó a được gọi
là mantissa, r là cơ số hoặc cơ số và e là số mũ hoặc lũy thừa. Với số nhị
phân cơ số được hiểu là 2, tức là ta có 3 2e . Ưu điểm của
việc sử dụng số dấu phẩy động là so với biểu diễn dấu phẩy cố định, phạm vi
số rộng hơn nhiều có thể được biểu thị bằng một số chữ số nhất định.
Bởi vì với số dấu phẩy động có thể lưu trữ một số theo nhiều cách khác
nhau, ví dụ 0,1 3 102 và 0,01 3 103 , với các hệ thống
máy tính, những con số như vậy được chuẩn hóa, tức là chúng đều ở dạng 0,1
e
3 r . Do đó, với số nhị phân, chúng ta có 0,1 3 2e và vì vậy nếu chúng
0,00001001 nó sẽ trở thành 0,1001 3 224 . ta có để tính đến
dấu của số nhị phân, sau đó chúng ta thêm bit dấu 0 cho số dương và 1 cho
số âm. Do đó, số 0,1001 3 224 trở thành 1,1001 3 224 nếu âm và 0,1001 3 224
nếu dương.
Nếu chúng ta muốn cộng 2,01 3 103 và 10,2 3 102, chúng ta phải biến lũy thừa
(thuật ngữ số mũ thường được sử dụng) giống nhau cho mỗi số. Vì vậy chúng ta có
thể viết 2.01 3 103 1 1.02 3 103 . Sau đó, chúng ta có thể cộng chúng từng chữ số,
có tính đến bất kỳ số hạng nào, để được 2,03 3 103 . Chúng tôi áp dụng quy trình
tương tự cho các số dấu phẩy động nhị phân. Vì vậy nếu chúng ta muốn thêm 0,101100 3 24
và 0,111100 3 22 trước tiên chúng tôi điều chỉnh chúng để có cùng số mũ,
ví dụ 0,101100 3 24 và 0,001111 3 24
, và sau đó thêm chúng từng chữ số để có được
0.111011 3 24 .
Tương tự như vậy đối với phép trừ, phép trừ từng chữ số của các số có
dấu phẩy động chỉ có thể xảy ra giữa hai số khi chúng có cùng số mũ. Do đó
0,1101100 3 224 trừ 0,1010100 3 225 có thể được viết là 0,01010100 3 224 2
0,101010 3 224 và kết quả cho ra là 0,1000010 3 224
.
B 4 Mã màu xám
Xét hai số liên tiếp trong mã nhị phân 0001 và 0010 (denary 2 và 3); 2 bit
đã thay đổi trong nhóm mã khi chuyển từ số này sang số tiếp theo. Do đó,
nếu chúng ta có một bộ mã hóa tuyệt đối (xem Phần 2.3.7) và gán các vị trí
liên tiếp cho các số nhị phân liên tiếp thì phải thực hiện hai thay đổi
trong trường hợp này. Điều này có thể gây ra vấn đề ở chỗ cả hai thay đổi
phải được thực hiện cùng một lúc; nếu một số xuất hiện trước số kia một
phần thì có thể có một số khác được chỉ định trong giây lát. Do đó, khi đi
từ 0001 đến 0010, chúng ta có thể có ngay 0011 hoặc 0000. Do đó, một phương
pháp mã hóa khác có thể được sử dụng.
Mã Gray là một mã như vậy: chỉ có 1 bit trong nhóm mã thay đổi khi
chuyển từ số này sang số tiếp theo. Mã Gray không có trọng số trong đó
Bảng B.3 Mã Gray.

Số thập phân Mã nhị Mã Số thập phân Mã nhị Mã
phân màu xám phân màu xám
0 0000 0000 số 8 1000 1100
1 0001 0001 9 1001 1101
2 0010 0011 10 1010 1111
3 0011 0010 11 1011 1110
4 0100 0110 12 1100 1010
5 0101 0111 13 1101 1011
6 0110 0101 14 1110 1001
7 0111 0100 15 1111 1000
các vị trí bit trong nhóm mã không có bất kỳ trọng số cụ thể nào được gán cho
chúng. Do đó, nó không phù hợp với các phép toán số học nhưng được sử dụng rộng
rãi cho các thiết bị đầu vào/đầu ra như bộ mã hóa tuyệt đối. Bảng B.3 liệt kê các
số thập phân và giá trị của chúng trong mã nhị phân và mã Gray.
Các vấn đề
B.1 Số thập phân lớn nhất có thể được biểu diễn bằng cách sử dụng số thập phân là bao nhiêu?
Số nhị phân 8 bit?
B.2 Chuyển các số nhị phân sau thành số thập phân: (a) 1011, (b) 10 0001 0001.
B.3 Chuyển đổi các số thập phân (a) 423, (b) 529 thành hex.
B.4 Chuyển đổi các số BCD (a) 0111 1000 0001, (b) 0001 0101 011 1 thành
số thập phân.
B.5 Biểu diễn phần bù hai của các số thập phân (a) 290, (b) 235 là gì?
B.6 Những bit chẵn lẻ nào nên được gắn vào (a) 100 1000, (b) 100 1111?
B.7 Trừ các số thập phân sau bằng cách sử dụng phần bù hai: (a) 21 2 13, (b) 15 2 3.
Phụ lục C: đại số Boolean
Các định luật đại

C.1
số Boolean Đại số Boolean bao gồm các chữ số nhị phân 1 và 0 và các phép toán # và ,1
nghịch đảo. Các định luật của đại số này được trình bày dưới đây.
1 Bất cứ thứ gì OR với chính nó đều bằng chính nó: A 1 A 5 A .
2 Bất cứ thứ gì AND với chính nó đều bằng chính nó: A # A 5 A .
3 Việc chúng ta xem xét đầu vào cho OR và AND theo thứ tự nào không quan trọng
cổng chẳng hạn
A 1 B 5 B 1 A và A # B 5 B # A
4 Như bảng chân lý sau đây cho biết:
A 1 1B # C2 5 1A 1 B2 # 1A 1 C2
ABCB # CA 1 B # CA 1 BA 1 C 1A 1 B2 # 1A 1 C2
0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0
0 1 1 1 1 1 1 1
1 0 0 0 1 1 1 1
1 0 1 0 1 1 1 1
1 1 0 0 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1
5 Tương tự, chúng ta có thể sử dụng bảng chân trị để chứng tỏ rằng chúng ta có thể xử lý các giá trị trong ngoặc
các thuật ngữ theo cách tương tự như trong đại số thông thường, ví dụ
A # 1B 1 C2 5 A # B 1 A # C
6 Bất cứ thứ gì OR có nghịch đảo của chính nó đều bằng 1:
A 1 A 5 1
7 Bất cứ thứ gì AND có nghịch đảo của chính nó đều bằng 0:
A # A 5 0
8 Bất cứ thứ gì OR có số 0 đều bằng chính nó; bất kỳ thứ gì OR có số 1 đều

bằng 1. Do đó A 1 0 5 A và A 1 1 5 1 9 Bất cứ .
thứ gì AND có số 0 đều bằng 0; bất cứ thứ gì AND có số 1 đều bằng chính nó.
Như vậy A # 0 5 0 và A # 1 5 A .
588 Phụ lục C Đại số Boolean
Để minh họa cho việc sử dụng các cách trên để đơn giản hóa các biểu thức Boolean, hãy
xem xét việc đơn giản hóa
1A 1 B2 # C 1 A # C
Sử dụng mục 5 cho thuật ngữ đầu tiên sẽ cho
A # C 1 B # C 1 A # C
Chúng ta có thể tập hợp lại điều này và sử dụng mục 6 để đưa ra
A # 1C 1 C2 1 B # C 5 A # 1 1 B # C
Do đó, sử dụng mục 9, biểu thức đơn giản hóa trở thành
A 1 B # C
C.2 Định luật De

Morgan Như minh họa ở trên, các định luật đại số Boolean có thể được sử dụng để đơn giản hóa
các biểu thức Boolean. Ngoài ra, chúng ta còn có cái được gọi là định luật De Morgan:
1 Nghịch đảo của kết quả của ORing A và B cũng giống như khi nghịch
đảo của A và B được AND riêng biệt. Bảng chân lý sau đây cho thấy
tính đúng đắn của điều này.
A 1 B 5 A # B
MỘT
BA 1 BA 1 BA BA # B
0 0 0 1
0 1 1 0
1 0 1 0
1 1 0 1 1 1 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0
2 Kết quả nghịch đảo của AND A và B giống như khi nghịch đảo của A và
B được OR riêng biệt. Bảng chân lý sau đây cho thấy tính đúng đắn
của điều này:
A # B 5 A 1 B
MỘT
BA # BA # BA BA 1 B
0 0 0 1
0 0 1 1
1 0 1 1
1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 0 0 0 1 0 0
Để minh họa cho việc sử dụng các định luật De Morgan, hãy xem xét việc đơn
giản hóa mạch logic như trong Hình C.1.
Hình C.1 Đơn giản MỘT
C
&
MỘT
hóa mạch điện. B
B
Đầu vào Q Q
Đầu vào &
Phụ lục C Đại số Boolean 589
Phương trình Boolean cho đầu ra theo đầu vào là
Câu 5 A # B # B
Áp dụng định luật thứ hai từ trên cho
Q 5 1A 1 B2 # B
Chúng ta có thể viết điều này như
Q 5 A # B 1 B # B 5 A # B 1 0 5 A # B
Do đó mạch đơn giản hóa như trên Hình C.2.
Hình C.2 Đơn giản MỘT MỘT
Q 1 Q
hóa mạch điện. &
B B
C.3 Tạo hàm

Boolean từ Trong trường hợp các yêu cầu của một hệ thống có thể được xác định dưới dạng
bảng chân lý bảng chân lý, làm thế nào một hệ thống cổng logic sử dụng số lượng cổng tối
thiểu có thể được tạo ra để đưa ra bảng chân lý đó?
Đại số Boolean có thể được sử dụng để thao tác các hàm chuyển đổi thành
nhiều dạng tương đương, một số trong đó có nhiều cổng logic hơn các dạng
khác; tuy nhiên, dạng được giảm thiểu nhất là cổng AND điều khiển một cổng OR
hoặc ngược lại. Hai cổng AND điều khiển một cổng OR (Hình C.3(a)) cho
A # B1A # C _ _
Đây được gọi là dạng tổng của sản phẩm .
Hình C.3 (a) Tổng các tích, (b) B B
tích các tổng. &
MỘT MỘT
≥1
C &
C
(Một)
B B
≥1
MỘT
MỘT
&
C ≥1
C
(b)
Đối với hai cổng OR điều khiển một cổng AND (Hình C.3(b)), chúng ta có
1A 1 B2 # 1A 1 C2
Đây được gọi là tích của dạng tổng . Do đó, khi xem xét dạng tối thiểu nào có
thể phù hợp với một bảng chân lý cho trước, quy trình thông thường là tìm
tổng của các tích hoặc dạng tích của các tổng phù hợp với dữ liệu. Nói chung, dạng tổng của
sản phẩm được sử dụng. Quy trình được sử dụng là xem xét lần lượt từng hàng của bảng chân
lý và tìm tích phù hợp với một hàng. Kết quả tổng thể sau đó là tổng của tất cả các sản
phẩm này.
Giả sử chúng ta có một hàng trong bảng chân lý của
A 5 1, B 5 0 và đầu ra Q 5 1
Khi A là 1 và B không phải là 1 thì đầu ra là 1, do đó tích phù hợp với điều này là
Câu 5 A # B
Chúng ta có thể lặp lại thao tác này cho mỗi hàng của bảng chân lý, như bảng sau cho biết:
Sản phẩm đầu ra AB
0 0 0 A # B
0 1 0 A # B
1 0 1 A # B
1 1 0 A # B
Tuy nhiên, chỉ cần xem xét hàng của bảng chân lý có đầu ra là 1, vì các hàng có đầu ra 0
không đóng góp vào biểu thức cuối cùng; kết quả là như vậy
Câu 5 A # B
Do đó, hệ thống cổng logic sẽ cung cấp bảng chân lý này được hiển thị trong Hình C.4.
Hình C.4 Cổng logic cho bảng MỘT

MỘT
chân lý.
đầu ra đầu ra
&
B B
1
Một ví dụ khác, hãy xem xét bảng chân lý sau, chỉ bao gồm các số hạng của tích cho kết
quả đầu ra là 1:
MỘT B Sản phẩm đầu ra C
0 A # B # C
0 0 0 0 1 1 0
0 1 0 1 A # B # C
0 0
1 1 1 0
1 0 0
1 0 0
1 0 1 1 1 0 1 0
Do đó tổng sản phẩm phù hợp với bảng này là
Q 5 A # B # C 1A # B # C _
Điều này có thể được đơn giản hóa để cung cấp
Q 5 A # C # 1B 1B2 5A # C _
Do đó, bảng chân lý có thể được tạo ra chỉ bằng cổng NAND.
C.4 Bản đồ Karnaugh

Bản đồ Karnaugh là một phương pháp đồ họa có thể được sử dụng để tạo ra các biểu thức
Boolean đơn giản từ tổng các tích thu được từ các bảng chân lý. Bảng chân lý có một
hàng cho giá trị đầu ra cho mỗi tổ hợp giá trị đầu vào. Với hai biến đầu vào, có bốn
dòng trong bảng chân lý, với ba biến đầu vào có sáu dòng và với bốn biến đầu vào có
mười sáu dòng. Như vậy với hai biến đầu vào có bốn số hạng sản phẩm, với ba biến đầu
vào có sáu và với bốn biến đầu vào có mười sáu số hạng. Bản đồ Karnaugh được vẽ dưới
dạng một mảng ô hình chữ nhật, mỗi ô tương ứng với một giá trị sản phẩm cụ thể. Như
vậy với hai biến đầu vào có bốn ô, với ba biến đầu vào có sáu ô và với bốn biến đầu vào
có mười sáu ô. Các giá trị đầu ra của các hàng được đặt trong các ô của chúng trong
bản đồ Karnaugh, mặc dù thông thường chỉ biểu thị giá trị đầu ra 1 và để trống các ô có
đầu ra 0.
Hình C.5(a) hiển thị bản đồ cho hai biến đầu vào. Các ô được cung cấp các giá trị
đầu ra cho các sản phẩm sau:
ô phía trên bên trái A # B,
ô phía dưới bên trái A # B,
ô phía trên bên phải A # B,

ô phía dưới bên phải A # B.
BB BB BB
Hình C.5 Hai biến đầu vào
bản đồ.
MỘT MỘT MỘT
MỘT A 1 A 1 1
(Một) (b) (c)
Sự sắp xếp của các ô vuông trên bản đồ sao cho các ô vuông liền kề theo chiều ngang chỉ
khác nhau ở một biến và tương tự như vậy, các ô vuông liền kề theo chiều dọc chỉ khác
nhau ở một biến. Do đó, theo chiều ngang với bản đồ hai biến của chúng ta, các biến chỉ
khác nhau ở A và theo chiều dọc chúng chỉ khác nhau ở B.
Đối với bảng chân lý sau, nếu chúng ta đặt các giá trị đã cho cho các tích trong bản
đồ Karnaugh, chỉ cho biết nơi một ô có giá trị 1 và để trống những ô có giá trị 0, thì
bản đồ được hiển thị trong Hình C.5(b) thu được:
Sản phẩm đầu ra AB
0 0 0 A # B
0 1 0 A # B
1 0 1 A # B
1 1 0 A # B
Vì mục nhập duy nhất nằm ở ô vuông phía dưới bên phải nên bảng chân lý có
thể được biểu diễn bằng biểu thức Boolean
đầu ra 5 A # B
Một ví dụ nữa, hãy xem xét bảng chân lý sau:
MỘT
B Sản phẩm đầu ra
0
A # B
0 0 1 0 0 A # B
1 0 1 A # B
1 1 1 A # B
Nó đưa ra bản đồ Karnaugh được hiển thị trong Hình C.5(c). Điều này có một đầu ra được đưa ra
bởi
đầu ra 5 A # B 1A # B
Chúng ta có thể đơn giản hóa điều này để
A # B 1 A # B 5 A # 1B 1 B2 5 A
Khi hai ô chứa số 1 có cạnh dọc chung, chúng ta có thể đơn giản hóa biểu
thức Boolean thành biến chung. Chúng ta có thể thực hiện điều này bằng cách
kiểm tra bản đồ, chỉ ra các mục nhập ô nào có thể được đơn giản hóa bằng
cách vẽ các vòng quanh chúng, như trong Hình C.5(c).
Hình C.6(a) hiển thị bản đồ Karnaugh cho bảng chân lý sau có ba biến đầu
vào:
0 0 0 1 A # B # C
0 0 1 0 A # B # C
0 1 0 1 A # B # C
0 1 1 0 A # B # C
1 0 0 0 A # B # C
1 0 1 0 A # B # C
1 1 0 0 A # B # C
1 1 1 0 A # B # C
Hình C.6 (a) Sơ đồ ba biến đầu vào, (b) CC
Sơ đồ bốn biến đầu vào.

A • B 1
C • DC • D ĐĨA CD ĐĨA CD
A • B 1
A • B 1
A • B 1
A • B
A • B 1 1
A • B A • B
(Một) (b)
Như trước đây, chúng ta có thể sử dụng vòng lặp để đơn giản hóa biểu thức
Boolean thu được thành biến chung. Kết quả là
đầu ra 5 A # C
Hình C.6(b) hiển thị bản đồ Karnaugh cho bảng chân lý sau đây có bốn biến
đầu vào. Vòng lặp đơn giản hóa biểu thức Boolean thu được để đưa ra
đầu ra 5 A # C # D 1A # B # C
MỘT B C Đầu ra D Các sản phẩm
0 0 0 0 0
0 0 0 1 1 A B C D _ _ _
0 0 1 0 0
0 0
0 0 1 1 0 1 0 0
0 1 0 1 1 A B C D _ _ _
0 1 1 0 0
0 0
1 1 1 0
1 1 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0
1 1 0 1 1 1 0
1 1 0 0 0
1 1 0 1 0
1 1 1 0 1 A B C D _ _ _
1 1 1 1 1 A B C D _ _ _
Ở trên chỉ trình bày một số ví dụ đơn giản về bản đồ Karnaugh và việc sử
dụng vòng lặp. Lưu ý rằng, trong vòng lặp, các ô liền kề có thể được coi là các
ô ở hàng trên cùng và dưới cùng của cột bên trái và bên phải.
Hãy nghĩ đến việc các cạnh đối diện của bản đồ được nối với nhau. Việc lặp một
cặp liền kề trong bản đồ sẽ loại bỏ biến xuất hiện ở dạng bù và không bù. Việc
lặp một phần tư các biến liền kề sẽ loại bỏ hai biến xuất hiện ở cả dạng bù và
không bù.
Việc lặp một octet của các biến liền kề sẽ loại bỏ ba biến xuất hiện ở cả dạng
bù và không bù.
Để minh họa thêm, hãy xem xét một máy tự động sẽ chỉ khởi động khi hai trong
số ba cảm biến A, B và C đưa ra tín hiệu. Bảng chân lý sau đây phù hợp với yêu
cầu này và Hình C.7(a) thể hiện sơ đồ Karnaugh ba biến thu được. Biểu thức
Boolean phù hợp với bản đồ và do đó mô tả kết quả từ máy là
kết quả 5 A # B 1 B # C 1 A # C
Hình C.7(b) hiển thị các cổng logic có thể được sử dụng để tạo biểu thức
Boolean này. A # B mô tả cổng AND cho đầu vào A và B.
Tương tự B # C và A # C là hai cổng AND nữa. Dấu 1 chỉ ra rằng đầu ra từ ba
cổng AND sau đó là đầu vào của cổng OR.
CC
A • B MỘT MỘT
&
B B
A • B 1
& ≥1
C C
A • B 11
A • B 1 &
(Một) (b)
Hình C.7 Máy tự động.
0 0 0 0
0 0 0
0 1 1 0 0
0 1 1 1 A # B # C
1 0 0 0
1 0 1 1 A # B # C
1 1 0 1 A # B # C
1 1 1 1 A # B # C
Trong một số hệ thống logic, có một số tổ hợp biến đầu vào mà đầu ra không
được chỉ định. Chúng được gọi là 'trạng thái không quan tâm'. Khi nhập các giá
trị này trên bản đồ Karnaugh, các ô có thể được đặt thành 1 hoặc 0 theo cách sao
cho các phương trình đầu ra có thể được đơn giản hóa.
Các vấn đề
C.1 Nêu các hàm Boolean có thể được sử dụng để mô tả các hàm sau
tình huống.
(a) Có một đầu ra khi công tắc A đóng và công tắc B hoặc công tắc
C đóng cửa.
(b) Có một đầu ra khi công tắc A hoặc công tắc B đóng và công tắc C hoặc công
tắc D đóng.
(c) Có một đầu ra khi công tắc A mở hoặc công tắc B đóng.
(d) Có một đầu ra khi công tắc A mở và công tắc B đóng.
C.2 Nêu các hàm Boolean cho từng mạch logic như trong Hình C.8.
C.3 Xây dựng bảng chân trị cho phương trình Boolean Q5 1A # C 1 B # C2 # 1A 1 C2.
C.4 Rút gọn các phương trình Boolean sau:
( a ) Q 5 A # C 1A # C # D 1C # D
( b ) Q 5 A # B # D 1A # B # D
( c ) Q 5 A # B # C 1C # D 1C # D # E
MỘT
MỘT
B B
Q Q
C E C
MỘT MỘT
& &
B B
≥1 ≥1
C Q
& & Q
D &
E C
(Một) (b)
Hình C.8 Bài toán C.2.
C.5 Sử dụng định luật De Morgan để chứng minh rằng cổng NOR với đầu vào đảo ngược
tương đương với cổng AND.
C.6 Vẽ bản đồ Karnaugh cho các bảng chân trị sau và từ đó xác định phương trình
Boolean đơn giản cho các kết quả đầu ra:
(Một)
MỘT B Q
0 0 1
0 1
1 1
1 1 0 1 1
(b)
MỘT B C Q
0 0 0 0
0 0 1
0 1 1
0 1
1 0 0
1 1
1 0
1 1 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1 1
C.7 Đơn giản hóa các phương trình Boolean sau bằng cách sử dụng bản đồ Karnaugh:
(a) Q 5 A # B # C 1 A # B # C 1 A # B # C
( b ) Q 5 A # B # C # D 1A # B # C # D 1A # B # C # D
1 A # B # C # D 1 A # B # C # D 1 A # B # C # D
C.8 Nghĩ ra một hệ thống chỉ cho phép mở cửa khi nhấn tổ hợp đúng bốn nút ấn, bất kỳ
tổ hợp sai nào sẽ phát ra âm thanh báo động.
Phụ lục D: Bộ hướng dẫn
Sau đây là các hướng dẫn được sử dụng với bộ vi điều khiển Motorola M68HC11,
Intel 8051 và PIC16Cxx.
M68HC11
Chỉ dẫn Hướng dẫn ghi nhớ ghi nhớ
Đang tải Xoay/dịch chuyển

Tải ắc quy A LDAA Xoay các bit trong bộ nhớ sang trái ROL
Tải ắc quy B LDAB Xoay các bit trong bộ tích lũy A sang trái ROLA
Tải ắc quy kép LDD Xoay các bit trong bộ tích lũy B sang trái ROLB
Tải con trỏ ngăn xếp LDS Xoay các bit trong bộ nhớ phải ROR
Tải thanh ghi chỉ mục X LDX Xoay các bit trong bộ tích lũy A phải RORA
Tải thanh ghi chỉ mục Y LDY Xoay các bit trong bộ tích lũy B phải Các RORB
Kéo dữ liệu từ ngăn xếp và tải acc. MỘT PULA bit dịch chuyển số học trong bộ nhớ bên ASL
Kéo dữ liệu từ ngăn xếp và tải acc. B PULB trái Các bit dịch chuyển số học trong acc. bên trái ASLA
Kéo thanh ghi chỉ mục X từ ngăn PULX Các bit dịch chuyển số học trong acc. B còn lại ASLB
xếp Kéo thanh ghi chỉ mục Y từ PULY Các bit dịch chuyển số học trong bộ nhớ ASR
ngăn xếp Chuyển phải Các bit dịch chuyển số học trong ASRA
thanh ghi Chuyển từ acc. A để acc. B CHUYỂN HƯỚNG
acc. Một bit dịch chuyển số học bên phải ASRB
Chuyển từ acc. B để acc. MỘT TBA trong acc. B phải Các bit dịch chuyển LSL
TSX chỉ mục. X Các bit dịch chuyển logic trong acc.
logic trong bộ nhớ trái Từ con trỏ ngăn xếp đến biểu thức LSLA
TSYbit dịch chuyển logic trong acc. B còn lại Từ chỉ
A trái Từ con trỏ ngăn xếp đến biểu thức chỉ mục. Y Các LSLB
TXSacc. D còn lại Từ chỉ mục reg. Y để ngăn xếp con
mục reg. X để xếp chồng các bit dịch chuyển logic trong LSLD
TYS acc kép. và chỉ số reg. X XGDX Các bit dịch chuyển
trỏ Các bit dịch chuyển logic trong bộ nhớ phải Trao đổi LSR
logic trong acc. Một quyền Exchange đôi acc. và chỉ số reg. Y XGDY Các bit dịch chuyển logic trong acc. B LSRA
phải Giảm/tăng Các bit dịch chuyển logic trong acc. C phải Kiểm tra dữ liệu với cài đặt mã điều kiện LSRB
LSRD
Trừ 1 từ nội dung của bộ nhớ Trừ THÁNG MƯỜI HAI
1 từ nội dung của acc. A Trừ 1 DECA Kiểm tra logic AND giữa acc. MỘT & BITA
từ nội dung của acc. B Trừ 1 từ DECB bộ nhớ
con trỏ ngăn xếp Trừ 1 từ DES Kiểm tra logic VÀ giữa acc. B & BITB
thanh ghi chỉ mục X Trừ 1 từ DEX ký ức

thanh ghi chỉ mục Y Thêm 1 vào DEY So sánh ắc quy A với ắc quy B CBA
nội dung của bộ nhớ Thêm 1 INC So sánh bộ tích lũy A và bộ nhớ CMPA
vào nội dung của thanh ghi tích lũy A INCA So sánh bộ tích lũy B và bộ nhớ CMPB
Thêm 1 vào nội dung của thanh ghi B INCB So sánh bộ tích lũy kép với bộ nhớ CPD
Thêm 1 vào con trỏ ngăn xếp INS So sánh thanh ghi chỉ mục X với bộ nhớ CPX
Thêm 1 vào thanh ghi chỉ mục X INX So sánh thanh ghi chỉ số Y với bộ nhớ CPY
Thêm 1 vào thanh ghi chỉ mục Y INY Trừ $00 khỏi bộ nhớ TST
(Tiếp theo)
Phụ lục D Bộ hướng dẫn 597
Chỉ dẫn Hướng dẫn ghi nhớ ghi nhớ
Trừ $00 từ bộ tích lũy A TSTA Trừ mem. từ acc. B với dấu trừ trừ SBCB
Trừ $00 từ bộ tích lũy B TSTB mem. từ ắc quy A SUBA
Ngắt Trừ mem. từ ắc quy B SUBB
Xóa mặt nạ ngắt CLI Trừ mem. từ acc kép. ĐĂNG KÝ
Đặt mặt nạ ngắt SEI Thay thế acc. A với hai' bổ sung NEGA
Phần mềm gián đoạn SWI Thay thế acc. B với phần bù hai' NEGB
Trở về từ ngắt RTI Nhân acc không dấu. A theo acc. B MUL
Chờ gián đoạn WAI Số nguyên không dấu chia D cho chỉ số reg. X IDIV
Bổ sung và làm rõ Phân số không dấu chia D cho chỉ số reg. X FDIV
Dọn dẹp bộ nhớ CLR Nhánh có điều kiện
Xóa A CLRA Nhánh nếu trừ BMI

Xóa B CLRB Chi nhánh nếu cộng BPL
Xóa bit trong bộ nhớ BCLR Nhánh nếu tràn được đặt BVS
Đặt bit trong bộ nhớ BSET Chi nhánh nếu tràn rõ ràng BVC
Lưu trữ sổ đăng ký Phân nhánh nếu nhỏ hơn 0 BLT
Lưu trữ nội dung của thanh ghi A STAA Nhánh nếu lớn hơn hoặc bằng 0 BGE
Lưu trữ nội dung của bộ tích lũy B CÚ ĐÂM Phân nhánh nếu nhỏ hơn hoặc bằng 0 BLE
Lưu trữ nội dung của acc kép. bệnh lây truyền qua đường tình dục
Nhánh nếu lớn hơn 0 BGT
Con trỏ ngăn xếp lưu STS Nhánh nếu bằng BEQ
trữ Thanh ghi chỉ mục lưu STX Nhánh nếu không bằng BNE
trữ X Thanh ghi chỉ mục STY Chi nhánh nếu cao hơn BHI
lưu trữ Y Đẩy dữ liệu từ acc. A lên ngăn xếp PSHA Nhánh nếu thấp hơn hoặc giống nhau BLS
Đẩy dữ liệu từ acc. B lên ngăn PSHB Nhánh nếu cao hơn hoặc bằng BHS
xếp Đẩy chỉ mục reg. Nội dung X lên PSHX Nhánh nếu thấp hơn BLO
ngăn xếp Đẩy chỉ mục reg. Nội dung Y PSHY Chi nhánh nếu mang rõ ràng BCC
vào Chi nhánh nếu mang theo bộ BCS

ngăn xếp Logic AND với nội dung của bộ tích lũy ANDA
A Nhảy và rẽ nhánh
AND với nội dung của thanh ghi B VÀ B Chuyển đến địa chỉ JMP
ĐỘC QUYỀN-HOẶC với nội dung của acc. MỘT EORA ĐỘC QUYỀN-HOẶC có nội Chuyển đến chương trình con JSR
dung acc. B EORB Trở về từ chương trình con RTS
HOẶC với nội dung của thanh ghi A ORAA Nhánh tới chương trình con BSR
HOẶC với nội dung của bộ tích lũy B ORAB Chi nhánh luôn ÁO NGỰC
Thay thế bộ nhớ bằng phần bổ sung của COM Thay Chi nhánh không bao giờ BRN
thế acc. A với bộ bit COMA Branch bổ sung của một người Thay thế acc. B BRSET
với số bù COMB Thêm nội dung của acc. A để acc. B Bit nhánh rõ ràng BRCLR
Thêm nội Mã điều kiện
dung của acc. B để lập chỉ mục ABA Rõ ràng mang theo CLC
reg. X Thêm nội dung của acc. B để ABX Xóa tràn CLV
lập chỉ mục reg. Y Thêm bộ nhớ vào ABY Đặt mang theo GIÂY
acc. A không mang theo Thêm bộ nhớ THÊM Đặt tràn SEV
vào acc. B không mang theo Chuyển từ acc. A THÊM

để đăng ký mã điều kiện. VÔ NHE
Thêm tôi vào. tăng gấp đôi acc. không mang theo ADDD Chuyển từ mã điều kiện reg. để tích lũy. TPA
ADCA Điều khoản khác
Thêm bộ nhớ vào acc. A có mang
Thêm bộ nhớ vào acc. B có mang ADCB Không hoạt động KHÔNG
Điều chỉnh thập DAA Dừng xử lý DỪNG LẠI
phân Trừ nội dung của acc. B từ acc. SBA Chế độ kiểm tra đặc biệt BÀI KIỂM TRA
Một bản ghi nhớ trừ. từ acc. A có mang theo SBCA
Lưu ý: Số bit trong thanh ghi phụ thuộc vào bộ xử lý. Bộ vi xử lý 8 bit thường có các thanh ghi 8 bit. Đôi khi hai thanh ghi dữ
liệu có thể được sử dụng cùng nhau để nhân đôi số bit. Thanh ghi kết hợp như vậy được gọi là thanh ghi kép.
598 Phụ lục D Bộ hướng dẫn
Intel 8051
Chỉ dẫn ghi nhớ Chỉ dẫn ghi nhớ
Truyền dữ liệu Nhảy nếu mang được thiết lập JC liên quan
Di chuyển dữ liệu vào bộ tích lũy MOV A, #dữ liệu Nhảy nếu mang không được thiết lập JNC liên quan
Di chuyển thanh ghi sang bộ tích lũy MOV A, Rn Nhảy nếu bit trực tiếp được đặt JB bit, liên quan
Di chuyển byte trực tiếp sang bộ tích lũy MOV A, trực tiếp Nhảy nếu bit trực tiếp không được đặt JNB bit, liên quan
Di chuyển RAM gián tiếp sang bộ tích lũy MOV A, @Ri Nhảy nếu bit trực tiếp được thiết lập và bit JBC, liên quan
Di chuyển bộ tích lũy sang byte trực tiếp MOV trực tiếp, A bit rõ ràng
Di chuyển bộ tích lũy sang RAM ngoài MOVX @Ri, A Cuộc gọi chương trình con
Di chuyển tích lũy để đăng ký MOV Rn, A Lệnh gọi chương trình con tuyệt đối ACALL địa chỉ 11
Di chuyển byte trực tiếp sang RAM gián tiếp MOV @Ri, trực tiếp Cuộc gọi chương trình con dài LCALL địa chỉ 16
Di chuyển dữ liệu ngay lập tức để đăng ký MOV Rn, #data Trở về từ chương trình con RET
Di chuyển byte trực tiếp sang byte trực tiếp MOV trực tiếp, trực tiếp Trở về từ ngắt RETI
Di chuyển RAM gián tiếp sang byte trực tiếp MOV trực tiếp, @Ri Thao tác bit
Di chuyển thanh ghi sang byte trực tiếp MOV trực tiếp, Rn Rõ ràng mang theo CLR C
Di chuyển dữ liệu ngay lập tức sang byte trực tiếp MOV trực tiếp, #data Rõ ràng bit bit CLR
Di chuyển dữ liệu tức thời sang RAM gián tiếp MOV @Ri, #data Đặt mang theo nhưng SETB C
Tải con trỏ dữ liệu với hằng số MOV DPTR 16 bit, Đặt bit bit SETB
#dữ liệu16 Bổ sung thực hiện CPL C
Di chuyển byte mã liên quan đến DPTR sang acc. MOV A, @A+DPTR VÀ bit để mang bit ANL C,bit
VÀ phần bù của bit để mang bit ANL C,/bit
Di chuyển RAM ngoài, bộ bổ sung 16-bit sang acc. MOVX A, @DPTR Di chuyển acc. vào
RAM ngoài, bộ cộng 16 bit. MOVX @DPTR, A OR bit để mang bit Trao đổi byte trực tiếp với bộ tích lũy XCH A, trực ORL C,bit
tiếp Trao đổi RAM gián tiếp với acc. HOẶC phần bù của bit để mang bit ORL C,/bit
XCH A, @Ri Trao Di chuyển bit để mang MOV C,bit
đổi đăng ký với bộ tích lũy XCH A, Rn Đẩy byte trực tiếp lên ngăn xếp Di chuyển bit mang sang bit MOV, C
PUSH trực tiếp Pop byte trực tiếp từ ngăn xếp Phân nhánh Nhảy tuyệt đối Các phép toán logic
Nhảy dài Nhảy ngắn, địa chỉ POP trực tiếp AND bộ tích lũy để chỉ đạo byte ANL trực tiếp, A
tương đối VÀ dữ liệu tức thời tới byte ANL trực tiếp, #data
Nhảy gián tiếp so AJMP addr 11 VÀ dữ liệu ngay lập tức cần acc. ANL A, #dữ liệu
với DPTR Nhảy LJMP addr 16 AND byte trực tiếp tới bộ tích lũy ANL A, trực tiếp
nếu bộ tích lũy bằng 0 Nhảy nếu bộ SJMP rel VÀ RAM gián tiếp tới bộ tích lũy ANL A, @Ri
tích lũy bằng 0 không bằng 0 So sánh byte JMP @A+DPTR VÀ đăng ký bộ tích lũy ANL A, Rn
trực tiếp với acc. và nhảy nếu JZ rel OR bộ tích lũy để chỉ đạo byte ORL trực tiếp, A
không bằng So sánh ngay với acc. và JNZ rel OR dữ liệu ngay lập tức tới byte ORL trực tiếp trực tiếp, #data
nhảy nếu không bằng So sánh ngay lập CJNE A, dữ liệu trực tiếp, liên quan HOẶC ngay lập tức tới bộ tích lũy ORL A, #data
tức với thanh ghi và HOẶC byte trực tiếp tới bộ tích lũy ORL A, trực tiếp
nhảy nếu không bằng So sánh ngay lập CJNE A, #data, rel HOẶC RAM gián tiếp tới bộ tích lũy ORL A, @Ri
tức với gián tiếp và HOẶC đăng ký vào bộ tích lũy CJNE ORL A, Rn
nhảy nếu không bằng Giảm thanh ghi và Rn, #data, rel XOR bộ tích lũy để chỉ đạo byte XRL trực tiếp, A
nhảy nếu XOR dữ liệu ngay lập tức để acc. XRL trực tiếp, #data
CJNE @Ri, #data, rel XOR dữ liệu ngay lập tức vào acc. XRL A, #dữ liệu
XOR byte trực tiếp tới bộ tích lũy XRL A, trực tiếp
DJNZ Rn, liên quan XOR gián tiếp RAM tới bộ tích lũy XRL A, @Ri
không bằng không

Thanh ghi XOR cho bộ tích lũy XRL A, Rn
Giảm byte trực tiếp, nhảy nếu DJNZ A, trực tiếp, liên quan Phép cộng
không bằng không Thêm dữ liệu ngay lập tức vào acc. THÊM A, #data
(Tiếp theo)
Phụ lục D Bộ hướng dẫn 599
Thêm byte trực tiếp vào bộ tích lũy THÊM A, trực tiếp Trao đổi nibbles trong acc. Hoán đổi A
Thêm RAM gián tiếp vào bộ tích lũy THÊM A, @Ri Bộ tích lũy điều chỉnh thập ĐÀ A
Thêm đăng ký vào bộ tích lũy THÊM A, Rn phân Tăng và giảm
Thêm dữ liệu ngay lập tức vào acc. THÊM A, #data Tích lũy gia tăng INC A
với mang Tăng byte trực tiếp INC trực tiếp
Thêm byte trực tiếp vào acc. với THÊM A, trực tiếp Tăng RAM gián tiếp INC @Ri
mang Thêm RAM gián tiếp vào acc. THÊM A, @Ri Đăng ký tăng INC Rn
với mang Bộ tích lũy giảm dần tháng 12 A
Thêm đăng ký vào acc. với phép THÊM A, Rn Giảm byte trực tiếp DEC trực tiếp
trừ mang Giảm RAM gián tiếp Tháng Mười Hai @Ri
Trừ dữ liệu ngay lập tức khỏi acc. SUBB A, #data Thanh ghi giảm dần Tháng Mười Hai Rn
với khoản vay Con trỏ dữ liệu tăng dần INC DPTR
Trừ byte trực tiếp khỏi acc. với PHẦN A, 29 Hoạt động rõ ràng và bổ sung
khoản vay Tích lũy bổ sung CPL A
Trừ RAM gián tiếp khỏi acc. với SUBB A, @Ri Xóa bộ tích lũy CLR A
vay mượn
Xoay hoạt động
Nhân và chia Xoay bộ tích lũy sang RR A
Nhân A và B MUL AB phải Xoay bộ tích lũy sang phải. C RRC A
Chia A cho B DIV AB Xoay bộ tích lũy sang trái RL A
Các phép toán thập phân Xoay bộ tích lũy sang trái qua C RLC A
Trao đổi gián tiếp chữ số bậc thấp Không hoạt động
RAM có bộ tích lũy XCHD A, @Ri Không hoạt động KHÔNG
Lưu ý: Giá trị đứng trước # là một số, #data16 là hằng số 16 bit; Rn đề cập đến nội dung của một thanh ghi; @Ri đề cập đến giá trị
trong bộ nhớ nơi điểm đăng ký; DPTR là con trỏ dữ liệu; direct là vị trí bộ nhớ nơi có thể tìm thấy dữ liệu được sử dụng bởi lệnh.
600 Phụ lục D Bộ hướng dẫn
PIC16Cxx
Thêm một số với số trong chế độ làm việc. số bổ sung Di chuyển (sao chép) số trong một file movf FileReg,w
Thêm số vào reg làm việc. đánh số vào addwf FileReg,f reg. vào chế độ làm việc.
thanh ghi tập tin và ghi số vào thanh ghi tập tin Di chuyển (sao chép) số vào sổ làm việc. số di chuyển
Thêm số vào reg làm việc. đánh số vào addwf FileReg,w Di chuyển (sao chép) số trong file reg. FileReg của Movwf
đăng ký tập tin và đặt số vào reg làm việc. vào chế độ làm việc.
VÀ một số có số trong số và số Không hoạt động không
quy chế làm việc và đưa kết quả vào reg làm việc. Trở về từ một chương trình con và kích hoạt người tiếp tế
VÀ một số trong quy trình làm việc. với số trong andwf FileReg,f bit cho phép ngắt toàn cục
Trở về từ một chương trình con với một số điện thoại lại
file reg., và ghi kết quả vào file reg.
số trong sổ đăng ký làm việc

Trở về từ một chương trình con trở lại
Xóa một chút trong một tập tin reg., tức là làm cho nó 0 bcf FileReg,bit
Đặt một bit trong một tập tin reg., tức là làm cho nó 1 bsf FileReg,bit Xoay bit trong tập tin reg. sang rlf FileReg,f
Kiểm tra một chút trong file reg. và bỏ qua btfsc FileReg,bit trái thông qua bit mang
lệnh tiếp theo nếu bit bằng 0 Xoay bit trong tập tin reg. sang bên rrf FileReg,f
Kiểm tra một chút trong file reg. và bỏ qua btfss FileReg,bit phải thông qua bit mang
lệnh tiếp theo nếu bit là 1 Gửi PIC sang chế độ ngủ, chế độ tiêu thụ ngủ
Gọi một chương trình con, sau đó quay lại gọi AnySub điện năng thấp
số phụ
nơi nó đã dừng lại Trừ số trong reg làm việc. từ một số
Xóa, tức là tạo số 0, số trong file reg. clrf FileReg

clw subwf FileReg,f
Rõ ràng, tức là làm 0 thì không. trong chế độ làm việc. Trừ số không. trong chế độ làm việc. từ
Xóa số trong bộ đếm thời gian theo dõi clrwdt số trong file reg., ghi kết quả vào
Bổ sung số trong tập tin reg. và để lại kết comf FileReg,f file reg.
quả trong sổ đăng ký tập tin Hoán đổi hai nửa của 8 bit không. trong một tập trao đổi FileReg, f
Giảm một tập tin reg., dẫn đến tập tin reg. decf FileReg,f tin reg, để lại kết quả trong tập tin reg.
Giảm một tập tin reg. và nếu kết quả bằng 0 thì decfsz FileReg,f Sử dụng số trong quy trình làm việc. để tris PORTX
bỏ qua lệnh tiếp theo chỉ định bit nào là đầu vào hoặc
Đi tới điểm trong chương trình có nhãn có nhãn đầu ra
Tăng tập tin reg. và ghi kết quả vào file reg. Incf FileReg,f XOR một số có số trong số xorlf
HOẶC một số có số trong quy trình làm việc. số iorlw sổ đăng ký làm việc
HOẶC số trong quy trình làm việc. với iorwf FileReg,f XOR số trong quy trình làm việc. với số xorwf FileReg,f
số trong file reg., ghi kết quả vào file reg. trong tập tin reg. và ghi kết quả vào
file reg.
Lưu ý: f được sử dụng cho thanh ghi tập tin, w cho thanh ghi làm việc và b cho bit. Các thuật nhớ chỉ ra các loại toán hạng có liên
quan, ví dụ movlw chỉ ra thao tác di chuyển với lw chỉ ra rằng một giá trị bằng chữ, tức là một số, có liên quan đến thanh ghi làm
việc w; movwf cho biết thao tác di chuyển khi có liên quan đến thanh ghi làm việc và thanh ghi tệp.
Phụ lục E: Hàm thư viện C
Sau đây là một số hàm thư viện C phổ biến. Đây không phải là danh sách đầy
đủ tất cả các chức năng trong bất kỳ thư viện nào hoặc danh sách đầy đủ tất
cả các thư viện có thể có sẵn với bất kỳ trình biên dịch nào.
<cty pe.h>
isalnum int isalnum(int ch) Kiểm tra các ký tự chữ và số, trả về giá trị khác 0 nếu đối số là
chữ cái hoặc chữ số hoặc 0 nếu nó không phải là chữ và
số. isalpha int isalpha(int ch) Kiểm
tra các ký tự chữ cái, trả về không phải
0 nếu là một chữ cái trong bảng chữ cái, nếu không thì 0.
iscntrl int iscntrl(int ch) Kiểm tra ký tự điều khiển, trả về khác 0 nếu nằm trong khoảng
từ 0 đến 0x1F hoặc bằng 0x7F (DEL), nếu không thì là 0.
chữ số int isdigit(int ch) Kiểm tra ký tự chữ số thập phân, trả về không phải
0 nếu một chữ số (0 đến 9), nếu không
thì 0. isgraph int isgraph(int ch) Kiểm tra ký tự có thể in được (ngoại trừ khoảng trắng),
trả về khác 0 nếu in được, nếu không thì trả về 0.
isher int isher(int ch) Kiểm tra ký tự chữ thường, trả về khác 0 nếu là chữ thường, nếu
không thì 0. int isprint(int ch)
isprint Kiểm tra ký tự có thể in được (bao gồm cả khoảng trắng),
trả về khác 0 nếu in được, nếu không thì trả về 0.
ispunct int ispunct(int ch) Kiểm tra ký tự dấu chấm câu, trả về không phải
0 nếu là ký tự dấu chấm câu, nếu không thì 0.
isspace int isspace(int ch) Kiểm tra ký tự khoảng trắng, trả về khác 0 nếu dấu cách, tab,
nguồn cấp dữ liệu biểu mẫu, trả về đầu dòng hoặc ký tự
dòng mới, nếu không thì 0.
isupper int isupper(int ch) Kiểm tra ký tự chữ hoa, trả về khác 0 nếu là chữ hoa, nếu không
thì 0. isxdigit int isxdigit(int ch)
Kiểm tra ký tự thập lục phân, trả về không phải
0 nếu là chữ số thập lục phân, nếu không thì 0.
<toán.h>
acos kép acos(double arg) asin double Trả về cung cosin của đối số.
asin(double arg) double atan(double arg) Trả về cung sin của đối số.
atan Trả về cung tiếp tuyến của đối số.
Yêu cầu một đối số.

602 Phụ lục Chức năng thư viện EC
atan2 đôi atan2(gấp đôi y, gấp đôi Trả về tang tiếp tuyến của y/x.
x)
trần nhà
double ceil(double num) Trả về số nguyên nhỏ nhất không phải
ít hơn số.
vì cos kép (arg đôi) Trả về cosin của arg. Giá trị của arg phải
tính bằng radian.
cosh gấp đôi cosh(double arg) Trả về cosin hyperbol của arg.
kinh gấp đôi điểm kinh nghiệm (gấp đôi arg) Trả về ex trong đó x là arg.
nghiệm tuyệt vời
double fabs(double num) Trả về giá trị tuyệt đối của num.
sàn nhà double Floor(double num) Trả về số nguyên lớn nhất không lớn hơn num.
fmod kép fmod(double x, double y) Trả về phần dư dấu phẩy động của x/y.
Idexp double Idexp(double x, int y) Trả về x lần 2y .
log Trả vềnhật

logarit
ký kép(số
tự nhiên
kép)
của num.
log10 double log10(double num) Trả về logarit cơ số 10 của num.
pow double pow(cơ sở đôi, Trả về cơ sở được nâng lên theo sức mạnh exp.
gấp đôi điểm kinh nghiệm)
tội tội lỗi kép (arg đôi) Trả về sin của arg.
sinh sinh đôi(double arg) Trả về sin hyperbol của arg.
mét double sqrt(double num) Trả về căn bậc hai của num.
vuông tân
đôi tan(double arg) đôi Trả về tang của arg.
tính tanh(double arg) Trả về tang hyperbol của arg.
<stdio.h>
getchar int getchar(void) Trả về ký tự tiếp theo được gõ trên bàn phím.
được char get(char *str) Đọc các ký tự được nhập vào từ bàn phím cho đến khi đọc
dấu xuống dòng và lưu chúng vào mảng được trỏ
tới bởi str.
printf int printf(char *str, ...) Xuất ra chuỗi được trỏ tới bởi str.
đặt int đặt(char *str) Xuất ra chuỗi được trỏ tới bởi str.
scanf int scanf(char *str, ...) Đọc thông tin vào các biến được trỏ đến bởi các
đối số theo sau chuỗi điều khiển.
<stdlib.h>
Huỷ bỏ hủy bỏ khoảng trống(void) Gây ra sự chấm dứt ngay lập tức của một
chương trình.
cơ bụng
int abs(int num) Trả về giá trị tuyệt đối của số nguyên
số.
bsearch void bsearch(const void *key, Thực hiện tìm kiếm nhị phân trên mảng đã sắp
const void *base, size_t xếp được trỏ đến bởi cơ sở và trả về một con
num, size_t size, int(*so trỏ tới thành viên đầu tiên khớp với khóa
sánh)(const void *, được trỏ đến bởi khóa. Số lượng phần tử trong
const void *)) mảng được xác định bằng num và kích thước
tính bằng byte của mỗi phần tử theo kích thước.

Phụ lục Chức năng thư viện EC 603
calloc void *calloc(size_t num, size_t Phân bổ đủ bộ nhớ cho một mảng gồm nhiều đối tượng có
size) kích thước được cho trước, chuyển con trỏ về byte
đầu tiên của bộ nhớ được phân bổ.
lối ra thoát void(trạng thái int) Gây ra sự chấm dứt bình thường ngay lập tức
của một chương trình. Giá trị của trạng thái được
chuyển đến quá trình gọi.
miễn phí
không có giá trị (void *ptr) Giải phóng bộ nhớ được phân bổ được trỏ bởi ptr.
phòng thí nghiệm

phòng thí nghiệm dài(số dài) Trả về giá trị tuyệt đối của int dài
số.
malloc void *malloc(size_t size) Trả về một con trỏ tới byte bộ nhớ đầu tiên có kích thước được
cho bởi kích thước đã được phân bổ.
qsort void qsort(void *base, size_t Sắp xếp mảng được trỏ tới theo cơ sở. Số phần tử
num, size_t size, int(*so sánh) trong mảng được tính bằng num và kích thước tính bằng
(const void*, const void*)) byte của mỗi phần tử theo kích thước.
phân bổ lại void *realloc(void *ptr, Thay đổi kích thước của bộ nhớ được phân bổ được
size_t size) chỉ định bởi ptr thành kích thước được chỉ định bởi
kích thước.
Lưu ý: size_t là loại cho các biến 'kích thước của' và thường biểu thị kích thước của tham số hoặc đối
tượng khác.
<thời gian.h>
asctime char *asctime(const struct tm *ptr) Chuyển đổi thời gian từ dạng cấu trúc sang dạng
chuỗi ký tự thích hợp để hiển thị, trả về một con trỏ
tới chuỗi đó.
cái đồng hồ
clock_t đồng hồ(void) Trả về số chu kỳ xung nhịp đã xảy ra kể từ khi chương
trình bắt đầu thực thi.
thời gian char *ctime(const time_t Trả về một con trỏ tới một chuỗi có dạng ngày tháng ngày
*time) giờ:phút:giây năm\n\0 cho trước một con trỏ tới số giây
đã trôi qua kể từ 00:00:00 Giờ Chuẩn Greenwich.
thời gian khác biệt

thời gian chênh lệch gấp Trả về sự khác biệt tính bằng giây giữa
đôi(time_t lần 2, time_t lần 1) lần 1 và lần 2.
gmtime struct tm *gmtime (const time_t Trả về một con trỏ tới thời gian được chuyển đổi từ dạng
*time) liên dài sang dạng cấu trúc.
cấu trúc giờ địa phương tm *giờ địa Trả về một con trỏ tới thời gian được chuyển đổi từ dạng
phương (const time_t *time) liên dài sang dạng cấu trúc theo giờ địa phương.
thời gian
time_t thời gian(time_t Trả về thời gian theo lịch hiện tại của
*hệ thống) hệ thống.
Lưu ý: time_t và clock_t được sử dụng làm loại cho các biến 'thời gian' và 'số chu kỳ'.
Phụ lục F: MATLAB và SIMULINK
F.1 MATLAB
Phần mềm máy tính có thể được sử dụng để hỗ trợ tính toán và mô hình hóa
hệ thống; một chương trình thường được sử dụng là MATLAB. Sau đây là
phần giới thiệu ngắn gọn về MATLAB (thương hiệu đã đăng ký của Mathworks Inc.).
Để biết thêm thông tin, bạn có thể tham khảo hướng dẫn sử dụng hoặc sách giáo
khoa như Hahn, B., MATLAB cần thiết dành cho kỹ sư và nhà khoa học, ấn bản
thứ 5, Elsevier 2012 hoặc Moore, H., MATLAB dành cho kỹ sư, Pearson 2013.
Các lệnh được nhập bằng cách nhập chúng vào sau dấu nhắc rồi nhấn phím
enter hoặc return để lệnh có thể được thực thi.
Trong phần thảo luận về các lệnh tiếp theo, việc nhấn phím enter hoặc return
này sẽ không được lặp lại nhưng phải được giả định trong mọi trường hợp. Để
khởi động MATLAB, trong hệ thống Windows hoặc Macintosh, hãy nhấp vào biểu
tượng MATLAB, nếu không hãy gõ matlab. Màn hình sau đó sẽ tạo ra MATLAB . Để
@ MATLAB thoát khỏi MATLAB, hãy gõ quit hoặc thoát sau dấu nhắc. Vì dấu nhắc
phân biệt chữ hoa chữ thường nên các chữ cái viết thường phải được sử dụng
xuyên suốt cho các lệnh.
Nhập trợ giúp sau lời nhắc hoặc chọn trợ giúp từ thanh menu ở đầu cửa
sổ MATLAB, sẽ hiển thị danh sách các chủ đề trợ giúp rộng rãi của MATLAB.
Để nhận trợ giúp về một chủ đề cụ thể trong danh sách, ví dụ: số mũ, hãy
nhập help exp. Gõ lookfor plus some topic sẽ hướng dẫn MATLAB tìm kiếm
thông tin về chủ đề đó, ví dụ lookfor integrg sẽ hiển thị một số lệnh có
thể được xem xét để tích hợp.
Nói chung, các phép toán được nhập vào MATLAB giống như cách chúng
được viết trên giấy. Ví dụ,
@ 5 4y2
a mang lại phản hồi

5
Một
2
Và
@ Một 5 3*2
mang lại phản ứng

5
Một
6
Phụ lục F Matlab và Simulink 605
Các hoạt động được thực hiện theo thứ tự sau: ^ hoạt động nguồn, *
phép nhân, chia, cộng 1, trừ 2. Thứ tự ưu tiên của các toán tử là từ trái sang phải
nhưng có thể sử dụng dấu ngoặc ( ) để ảnh hưởng đến thứ tự. Ví dụ,
@ Một 5 1 1 2^3y4*5
5
Một
11
bởi vì chúng ta có 23 y4 được nhân với 5 rồi cộng vào 1, trong khi
@ Một 5 1 1 2^3y 14*52

5
Một
1.4
vì chúng ta có 23 chia cho tích của 4 và 5, rồi cộng vào 1.

Sau đây là một số hàm toán học có sẵn với
MATLAB:
abs(x) Cho giá trị tuyệt đối của x, tức là |x|
exp(x) Cho số mũ của x, tức là ex
log(x) Cho logarit tự nhiên của x, tức là ln x
log10(x) Cho logarit cơ số 10 của x, tức là log10x
sqrt(x) Cho căn bậc hai của x, tức là "x

sin(x) Cho sin x trong đó x tính bằng radian
cos(x) Cho cos x trong đó x tính bằng radian
tan(x) Cho tan x trong đó x tính bằng radian
asin(x) Cho arcsin x, tức là sin21 x

acos(x) Cho arccos x, tức là cos21 x
atan(x) Cho arctan x, tức là tan21 x
csc(x) Cho 1ysin x
Tặng 1ycos x
giây( x) cũi(x) Cho 1ytan x
p được nhập bằng cách gõ pi.

Thay vì viết một loạt lệnh tại dấu nhắc, một tệp văn bản có thể được viết và sau
đó các lệnh được thực thi bằng cách tham chiếu MATLAB tới tệp đó. Thuật ngữ M-file
được sử dụng vì các tệp văn bản này chứa một số lệnh MATLAB liên tiếp có hậu tố .m.
Khi viết một tệp như vậy, dòng đầu tiên phải bắt đầu bằng từ function, theo sau là
một câu lệnh xác định tên của hàm và đầu vào và đầu ra ở dạng
hàm [đầu ra] 5 tên hàm [đầu vào]
ví dụ: hàm y 5 cotan(x) là tệp được sử dụng để xác định giá trị của y
cho bởi cotan x. Một tệp như vậy có thể được gọi trong một số chuỗi lệnh MATLAB
bằng cách viết tên theo sau là đầu vào, ví dụ cotan(x). Trên thực tế, nó đã có trong
MATLAB và được sử dụng khi cần cotang của x . Tuy nhiên, tập tin có thể đã được
người dùng viết. Một hàm có nhiều đầu vào phải liệt kê tất cả chúng trong câu lệnh
hàm.
606 Phụ lục F Matlab và Simulink
Tương tự như vậy, một hàm trả về nhiều hơn một giá trị sẽ liệt kê tất cả các kết
quả đầu ra.
Các dòng bắt đầu bằng % là dòng chú thích; chúng không được MATLAB hiểu là các
lệnh. Ví dụ: giả sử chúng ta viết một chương trình để xác định giá trị bình phương
trung bình gốc của một cột điểm dữ liệu, chương trình có thể trông giống như
hàm y5rms(x)
% rms Căn bậc hai trung bình
% rms(x) cho giá trị bình phương trung bình gốc của
% phần tử của vectơ cột x.
xs5x^2;
s5size(x);
y5sqrt(tổng(xs)/s);
Chúng ta đã đặt xs là giá trị bình phương của mỗi giá trị x. Lệnh s5size(x) lấy
kích thước, tức là số mục, trong cột dữ liệu. Lệnh y5sqrt(sum(xs)/s (1)) lấy căn
bậc hai của tổng tất cả các giá trị xs chia cho s. Các ; lệnh được sử dụng ở cuối
mỗi dòng chương trình.
MATLAB cung cấp một số hộp công cụ chứa tập hợp các tệp M. Điều đặc biệt liên
quan đến cuốn sách này là hộp công cụ Hệ thống Điều khiển.
Nó có thể được sử dụng để thực hiện phản ứng thời gian của hệ thống với các xung,
bước, đường dốc, v.v., cùng với phân tích Bode và Nyquist, quỹ đạo nghiệm số, v.v.
Ví dụ: để thực hiện biểu đồ Bode của hệ thống được mô tả bằng hàm truyền 4y 1s
2
1 2s 1 32, chương trình là
%Tạo biểu đồ Bode cho G1s254y 1s^2 1 2s 1 32

số 54
den5[1 2 3];
bode(num,den)
Lệnh bode (num,den) tạo ra biểu đồ Bode của mức tăng tính bằng dB theo tần số tính
bằng rad/s trên thang log và pha tính bằng độ so với tần số tính bằng rad/s trên
thang log.
F.1.1 Vẽ đồ thị
Có thể tạo các đồ thị tuyến tính hai chiều bằng cách sử dụng lệnhplot(x,y); cái này
vẽ các giá trị của x và y. Ví dụ, chúng ta có thể có
x5 30 1 2 3 4 54;
y5 30 1 4 9 16 254;
cốt truyện(x,y)
Để vẽ đồ thị một hàm, dù là tiêu chuẩn hay do người dùng xác định, chúng ta sử dụng
lệnh fplot(tên hàm,lim), trong đó lim xác định khoảng thời gian vẽ đồ thị, tức là
giá trị tối thiểu và tối đa của x.
Lệnh semilogx(x,y) tạo ra một biểu đồ các giá trị của x và y bằng cách sử dụng
thang logarit cho x và thang tuyến tính cho y. Lệnh semilogy(x,y) tạo ra một biểu
đồ gồm các giá trị của x và y bằng cách sử dụng thang đo tuyến tính cho x và thang
đo logarit cho y. Lệnh loglog(x,y) tạo ra một biểu đồ các giá trị của x và y bằng
cách sử dụng thang logarit cho cả x và y. Lệnh pole(theta,r) vẽ đồ thị theo tọa độ
cực với theta là đối số tính bằng radian và r là độ lớn.
Lệnh subplot cho phép chia cửa sổ đồ thị thành các phần phụ
cửa sổ và lô sẽ được đặt trong mỗi. Ví dụ, chúng ta có thể có
x5 10 1 2 3 4 5 6 72;
y5expx;
ô phụ(2,1,1);cốt truyện(x,y);
subplot(2,1,2);semilogy(x,y);
Ba số nguyên m, n, p được cho bằng lệnh subplot; các chữ số m

và n cho biết cửa sổ đồ thị sẽ được chia thành một lưới m 3 n gồm các cửa sổ
nhỏ hơn, trong đó m là số hàng và n là số cột, và chữ số p chỉ định cửa sổ
được sử dụng cho đồ thị. Các cửa sổ con được đánh số theo hàng từ trái sang
phải và từ trên xuống dưới. Do đó, chuỗi lệnh trên sẽ chia cửa sổ thành hai,
với ô này ở trên ô kia; đồ thị trên cùng là đồ thị tuyến tính và đồ thị dưới
là đồ thị bán logarit.
Số lượng và kiểu đường lưới, màu ô và thêm văn bản vào ô đều có thể được
chọn. Lệnh print được sử dụng để in bản cứng của sơ đồ ra tập tin hoặc máy in.
Điều này có thể được thực hiện bằng cách chọn mục thanh menu tệp trong cửa sổ
hình và sau đó chọn tùy chọn in.
F.1.2 Hàm truyền
Các dòng sau đây trong chương trình MATLAB minh họa cách nhập và hiển thị hàm
truyền trên màn hình:
% G(s)54(s110)y(s15)(s115)
num54*[1 10];
den5conv([1 5],[1 15]);
printsys(num,den,'s')
Lệnh num được sử dụng để biểu thị tử số của hàm truyền, theo lũy thừa giảm dần
của s. Lệnh den được sử dụng để biểu thị mẫu số theo lũy thừa giảm dần của s
cho mỗi trong số hai đa thức ở mẫu số. Lệnh conv nhân hai đa thức, trong trường
hợp này chúng là 1s 1 52 và 1s 1 152. Lệnh printsys hiển thị hàm truyền với tử
số và mẫu số được chỉ định và viết trong miền s.
Đôi khi chúng ta có thể gặp hàm truyền dưới dạng tỷ số của
hai đa thức và cần tìm các cực và số không. Đối với điều này chúng ta có thể sử dụng
% Tìm cực và số không cho hàm truyền

% G(s)5(5s^2 1 3s 1 4)y(s^3 1 2s^2 1 4s 1 7)
num5[5 3 4];
den5[1 2 4 7];
[z,p,k]5tf2zp(num,den)
[z,p,k]5tf2zp(num,den) là lệnh để xác định và hiển thị các số 0 (z), cực (p) và
độ lợi (k) của hàm truyền độ lợi 0–cực–được nhập vào.
MATLAB có thể được sử dụng để đưa ra các biểu đồ thể hiện phản ứng của hệ
thống với các đầu vào khác nhau. Ví dụ: chương trình sau đây sẽ đưa ra phản
hồi của hệ thống với đầu vào bước đơn vị u(t) với hàm truyền được chỉ định:
% Hiển thị phản hồi đối với đầu vào từng bước cho hệ thống có
% hàm truyền G(s )55y(s^2 1 3s 1 12)
608 Phụ lục F Matlab và Simulink
số55;
den5[1 3 12];
bước(num,den)
F.1.3 Sơ đồ khối
Hệ thống điều khiển thường được biểu diễn dưới dạng một chuỗi các khối được
kết nối với nhau, mỗi khối có những đặc điểm riêng. MATLAB cho phép xây dựng
các hệ thống từ các khối liên kết với nhau. Các lệnh được sử dụng là cloop khi
một khối có hàm truyền vòng hở nhất định có phản hồi thống nhất. Nếu phản hồi
không thống nhất thì phản hồi lệnh sẽ được sử dụng, ví dụ như với Hình F.1,
chúng ta có chương trình
s + 1 % Hệ thống có vòng phản hồi

(s + 3)(s + 4)
ngo5[1 1];
dgo5conv([1 3],[1 4]);
nh5[1 3];
s + 3
s + 4 đ5[1 4];
[ngc2,dgc2]5feedback(ngo,dgo,nh,dh)
Hình F.1 Sơ đồ khối. printsys(ngc2,dgc2,'s')
ngo và dgo chỉ tử số và mẫu số của hàm truyền vòng hở G0(s), nh và dh là tử số

và mẫu số của hàm truyền vòng phản hồi H(s). Kết quả của chương trình là hiển
thị hàm truyền cho toàn bộ hệ thống.
Chuỗi lệnh được sử dụng để chỉ ra rằng hai khối nối tiếp nhau trong một
con đường cụ thể; lệnh song song chỉ ra rằng chúng song song.
F.2 Simulink
SIMULINK được sử dụng cùng với MATLAB để chỉ định hệ thống bằng cách 'kết nối'
các hộp trên màn hình thay vì viết một loạt lệnh để tạo mô tả sơ đồ khối như
trên. Khi MATLAB đã được khởi động, SIMULINK được chọn bằng lệnh @ simulink.
Thao tác này sẽ mở cửa sổ điều khiển SIMULINK với các biểu tượng và menu kéo
xuống trong thanh tiêu đề. Bấm vào tập tin, sau đó bấm vào mới từ menu thả xuống.
Thao tác này sẽ mở ra một cửa sổ trong đó hệ thống có thể được lắp ráp.
Để bắt đầu lắp ráp các khối cần thiết, hãy quay lại cửa sổ điều khiển và nhấp
đúp vào biểu tượng tuyến tính. Nhấp vào rồi kéo biểu tượng chuyển Fcn vào cửa sổ
không có tiêu đề. Nếu bạn yêu cầu khối khuếch đại, hãy nhấp và kéo biểu tượng
khuếch đại vào cửa sổ không có tiêu đề. Thực hiện tương tự cho biểu tượng tổng và
có thể là biểu tượng tích hợp. Bằng cách này, hãy kéo tất cả các biểu tượng cần
thiết vào cửa sổ không có tiêu đề. Sau đó nhấp đúp chuột vào biểu tượng Nguồn và
chọn nguồn thích hợp từ menu thả xuống, ví dụ: bước nhập và kéo nguồn đó vào cửa
sổ không có tiêu đề. Bây giờ hãy nhấp đúp chuột vào biểu tượng bồn rửa và kéo biểu
tượng biểu đồ vào cửa sổ không có tiêu đề. Để kết nối các biểu tượng, hãy nhấn nút
chuột trong khi mũi tên chuột ở trên biểu tượng đầu ra của một biểu tượng và kéo
vào đó biểu tượng đầu vào của biểu tượng mà nó sẽ được kết nối. Lặp lại điều này
cho tất cả các biểu tượng cho đến khi lắp ráp được sơ đồ khối hoàn chỉnh.
Để cung cấp chức năng chuyển cho hộp Fcn chuyển, hãy nhấp đúp vào hộp.
Điều này sẽ đưa ra một hộp thoại trong đó bạn có thể sử dụng các lệnh MATLAB
Hình F.2 Ví dụ về sử dụng

SIMULINK
đồ thị
+
s + 1
1/giây
s2 + 2s + 3
Tổng nhà tích hợp Chuyển Fcn

Bước nhập
Nhận được
cho tử số và mẫu số. Bấm vào tử số và gõ [1 1] nếu cần 1s 1 12. Bấm vào
mẫu số và gõ [1 2 3] nếu 1s
2
1 2s 1 32 là bắt buộc. Sau đó bấm vào biểu tượng xong. Nhấp đúp chuột
vào biểu tượng khuếch đại và nhập giá trị khuếch đại. Nhấp đúp chuột vào
biểu tượng tổng và đặt các dấu hiệu thành 1 hoặc 2 tùy theo yêu cầu phản hồi
tích cực hay tiêu cực. Nhấp đúp chuột vào biểu tượng đồ thị và thiết lập các
thông số cho đồ thị. Sau đó bạn có sơ đồ mô phỏng hoàn chỉnh trên màn hình.
Hình F.2 cho thấy hình thức của nó. Để xóa bất kỳ khối hoặc kết nối nào, hãy
chọn chúng bằng cách nhấp vào rồi nhấn phím <DEL>.
Để mô phỏng hành vi của hệ thống, nhấp vào Mô phỏng để kéo menu của
nó xuống. Chọn Tham số và đặt thời gian bắt đầu và kết thúc cho mô phỏng.
Từ menu Mô phỏng, chọn Bắt đầu. SIMULINK sau đó sẽ tạo một cửa sổ biểu
đồ và hiển thị kết quả đầu ra của hệ thống. Có thể lưu tệp bằng cách
chọn Tệp và nhấp vào LƯU NHƯ trong menu thả xuống.
Chèn tên tệp vào hộp thoại rồi nhấp vào Xong.
Phụ lục G: Phân tích mạch điện
G.1 Mạch điện một

chiều Các định luật cơ bản được sử dụng trong phân tích mạch điện là các định luật Kirchhoff.
1 Định luật hiện hành của Kirchhoff quy định rằng tại bất kỳ điểm nối nào trong mạch điện,
dòng điện đi vào nó bằng dòng điện đi ra nó.
2 Định luật điện áp Kirchhoff phát biểu rằng xung quanh bất kỳ đường dẫn kín
nào trong mạch, tổng điện áp rơi trên tất cả các thành phần bằng tổng điện
áp tăng lên.
Trong khi các mạch chứa sự kết hợp của các điện trở mắc nối tiếp và song song
thường có thể được rút gọn thành một mạch đơn giản bằng cách xác định một
cách có hệ thống điện trở tương đương của các điện trở mắc nối tiếp hoặc song
song và giảm vấn đề phân tích thành một mạch rất đơn giản, thì các kỹ thuật
sau đây có thể là cần thiết cho các mạch phức tạp hơn.
G.1.1 Phân tích nút
Nút là một điểm trong mạch nơi hai hoặc nhiều thiết bị được kết nối với nhau,
tức là đó là điểm nối mà tại đó chúng ta có dòng điện đi vào và dòng điện đi
ra . Nút chính là điểm nơi ba phần tử trở lên được kết nối với nhau. Vì vậy,
trong Hình G.1, chỉ b và d là các nút chính.
Một trong các nút chính được chọn làm nút tham chiếu sao cho sự khác biệt tiềm
năng ở các nút khác sau đó được xem xét có tham chiếu đến nút đó. Đối với phân
,
tích sau đây với Hình G.1, d đã được lấy làm nút tham chiếu. Luật hiện tại của
Kirchhoff sau đó được áp dụng cho từng nút không tham chiếu. Do đó, quy trình
được trình bày như dưới đây.
1 Vẽ sơ đồ mạch có nhãn và đánh dấu các nút chính.

2 Chọn một trong các nút chính làm nút tham chiếu.
Va Vb Vc
Một
4 b 2 c 3 Áp dụng định luật hiện tại của Kirchhoff cho mỗi nút không tham chiếu, sử
dụng định luật Ohm để biểu diễn dòng điện qua điện trở theo điện áp nút.
10 V 3 5V 4 Giải các phương trình đồng thời thu được. Nếu có n nút chính thì sẽ có
phương trình ( n 2 1 ).
5 Sử dụng giá trị dẫn xuất của điện áp nút để xác định dòng điện trong
từng nhánh của mạch điện.
d
Hình G.1 Mạch phân Để minh họa, hãy xem Hình G.1. Các nút là a, b, c và d với b và d là các nút
tích nút. chính. Lấy nút d làm nút tham chiếu.
Phụ lục G Phân tích mạch điện 611
Nếu Va, Vb và Vc là điện áp nút so với nút d thì hiệu điện thế trên điện
trở 4 Ω là 1Va 2 Vb 2, trên điện trở 3 Ω là Vb và trên điện trở 2 Ω là
1Vc 2 Vb 2. Do đó, dòng điện qua điện trở 4 Ω là 1Va 2 Vb 2 y4, dòng
điện qua điện trở 3 Ω là Vby3 và dòng điện qua điện trở 2 Ω là (Vc 2
Vb)y2. Do đó, áp dụng định luật Kirchhoff hiện hành cho nút b sẽ cho:
Va2Vb Vc2Vb Vb
1 5
4 2 3
Tuy nhiên, Va 5 10 V và Vc 5 5 V và như vậy:
102Vb 52Vb Vb
1 5
4 2 3
Do đó Vb 5 = 4,62 V. Hiệu điện thế giữa hai điện trở 4 Ω là 10 2 4,62 5

5,38 V và do đó dòng điện qua nó là 5,38y4 5 1,35 A.
Hiệu điện thế giữa hai điện trở 3 Ω là 4,62 V và do đó dòng điện qua nó
là 4,62y3 5 1,54 A. Hiệu điện thế giữa hai điện trở 2 Ω là 5 2 4,62 5
0,38 V và do đó dòng điện qua nó là 0,38y2 5 0,19 MỘT.
G.1.2 Phân tích lưới
Thuật ngữ vòng lặp được sử dụng cho một chuỗi các phần tử mạch tạo thành một đường
dẫn khép kín. Lưới là một vòng mạch không chứa bất kỳ vòng lặp nào khác bên trong
nó . Phân tích lưới liên quan đến việc xác định dòng điện tuần hoàn quanh mỗi lưới.
Phải chọn cùng một hướng cho mỗi dòng điện lưới và quy ước thông thường là làm cho tất
cả các dòng điện lưới lưu thông theo chiều kim đồng hồ.
Sau khi xác định được dòng điện lưới, định luật điện áp Kirchhoff sau đó được áp dụng
cho từng lưới. Do đó, quy trình được trình bày như dưới đây.
1 Dán nhãn cho mỗi mắt lưới bằng dòng điện theo chiều kim đồng hồ.
2 Áp dụng định luật điện áp Kirchhoff cho mỗi mắt lưới, hiệu điện thế
giữa mỗi điện trở được cho bởi định luật Ohm theo dòng điện chạy qua
nó và ngược chiều với dòng điện. Dòng điện qua một điện trở chỉ giáp
một lưới là dòng điện lưới; dòng điện qua một điện trở giáp hai mắt
lưới là tổng đại số của dòng điện qua hai mắt lưới.
3 Giải các phương trình đồng thời thu được để thu được dòng điện lưới. Nếu như
có n mắt lưới sẽ có n phương trình.
4 Sử dụng kết quả về dòng điện lưới để xác định dòng điện trong mỗi nhánh của mạch.
Để minh họa, đối với mạch thể hiện trong Hình G.2 có ba vòng – ABCF, CDEF
và ABCDEF – nhưng chỉ có hai vòng đầu tiên là mắt lưới.
Chúng ta có thể định nghĩa dòng điện I1 và I2 tuần hoàn theo chiều kim đồng hồ trong
các mắt lưới này.
612 Phụ lục G Phân tích mạch điện
Hình G.2 Mạch minh họa phân 5l

1
10l
2
tích lưới.
5 10
20
5V 20 V
2
tôi tôi
1
20(l1 l 2) 20(l2 l 1)
Đối với lưới 1, áp dụng định luật điện áp Kirchhoff cho kết quả 5 2 5I1 2 20
1I1 2 I2 2 5 0. Điều này có thể được viết lại thành:
5 5 25I1 2 20I2
Đối với lưới 2, áp dụng định luật điện áp Kirchhoff cho 210I2 2 20 2 20
1I2 2 I1 2 5 0. Điều này có thể được viết lại thành:
20 5 20I1 2 30I2
Bây giờ chúng ta có một cặp phương trình đồng thời và do đó I2 5 21,14 A và I1
5 20,71 A. Dấu trừ cho thấy dòng điện ngược chiều với hướng chỉ ra trong hình.
Do đó, dòng điện qua điện trở 20 Ω có hướng I1 và 20,71 1 1,14 5 0,43 A.
G.1.3 Định lý Thévenin
Mạch tương đương cho bất kỳ mạng hai cực nào chứa nguồn điện áp hoặc dòng điện
được đưa ra theo định lý Thévenin:
Bất kỳ mạng hai đầu cuối nào (Hình G.3(a)) chứa nguồn điện áp hoặc dòng điện
đều có thể được thay thế bằng mạch tương đương có điện áp bằng điện áp
mạch hở của mạch ban đầu mắc nối tiếp với điện trở đo giữa các đầu nối khi
không có tải nào được kết nối giữa chúng và tất cả các nguồn độc lập trong
mạng được đặt bằng 0 (Hình G.3(b)).
Hình G.3 (a) Mạng, (b) Rth
mạng tương đương.
Mạng ETH ROC EOC
(Một) (b)
Nếu chúng ta có một mạch tuyến tính, để sử dụng định lý Thévenin, chúng ta
phải chia nó thành hai mạch A và B, được kết nối tại một cặp cực. Sau đó, chúng
ta có thể sử dụng định lý Thévenin để thay thế mạch A bằng mạch tương đương của nó.
Điện áp Thévenin mạch hở cho mạch A được cho khi mạch B bị ngắt và điện trở
Thévenin của A là điện trở nhìn vào các cực của A với tất cả các nguồn độc lập
của nó được đặt bằng 0.
Hình G.4 minh họa trình tự các bước này.
Hình G.4 Cách tiếp cận 1. Xác định hai phần A và B của
từng bước để phân tích mạch điện. mạch điện và phân biệt chúng Mạch Mạch
bằng các cực. MỘT B
2. Tách phần A khỏi phần B.
Mạch
MỘT
3. Thay A bằng Thévenin tương

đương của nó, tức là
nguồn điện áp có dãy
sức chống cự.
4. Kết nối lại mạch B và tiến hành

phân tích.
Mạch
B
5 4
Để minh họa, hãy xem xét việc sử dụng định lý Thévenin để xác định
dòng điện qua điện trở 10 Ω trong mạch cho trên Hình G.5.
Vì chúng ta quan tâm đến dòng điện qua điện trở 10 Ω nên chúng ta xác
5V 20 10 định nó là mạng B và phần còn lại của mạch là mạng A, kết nối chúng bằng
các cực (Hình G.6(a)). Sau đó chúng ta tách A khỏi B (Hình G.6(b)) và xác
định giá trị Thévenin tương đương cho nó.
Điện áp mạch hở là điện áp trên điện trở 20 Ω, tức là một phần của
Hình G.5 Mạch ví dụ minh họa
tổng điện áp rơi trên 20 Ω:
việc sử dụng định lý Thévenin.
20
ETH 5 5 5 4V
20 1 5
5 4 5 4
5V 20 10 5V 20
MỘT B MỘT
(Một) (b)
5 4 số 8 số 8
20 4V 4V 10
MỘT AB
(c) (d) (e)
Hình G.6 Phân tích Thévenin: (a) chọn các điểm cuối; (b) tách các phần tử mạch điện; (c) điện trở nhìn vào
các cực; (d) mạch tương đương; (e) mạch hoàn chỉnh.
Điện trở nhìn vào các cực khi nguồn điện áp bằng 0 là điện trở 4 Ω mắc
nối tiếp với sự bố trí song song 5 Ω và 20 Ω (Hình G.6(c)):
20 3 5
RTh 5 4 1 5 8V
20 1 5
Do đó, mạch Thévenin tương đương như trong Hình G.6(d) và khi mạng B
được kết nối với nó, chúng ta có mạch như trong Hình G.6(e).
Do đó dòng điện qua điện trở 10 Ω là I10 5 4y 18 1 102 5 0,22 A.
G.1.4 Định lý Norton
Theo cách tương tự như định lý Thévenin, chúng ta có thể có một mạch
tương đương cho bất kỳ mạng hai cực nào chứa nguồn điện áp hoặc nguồn
dòng điện theo mạng tương đương của nguồn dòng điện bị lệch bởi điện
trở. Đây được gọi là định lý Norton:
Bất kỳ mạng hai cực nào chứa nguồn điện áp hoặc nguồn dòng điện đều có
thể được thay thế bằng mạng tương đương bao gồm nguồn dòng điện,
bằng dòng điện giữa các cực khi chúng bị ngắn mạch, song song với điện
trở đo giữa các cực khi không có nguồn dòng điện. tải giữa chúng và
tất cả các nguồn độc lập trong mạng được đặt bằng 0.
Nếu chúng ta có một mạch tuyến tính, chúng ta phải chia nó thành hai
mạch A và B, được kết nối tại một cặp cực (Hình G.7). Sau đó, chúng ta có
thể sử dụng định lý Norton để thay thế mạch A bằng mạch tương đương của
nó. Dòng Norton ngắn mạch cho mạch A được cho khi mạch B bị ngắt kết nối
và điện trở Norton của A là điện trở nhìn vào các cực của A với tất cả
các nguồn độc lập của nó được đặt bằng 0.
Hình G.7 Cách tiếp cận 1. Xác định hai phần A và B

từng bước để phân tích mạch của mạch điện và phân biệt Mạch Mạch
bằng định lý Norton. bằng các cực. MỘT B
2. Tách A khỏi B.
Mạch
MỘT
3. Thay thế A bằng Norton

tương đương.
4. Kết nối lại mạch B và
tiến hành phân tích.
Mạch
B
10 10
Để minh họa cho việc sử dụng định lý Norton, hãy xem xét phép xác định
tôi
dòng điện I qua điện trở 20 Ω trong Hình G.8.
Chúng ta có thể vẽ lại mạch theo dạng như trong Hình G.9(a) dưới dạng
15 V 20 10 V hai mạng A và B được kết nối với mạng B được chọn làm điện trở 20 Ω mà
qua đó chúng ta yêu cầu dòng điện chạy qua. Sau đó, chúng tôi xác định
mạch tương đương Norton cho mạng A (Hình G.9(b)). Đoản mạch các đầu
cuối của mạng A sẽ có mạch như trên Hình G.9(c). Dòng điện ngắn mạch sẽ
Hình G.8 Mạch phân tích sử
là tổng, có tính đến hướng, của dòng điện từ hai nhánh của mạch chứa
dụng định lý Norton.
nguồn điện áp, tức là
Isc 5 I1 2 I2. Dòng điện I1 5 15y10 5 1,5 A, do nhánh kia của mạng bị đoản
mạch và I2 5 10y10 5 1,0 A. Do đó Isc 5 0,5 A.
Điện trở Norton được tính bằng điện trở này trên các thiết bị đầu cuối khi tất cả các
nguồn được đặt về 0 (Hình G.9(d)). Thực sự là như vậy:
10 3 10
RN 5 5 5 V
10 1 10
Do đó, mạch tương đương Norton được hiển thị trong Hình G.9(e). Do đó,
khi chúng ta đặt cái này vào mạng B (Hình G.9(f)), chúng ta có thể thu được
dòng điện I. Pd trên các điện trở là 0,5 3 Rtotal và do đó dòng điện I là
pd này chia cho 20. Do đó:
5
Tôi 5 0,5 3 5 0,1 A
5 1 20
MỘT B MỘT MỘT
tôi
10 10 20 10 10 10 10
tôi
tôi tôi
1 2
15 V 10 V 15 V 10 V 15 V 10 V
(Một) (b) (c)
MỘT MỘT MỘT B
tôi
10 10 0,5 A 5 0,5 A 5 20
(d) (e) (f)
Hình G.9 Phân tích Norton: (a) vẽ lại mạch điện; (b) mạng A; (c) làm chập mạch các đầu nối; (d)
nguồn đặt về 0; (e) Norton tương đương; (f) các phần kết hợp của mạch điện.
G.2 Mạch điện

xoay chiều Chúng ta có thể tạo ra dạng sóng hình sin bằng cách quay đường bán kính OA
với vận tốc góc không đổi v (Hình G.10(a)), hình chiếu thẳng đứng của đường
AB thay đổi theo thời gian theo dạng hình sin. Góc θ của đường thẳng AB tại
Hình G.10 Tạo ra dạng sóng hình sin: (a) giá trị 0 tại thời điểm t 5 0, (b) giá trị ban đầu tại thời điểm t 5 0.
thời điểm t là vt. Tần số f quay là 1yT, trong đó T là thời gian thực hiện một vòng
quay hoàn chỉnh, v 5 2pf. Trong Hình G.10(a) đường quay OA được biểu diễn bắt đầu
từ vị trí nằm ngang tại thời điểm t 5 0.
Hình G.10(b) cho thấy đường OA tại t 5 0 đã tạo một góc f nào đó.
Khi đường OA quay với vận tốc góc v thì trong một thời điểm t góc quét là vt và do
đó tại thời điểm t góc so với phương ngang là vt 1 f. Dòng điện và điện áp xoay
chiều hình sin có thể được mô tả bằng các đường quay như vậy và do đó bằng các
phương trình i 5 Im sin vt và v 5 Vm sin vt
đối với dòng điện và điện áp có giá trị bằng 0 tại thời điểm t 5 0 và đối với những
dòng khởi động ở góc ban đầu nào đó f x i 5 Im sin (vt 1 f) và v 5 Vm sin (vt 1 f).
Ký hiệu chữ thường được sử dụng cho các thuật ngữ dòng điện và điện áp thay đổi
theo thời gian, chữ hoa được dành riêng cho các thuật ngữ không thay đổi.
Với mạch điện xoay chiều cần phải xem xét mối quan hệ giữa dòng điện xoay chiều
chạy qua một bộ phận và điện áp xoay chiều trên nó. Nếu chúng ta lấy dòng điện xoay
chiều làm tham chiếu cho một mạch nối tiếp và coi nó được biểu thị bằng i 5 Im sin
vt, thì điện áp có thể được biểu thị bằng v 5 Vm sin (vt 1 f). Người ta cho rằng
có sự lệch pha của f

giữa dòng điện và điện áp. Nếu f có giá trị dương thì điện áp được cho là dẫn dòng
điện (như trong Hình G.10 nếu (a) đại diện cho dòng điện và (b) điện áp); nếu nó có
giá trị âm thì nó được cho là trễ dòng điện.
Chúng ta có thể mô tả dòng điện xoay chiều hình sin bằng cách xác định đường
quay theo chiều dài và góc ban đầu của nó so với đường tham chiếu nằm ngang. Thuật
ngữ phasor, là tên viết tắt của thuật ngữ vectơ pha, được sử dụng cho các đường
như vậy. Độ dài của pha có thể đại diện cho
giá trị tối đa của dạng sóng hình sin hoặc giá trị bình phương trung
bình gốc (rms), vì giá trị tối đa tỷ lệ thuận với giá trị rms. Bởi vì
dòng điện và điện áp trong cùng một mạch sẽ có cùng tần số và do đó các
pha được sử dụng để biểu diễn chúng sẽ quay với cùng vận tốc góc và duy
trì cùng một góc pha giữa chúng mọi lúc, chúng ta không cần bận tâm đến
việc vẽ các hiệu ứng. chuyển động quay của chúng mà chỉ có thể vẽ sơ đồ
pha cho biết vị trí góc tương đối của các pha và bỏ qua các phép quay
của chúng.
Sau đây tóm tắt những điểm chính về pha.
1 Pha có độ dài tỷ lệ thuận với giá trị cực đại của đại lượng xoay chiều
hình sin hoặc, vì giá trị cực đại tỷ lệ với giá trị rms, nên độ dài
tỷ lệ với giá trị rms.
2 Pha được lấy quay ngược chiều kim đồng hồ và có đầu mũi tên ở phía
đầu mà quay.
3 Góc giữa hai pha cho biết góc pha giữa dạng sóng của chúng. Pha ở góc ngược chiều
kim đồng hồ lớn hơn được cho là dẫn đầu, pha ở góc ngược chiều kim đồng hồ nhỏ
hơn được cho là đang dẫn đầu, pha ở góc ngược chiều kim đồng hồ nhỏ hơn.
4 Đường ngang được lấy làm trục tham chiếu và một trong các pha được
cho hướng đó; những cái khác có góc pha tương ứng với trục tham
chiếu này.
G.2.1 Điện trở, điện cảm và điện dung trong mạch điện xoay chiều
Xét một dòng điện hình sin i 5 Im sin vt chạy qua một điện trở thuần.
Điện trở thuần là điện trở chỉ có điện trở và không có điện cảm hay điện
dung. Vì chúng ta có thể giả sử áp dụng định luật Ohm nên điện áp v trên
điện trở phải là v 5 Ri và do đó v 5 RIm sin vt. Do đó dòng điện và điện
áp cùng pha. Điện áp tối đa sẽ là khi sin vt 5 1 và Vm 5 RIm.
Xét một dòng điện hình sin i 5 Im sin vt chạy qua một cuộn cảm thuần.
Điện cảm thuần là điện cảm chỉ có điện cảm và không có điện trở hoặc điện
dung. Với một điện cảm, dòng điện thay đổi sẽ tạo ra lực điện trở ngược
Ldidt , trong đó L là điện cảm. Emf được áp dụng phải khắc phục emf
ngược này để có dòng điện chạy qua. Do đó điện áp v trên cuộn cảm là
Ldiddt và do đó
di d
v 5 L 5 lít 1Im sin vt2 5 vLIm cos vt
dt dt
Vì cos vt 5 sin (vt 1 90°), dòng điện và điện áp lệch pha với điện áp dẫn
dòng điện một góc 90°. Điện áp tối đa là khi cos vt 5 1 và do đó chúng
ta có Vm 5 vLIm. VmyIm được gọi là điện kháng cảm ứng XL. Như vậy XL 5
VmyIm 5 vL. Vì v 5 2pf nên XL 5 2pfL
và do đó điện kháng tỉ lệ với tần số f. Tần số càng cao thì sự phản đối
dòng điện càng lớn.
Xét một mạch điện chỉ có điện dung thuần với điện áp hình sin v 5 Vm
sin vt đặt vào nó. Điện dung thuần là điện dung chỉ có điện dung và không
có điện trở hoặc điện cảm. Điện tích q trên các bản của tụ điện liên hệ
với điện áp v q 5 Cv . Do đó, vì dòng điện là tốc độ chuyển động của điện
tích dq/dt nên chúng ta có tốc độ i 5
sự thay đổi của q 5 tốc độ thay đổi của (Cv) 5 C 3 (tốc độ thay đổi của v), tức là i 5 C
dvydt. Như vậy
dq d d
5
tôi 5 1Cv2 5 C 1Vm sin vt2 5 vCVm cos vt
dt dt dt
Vì cos vt 5 sin (vt 1 90°), dòng điện và điện áp lệch pha nhau, dòng điện
dẫn điện áp một góc 90°. Dòng điện cực đại xuất hiện khi cos vt 5 1 và Im
5 vCVm. VmyIm được gọi là điện dung XC. Do đó XC 5 VmyIm 5 1yvC. Điện kháng
có đơn vị là ohm và là thước đo độ đối lập với dòng điện. Điện kháng càng
lớn thì điện áp càng phải lớn để truyền dòng điện qua nó. Vì v 5 2pf, điện
kháng tỉ lệ nghịch với tần số f và do đó tần số càng cao thì cường độ dòng
điện càng nhỏ. Với dc, tức là tần số bằng 0, điện kháng là vô hạn và do đó
không có dòng điện chạy qua.
Tóm lại, Hình G.11 thể hiện các pha điện áp và dòng điện cho
(a) điện trở thuần, (b) độ tự cảm thuần, (c) điện dung thuần.
Hình G.11 Pha có (a)

điện trở thuần, (b) độ
Vôn Vôn Hiện hành
tự cảm thuần, (c) điện dung thuần.
pha pha pha
pha hiện tại pha hiện tại Pha điện áp
(Một) (b) (c)
G.2.2 Mạch điện xoay chiều nối tiếp
Đối với mạch nối tiếp, điện áp tổng là tổng của các pd trên các thành phần
nối tiếp, mặc dù các pd có thể khác nhau về pha. Điều này có nghĩa là nếu
chúng ta xem xét các pha, chúng sẽ quay với cùng tốc độ góc nhưng có thể
có độ dài khác nhau và bắt đầu bằng một góc pha giữa chúng. Chúng ta có thể
thu được tổng của hai điện áp nối tiếp bằng cách sử dụng định luật vectơ
hình bình hành để cộng hai pha:
Nếu hai pha được biểu diễn về kích thước và hướng bằng các cạnh liền
kề của hình bình hành thì đường chéo của hình bình hành đó là tổng của
hai hình đó (Hình G.12).
Hình G.12 Thêm các pha 1 và 2 pha kết quả

Giai đoạn 2
có góc pha f
giữa họ.
f
Giai đoạn 1
Nếu góc pha giữa hai pha có kích thước V1 và V2 là 90° thì kết quả có
thể được tính bằng cách sử dụng định lý Pythagoras khi có a và góc pha f
2 2 2
kích thước V được cho 5V _ 1 1 V 2 so với pha
bởi V cho V1 được cho bởi tan f 5 V1yV2.
Hình G.13 Mạch nối tiếp RL. R L
V.
VL
VL
thực tế ảo
thực tế ảo
tôi tôi
(Một) (b)
Để minh họa cho việc sử dụng những điều trên, hãy xem xét một
mạch điện xoay chiều có điện trở mắc nối tiếp với cuộn cảm (Hình
G.13(a)). Đối với mạch điện như vậy, điện áp của điện trở cùng pha
với dòng điện và điện áp của cuộn cảm dẫn dòng điện một góc 90°. Do
đó pha cho tổng điện áp rơi trên hai thành phần nối tiếp được cho
trong Hình G.13(b) là một pha điện áp có góc pha f. Chúng ta có thể
2 1 V 2
sử dụng định lý Pythagoras để cho độ lớn V của điện áp, Rtức làL V2
, 5
V và lượng giác để cho góc pha f, tức là góc mà điện áp dẫn trước
dòng điện là tan f 5 V LyVR hoặc cos f 5 VRyV.
2
Kể từ VR5IR và VL5IXL thì V2 5 1IR2 1 1IXL 2 2. 2 5 I2 1R2 1 XL2
Thuật ngữ trở kháng Z được sử dụng để chỉ sự đối lập của mạch điện
với dòng điện, được định nghĩa là Z 5 VyI với đơn vị ohm. Do đó, đối
với điện trở và điện cảm mắc nối tiếp, trở kháng mạch được cho bởi
Z 5 "R2 1 X 2
5 "R2 1 1vL2 2
L
Thêm thông tin
Sau đây là danh sách ngắn các văn bản có thể cung cấp thêm thông tin hữu ích liên
quan đến việc nghiên cứu cơ điện tử.
Cảm biến và điều hòa tín hiệu
Boyes, W., Sách tham khảo về thiết bị , Newnes 2002

đo đạc Clayton, GB và Winder, S., Bộ khuếch đại hoạt động ,
, học
Newnes 2003 Figliola, RS và Beasley, DE, Lý thuyết và thiết kế cho các phép đo cơ
John Wiley 2000, 2005, 2011
Fraden, J., Sổ tay cảm biến hiện đại ,Springer 2001, 2004, 2010
Gray, PR, Hurst, PJ, Lewis, SH và Meyer, RG, Phân tích và thiết kế mạch tích hợp
tương tự , Wiley2009
Holdsworth , B., Thiết kế logic kỹ thuật số ,
Newnes 2000 Johnson, GW và Jennings, R., Lập trình đồ họa LabVIEW , McGraw-Hill
2006
Morris, AS, Nguyên tắc đo lường và thiết bị đo , tái bản lần thứ 3, Newnes 2001 Park,
J. và Mackay, S., Thu thập dữ liệu thực tế cho các hệ thống thiết bị đo lường và điều
khiển , Elsevier 2003
Travis, J. và Kring, J., LabVIEW cho mọi người , Prentice -Hội trường 2006
Kích hoạt
Bolton, W., Khoa học cơ khí , Ấn phẩm Khoa học Blackwell 1993, 1998, 2006
Gottlieb, IM, Động cơ điện và Kỹ thuật điều khiển , Sách TAB, McGraw-Hill
1994
Kenjo, T. và SUGAwara, A., Động cơ bước và Bộ điều khiển vi xử lý của họ,Clarenden

Press
1995 Manring, N., Hệ thống điều khiển thủy lực ,

Wiley 2005 Norton, RL, Thiết kế máy móc , McGraw-Hill
2003 Pinches, MJ và Callear, BJ, Power Pneumatics, Prentice-Hall 1996
Wildi, T., Máy điện, Truyền động và Hệ thống điện , Pearson 2005
Mô hình hệ thống
Åstrom, KJ và Wittenmark, B., Điều khiển thích , Dover 1994, 2008

ứng Attaway, S., Matlab: Giới thiệu thực tế về lập trình và giải quyết vấn đề ,
Butterworth-Heinemann 2009
Thêm thông tin 621
Bennett, A., Điều khiển máy tính thời gian thực, Prentice-Hall 1993
Bolton, W., Laplace và z-Transforms, Longman 1994
Bolton, W., Kỹ thuật điều khiển, Longman 1992, 1998
Bolton, W., Hệ thống điều khiển, Newnes 2002
D'Azzo, JJ, Houpis, CH và Sheldon, N., Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển tuyến tính
với Matlab, CRC Press 2003
Dorf, RC và Bishop, H., Hệ thống điều khiển hiện đại, Pearson 2007
Fox, H. và Bolton, W., Toán học dành cho kỹ sư và nhà công nghệ, Butterworth-Heinemann 2002
Hahn, B., MATLAB cần thiết cho kỹ sư và nhà khoa học, tái bản lần thứ 5. Khác 2012
Moore, H., MATLAB dành cho kỹ sư, Pearson 2013
Hệ thống vi xử lý
Trang web Arduino, www.arduino.cc
Barnett, RH, Dòng vi điều khiển 8051, Prentice-Hall 1994
Barrett, SF, Xử lý vi điều khiển Arduino cho mọi người!, Morgan & Claypool
Nhà xuất bản 2013
Bates, M., Bộ vi điều khiển PIC, Newnes 2000, 2004
Blum, J., Khám phá Arduino: Công cụ và kỹ thuật dành cho kỹ thuật phù thủy, Wiley
2013
Bolton, W., Hệ thống vi xử lý, Longman 2000
Bolton, W., Bộ điều khiển logic khả trình, Newnes 1996, 2003, 2006, 2009
Cady, FM, Kỹ thuật phần mềm và phần cứng: Motorola M68HC11, OUP 2000
Calcutt, D., Cowan, F. và Parchizadeh, H., 8051 Bộ vi điều khiển: Giới thiệu dựa trên ứng
dụng, Newnes 2004
Ibrahim, D., PIC Basic: Lập trình và Dự án, Newnes 2001
Johnsonbaugh, R. và Kalinn, M., C dành cho các nhà khoa học và kỹ sư, Prentice Hall 1996
Lewis, RW, Lập trình hệ thống điều khiển công nghiệp sử dụng IEC 1131-3, Viện kỹ sư điện 1998
Monk, S., Lập trình Arduino, McGraw Hill 2012
Morton, J., PIC: Khóa học giới thiệu cá nhân của bạn, Newnes 2001, 2005
Parr, EA, Bộ điều khiển khả trình, Newnes 1993, 1999, 2003
Pont, MJ, Embedded C, Addison-Wesley 2002
Predko, M., Lập trình và tùy chỉnh vi điều khiển PIC, Tab Electronics
2007
Rohner, P., Tự động hóa với bộ điều khiển logic khả trình, Macmillan 1996
Spasov, P., Công nghệ vi điều khiển: 68HC11, Prentice-Hall 1992, 1996, 2001
Vahid, F. và Givargis, T., Thiết kế hệ thống nhúng, Wiley 2002
Van Sickle, T., Lập trình bộ vi điều khiển bằng C, Newnes 2001
Yeralan, S. và Ahluwalia A., Lập trình và giao tiếp với vi điều khiển 8051, Addison-Wesley 1995
Zurrell, K., Lập trình C cho Hệ thống nhúng, Kindle Edition 2000
Hệ thống điện tử
Storey, N., Electronics A Systems Approach 5th Edition Pearson 2013 Văn bản
này bao gồm hai phần: Mạch điện và linh kiện, và Điện tử
hệ thống.
622 Thêm thông tin
Các tài nguyên dành cho sinh viên được viết cụ thể để bổ sung cho văn bản có thể được xem tại www.
http://peasoned.co.uk/floor-elec. Các video hướng dẫn có thể được truy cập bằng cách nhấp vào
tiêu đề của chúng bao gồm một số nội dung liên quan cụ thể đến cơ điện tử.
3A: Định luật Kirchhoff
3B: Phân tích nút
3C: Phân tích lưới
3D: Lựa chọn kỹ thuật phân tích mạch
4A: Tụ điện mắc nối tiếp và song song

5A: Máy biến áp
5B: Ứng dụng của cảm biến cảm ứng
6A: Điện áp và dòng điện xoay chiều
6B: Sử dụng trở kháng phức tạp

7A: Cấp nguồn cho mạch có điện trở và điện kháng
7B: Hiệu chỉnh hệ số công suất cho động cơ điện
8A: Sơ đồ Bode
9A: Định lý giá trị ban đầu và giá trị cuối cùng
9B: Xác định hằng số thời gian của mạch
10A: Lựa chọn động cơ cho ứng dụng nhất định
11A: Thiết kế hệ thống từ trên xuống
11B: Nhận dạng đầu vào và đầu ra của hệ thống
12A: Cảm biến vị trí quang học
12B: Chọn cảm biến cho một ứng dụng nhất định
13A: So sánh kỹ thuật trình bày
13B: Chọn bộ truyền động cho một ứng dụng nhất định
14A: Mô hình hóa đặc tính của bộ khuếch đại
14B: Tăng công suất
14C: Bộ khuếch đại vi sai
14D: Chỉ định bộ khuếch đại âm thanh
15A: Hệ thống phản hồi
15B: Phản hồi tiêu cực
15C: Hệ thống vòng hở và vòng kín
16A: Mạch op-amp cơ bản
16B: Một số mạch op-amp hữu ích bổ sung
16C: Đáp ứng tần số của mạch op-amp
16D: Điện trở đầu vào và đầu ra của mạch op-amp
16E: Phân tích mạch op-amp
18A: Bộ khuếch đại FET đơn giản
18B: Mạch tương đương tín hiệu nhỏ của bộ khuếch đại FET
18C: Bộ khuếch đại phản hồi âm dựa trên DE MOSFET
18D: Bộ khuếch đại khuếch đại có thể chuyển đổi
19A: Bộ khuếch đại bóng bán dẫn lưỡng cực đơn giản
19B: Phân tích bộ khuếch đại bóng bán dẫn lưỡng cực đơn giản
19C: Phân tích bộ khuếch đại phản hồi dựa trên bóng bán dẫn lưỡng cực
19D: Bộ khuếch đại cực thu chung
19E: Thiết kế bộ tách pha
20A: Bộ khuếch đại kéo đẩy
20B: Lớp khuếch đại
20C: Bộ khuếch đại công suất
20D: Thiết kế công tắc hoạt động bằng điện
21A: Mạch đơn giản của bộ khuếch đại thuật toán lưỡng cực
21B: Mạch đơn giản của bộ khuếch đại hoạt động CMOS
Thêm thông tin 623
21C: Mạch khuếch đại thuật toán 741
22A: Tiếng ồn trong hệ thống điện tử
24A: Đại lượng và biến nhị phân
24B: Cổng logic
24C: Logic tổ hợp
24D: Đơn giản hóa đại số Boolean
24E: Bản đồ Karnaugh
24F: Số học nhị phân
24G: Mã số và chữ cái
24H: Thỏa thuận bỏ phiếu nhị phân cho hệ thống có khả năng chịu lỗi
25A: Logic tuần tự
25B: Thanh ghi dịch chuyển
25C: Bộ đếm đơn giản
25D: Đồng hồ bấm giờ kỹ thuật số

26A: Transitor làm công tắc
26B: Họ logic
26C: Logic bóng bán dẫn-bóng bán dẫn (TTL)
26D: Logic bán dẫn oxit kim loại bổ sung (CMOS)
26E: Triển khai các cổng phức tạp trong CMOS
26F: Giao tiếp các cổng logic của các họ khác nhau
26G: Tiêu tán năng lượng trong hệ thống kỹ thuật số
26H: Xử lý các vấn đề liên quan đến tiếng ồn trong hệ thống công nghiệp
27A: Triển khai hệ thống số
27B: Mảng logic lập trình được (PLA)
27C: Logic mảng lập trình được (PAL)
27D: Logic mảng phức tạp
27E: Hệ thống máy vi tính
27F: Kỹ thuật vào/ra
27G: Đầu vào/đầu ra điều khiển ngắt
27H: Điều khiển động cơ trong máy giặt
28A: Lấy mẫu
28B: Chuyển đổi kỹ thuật số sang tương tự
28C: Ghép kênh
28D: Thu thập và chuyển đổi dữ liệu trong điện thoại thông minh
29A: Hệ thống thông tin liên lạc
29B: Điều chế tương tự
29C: Điều chế xung và kỹ thuật số
30B: Hệ thống điều khiển cánh tay robot

Câu trả lời
Sau đây là câu trả lời cho các bài toán số và gợi ý ngắn gọn về các câu trả lời có thể có cho
các bài toán mô tả.
Chương 1
1.1 (a) Cảm biến, thủy ngân; điều hòa tín hiệu, lỗ khoan tốt; hiển thị, dấu vết trên thân cây; (b)
Cảm biến, ống cong; điều hòa tín hiệu, bánh răng; hiển thị, con trỏ di chuyển trên thang đo
1.2 Xem văn bản
1.3 Bộ so sánh/bộ điều khiển, bộ điều nhiệt; sự điều chỉnh, có lẽ là một rơ le; quá trình, nhiệt;
thay đổi, nhiệt độ; phép đo, thiết bị nhạy cảm với nhiệt độ, có thể là dải lưỡng kim 1.4 Xem
Hình
P.1
Bộ khuếch đại vi sai

Rơle Máy sưởi trong chất lỏng
Nhiệt độ
Điều khiển Điều chỉnh Quá trình
Đặt giá trị
Đo đạc
Hình P.1 Bài toán 1.4.
1.5 Xem văn bản
1.6 Xem văn bản
1.7 Ví dụ: nước vào, xả, xả nước, đổ nước vào, đun nóng nước, rửa sạch, xả nước, xả nước vào, rửa
sạch, xả nước
1.8 Truyền thống: cồng kềnh, chức năng hạn chế, cần phải cuộn lại. Cơ điện tử: nhỏ gọn, nhiều chức
năng, không cần tua lại, rẻ hơn 1.9 Phần
tử lưỡng kim: chậm, độ chính xác hạn chế, chức năng đơn giản, giá rẻ. Cơ điện tử:
nhanh, chính xác, nhiều chức năng, ngày càng rẻ
chương 2
2.1 Xem phần giải thích thuật ngữ 2.2 23,9%

câu trả lời 625
2,3 76,4 giây
2,4 0,73%
2,5 0,105 V
2,6 Tăng dần, góc so với một số mốc, không tuyệt đối; nhận dạng tuyệt đối, duy nhất của
một góc
2,7 162
2,8 (a)61,2° (b) 3,3 mV

2,9 Xem văn bản
2,10 2,8 kPa
2,11 19,6 kPa
2,12 20,89%
2,13 11,54°C
2.14 Có
2.15 29,81 N, 219,62 N, ví dụ máy đo biến

dạng 2.16 Ví dụ, tấm lỗ có tế bào chênh lệch áp suất 2.17 Ví
dụ, tế bào chênh lệch áp suất 2.18 Ví dụ,
cảm biến dịch chuyển LVDT
Chương 3
3.1 Như Hình 3.2 với R2R1 5 50, ví dụ R1 5 1 kV, R2 5 50 kV 3.2

200 kV 3.3
Hình 3.5 với hai đầu vào, ví dụ VA 5 1 V, VB 5 0 đến 100 mV,

RA 5 R2 5 40 kV, RB 5 1 kV 3.4
Hình 3.11 với R1 5 1 kV và R2 5 2,32 kV 3,5 V 5 K#I
3,6 100 kV
3,7 80dB
3.8 Cầu chì bảo vệ chống dòng điện cao, điện trở hạn chế để giảm dòng điện, diode để chỉnh
lưu xoay chiều, mạch diode Zener để bảo vệ điện áp và phân cực, bộ lọc thông thấp để
loại bỏ nhiễu và nhiễu, bộ cách ly quang để cách ly điện áp cao khỏi bộ vi
xử lý 3,9 0,234 V
3.10 2.1 3 1024 V
3.11 Như bài toán đã cho
Chương 4
4,1 24,4 mV
4.2 9
4,3 0,625 V
4.4 1, 2, 4,
8 4,5 12
μs 4.6 Xem văn bản
4.7 Bộ đệm, bộ chuyển đổi kỹ thuật số sang tương tự,

bảo vệ 4.8 0,33 V, 0,67 V, 1,33 V,
2,67 V 4,9 32 768R
4,10 15,35 mili giây
4.11 Hệ số 315
626 câu trả lời
Chương 5
5.1 Ví dụ: (a) vé đã chọn VÀ sửa số tiền vào, số tiền đúng được quyết định bằng phân tích cổng OR
giữa các khả năng, (b) VÀ với các tấm bảo vệ an toàn, chất bôi trơn, chất làm mát, phôi,
nguồn điện, v.v., tất cả đều đang hoạt động hoặc tại chỗ, ( c) Hình P.2, (d) VÀ
5.2 (a) Q, (b) P

5.3 VÀ
5.4 A là 1, B là 0
5.5 Xem Hình P.3
5.6 Xem Hình P.4
5.7 Như trong phần 5.3.1, đối với cổng NOR ghép chéo
1
S
0
Thời gian
0
R
MỘT
0
Thời gian
Nhiệt độ
P
&
Bơm Q Thời gian
Hình P.2 Bài toán 5.1(c). Hình P.3 Bài toán 5.5. Hình P.4 Bài toán 5.6.
Chương 6
6.1 Xem văn bản

6.2 Xem phần 6.1
6.3 Ví dụ: (a) máy ghi, (b) máy đo cuộn dây chuyển động, (c) đĩa cứng hoặc CD, (d) máy hiện
sóng lưu trữ hoặc đĩa cứng hoặc CD
6.4 Có thể là cầu bốn nhánh chủ động, bộ khuếch đại hoạt động vi sai, màn hình hiển thị vôn
kế. Giá trị của các thành phần sẽ phụ thuộc vào độ dày được chọn cho thép và đường kính
của cảm biến tải trọng. Bạn có thể chọn gắn bể trên ba ô
6.5 Có thể như hình 3.8 với việc bù điểm lạnh bằng cầu (xem Mục 3.5.2). Độ tuyến tính có thể
đạt được bằng cách lựa chọn vật liệu cặp nhiệt điện phù hợp
6.6 Có thể là điện trở nhiệt với phần tử lấy mẫu và giữ theo sau là bộ chuyển đổi tương tự
sang số cho mỗi cảm biến. Điều này sẽ cung cấp tín hiệu số để truyền, do đó làm giảm
tác động của nhiễu có thể xảy ra. Bộ cách ly quang có thể được sử dụng để cách ly điện
áp/dòng điện cao, sau đó là đồng hồ đo kỹ thuật số cấp nguồn cho bộ ghép kênh
6.7 Điều này dựa trên nguyên lý Archimedes: lực đẩy lên của phao bằng trọng lượng của
chất lỏng dịch chuyển
6.8 Có thể sử dụng LVDT hoặc máy đo biến dạng có cầu Wheatstone
6.9 Ví dụ: (a) Máy đo Bourdon, (b) nhiệt điện trở, máy ghi biểu đồ điện kế, (c) cảm biến tải
trọng đo biến dạng, cầu Wheatstone, bộ khuếch đại vi sai, vôn kế số, (d) máy phát tốc
độ, điều hòa tín hiệu để định hình xung, bộ đếm
Chương 7
7.1 Xem Phần 7.3 7,7 0,0057 m2

7.2 Xem phần 7.3.2 7,8 124mm
7.3 Xem Phần 7.4 7,9 1,27 MPa, 3,9 3.1025 m3 s
7.4 Xem (a) Hình 7.14, (b) Hình 7.8(b), 7,10 (a) 0,05 m3 s, (b) 0,10 m3 s
(c) Hình 7.10, (d) Hình 7.13 7,11 (a) 0,42 m3 s, (b) 0,89 m3 s
7.5 A1, B1, A2, B2 7.6 7,12 960 mm
Xem Hình P.5
a một+ b b+
Bắt đầu
một+
b+
Chương 8
8.1 (a) Một hệ thống gồm các phần tử được sắp xếp để truyền chuyển động từ dạng này sang dạng
khác (b) Một chuỗi các khớp và liên kết để cung cấp đầu ra được kiểm soát để đáp ứng với
chuyển động đầu vào

được cung cấp 8.2 Xem
Mục 8.3.1 8.3 (a) 1, (b) 2, (c) 1, (d) 1, (e) 3

8.4 (a) Chuyển dịch thuần túy, (b) chuyển dịch thuần túy, (c) chuyển động quay thuần túy, (d) chuyển động quay thuần túy,
(e) tịnh tiến cộng với

quay 8.5 Quay lại
nhanh 8.6 Độ dịch chuyển giảm đột ngột sau đó tăng dần lên trở lại 8.7 60 mm
8.8 Hình trái tim có khoảng cách từ trục quay đến đỉnh tim và đế 40 mm
100 mm. Xem Hình 8.14(a)
8.9 Ví dụ: (a) cam trên trục, (b) cơ cấu quay nhanh, (c) cam lệch tâm,
(d) thanh răng, (e) truyền động đai, (f) bánh răng côn
8.10 124
Chương 9
9.1 Nó hoạt động như một
flip-flop 9.2 Xem nội dung và Hình
9.7 9.3 (a) Dây quấn nối tiếp, (b) dây quấn
song song 9.4 (a) dây quấn song song một chiều, (b) động cơ cảm ứng hoặc động cơ đồng bộ có biến tần, (c) dc,
(d) ac
9.5 Xem phần 9.5.4
9.6 Xem phần 9.7
9,7 480 xung/s 9,8

9°
9,9 (a) 4 kW, (b) 800 W, (c) 31,8 Nm

9,10 0,65 Nm
9.11 2
9,12 3,6 Nm
Chương 10
10.1 Xem Phần 10.2

10,2 256
10.3 64K 3 8
10.4 Xem Phần 10.3
10.5 Xem Hình 10.9 và văn bản liên quan

10.6 (a) E, (b) C, (c) D, (d)
B 10.7 256
10.8 (a) 0, (b)

1 10.9 Xem Mục 10.3.1, mục 6
10.10 Xem Mục 10.3.2, mục 5 10.11
Mức cao để reset chân
10.12 (a) NẾU A
THÌ
BẮT ĐẦU B
KẾT THÚC B
KHÁC
BẮT ĐẦU C
KẾT THÚC C
KẾT THÚC A
(b) KHI A
BẮT ĐẦU B
KẾT THÚC B
CUỐI CÙNG A
chương 11
11.1 (a) 89, (b) 99

11.2 Không cần chỉ định địa chỉ vì địa chỉ được ngụ ý bằng cách ghi nhớ
11.3 (a) CLRA, (b) STAA, (c) LDAA, (d) CBA, (e) LDX
11.4 (a) LDAA $20, (b) DECA, (c) CLR $0020, (d) THÊM $0020
11.5 (a) Lưu giá trị bộ tích lũy B tại địa chỉ 0035, (b) tải bộ tích lũy A với dữ liệu F2, (c)
xóa cờ nhớ, (d) thêm 1 vào giá trị trong bộ tích lũy A, (e) so sánh C5 với giá trị trong
bộ tích lũy A, (f) xóa địa chỉ 2000, (g) nhảy tới địa chỉ được cung cấp bởi thanh ghi chỉ
số cộng 05
11.6 (a)
THIẾT BỊ DATA1 $0050
THIẾT BỊ DATA2 $0060
THIẾT BỊ KHÁC $0070
HOẶC $0010
DỮ LIỆU LDAA1; Nhận giảm nhẹ
SUBA DỮ LIỆU2; Trừ trừ

KHÁC NHAU STAA ; Cửa hàng chênh lệch
SWI ; Kết thúc chương trình
(b)
MULT1 THIẾT BỊ $0020
MULT2 THIẾT BỊ $0021
THIẾT BỊ SẢN PHẨM $0022
HOẶC $0010
CLR SẢN PHẨM ; Xóa địa chỉ sản phẩm

LDAB MULT1 ; Lấy số đầu tiên
TỔNG LDAA MULT2 ; Nhận số nhân
THÊM SẢN PHẨM ; Cộng số nhân

SẢN PHẨM STAA ; Lưu trữ kết quả
DECB ; Giảm acc. B
TỔNG BNE ; Chi nhánh nếu việc thêm không hoàn thành
VÒI ; Kết thúc chương trình
(c)
SỐ THIẾT BỊ ĐẦU TIÊN $0020
ORG$0000
CLRA ; Xóa bộ tích lũy
LDX #0
THÊM STAA $20,X

INX ; Tăng chỉ số reg.
INCA ; Tích lũy gia tăng
CMPA #$10 ; So sánh với số 10
BNE THÊM ; Nhánh nếu không bằng 0

WAI ; Kết thúc chương trình
(d)
HOẶC $0100
LDX #$2000 ; Đặt con trỏ
VÒNG LDA A $00,X ; Tải dữ liệu
STA A $50,X ; Lưu trữ dữ liệu
INX ; Thanh ghi chỉ số tăng

CPX $3000 ; So sánh
VÒNG BNE; Chi nhánh
SWI ; Kết thúc chương trình
11.7
YY THIẾT BỊ $?? ; Giá trị được chọn để cung cấp độ trễ thời gian cần thiết
SAVEX THIẾT BỊ $0100
HOẶC $0010
STA TIẾT KIỆM ; Lưu ắc quy A
LDAA YY ; Tải ắc quy A
VÒNG DECA ; Giảm acc. MỘT
VÒNG BNE; Nhánh nếu không bằng 0
LDA TIẾT KIỆM ; Khôi phục bộ tích lũy
RTS ; Quay lại chương trình gọi điện

11.8
LDA $2000 ; Đọc dữ liệu đầu vào

VÀ #$01 ; Che giấu tất cả các bit trừ bit 0
THƯỞNG $03 ; Nếu chuyển ở mức thấp, hãy phân nhánh qua JMP là 3
; dòng chương trình
JMP $3000 ; Nếu chuyển sang mức cao không có nhánh và thực hiện JMP
Tiếp tục
Chương 12
12.1 (a) Biến counter là số nguyên, (b) biến num được gán giá trị 10, (c) tên từ sẽ được
hiển thị, (d) hiển thị là Số 12, (e) bao gồm file stdio. h
12.2 (a) Gọi thư viện cần thiết cho hàm printf( ), (b) cho biết điểm bắt đầu và kết thúc
của một nhóm câu lệnh, (c) bắt đầu một dòng mới, (d) vấn đề 3
12.3 Số đó là 12
12.4 # bao gồm <stdio.h>
int chính(void);
{
int len, chiều rộng;
printf(“Nhập độ dài: “);

scanf(“%d”, &len);
printf(“Nhập chiều rộng: “);
scanf(“%d”, &width);
printf(“Diện tích là %d”, thấu kính * chiều rộng);
trả về 0;
{
12.5 Tương tự chương trình mục 12.3 mục 4

12.6 Chia số thứ nhất cho số thứ hai trừ khi số thứ hai bằng 0
Chương 13
13.1 Xem Phần 13.3
13.2 Xem Phần 13.3. Giao diện song song có cùng số dòng đầu vào/đầu ra như bộ vi xử lý. Giao diện
nối tiếp chỉ có một dòng đầu vào/đầu ra duy nhất 13.3 Xem Phần 13.2
13.4 Xem Phần 13.4
13.5 Xem Mục 13.4 và Hình 13.10 13.6 Xem Mục

13.4.1
13.7 Xem Phần 13.3.3. Thăm dò bao gồm việc thẩm vấn tất cả các thiết bị ngoại vi theo định kỳ, ngay
cả khi một số thiết bị không được kích hoạt. Như vậy là lãng phí thời gian. Ngắt chỉ được
bắt đầu khi thiết bị ngoại vi yêu cầu và do đó hiệu quả hơn
13.8 CRA 00110100, CRB 00101111 13.9

Như chương trình trong 18.4.2 với LDAA #$05 được thay thế bằng LDAA #$34 và LDAA #$34
được thay thế bằng LDAA #$2F
13.10 Như chương trình trong Phần 13.4.2 theo
sau là READ LDAA $2000 ; Đọc cổng
A Có lẽ sau một số chương trình trì hoãn thì có
thể có BRA READ
Chương 14
14.1 (a) AND, (b) OR 14.2
(a) Hình 14.9(b), (b) Hình 14.10(b), (c) một mạch chốt, Hình 14.16, với Đầu vào 1 là công tắc khởi
động và Đầu vào 2 là công tắc dừng 14.3
0 LD X400, 1 LD Y430, 2 ORB, 3 ANI X401, 4 OUT Y430 14.4 0 LD X400, 1
HOẶC Y430, 3 OUT Y430, 4 OUT T450, 5 K 50; hẹn giờ bật trễ 14,5 0 LD X400, 1 HOẶC Y430, 2
ANI M100, 3 OUT Y430, 4 LD X401, 5 OUT M100; cài lại

chốt cửa
14.6 Như trong Hình 14.28 với Bộ định thời 1 có K 5 1 trong 1 giây và Bộ định thời 2 với K 5 20
trong 20 giây 14.7
Hình P.6 14.8 Hình P.7
Động cơ
Bắt đầu Dừng lại
Hẹn giờ 1
Động cơ
hẹn giờ
Đầu vào 100
Bơm
Hẹn giờ 1 Hẹn giờ 2
đầu ra
hẹn giờ
Bơm
Hẹn giờ 2
Hình P.6 Bài toán 14.7. Dừng lại
10
KẾT THÚC

Bơm A+
Chuyển đổi 1 Chuyển 2
cung cấp
Bắt đầu Máy sưởi
Dừng lại
A+
Động cơ
Hẹn giờ 1 Bắt đầu
Dừng lại
Bơm
A
Chuyển 2 Chuyển đổi 1
100
Phóng điện IR2

Máy sưởi
Hẹn giờ 1 Hẹn giờ 2 bơm A
IR1 Động cơ
Máy sưởi
KẾT THÚC
Hẹn giờ 2 IR1

Máy sưởi
Đầu vào Hình P.10 Bài 14.13.
50
Cung cấp
hẹn giờ
Hẹn giờ 2 Hẹn giờ 3 Phóng điện IR1
bơm
100
IR2
hẹn giờ
Bơm xả A+
Cảm biến 1
Hẹn giờ 3
Bơm xả IR2
A
Cảm biến 2
100
KẾT THÚC
KẾT THÚC KẾT THÚC
Hình P.8 Bài toán 14.9. Hình P.9 Bài toán 14.10.
14.9 Hình P.8

14.10 Hình P.9
14.11 Một đầu ra sẽ bật như trước nhưng sẽ tắt khi đầu vào tiếp theo xuất
hiện 14.12 Xem Phần
14.10 14.13 Hai mạch chốt, như trong
Hình P.10 14.14 Hình P.11
Chương 15
15.1 Xem Phần 15.2

15.2 Xem Phần 15.3
15.3 Bus
15.4 Băng thông
rộng 15.5 Xem Phần
15.5.1 15.6 Xem Phần
15.4 15.7 Xem Phần
15.3.1 15.8 NRFD đến PD0, DAV đến STRA và IRQ, NDAC đến STRB, dữ liệu đến Cổng
C 15.9 TTL đến Chuyển đổi mức tín hiệu RS-232C
15.10 Xem Phần 15.7.1
Chương 16
16.1 Xem Mục 16.1

16.2 Xem Phần 16.2
16.3 Xem Phần 16.2
16.4 Xem Mục 16.5.3 để biết các kiểm tra và tổng kiểm tra có thể lập trình và Mục 16.2 về bộ
đếm thời gian
giám sát 16.5 Xem Mục 16.5.3
Chương 17
d2 dx d2 x dx
x 17,1 (a) m 2 dt 1 c 5 F, (b) m 1 c 2 dt dt 1 (k1 1 k2 2x 5 F
dt
17.2 Như trong Hình 17.3(a)
dui bộ
17.3 c 5
c đôi 1 kuo
dt dt
17.4 Hai lò xo xoắn nối tiếp có mômen quán tính,
d2 bạn d2 bạn k1k2

T 5 I 1 k1 (u1 2 u2 2 5 tôi 1 u1 k1 1 k2
2 dt
2 ngày
1
17,5 v 5 v 1
RC 3vR dt
L dvR 1
17.6 v 5 dt 1
R CR 3vR dt 1 vR 1 a
dvC
17.7v 5 R1C _
dt R1 R2 1 1bvC
dh2
17.8 RA2 1 h2rg 5 h1
dt
dT
17.9 RC 1 T 5 Tr. Tụ tích điện phóng điện qua điện trở dt
dT1 dT2 17.10 RC 5 Rq 2 2T1 1 T2 1 T3, RC

5 T1 2 2T2 1 T3
dt dt
d2 x dx 1
17,11 pA 5 lò tôi 1 R 1 x, R 5 khả năng chống chuyển động của thân cây, c 5 điện dung của
2 ngày dt C
xo
d2 bạn
N
17,12 T 5 a I1 1 nb 2 ngày N 1 nc2b du dt
1 a c1 1 a k1 1 Nnk2bu
Chương 18
IR dv 1
18.1 1 v 5 v
k1k2 dt k2
u dia du 18.2 (La 1 LL2 1 (Ra d2 bạn

1 RL2ia 2 k1 5 0, I 2 dt dt dt 1 B 1 k2ia 5 T
dt
18.3 Giống như động cơ điều khiển bằng phần ứng
Chương 19
dx
19.1 4 1 x 5 6y dt
19,2 (a) 59,9°C, (b) 71,9°C
V.
19.3 (a) i 5 (1 2 e2RtL2, (b) LR, (c) VR
R
19.4 (a) Dao động liên tục, (b) tắt dần, (c) tắt dần quá mức, (d) tắt dần quá mức 19,5 (a) 4 Hz, (b)
1,25, (c) i 5 IA 1 e28t 2 5 (232 1 6t2e25t

3 1 6 4 3 e22t 1 1B
(c) x 19,6 (a) 5 Hz, (b) 1,0,
19,7 (a) 9,5%, (b) 0,020 giây
19,8 (a) 4 Hz, (b) 0,625, (c) 1,45 Hz, (d) 0,5 giây, (e) 8,1%, (f) 1,4 giây
19,9 (a) 0,59, (b) 0,87
19.10 2.4
19.11 0.09
19,12 3,93 rad/s, 0,63 Hz
Chương 20
1 1 1
20.1 (a) (b), (c)
Như 1 rgR, ms2 1 cs 1 k LCs2 1 RCs 1 1
20,2 (a) 3 giây, (b) 0,67 giây
20.3 (a) 1 1 e22t , (b) 2 1 2 e25t
20.4 (a) Quá giảm chấn, (b) thiếu giảm chấn, (c) quá giảm chấn, (d) thiếu giảm chấn
20,5 t e23t
20,6 2e24t 2 2e23t
2(s 1 22
20,7 (một) 2
4s , (b) (s 1 ,
giây
12 1 4 (s 1 12 (s 1 22 1 2)
4 2
(c) (d) (s 1 22 (s 1 32 1 20,
s(s 1 22 1 20
20,8 5 (giây 1 532
2
20,9 5 giây (giây 1 giây 1 102
20.10 2 (3 giây 1 12
20.11 21, 22
20.12 (a) Ổn định, (b) không ổn định, (c) không ổn định, (d) ổn định, (e) không ổn định
Chương 21
5 v 2 1
21.1 (a) , , ,
v,
"v2 1 4 (b) "v4 1 v2 2
v(3 2 2v2 2 1 2 3v2

,
1(c) "4v6 2 3v4 1 3v2 1 1
21,2 0,56 sin(5t 2 38°2
21,3 1,18 sin(2t 1 25°2
21,4 (a) (i) `, 90°, (ii) 0,44, 450°, (iii) 0,12, 26,6°, (iv) 0, 0°,
(b) (i) 1, 0°, (ii) 0,32, 271,6°, (iii) 0,16, 280,5°, (iv) 0, 290°.
21.5 Xem Hình P.12
2
21,6 (a) 1s, (b) 3,2 (1 1 s2, (c) 2,0 (s 1 2zs 1 12,
2
(d) 3,2 3 (1 1 s2 (0,01 giây 1 0,2zs 1 12]
Chương 22
22.1 Xem Mục 22.3 22.2
(a) 8 phút, (b) 20 phút 22.3

(a) 12 giây, (b) 24
giây
22.4 5 22.5 Xem văn bản. Cụ thể là độ lệch P, PI và PID không

có độ lệch 22,6 3,
666 giây, 100 giây
22,7 3, 100 giây, 25 giây 22,8 Xem Mục (a) 22.12.1, (b)
22.12.2,
(c) 22.12.3 22.9 1.6 22.10 Đáp ứng bậc nhất với hằng số thời gian cKP
Chương 23
23.1 Ví dụ, hãy thử đường kính và mức độ đỏ. Bạn cũng có thể xem xét trọng lượng.
Kết quả của bạn cần có khả năng phân biệt rõ ràng giữa các mệnh giá tiền xu, bất
kể tình trạng của chúng
40
20 10
w (rad/s) 20,5 w (rad/s)

0 0
10.1 10 100 10.1 10 100
ộĐ
1
20 10 20
S
ộĐ
0,1 giây + 1 1
0,5 giây + 1
1
40 10 40
(2s + 1)(0,5s + 1) 1
s(0,1s + 1)
2 giây + 1
10 0,1 w (rad/s)
0 w (rad/s) 0
0,1 101 100 1 10 100
1
1 1
0,5 giây + 1
S 0,1 giây + 1
90° 90° 1
2 giây + 1
1
10
180° 180° (2s + 1)(0,5s + 1)
s(0,1s + 1)
(Một) (b)
23.2 (a) 16, (b) 136, (c) 110

23,3 0,99
23,4 0,002
23,5 0,625
23,6 0,761
23.7 Ví dụ: nếu nhiệt độ phòng là 20°C và hẹn giờ BẬT thì nồi hơi BẬT; nếu lò hơi BẬT thì
bơm BẬT; nếu bơm BẬT và nhiệt độ phòng là 20°C thì van BẬT; nếu bộ hẹn giờ KHÔNG
BẬT thì nồi hơi KHÔNG BẬT; nếu nhiệt độ phòng KHÔNG BẬT, 20°C thì van KHÔNG BẬT;
nếu nồi hơi KHÔNG BẬT thì bơm KHÔNG BẬT. Bạn cũng có thể tinh chỉnh điều này bằng
cách xem xét có một hạn chế trong đó lò hơi bị hạn chế vận hành ở nhiệt độ dưới 60°C
Chương 24
24.1 Các giải pháp khả thi có thể là: (a) cặp nhiệt điện, bù điểm lạnh, bộ khuếch đại, ADC,
PIA, bộ vi xử lý, DAC, bộ thyristor để điều khiển bộ phận làm nóng lò, (b) cảm biến
chùm sáng, PLC, bộ chuyển hướng máng phân phối hoạt động bằng điện từ, (c) điều
khiển vòng kín với chuyển động theo từng hướng, động cơ DC làm cơ cấu truyền động
cho chuyển động của bút, bộ vi xử lý làm bộ so sánh và bộ điều khiển, và phản hồi từ
bộ mã hóa quang học.
Nhiệm vụ nghiên cứu
Sau đây là những chỉ dẫn ngắn gọn về loại thông tin có thể chứa trong câu trả lời.
24.2 Một hệ thống ABS thông thường có các cảm biến, các loại điện cảm, cảm nhận tốc độ của từng
bánh xe, điều hòa tín hiệu để chuyển đổi tín hiệu cảm biến thành xung 5V, bộ vi điều khiển
có chương trình tính toán tốc độ và tốc độ giảm tốc của bánh xe trong quá trình phanh để
khi vượt quá giới hạn đã đặt, bộ vi điều khiển sẽ cung cấp đầu ra cho các van điện từ
trong bộ điều biến thủy lực để ngăn chặn việc tăng lực phanh hoặc giảm lực phanh nếu cần
thiết.
24.3 Động cơ vận chuyển di chuyển đầu máy in sang một bên trong khi đầu in in các ký tự. Sau khi
in một dòng, động cơ nạp giấy sẽ tiến giấy. Đầu in bao gồm các chốt truyền động điện từ,
thường là một hàng chín, để tác động lên dải mực. Một bộ vi điều khiển có thể được sử
dụng để điều khiển đầu ra. Để biết thêm chi tiết, xem Công nghệ vi điều khiển: 68HC11 của
P. Spasov (Prentice Hall 1992, 1996).
24.4 Bus CAN hoạt động với các tín hiệu có bit bắt đầu, theo sau là tên cho biết đích đến và mức
độ ưu tiên của nó, tiếp theo là các bit điều khiển, tiếp theo là dữ liệu được gửi, tiếp
theo là các bit CRC, tiếp theo là xác nhận các bit nhận, và kết thúc bằng bit kết thúc.
Nhiệm vụ thiết kế
Sau đây là những dấu hiệu ngắn gọn về các giải pháp khả thi.
24.5 Nhiệt kế kỹ thuật số sử dụng bộ vi xử lý có thể có cảm biến nhiệt độ như LM35, ADC, chip ROM
như Motorola MCM6830 hoặc Intel 8355, chip RAM như Motorola MCM6810 hoặc Intel 8156, bộ
vi xử lý như Motorola M6800 hoặc Intel 8085A và trình điều khiển có màn hình LED. Với bộ
điều khiển vi mô như Motorola MC68HC11 hoặc Intel 8051, có thể chỉ có cảm biến nhiệt độ,
có thể là điều hòa tín hiệu, bộ vi điều khiển và trình điều khiển có màn hình LED.
24.6 Ôm kế kỹ thuật số có thể bao gồm một bộ dao động đa năng ổn định đơn cung cấp xung xung có
thời lượng 0,7RC. Một loạt các tụ điện cố định khác nhau có thể được sử dụng để cung cấp
các phạm vi điện trở khác nhau. Khoảng thời gian sau đó có thể được xác định bằng cách sử
dụng bộ vi điều khiển hoặc bộ vi xử lý cộng với bộ nhớ, sau đó được chuyển qua trình điều
khiển phù hợp tới màn hình LED.
24.7 Điều này có thể liên quan đến cảm biến áp suất, ví dụ: bộ chuyển đổi bán dẫn Motorola
MPX2100AP, điều hòa tín hiệu để chuyển đổi tín hiệu vi sai nhỏ từ cảm biến sang mức thích
hợp, ví dụ: bộ khuếch đại thiết bị đo sử dụng bộ khuếch đại hoạt động, bộ vi điều khiển,
ví dụ MC68HC11, trình điều khiển LCD, ví dụ MC145453 và màn hình LCD bốn chữ số.
24.8 Vấn đề này có thể được giải quyết bằng cách sử dụng bo mạch M68HC11EVM có đầu ra xung điện
tới động cơ. Khi cần phản hồi, bộ mã hóa quang học có thể được sử dụng.
24.9 Sự sắp xếp có thể là cho mỗi hộp được nạp bằng dòng điện được cung cấp tới van điện từ để
vận hành xi lanh khí nén nhằm di chuyển nắp và cho phép hộp đi xuống máng. Hộp vẫn còn
trong máng được đóng lại bằng nắp. Sự hiện diện của nó được phát hiện bởi một cảm biến,
sau đó cho biết hộp tiếp theo có thể được phép vào máng. Điều này tiếp tục cho đến khi bốn
hộp được tính là ở trong máng. Sau đó, nắp ở cuối máng có thể được kích hoạt bởi một van
điện từ khác vận hành một hình trụ và do đó cho phép các hộp lên dây đai. Sự xuất hiện của
các hộp trên băng tải có thể được biểu thị bằng cảm biến gắn ở cuối máng. Điều này sau đó
có thể cho phép toàn bộ quá trình được lặp lại.

Phụ lục A
2 2 2
A.1(a) 2s , (b) 2 (s 1 42, (c) e22s, (d) sX(s2 2 2, (e) 3s X(s2, (f) 1 3s(s 1 12 4
A.2 (a) t, (b) 5 cos 3t, (c) 1 1 2et, (d) e23t
A.3 5
Phụ lục B
B.1 255
B.2 (a) 11, (b) 529

B.3 (a) 1A7, (b) 211
B.4 (a) 781, (b) 157
B.5 (a) 1010 0110, (b) 1101 1101
B.6 (a) 0, (b) 1
B.7 (a) 8, (b) 12
Phụ lục C
2 2
C.1 (a) A # (B 1 C2, (b) (A 1 B2 # (C 1 D2, (c) A 1 B , (d) A # B
C.2 (a) Q 5 ( A # B1C # D2 # E , ( b) Q5 ( A # B1B2 # C
C.3
MỘT B C Q
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0
1 0 0 1 1
1 1 0 0
1 1 1 1
C.4 (a) Q 5 C # (A 1 D2, (b) Q 5 A # B, (c) Q 5 A # B # C 1 C # D
C.5 Như đã cho trong bài toán 2
C.6 (a) Q 5 A 1 B, (b) Q 5 C 1 A # C

2
2 2 2
C.7 (a) Câu 5 A # B 21 A # C , (b) Q 5 A # B # D 1 A # B # C 21 C #D _
C.8 Bốn cổng AND đầu vào với hai cổng NOT nếu kết hợp đúng là 1, 1, 0, 0: # D
2 2
Câu 5 A # B # C
Mục lục
địa chỉ tuyệt đối 283 bộ mã bộ chuyển đổi tương tự sang số (ADC) tăng cường trong toán nhị phân 582 tự
hóa tuyệt đối 42 phân trong bộ điều khiển số động điều chỉnh trong điều khiển thích ứng
tích mạch điện xoay chiều 615 – 19 517 Tốc độ lấy mẫu 525 lấy nét tự động trong máy ảnh kỹ
điện trở, điện cảm và điện 519 Định lý lấy mẫu 97 – 8 thuật số 22 – 3 yêu cầu lặp lại tự động (ARQ)
dung trong mạch nối tiếp đầu dò tương tự 69 399 hệ thống điều khiển ô tô 557 – 9
617 – 18 618 – 19 máy VÀ cổng 112 113
, – 14 điều khiển tỷ lệ không khí-nhiên liệu
phát điện xoay Hàm logic AND trong PLC 356 Vòng , 360 (AFR) 558 hệ thống chống bó cứng
chiều 47 động cơ bi tiếp xúc góc 203 vị trí góc phanh 559 phương trình phụ
xoay chiều 225 – 7 của bánh puly 157 trợ 460 phụ trợ rơle trong PLC
bộ tích lũy 166 thanh ghi bộ ANSI (Tiêu chuẩn Quốc gia Hoa Kỳ 362 răng bánh răng
tích lũy 244 – 5 độ chính xác Viện) 302 bộ 167 trục 166
hướng trục 197 bơm piston ,hướng
của đầu dò 30 bộ lọc khử răng cưa 98
lọc hoạt động 83 – 4 hệ hệ thống chống bó cứng phanh trở lại emf trong động cơ dc
thống truyền 559 lớp ứng dụng trong kiến 219 điện áp trở lại trong
động 165 bộ truyền động 13 hệ thống trúc OSI 383 của bộ vi xử lý 244 – 6 rơle 208 bus bảng nối
điều khiển thích ứng 523 – 6 độ Bo mạch đa năng 393 – 4 cầu Wheatstone cân
lợi điều khiển theo lịch trình Arduino 270 – , 320 bằng 84 – 5 vòng
524 – 5 hệ thống tham 1 chương trình bi 203 vít bi
chiếu mô hình 526 điều khiển tự điều 320 – 3 robot 566 – 7 199 bộ lọc thông
chỉnh 525 phần bổ Môi trường phát triển Arduino 323 đơn dải 83 bộ lọc chặn
sung trong toán nhị vị số học và logic (ALU) 244 phép dải 83 băng
phân 582 bus địa tính số học trong PLC 371 toán thông 501 đầu đọc mã
chỉ 243 bộ giải mã tử số học trong động cơ vạch 559 – 61 cơ sở trong dấu phẩy
địa chỉ 250 trường địa chỉ điều khiển phần ứng C 306 441 – động số 585 truyền băng cơ
286 chốt địa chỉ 250 2 phản hồi âm trong sở 381 BASIC
tỷ lệ không khí- phần ứng 480 trong động cơ 278 cân phòng tắm 545 –
nhiên liệu dc 218 mảng trong 8 Bayer array

(AFR) 558 hệ thống báo động 130 – 1 C 313 – 14 và 554 Quy tắc , 533
thuật toán 274 bí danh 97 con trỏ 316 trí tuệ Bayes 531 Bộ giải mã BCD sang
Allen- Đường cao tốc dữ liệu Bradley 384 hiển thị chữ và số
nhân tạo147 Viện
528 Tiêu chuẩn Quốc gia Hoa Kỳ
Trí thập phân 122 –
(ANSI) 302 tuệ nhân tạo tự 4 vòng bi 202 –
Bộ luật Tiêu chuẩn Hoa Kỳ về Thông tin- điều chỉnh 528 ngôn 4 lựa chọn
trao đổi tín hiệu (ASCII) 140 ngữ hợp ngữ 278 204 ống thổi 431 cảm biến
ampe kế, hiệu chuẩn 159 lỗi ví dụ 287 – 90 bảng áp suất chất lỏng
bộ khuếch đại 80 bộ tra cứu 293 – 6 51 bộ

ghi biểu đồ tương tự 138 hệ chương trình 285 truyền động đai
thống điều khiển tương tự 16 – – 90 chương trình 200 – 1 loại 201
19 đầu vào/đầu ra tương con 290 – 3 bài tập trong C 306 bộ điều bánh răng côn 196 dải lưỡng kim
267
tự trong PIC ,265 hợp giao diện truyền 56 Bộ chuyển đổi
trong PLC 371 – 3 thông không đồng bộ (ACIA) số thập phân
máy đo tương tự trong trình bày dữ 341 – 2 hệ thống không đồng , 378 mã nhị phân (BCD) 122 – 4 trong đèn LED
liệu ,
bộ 128 truyền không đồng 149
137 – 8 chuyển đổi tương tự sang số bộ 336 Máy tính AT bus 393 394 Hệ thập phân mã nhị phân
(ADC)
, 95 16 101 – 4
– 8, Vi điều khiển Atmel VR 270 – 1 suy giảm 83 (BCD) 581 – 2 toán nhị
, phân 582 – 4 số nhị phân 95 581 – 2
640 mục lục
đầu ra nhị phân từ đo nhiệt độ 157–8 chương trình ví dụ 308–9 bộ xử lý trung tâm (CPU) 241, 243–
động cơ lưỡng cực 229 tính năng chính 303–8 6 điều khiển
bóng bán dẫn lưỡng toán tử số học 306 bài tập máy tính tập trung 376 ổ đĩa xích 202
cực 212–15 306 phép toán thiết bị ghép điện
Giao thức Bisync 382 bitwise 307 nhận xét 305 tích (CCD) 62, 552 độ nhạy điện
bit ô 143 chuỗi thoát 308 tích 52
Người dùng Bit Hỗ trợ nhanh chóng và thân thiện với logic hàm 303 từ khóa 303 toán kiểm tra tổng kiểm tra
Các phép toán (Buffalo) 406 tử logic 307 405 lỗi chip 402 hoạt
bit Các hàm chính 305 động dựa trên đồng
phép toán 95 bit trong C 307 bộ tiền xử lý 304–5 toán hồ 505 tín hiệu đồng hồ 128 bộ
hiển thị trống 345–6 sơ đồ tử quan hệ 306–7 trả điều khiển vòng kín
khối trong MATLAB 608 kiểm tra tính về 304 tệp thư viện 505 , 506–7 điều khiển thích ứng 523–6
chẵn lẻ khối 399 chuẩn 304 câu lệnh 303 chuỗi chế độ điều khiển 509 chế
Sơ đồ bode 307–8 biến độ vi phân 509, 512–
Bluetooth 395 492–500 305–6 hàm thư viện 601–3 14 bộ điều khiển kỹ thuật số 517–
xây dựng 496–8 cho hệ vòng lặp 310–13 19 cho ổ đĩa cứng 562
thống bậc một 493–4 cho G(s) = 1/s cho câu lệnh
493 cho G(s) = K 492– 310–11 câu lệnh chế độ tích phân 509, 514–16
3 cho hệ thống bậc hai chuyển đổi 312–13 câu lệnh trễ 507
494–6 nhận dạng hệ thống 498–500 while 311–12 hiệu suất 520–1 chế độ
con trỏ 315–16 số học PID 509, 516–17 chế độ tỷ
Đại số Boole 587–95 với 315 và mảng 316 phát lệ 509, 510–12 phản hồi hệ thống 512
Định luật De Morgan 588–9 triển chương trình 316–17 lỗi trạng thái ổn định
Karnaugh lập bản đồ 591–4 tiêu đề tập tin trong điều chỉnh 507–8 521–3
định luật của 317 cấu trúc chương chế độ hai
587–8 bảng chân lý 589–91 trình 302–9 đọc bước 509–10 vận tốc điều
Phương trình Boolean kênh ADC 318–20 bật và tắt động cơ khiển 523 hệ thống vòng
113 Vòng bi tạp chí lớp ranh giới 203 317–18 kiểm tra kín 11–12, 506–7 nhiễu trong 506 phần
Ống Bourdon 51 nhánh cáp 158 Công tắc vận hành tử của 12–15 hàm
ở C 309–10 bằng cam 20, 537 cam 194–6 bộ theo dõi truyền trong 479 CMOS
Câu lệnh if/else 310 194, 196 CAN bus 389 Mạng CAN (chất bán dẫn oxit kim loại
Câu lệnh if 309–10 558 điện bổ sung) logic 119, 120 chuyển đổi mã trong
danh sách phân nhánh và lệnh trong PLC 359–60 dung trong mạch điện PLC 371 bộ chuyển đổi mã 122–6 bộ
điểm xoay chiều 617–18 điện kháng trong mã hóa 122 nhận thức 529 logic tổ
dừng trong biểu đồ bode 494 truyền mạch điện hợp 112, 113–20 kết nối
băng thông rộng 380–1 động cơ dc xoay chiều 618 cực dương
loại chổi than 217–19 điều khiển 221– và cực âm chung

3 với cuộn dây cho đèn LED 148–9 tỷ lệ loại bỏ chế
trường 220–1 độ chung (CMRR) 76, 90 điện áp chế độ chung 76,
Động cơ dc nam châm vĩnh cửu không chổi than 90 cổ góp trong
224–5 động cơ dc 218 bộ so sánh 79–80 Phần tử so
máy in phun bong bóng 141 cảm biến điện dung 38–9 tụ sánh
bóng bán dẫn đệm 214 bộ điện 422–3 phương của hệ thống vòng kín 12 bù trong
đệm 329, 330–1 bảng trình 423 cảm các hàm truyền 482–3 logic bán dẫn
nối đa biến áp suất chất lỏng dạng viên 51 oxit kim loại bổ sung
năng bus 393–4 bên rào chắn bãi đỗ xe 551–2 (CMOS) 119, 120 động cơ một chiều hỗn
ngoài 376 cảm biến sóng mang đa truy cập tránh va hợp 221 bộ
trong hệ thống vi xử lý 242–3 chạm (CSMA/CA) 394 cảm biến sóng truyền bánh răng hỗn hợp 198 máy nén 168
mang đa truy cập với phát hiện va chạm hệ
Ngôn ngữ C 278 (CSMA/ thống điều khiển máy tính 519 lệnh máy tính
ưu điểm của 302 mảng CD) 380 278
313–14 và con điều khiển xếp
trỏ 316 tầng của các xi lanh

nhánh 309–10 178, 179 trong
Câu lệnh if/else 310 PLC 363 bộ định thời xếp tầng
Câu lệnh if 309–10 trong PLC 365 máy hiện sóng tia âm cực 138–9
Mục lục 641
máy tính vận hành đúng (COP) 259, 398 giai dashpots 414–16 bộ giải mã 122
đoạn khái phương trình giảm dần trong hệ thống động 465 vòng bi
niệm của quy trình thiết kế 5 thanh ghi 417 dữ liệu, chốt rãnh sâu 203 bậc tự do 190 vòng
mã điều kiện 245 bước nhảy có 130 thu thập dữ liệu (DAQ) 106–8 độ trễ 291 chương trình con
điều kiện trong PLC 369 cây xác suất chính xác 107–8 trễ 291–3 trễ với
có điều kiện 531 hệ thống được kết bộ ghi dữ liệu 154 động cơ bước 295–6 con trỏ
nối 8 hệ thống điều phát hiện lỗi 108 bảng hội thảo trong C 315 chế độ điều khiển
khiển liên tục 505 cập nhật liên tục plug-in 151–3 bus dữ liệu đạo hàm 509, 512–14 với chế độ tỷ lệ
đầu vào/đầu ra trong 242–3 kiểu mạng 513 –14

PLCs 353 bus dữ liệu 379 giải mã dữ liệu 22
bus điều khiển hướng dữ liệu đăng hằng số thời gian đạo hàm 513 đạo
243 phần tử điều khiển của hệ thống vòng kín ký trong PIA 336 xử lý dữ liệu trong PLC hàm trong phép biến đổi Laplace 577 lý luận
12–13 369–71 phép tính số học 371 chuyển xác định 530 kiểm tra chẩn đoán
đường điều khiển trong PIA đổi mã 371 so sánh dữ liệu 398 thiết bị truyền động
337 chế độ điều khiển 370–1 chuyển động dữ liệu màng ngăn 180 đồng hồ đo áp
505 thanh ghi điều khiển trong 70 lớp liên kết dữ liệu suất màng 50 bộ khuếch đại sai
hệ thống điều khiển PIA trong OSI 82 bộ ghi phân 74–8 phương trình sai
337 9–21 tương dữ liệu 54 chuyển động dữ phân trong xử lý tín hiệu số 109 sự khác
tự 16–19 vòng kín 11–12 liệu trong hợp biệt trong toán
các phần tử của 12–15 ngữ 284–5 hiển thị trình bày dữ liệu cho nhị phân 583 phương trình vi phân 418, 449–
kỹ thuật số 16– 136–7, 50 cảm biến áp suất chênh lệch 55 –6 hệ

19 phản hồi 9–11 147–51 phần tử 137–42 thống tín hiệu vi sai 90 máy biến áp
vòng lặp mở 11–12 vi sai 40–1
tuần tự 19–21 mạng
vùng bộ điều khiển (CAN) 558 điều chỉnh bộ máy đo tương tự và kỹ thuật số 137–8 bộ khuếch đại vi sai 73–4 máy ảnh
máy ghi biểu đồ tương tự 138 máy kỹ thuật số 552–7
điều khiển 521–3 phương hiện sóng tia âm cực 138–9 máy in và lấy nét tự động 22–3
pháp phản ứng quá trình 521–2 phương 141–2 bộ hiển thị truyền thông kỹ thuật số 376 bộ
pháp chu trình cuối cùng 522–3 hình ảnh 139–41 so sánh kỹ thuật số 121–2
thời gian chuyển đổi Bộ ghi từ 142–6 điều khiển kỹ thuật

chuyển đổi 96, 104 trong động cơ đĩa 145–6 ghi số 112 hệ thống điều khiển kỹ
xoay chiều 227 tần số góc trong biểu đồ quang 146–7 xem thêm thanh thuật số 16–19 bộ điều khiển
bode 494 phần tử hiệu chỉnh của hệ ghi dữ liệu hệ thống đo lường 131 kỹ thuật số 517–19 chế độ
thống vòng truyền dữ liệu kiểm điều khiển 518–19

kín 13 bộ đếm trong PLC 365– soát truy cập mạng logic kỹ thuật số 112 máy đo kỹ thuật số trong
7 hệ thống giảm chấn tới hạn 460, 463–4 bánh 380 mạng 379–81 truyền song trình bày dữ liệu 137–8 bộ ghép
xe vương miện 196 song 377–8 giao kênh kỹ thuật số 105–6 xử lý tín hiệu
đầu vào tinh thể trong PIC 267– thức 381–2 tốc độ 378 truyền nối kỹ thuật số 109–10 khác biệt
8 mức tăng dòng điện trong lưỡng cực bóng tiếp 378–9 phương trình trong
bán dẫn 213 hành động giảm dòng trong cổng 109 tín hiệu số 95 chuyển đổi số sang tương tự
logic 120 hành động cấp dòng trong (DAC) 98
cổng logic phân tích mạch dc 610–15 phân giao tiếp 347 bộ
120 bộ theo dõi dòng điện để tích lưới 611–12 phân chuyển đổi kỹ thuật số sang tương tự (DAC)
phát hiện lỗi 403 tần tích nút 610–11 Định lý 16, 99–101
số cắt 83 kiểm tra dự phòng theo chu kỳ Norton 614–15 Định lý Thévenin đầu dò kỹ thuật số 29
(CRC) 612–14 động cơ dc 217–25 vôn kế kỹ thuật số 138
146, 399–400 bit kiểm tra dự phòng điốt 209–10 bánh
theo chu kỳ 381 bộ chuyển đổi vòng như hệ thống cơ điện 440–3 hàm truyền xe tự do 208
trong động cơ trong 479 Hàm delta Dirac trong phép biến đổi
xoay chiều 227 xi lanh 175–8 trình tự 177–8 Định luật De Morgan 588–9 Laplace 573
vùng chết 510 địa chỉ trực tiếp 283, 284
D flip-flop 129–31 hệ của đầu dò 32 thời điều khiển kỹ thuật số trực
số giảm chấn 460 gian chết của đầu dò 32 phản hồi tiếp 505 địa chỉ bộ nhớ trực tiếp (DMA)
Máy cách ly quang Darlington 82 chết 557 phản xạ hệ thống 107 van điều khiển hướng 169–73 van
Cặp bóng bán dẫn Darlington 214 số thập phân 63–4 định hướng 173 hệ thống
Transistor quang Darlington 61 581–2 điều khiển rời rạc 505

642 mục lục
xử lý tín hiệu thời gian rời rạc 109 cảm công tắc 207 số mũ trong số dấu phẩy động 585 địa chỉ mở
biến dịch chuyển 35 xóa màn rơle 208–9 rộng 283, 284
hình 345– trạng thái rắn 209–15 Bus Kiến trúc Tiêu chuẩn Công nghiệp Mở rộng
6 để trình bày dữ phân tích mạch điện 610–19 mạch điện (EISA) 393 bus bên
liệu 136–7, 147–51 tải 136–7 hệ thống hiển xoay chiều 615–19 điện ngoài 376
thị 9 hệ thống trở, điện cảm và điện dung
truyền thông phân trong 617–18 quạt ra trong cổng logic 119
tán 377 màn hình ma trận điểm 148, 150 máy in mạch nối tiếp 618–19 tìm lỗi 397 bảng mô
ma trận điểm 141 máy nén tác mạch dc 610–15 phỏng 405–6 kỹ thuật phát
động kép 168 xi lanh tác phân tích lưới 611–12 hiện lỗi 397–8 cưỡng bức 407–8 tự kiểm
động kép 175–6 cơ cấu tay quay đôi phân tích nút 610–11 tra 405 mô phỏng
193 răng bánh răng xoắn ốc đôi 197 Định lý Norton 614–15 406–7 phương
cơ cấu đòn bẩy đôi 193 vòng bi Định lý Thévenin 612–14 các khối pháp định vị hệ
hai hàng 203 van hai chỗ ngồi 181 xây dựng hệ thống điện 422–6 xây dựng 424–5 thống 405 phản hồi 9–11
bộ đếm xuống trong PLC 366 hệ phương trình 423 và
thống truyền động như bộ truyền các tương tự điều khiển phản hồi 10
động 207 bộ điều khiển cho cơ học 425–6 hệ thống cơ điện 440–3 vòng phản hồi 12, 479–80 đường
bảng DAQ 152 cảm biến nhiệt điện phản hồi 479 chu
kép 49 bộ chuyển đổi tốc độ kép động cơ dc 440–3 trình tìm nạp-thực hiện 246
103 máy đo biến dạng giả 86 chu chiết áp quay 440 nhiễu điện cuộn dây kích từ trong động cơ dc 218
kỳ làm việc trong điều chế xung từ trong tín hiệu 91–2 bộ điều khiển tỷ lệ động cơ điều khiển từ trường 443
89 đặc tính động của đầu dò điện hàm truyền trong 479
33–5 hệ động lực phương tử 511–12 nhiễu tĩnh điện trong tín trường trong ngôn ngữ hợp ngữ 285, 286
trình vi phân trong 449–50 hệ thống bậc hiệu 91 cực trường trong động cơ dc 218
nhất 452–8 ví dụ về 454–6 phản ứng cưỡng bức bộ vi xử lý nhúng 241 hệ thống nhúng 4–5, vòng bi lấp đầy khe cắm 203 lọc
453–4 296–9 logic kết hợp bộ phát (ECL) 83–4 định lý
phản ứng tự nhiên 119 mô phỏng trong tìm lỗi 405–6 hệ giá trị cuối cùng 508
452–3 hằng số thời gian 456–8 đầu thống quản lý động cơ 23–4 hệ thống trong phép biến đổi Laplace 577
vào, dạng mô hình 451–2 449 kỹ thuật 439 hệ thống cơ điện 440–3 van vị trí hữu hạn 169 giao
phản ứng tự nhiên và tuyến tính 443–5 phi tuyến tính trong diện firewire 390
bắt buộc 450–1 hệ thống 444 hệ thống quay-dịch chuyển firmware 249 hệ
bậc hai 458–64 ví dụ về 462– 439–40 EPROM (có thể xóa và lập trình thống bậc nhất biểu
4 phản hồi cưỡng bức được đồ điềm báo cho 493–4
461–2 phản ứng tự nhiên dưới dạng hệ thống động 452–8
459–61 thước đo ví dụ về 454–6 phản
hiệu suất 464–7 nhận dạng hệ thống 467 hồi cưỡng bức 453–4 phản
phản hồi nhất thời và trạng thái hồi tự nhiên 452–3 hằng số
ổn định 451 ROM) 248–9, 250 thời gian 456–8 phản
chương trình nhúng trong 297 hồi cưỡng bức trong 453– Đáp
số phần trăm bằng nhau 182 ứng 4 tần số trong 489–91

lỗi Laplace biến đổi trong 474 phản
bộ khuếch đại ứng tự nhiên trong mức tăng
80 trong bộ điều khiển vòng kín 507–8 trạng thái ổn định 452–3 trong
của đầu dò 30 kiểm đầu vào bước 457–8
tra mã hóa lỗi 146, 398, 399–400 phát hiện trong hằng số thời gian 474
cam lệch tâm 195–6 ECL lỗi trong bộ chuyển đổi 456–
(logic kết hợp bộ phát) 119 cảm biến trong thu thập dữ liệu (DAQ) 108 8 dưới dạng hàm truyền 454–5
tiệm cận dòng điện xoáy 41 EEPROM (PROM chẵn lẻ trong 108 trong 474–6 ví dụ về
có thể xóa bằng điện) 249 chương chẵn lẻ lẻ trong đầu vào bước 475–
trình nhúng 108 phương pháp chẵn lẻ 6 474 thuộc tính dịch chuyển đầu tiên
trong 297 hệ thống truyền động để kiểm tra tổng 108 của biến đổi
điện 207 động cơ xoay chiều 225–7 trong 108 chuỗi thoát trong C 308 Laplace 576 555 bộ đếm
động cơ dc 217–25 Ethernet LAN bus 380 chẵn thời gian 132–3,
cuộn dây điện từ 215– lẻ trong phát hiện lỗi 108 hoạt động 540 thanh ghi cờ
17 động cơ bước dựa trên sự kiện 505 kiểm tra 245 flash ADC
227 –34 giá trị mong đợi 397 104 dây đai phẳng 201 bộ theo cam phẳng 196
Mục lục 643
2
flip-flop 126–8 Xe buýt dụng cụ đa năng TÔI Giao diện bus C 387–8
số dấu phẩy động 585 nguồn tín (GPIB) giao diện 391, 392–3, 394 thanh bánh xe nhàn rỗi
hiệu nổi 90 phao 55 biểu đồ ghi đa năng 246 198 Câu lệnh If/else trong C
dòng chảy Tình trạng Grassof 193 310 Câu lệnh If trong C 309–
274–5 hệ thống kiểm Mã màu xám 43, 585–6 10 địa chỉ tức thời 282–3, 284 trở
soát chất lỏng 184–5 cảm biến dòng điện vòng nối đất 90 kháng trong mạch điện xoay chiều
áp suất chất lỏng 50–4 khối xây vòng nối đất 90–1 619 địa chỉ ngụ ý 283 hàm
dựng hệ thống chất lỏng 426–33 nguồn tín hiệu nối đất 90 tín xung trong biến đổi Laplace 573–
xây dựng 430–3 phương hiệu nối đất 89–91 4 đầu vào xung trong
trình 430 điốt động hệ thống 451–2 đèn sợi đốt hiển thị
flyback 208 cho câu Mạch H 222–3, 229–30 Chế độ 147 bộ
lệnh bằng ngôn giao tiếp bán song công 379 Tìm mã hóa gia tăng 42, 46 địa chỉ được
ngữ C 310–11 cảm biến lực lỗi bán lập chỉ mục 283, 284 chỉ báo 136
49–50 phản hồi cưỡng song công 405 truy cập gián tiếp vào C 315 địa
bức trong hệ thống Hệ số hội trường 45 chỉ gián tiếp
động 450–1 trong hệ thống bậc Hiệu ứng Hall 45 283 điện cảm trong mạch
nhất 453–4 đĩa định dạng 146 Cảm biến hiệu ứng Hall 45–6 điện xoay chiều 617–18 công
Cảm biến Hall 224 tắc lân cận cảm ứng 42 điện kháng cảm
FORTRAN 278 đường bắt tay 329, 331–2 ổ đĩa ứng trong mạch điện xoay chiều 617
tiến 479 chuỗi động cứng 561–3 đĩa cứng 145–6 cảm biến cảm ứng 551 cuộn cảm
học bốn vạch 192–3 sơ đồ vật tự do hệ thống có dây 422 –3 phương
417, 419 điốt bánh xe tự do 208 cứng 13 lỗi phần cứng 400–1 trình 423 quán tính, mô
tự do, bậc 190 vi điều khiển men quán tính 234–
tỷ lệ tự do xem Mã hóa điều Kiến trúc Harvard 263–4 tệp tiêu 5, 416–17 khớp
chế tần số (FM) của Motorola 144 đáp ứng tần đề trong cam hình trái quán tính trong động cơ 234–5
số 489–92 sơ đồ bode 492– 500 tim C 317 195–6 van vị
xây dựng 496–8 Hàm Heaviside trong Laplace biến trí vô hạn 169 địa chỉ vốn có 283, 284
cho hệ thống bậc một 493–4 cho đổi 572 răng bánh định lý giá trị ban đầu trong
G(s) = 1/s 492 cho G(s) răng xoắn 197 bánh răng biến đổi Laplace 577 máy in phun
= K 492–3 cho hệ thống xoắn 197 mực 141 dòng điện phân cực đầu vào 81
bậc hai 494–6 nhận dạng hệ thống Thiết bị Hewlett Packard bộ đệm đầu vào
498–500 Xe buýt 391 251 trở kháng đầu vào
hệ thống số thập lục phân 581–2 hệ thống 70 giao diện đầu vào 241
truyền thông phân cấp 377 kiểu mạng phân cấp dòng bù đầu vào 81
379 địa chỉ đầu vào/đầu ra
trong các hệ thống bậc một 489–91 Điều khiển liên kết dữ liệu cấp cao (HDLC) 382 326–9 trong PLC 350–2
thông số hiệu suất 501–2 trong các hệ bộ
thống bậc hai 491–2 đến đầu vào hình lọc thông cao 83 động
sin 486 độ ổn định 502–3 cơ bước lai 228 điện dung
chức năng đáp thủy lực 426 phương trình
ứng tần số 489 chức năng truyền tần số 430 xi lanh thủy địa chỉ 354 đầu
489 chế độ giao tiếp song công hoàn lực 175 quán tính thủy lực vào/đầu ra tương tự 371–3 cập
toàn 379 đầu vào/đầu ra bắt tay 427 phương trình 430 hệ nhật liên tục 353 sao chép
hoàn toàn thống thủy lực- đầu vào/đầu ra hàng loạt 353–4
332 các hàm trong ngôn ngữ C 303 logic cơ khí 445–8 lực cản thủy lực 426 phương xử lý
mờ 532–3 trình 430 khối xây dựng hệ 353–4 cổng trong PIC
thống thủy lực 264–6 thanh ghi 327–9
426– 8 phương trình 430 hệ thống thủy lực 165– kiểm tra PLC 407–
biên độ khuếch đại 7 lỗi trong 401 8 tìm lỗi từ đầu vào
503 khuếch đại đáp ứng tần số 490 của robot gắp và đặt 550 thủy đến đầu ra 405 danh sách
khuếch đại điều khiển theo lịch lực 165 ổ trục lệnh trong
trình 524–5 cổng lật SR thủy động lực 202 ổ trục thủy PLC 358 –60 và phân nhánh 359–60 và
128 áp suất đo 180 tĩnh 202 lỗi trễ các hàm logic 359 thanh
bơm bánh răng 166, 167 của đầu dò 31 ghi con trỏ lệnh 245 thanh
bộ truyền bánh răng 196, 197–9, ghi lệnh 246
421–2 bánh răng 196–9

644 mục lục
tập lệnh 278, 279–85 đánh địa chỉ quét xen kẽ trong các ống tia âm cực 139–40 biến đổi tiêu chuẩn 574–5 chức
282–5 số học 279–80 rơle năng bước đơn vị 572–3 máy

di chuyển dữ liệu 284– bên trong trong PLC 362 Giao in laser 141–2 laser
5 truyền và di chuyển dữ thức Internet (IP) 383 Giao trong đầu đọc mã vạch 561 mạch
liệu 279 thức điều khiển truyền tải Internet (TCP) 383 chốt trong PLC 361 dữ liệu
Intel 8051 598–9 Trao đổi gói được chốt 130 độ
logic 280–1 Internetwork (IPX) 383 kiểm soát ngắt 333 tín trễ 146 định
Motorola M68HC11 596–7 hiệu ngắt, kết nối qua luật kim loại trung gian 60 định
PIC16Cxx 600 điều vectơ ngắt PIA 339–40 333 ngắt 250, 332–6 luật nhiệt độ trung gian 60 vít me 199 dẫn
khiển chương trình 281–2 nghịch đầu trong mạch
bộ khuếch đại thiết bị 76 chế độ đảo Laplace biến đổi điện xoay chiều 616 học 533–4
điều khiển tích hợp 509, 514–16 578–9 biến tần trong động ràng buộc tối
cơ xoay chiều 227 bộ khuếch đại đảo thiểu, nguyên lý của 190 bit có ý
với chế độ tỷ lệ 515–16 hằng số thời ngược 71–2 IP (Giao thức nghĩa nhỏ nhất (LSB) 95, 581 cơ cấu
gian tích phân 515 tích phân Internet) 383 IPX (Trao đổi tay quay đòn bẩy 193 điốt phát
trong phép biến đổi Laplace 577 mạch tích gói Internetwork) 383 đầu vào/ sáng (LED) 147, 148–9 cảm biến ánh sáng 61–2
hợp 118 đầu ra biệt lập 326 công tắc giới hạn 63
và cổng logic 119–20 bộ
khuếch đại tích hợp 73–4 trong rào chắn bãi đỗ xe

Bộ vi điều khiển Intel 8051 260–3 chế JK flip-flop 128–9 551 phích cắm có đường viền
độ địa chỉ 282 khớp 191 tuyến tính 181 máy biến áp vi sai biến thiên tuyến tính
ALE 261 vòng bi 202–3 (LVDT) 40–1 có

truy cập bên ngoài Định dạng JPEG 554 ống thổi 51
261 cổng đầu vào/đầu ra 260–1 nhảy trong PLC 369 lỗi tuyến tính 104
tập lệnh 598–9 ngắt 263 tuyến tính trong hệ thống kỹ thuật 443–5
chương trình Karnaugh ánh xạ 591–4 bàn thuộc tính tuyến tính của phép
288 phím 64–5 từ biến đổi Laplace 576
PSEN 261 khóa trong C 303 chuỗi liên kết 191
ĐẶT LẠI 262 động học 191–4 bốn thanh màn hình tinh thể lỏng (LCD) 147, 149–51
đầu vào/đầu ra nối tiếp 262 192–3 cơ cấu tay
chế độ cổng nối tiếp 344 quay con trượt 193–4 thiết kế động cảm biến lưu lượng chất
định thời 262–3 học 190 động học 189 lỏng 54 cảm biến mức chất
XTAL 262 lỏng 55–6 cảm biến
Kiến trúc Intel 8085A 248, 250–1 máy thông Định luật hiện hành Kirchhoff 610 tải trọng 49–50 trong cân
minh 528 giao tiếp 326 analog Định luật Kirchhoff 424–5 phòng tắm 545 hiệu
347 bộ đệm 329, Định luật điện áp Kirchhoff 610 chuẩn 159 trong hệ thống đo lường
330–1 giải mã cam dao 196 155–6 tải, trong màn hình 136–
màn hình bảy đoạn 344– 7 tải của hệ thống cơ khí 191 mạng cục
7 bắt tay 329, 331–2 ngắt 332–6 nhãn trong hợp ngữ 286 LabVIEW 152 bộ (LAN) 380 bộ khuếch đại logarit
sơ đồ bậc thang 78 bộ phân tích logic để
trong PLC 355 lập trình bậc thang phát hiện lỗi 404 kiểm tra clip
trong PLC 354–8 hàm logic 356–8 độ trễ logic để phát hiện lỗi 403 kiểm tra bộ
PIA 336–41 ví trong mạch điện xoay so sánh logic để phát hiện lỗi 403–4 chức
dụ 341 khởi chiều 616 độ trễ trong bộ điều năng
tạo 339 tín hiệu khiển vòng kín 507 điều khiển lambda 558– logic trong PLC 356–8
ngắt 339–40 thăm dò 332 yêu 9 ngôn ngữ 278 Biến đổi và danh sách lệnh trong PLC 359
cầu 329–36 Laplace 471, 472– cổng logic 112, 113–20
4 , 571–80 trong các hệ thống bậc nhất 474 từ Cổng AND 112, 113–14 ứng
ADC và DAC 330 đệm/cách nguyên tắc thứ nhất 571–2 hàm dụng 120–6 bộ chuyển
ly 329 chuyển đổi mã 329 xung 573–4 phép biến đổi nghịch đổi mã 122–6 bộ mã hóa
nối tiếp song song 329– đảo 578–9 phân số riêng phần 122 bộ so
30 điều khiển thời gian 329 578–9 thuộc tính của 575–7 quy sánh kỹ thuật số 121–2 bộ tạo
nối tiếp 336 cho tắc 473 trong hệ thống bậc bit chẵn lẻ 120–1 kết hợp 117–
truyền hai 476 19 họ 119–20
thông nối tiếp 341–4 lỗi nhiễu 402
Cổng NAND 115–16, 118

Mục lục 645
Cổng NOR 116–17, 118 công tắc cơ học 63, 207–9 rơle cổng đầu vào/đầu ra 260–1
KHÔNG cổng 115 208–9 trạng ngắt 263
HOẶC cổng 114–15 thái rắn 209–15 PSEN 261
Cổng XOR 117 các khối xây dựng hệ thống cơ khí 414– ĐẶT LẠI 262
mức logic 119 22 cấu đầu vào/đầu ra nối tiếp
kiểm tra đầu dò logic để tìm trúc 417–22 và các 262 định giờ 262–3
lỗi 402–3 tương tự điện 425–6 phương XTAL 262
kiểm tra lỗi bộ tạo xung logic 403 điều trình 417 hệ Motorola M68HC11 254–60
khiển liên kết logic 383 thống quay 416–17 cơ chế 188– Bộ điều
toán tử logic trong C 307 9 quy trình thiết kế khiển ngắt COP 259 258 chế
bảng tra cứu 293–6 vòng cơ điện tử 5– độ 257–8 chân
lặp 288 vòng 6 thiết kế 537–48 dao động 258 cổng
trong cân phòng tắm 255–7

C 310–13 cho 545–8 công tắc hẹn giờ Bộ đếm thời gian
câu lệnh 310–11 câu 537–40 kính chắn gió 259–60 của CPU 258–9
lệnh chuyển đổi 312–13 câu chuyển động gạt nước 541–5 nguồn chọn giao diện
lệnh while 311–12 trong gốc 3 hệ nối tiếp 271–2 của 343–4
phân tích mạch dc 611 bộ lọc thống hệ chức năng nhấp nháy 261
thông thấp 83 hệ thống điều khiển ô tô 557–9 đầu đọc hệ thống cơ điện tử
thống tham số gộp 414 mã vạch 559–61 rào chắn (MEMS) 25 bộ
bãi đỗ xe 551–2 máy ảnh vi xử lý Kiến trúc 4, 241, 243–6

mã máy 278 máy, kỹ thuật số 552–7 ví 244–6
khái quát hóa từ các ví dụ 533–4 đĩa từ dụ về ổ đĩa cứng 4, đơn vị số học và logic (ALU) 244 đơn
145–6 22–5 561–3 rô-bốt nhặt vị điều khiển 244
ghi từ tính 142–6 mã và đặt 548–51 và các thiết kế thanh ghi 244–6
143–5 cường độ đáp ứng tần truyền thống 6 Chức năng hệ thống vi xử lý 241–53 trong cân
số 490 thành viên Melsec- phòng tắm 545
mantissa trong dấu phẩy động Net 384 532–3 bộ nhớ 241 trong xe buýt 242–3
hệ thống vi kiểm soát 241
số 585 xử lý 246–9 EEPROM 249 EPROM 248–9 ví dụ 250–3 lỗi
Giao thức tự động hóa sản xuất PROM 248 RAM trong 402–5
(MAP) 383–4 249 ROM 247–8 kỹ thuật tìm lỗi 402–4 đầu vào/đầu
rơle đánh dấu trong PLC 362 thanh ghi ra 249–50, 253 bộ nhớ 241,
ngắt có thể che được 334 địa chỉ bộ 246–9 vi cảm biến
sao chép đầu vào/đầu ra khối lượng trong nhớ 246 đầu trong MEMS 25 microswitch 44
PLC vào/đầu ra được ánh xạ bộ nhớ động cơ bước
353–4 khối lượng 327 MEMS (hệ thống vi cơ điện tử) 25 mini 232 minuend trong toán
414, 415 phân tích lưới của mạch dc 611–12 nhị phân 583 mã ghi nhớ 278 hệ thống
phương trình 417 xóa chính và đặt lại kiểu mạng thích ứng tham chiếu
trong PIC 269 rơle chính trong lưới 379, 380 bóng bán dẫn hiệu ứng mô hình 526 hệ thống mô hình hóa 7– 8 mã
PLC 368–9 mô hình toán học 413–14 trường oxit kim loại (MOFSET) 215 hóa điều chế tần số sửa
Sơ đồ khối MATLAB bus Kiến trúc kênh vi mô (MCA) 393 đổi (MFM) 144
604–8 608 vẽ đồ thị bộ vi điều khiển
607–8 hàm truyền trong MEMS 25 bộ vi điều khiển vi mạch MOFSETs 215 mômen
607–8 xem thêm phần tử đo 263–70 quán tính 234–5, 416–17 phương trình
SIMULINK của hệ thống bộ vi điều khiển 4, 242, 253–72 417 trong hệ
vòng kín 13 hệ thống đo 7, 8–9 hiệu chuẩn đơn đăng ký 272–4 thanh răng và bánh răng 439–40
158–60 màn bộ hài
hình cho 136 phép đo nhiệt độ hòa đơn ổn 132–3 bit quan trọng
157–8 hệ thống đo nhiệt độ 272–3 máy giặt nhất (MSB) 95, 581 chuyển động, các
273–4 loại cảm biến chuyển động
hệ thống nhúng 296–9 189–91 46–9 điều khiển
hệ thống truyền động cơ học 188–9 tốc độ động cơ thông qua PLC 371–2
chuyển động, các loại 189– Intel 8051 260–3 Motorola 6800 286
91 tự do và ràng buộc 190–1 tải 191 ALE 261 Kiến trúc Motorola 6800 247, 252–3
truy cập bên ngoài 261
646 mục lục
Bộ vi điều khiển Motorola Freescale Cổng NOR 116–17, 118 kiểm tra chẵn lẻ 146, 398, 399
M68HC11 254–60 chế độ địa Hàm logic NOR trong PLC 356, 360 số dấu phương pháp chẵn lẻ để phát hiện lỗi 108
chỉ 282 phẩy động chuẩn hóa 585 phân số từng phần trong phép biến đổi
Bắt tay Định lý Norton 614–15 Laplace 578–9
COP 259 331–2 tập KHÔNG cổng 115 PASCAL 278 dải
lệnh 596–7 bộ điều Phần mềm mạng Novell 383 thông 83 lỗi
khiển ngắt 258 ngắt 334 Hệ thống số thành phần thụ động 402 bộ lọc
chế độ 257–8 NuBus 393 581–6 thụ động 83–4 nhận

chân dao động Tiêu chí Nyquist 97 dạng mẫu 529, 534 pawl 200 cộng
258 cổng 255–7 hưởng
chương trình hệ thống số bát phân 581–2 đỉnh 501 thời gian
287 chẵn lẻ lẻ 108 đỉnh trong hệ thống động 465 cam hình
Giao diện truyền độ lệch trong bộ điều khiển vòng kín 508 quả lê 195–6 nhận thức 528–
thông nối tiếp PLC 259–60 336 bộ đếm thời điện áp bù 80 phần 9 hàm tuần hoàn
gian 258–9 bù một trong toán nhị phân 583 trong biến đổi Laplace 576–7 thiết bị ngoại
Bộ chuyển đổi Motorola MC6850 341, 406 lỗi mạch hở 402 vi
Bộ chuyển đổi Motorola MC6852 382 giao diện liên kết dữ thiết bị 249 bộ điều hợp
động cơ liệu mở (ODI) 384 bộ điều khiển vòng giao diện ngoại vi (PIA) 336–41
lỗi trong 401 hở 505, 506–7 hệ thống vòng hở 11–12,
lựa chọn quán tính 506–7 xáo trộn năm 506 khởi tạo 339 tín
234–7 phù hợp với 234–5 hiệu ngắt 339–40 trong
yêu cầu công suất 236–7 yêu Kết nối hệ thống mở (OSI) 382–4 toán hạng chuyển động gạt nước kính chắn gió 541
cầu mô-men xoắn 235–6 máy đo 282, Bộ điều khiển giao diện ngoại vi (PIC) 263
cuộn dây chuyển động 137 286 mã hoạt động chế độ địa chỉ 282 họ 272
mảng đa chiều trong C 314 kiểm tra 284 bộ khuếch đại
lỗi bằng đồng hồ vạn năng 402 bộ ghép hoạt động 70–81 bộ khuếch đại Intel 8051 272
kênh 105–6 bộ theo hoạt động Mạch PID 517 bộ mã hóa quang 42– M68HC11 273
cam hình nấm 196 3 ghi quang 146–7 bộ 16C 272
cách ly quang 82 tính năng 263–70
Cổng NAND 115–16, 118 đầu vào tương tự 265, 267
Chức năng logic NAND trong PLC 356, phản hồi HOẶC cổng 114–15 đầu vào tinh thể
tự nhiên 360 trong HOẶC chức năng logic trong PLC 356, cảm 268 cổng đầu vào/đầu ra 264–
hệ thống động 450–1 trong hệ biến tấm lỗ 360 54–5 bộ 6 xóa chính và đặt lại 268
thống bậc nhất 452–3 theo cam dao động 196 kiểm tra cổng phụ song song 268
vòng bi lăn kim 204 phản hồi lỗi bằng máy dao động 402 trở kháng đầu đầu vào/đầu ra nối tiếp 268
tiêu cực 12, 479 ví dụ về ra 70 trở kháng đầu ra bộ định thời 267–8
480 màn hình đèn của đầu dò 33 giao diện đầu ra 241 chốt Kiến trúc Harvard 263–4 tập
neon 147 kiểm soát truy đầu ra 252 tìm lỗi từ lệnh 600 chương
cập mạng 380 lớp mạng trong đầu ra đến đầu vào trình 288–9 Bộ
mạng OSI 383 379–81 405 hệ thống quá ẩm 460 vượt ngưỡng vi điều khiển 16C74A 263–5 Bộ vi
trong hệ thống động 465 điều khiển 16F84 263–5 thanh ghi
tiêu chuẩn 383–4 mục đích đặc biệt 269–70 thanh ghi
loại hình 379–80 giao diện ngoại vi trong PIA

mạng nơ-ron 529–30 nút 191 giao diện truyền thông song song 391–4 336 thiết bị
phân tích Giao diện GPIB 391, 392–3 ngoại vi 326 động
mạch điện một chiều 610–11 trong Thiết bị Hewlett Packard cơ bước nam châm vĩnh cửu 228 hệ thống
mạng 379 nhiễu 70 Bus 391 điều khiển người 558 mạch
miễn truyền dữ liệu song song 329, 331 điều khiển pha 212 pha sự
nhiễm trong cổng logic 119 lý nhấp nháy và xác nhận 331 truyền khác biệt trong mạch điện xoay chiều
luận không xác định 530 quét không dữ liệu song song 377–8 trục bánh 616 mã hóa pha (PE) 143–4 biên
xen kẽ trong tia âm cực răng song song 197 cổng pha 503 pha 616 ở
ống 139–40 phụ song song TRONG PICS 268 định đầu vào hình
bộ khuếch đại không đảo 72 luật vectơ bình hành trong mạch điện sin 487–9 phương trình 488–
lỗi phi tuyến tính của đầu dò 31 phi xoay chiều 9 điốt quang 61
tuyến tính trong hệ thống kỹ thuật 444 mã hóa 618 bit chẵn điện trở quang 61
không trở về 0 (NRZ) 143 lẻ 108 bộ tạo bit chẵn lẻ 120–1

Mục lục 647
cảm biến cảm quang 44 bóng hệ thống điều khiển thích ứng được lập thanh ghi thay đổi 367–
bán dẫn quang 61 lớp trình sẵn 524 8 cấu trúc 349–53
vật lý trong robot gắp và đặt lớp trình bày trong OSI 383 van các dạng 352–3
OSI 382 548–51 điều khiển áp suất 173–4 van giới đầu vào/đầu ra 350–2
Mạch PID 517 hạn áp suất 173–4 van điều chỉnh áp nhập chương trình 352
Chế độ điều khiển PID 509, 516–17 động suất 173 cảm biến áp suất 50–5 hiệu trong công tắc hẹn giờ
cơ áp điện 549 cảm biến áp chuẩn 159 van tuần tự áp 537–8 bộ định
điện 52–3 van vận hành thử suất 174 nút chính thời 364–5 hệ thống lập trình
nghiệm 172–3 bánh răng 196 kiểm 610 nguyên tắc ít ràng buộc nhất được 13 lập trình 274–6
tra đường 190 nguyên tắc xếp PROM (bộ nhớ chỉ đọc có thể lập trình)
ống 158 bơm piston chồng 77, 443 máy in 141–2 cây xác 248 thời gian
166 pixel 140 vòng suất 531 van điều khiển quá trình 180– trễ truyền trong cổng logic 120 van điều khiển
bi trơn 5 phích cắm 181– tỷ lệ 178–9 chế độ điều khiển tỷ lệ
202–3 bảng plug-and-play 152 plug- 3 kích cỡ 183–4 thân 509, 510–12
in bo mạch cho khí nén DAQ van 181–3 phần tử xử lý của hệ
151–3 165 điện dung khí nén 428 thống vòng với điều khiển đạo hàm 513–14
phương trình 430 kín 13 đường với chế độ tích phân 515–16
xi lanh khí nén 175 quán tính cong phản ứng quá phản hồi của hệ thống 512
khí nén 429 trình 521–2 phương pháp phản ứng diode bảo vệ 214 bảo vệ
phương trình 430 điện trở quá trình trong điều hòa tín hiệu 69, 81–2
khí nén 428 phương trình của điều chỉnh 521–2 tích của các
430 cảm biến tổng trong đại số Boolean 589 chương dữ liệu giao thức
khí nén 43–4 khối xây dựng hệ trình 381 giao thức để truyền dữ liệu 381–2 cảm
thống khí nén 20, 278 thanh ghi bộ đếm chương biến tiệm cận 35 công
428–30 phương trình 430 hệ trình 245 tắc tiệm cận 44–5 hoạt động
thống khí nén 167–9 lỗi trong 401 trong chu kỳ chương giả 286 mã giả 274, 275–6
lựa chọn trình trong PLC 353 cấu trúc điều chế biên độ xung 89
-and-place robot chương trình trong C 302–9 thử điều chế xung 88–9 điều chế độ rộng
550 điểm cam theo dõi 196 con nghiệm chương trình trong PLC 407 xung (PWM) 89, 221–2 điện
trỏ trong C bộ điều khiển logic lập trình dung thuần trong mạch xoay chiều 617 độ
315–16 số học với 315 và mảng 316 (PLC) 21–2, 349 đầu vào tương tự/ đầu ra tự cảm
371–3 kiến thuần trong mạch xoay chiều 617 điện trở
trúc 349–50 trong rào chắn bãi đỗ thuần trong mạch xoay chiều 617 cảm biến
xe 551 bộ đếm 365–7 xử dịch chuyển kéo đẩy 39 cảm biến nhiệt
lý dữ liệu 369–71 phép điện 48–9 phần tử PZT 549

Tỷ lệ Poisson 86 vị tính số học 371
trí cực và đáp ứng nhất thời 480–3 cực chuyển đổi mã 371 so
trong sánh dữ liệu 370–1 di chuyển
chức năng truyền 481 cực của công dữ liệu 370 phát hiện lỗi lượng tử hóa 97
tắc 63 kiểm soát vòng lỗi trong 397, 407–9 xử lý khoảng lượng tử hóa 97 mức
19, 250, 332 màng đầu vào/đầu ra 353 –4 lượng tử hóa 97 phích
polyvinylidene fluoride (PVDF) 53–4 địa chỉ 354 cập nhật liên tục 353 cắm mở nhanh 181 cơ chế
van poppet sao chép đầu vào/đầu ra hàng loạt quay lại nhanh 194
170 cổng 241 cảm 353–4 danh sách
biến vị lệnh 358–60 rơle bên trong Mạng thang R-2R 99 hệ thống
trí 35 phản hồi tích 362 bước nhảy 369 sơ đồ bậc thang 355 thanh răng và bánh răng 199, 439–40 bơm
cực 12 cảm biến chiết lập trình bậc thang 354–8 piston hướng tâm 166, 167 cơ
áp 35– 7 công suất tiêu thụ của chức năng logic 356– số trong số dấu phẩy động 585
cổng logic 120 công suất trong số dấu phẩy 8 mạch chốt RAM (bộ nhớ truy cập ngẫu nhiên) 249, 251,
động 585 yêu cầu công suất của động cơ 361 rơle chính 368–9 253 dạng
236–7 điều khiển hệ thống truyền lực 557 làm giám sát hệ thống Trình tự đường nối của ADC 104 trong
truyền công suất trong tín 408–9 363–4 hệ thống động 451–2 phạm vi của bộ
hiệu 92 chạy thử trước 158 thử chuyển đổi 30 khả năng phạm
nghiệm trước khi cài đặt vi của phích cắm 183 bánh
158 bộ tiền xử lý trong C 304–5 cóc và cóc 200 bộ khuếch
đại thực 80–1

648 mục lục
lý luận 530–3 cơ thắt lưng tròn 201 cách tiếp cận tuần tự đối với quá trình thiết kế
chế cho 530–1 bộ ghi 531–3 Giao diện RS-232 385–7 suy 6 bộ điều khiển tuần tự 19–21 logic
dựa trên quy tắc 136 luận dựa trên quy tắc 531–3 hệ tuần tự 112, 126–33 hệ thống cảnh
công tắc sậy 44 thống dựa trên quy tắc 531 báo 130–1
ghi địa chỉ 283 mã hóa giới hạn độ dài chạy (RLL) 144–5, 146 D flip-flop 129–31 555
thanh ghi trong hệ thống vi bộ đếm thời gian 132–
xử lý 244–6 toán tử quan hệ trong C 306–7 3 flip-flop 126–8
đánh S-Bus 393 s- thanh ghi 131
địa chỉ tương đối 283 rơle 208–9 lỗi domian trong Laplace biến đổi 571 tính chất SR flip-flop 127–8 hệ
trong 401 van giảm áp 173 độ dịch chuyển 576 mặt phẳng thống đồng bộ 128 giao diện
lặp lại của đầu s trong hàm truyền 482 bộ khuếch đại lấy truyền thông nối tiếp 341–4, 385–90
dò 31–2 kiểm mẫu và giữ 105 bộ phận lấy mẫu và giữ

tra sao chép 397 96 định lý lấy mẫu 97–8 bão CAN bus 389 giao
khả năng tái tạo của đầu dò 31–2 điện trở hòa trong bóng bán dẫn lưỡng diện firewire 390
trong mạch điện xoay chiều cực 213 Xe buýt I2 C 387–8
617–18 máy dò nhiệt độ điện trở (RTD) 56–7 Schmitt kích hoạt 64 RS-232 385–7 Vòng
Schottky TTL 120 ký hiệu lặp dòng điện 20 mA 387

khoa học 585 Giao diện USB 390
SCR (bộ chỉnh lưu điều khiển bằng silicon) 210 chế độ giao tiếp dữ liệu nối tiếp 378–9
điện trở 423 hệ thống vít và đai ốc 199 máy chế độ song công hoàn toàn
phương trình nén trục vít 168 hệ thống 379 chế độ bán song công
423 độ phân giải bậc hai biểu đồ điềm báo 379 chế độ đơn giản
97 trong ADC 104 cho 494–6 dưới dạng hệ 378 truyền dữ liệu nối tiếp
của đầu dò 32 thống động 458–64 ví dụ về phản 330 truyền dữ liệu nối tiếp 378
thời gian phản hồi của bộ chuyển đổi 33–4 ứng cưỡng bức 462–4 đầu vào/đầu ra nối tiếp trong PIC 268
trả về trong kiểm 461–2 phản ứng tự nhiên 459– giao diện nối tiếp của vi điều khiển 343–4
tra đảo chiều C 304 397 61 hiệu suất biện pháp 464–7 giao
kiểu mạng vòng 379, 380 thời gian tăng diện nối tiếp 336 mạch
trong hệ đáp ứng tần số trong 491–2 xoay chiều nối tiếp 618–19 động
thống động 464 của bộ chuyển Biến đổi Laplace trong 476 hệ lò cơ quấn nối tiếp 220 servo van
đổi 34 xo-dashpot-khối lượng dưới dạng 458–9 điều khiển 178–9 lớp phiên trong
Mạch RLC 462 cánh tay điều OSI 383 thời gian xử lý trong
robot, chức năng chuyển giao 478 điều kiện trạng thái ổn định trong 462 hệ thống động
khiển robot 549 robot bước đầu vào trong 466 bộ chuyển đổi 34 741 bộ
563–7 ứng dụng 566 477 hàm truyền trong 476–8 ví dụ khuếch đại thuật toán
về định lý dịch 70 hiển thị bảy đoạn, giải mã 344–7

Robot Arduino 566–7 thành chuyển thứ hai 478 trong các phép biến Định lý lấy mẫu của Shannon 97 thanh ghi dịch
phần 565–6 ba định luật đổi Laplace 576 chuyển trong PLC 367–8 thuộc tính dịch
564–5 tìm kiếm thời chuyển của biến đổi Laplace 576 ngắn
vòng bi con lăn 204 con gian 146 vòng bi tự điều chỉnh 203 tự lỗi mạch 402 động cơ quấn shunt
lăn theo cam 196 điều chỉnh 528 dao động 220–1 lọc tín hiệu
ROM (bộ nhớ chỉ đọc) 247–8, 253 bộ truyền động tự duy trì 501–2 tự kiểm tra tìm lỗi 405 83–4 sự cố với 89–92 nhiễu
quay 185 van điều tiết điều khiển tự điều chỉnh trong điều điện từ 91–2 nối đất 89–91 truyền
quay 416 phương trình khiển thích ứng 525 ngữ nghĩa trong các giao điện 92
417 chiết áp quay thức đúng loại 69–70
440 máy nén trục vít quay 169 truyền dữ liệu 381
van ống quay 170 máy nén cánh gạt
quay 168, 169 máy biến áp bộ truyền động bán quay 185 độ
vi sai biến thiên quay nhạy của đầu dò 30–1 cảm biến 8, 29–30
lỗi trong 400–1 thuật
(RVDT) 42 ngữ hiệu suất 30– điều hòa tín hiệu 8 điều
chuyển động quay 189 5 lựa chọn 62–3 hòa tín hiệu 69–70 mức tín hiệu
tín hiệu thủy lực tới 445 hệ 70 thao tác tín
thống quay 416–17 chuyển động động cơ dc kích thích riêng biệt 221 Trao hiệu 70 máy phân tích chữ ký
quay sang chuyển động tịnh tiến 199 hệ thống đổi gói tuần tự (SPX) 383 tuần tự trong PLC 363–4 để tìm lỗi 404 số nhị phân có dấu 583
quay-dịch chuyển 439–40

Mục lục 649
bộ chỉnh lưu điều khiển bằng silicon (SCR) điều kiện trạng thái ổn hệ thống đồng bộ 128 truyền
210 chế độ giao tiếp đơn giản 378 mô định trong hệ thống bậc hai 462 đồng bộ 336, 378 cú pháp trong các giao
phỏng tìm lỗi 406–7 SIMULINK 608–9 và đáp ứng nhất thời 480 lỗi thức truyền dữ liệu 381 nhận dạng hệ thống
máy nén tác động đơn trạng thái ổn định trong bộ điều
168 động cơ xoay chiều cảm ứng khiển vòng kín 507– trong hệ thống động 467 hệ thống 6–8
lồng sóc một pha 225 van một chỗ 181 van điện 8 bù 508 với các vòng
từ đơn 172 độ lợi trạng thái ổn định trong hệ thống bậc phản hồi 479–
máy nén giai đoạn 168 nhất 80 nối tiếp 478–9 ví dụ của 479
chìm trong PLC 351 đầu vào 457–8 phản hồi trạng thái ổn định trong
hình sin trong hệ thống động hệ thống động
451–2 đáp ứng tần số 451 đầu vào Kiến trúc mạng hệ thống (SNA) 384
cho 486 pha trong bước trong hệ thống động 451–2,
487–9 phương trình 488–9 Vi 464 trong hệ thống bậc một máy phát điện
điều khiển 16C74A 263–5 Vi 474 trong hệ thống bậc hai 477 tachogenerator 47–8
điều khiển 16F84 điều khiển động cơ bước cảm biến xúc giác 53–4 vòng bi côn 204
263–5 phác thảo 537 động cơ bước 227–34 TCP (Điều khiển truyền Internet
trong chương trình Arduino 320 đặc tính 229–30 điều Giao thức) 383
tốc độ quay 81 cơ cấu tay quay khiển 229–32 độ Giao thức kỹ thuật và văn phòng (TOP) 384
con trượt 193–4 bộ theo cam trượt trễ với 295–6 trong
196 truy cập máy ảnh kỹ thuật số 555 hệ thống báo động nhiệt độ 156–7 bù
mạng đi qua khe 380 cảm biến thông bước nhỏ 232 lựa nhiệt độ trong
minh 29–30 mạch snubber 212 chọn 233–4 thông số Cầu Wheatstone 85–7 điều
phần mềm 249, 278 lỗi phần mềm 402 kỹ thuật 229 trong khiển nhiệt độ thông qua phép đo nhiệt độ
thiết bị loại điện từ cần gạt nước kính chắn gió 541– 372–3 của PLC, đầu ra nhị phân từ 157–8
làm bộ truyền động 3 dải dừng 83
207 nam châm điện vòng bi lăn thẳng 204 cảm biến hệ thống đo nhiệt độ 272–3 cảm biến nhiệt độ
215–17 vòng bi màng tải trọng của máy đo biến dạng 56–61 hiệu chuẩn 159
rắn 203 công tắc trạng thái rắn 209– 15 49–50- cảm biến đo 37–8 máy
đo biến dạng, hiệu chuẩn hệ số đo 159 mạch chuyển đổi nhiệt độ 79 thử
nghiệm 158
các chuỗi trong C phương trình điện
bóng bán dẫn lưỡng cực 212– 307–8 bắt tay nhấp nháy và xác nhận 331 hàm dung nhiệt 434
15 điốt 209–10 nhấp nháy trong vi điều khiển 261 chương điện trở nhiệt 433
MOFSET 215 trình con 290–3 phương trình
thyristor và triac 210–12 tìm chương trình con trì hoãn 434 khối xây dựng hệ thống nhiệt 433–5 xây
nguồn trong PLC 351 nhịp 291–3 tỷ lệ sụt lún trong hệ thống động 465 dựng 434–5 phương
đầu dò 30 thanh ghi chức phép trừ trong toán nhị phân 583 xấp xỉ trình 434 điện
năng đặc biệt 263 thanh ghi mục liên tiếp trong ADC 101 kiểm tra tổng trong trở nhiệt 57–8
đích đặc biệt 269–70 van ống 169–70, phát hiện lỗi 108 tổng trong toán nhị trong quản lý động cơ ô tô 551 bù
445–6 hệ thống lò xo-dashpot- phân 582 tổng các tích trong đại số cặp nhiệt điện trong
khối lượng 417 như hệ thống bậc hai Boolean 589 bộ khuếch đại tổng 72–3 chồng Cầu Wheatstone 88
458– 9 lò xo 414–15 phương trình chập, nguyên lý 77, 443 tấm cặp nhiệt điện 58–61
417 bánh răng swash 167 bật công tắc 63 công tắc bị điốt nhiệt 58 nhiệt
trụ 196 lỗi trong 401 dữ điện 61 Định lý

liệu nhập vào với Thévenin 612–14 Bộ mã hóa tuyệt
SPX (Trao đổi gói tuần tự) 383 63–5 cơ đối 3 bit 43 bộ giải mã 3 dây
SR flip-flop 127–8 độ học 207–9 đến 8 dây 124–5 động cơ xoay chiều
ổn định của đầu dò 32 hệ rơle 208–9 trạng thái rắn cảm ứng ba pha 226 bộ điều khiển ba kỳ
thống ổn định 480, 482 209–15 (PID) 509, 516– 17 lần chuyển mạch 63
ngăn xếp vòng bi
290 thanh ghi con trỏ ngăn chặn 202 vòng bi cầu có
xếp 246 tệp thư viện tiêu chuẩn thiết bị chuyển mạch làm cơ cấu chấp rãnh chặn 203
trong C 304 kiểu mạng sao 379 hành 207 Động cơ đồng bộ thyristor 210–12 điều khiển điện áp dc
câu lệnh trong C 303 226 Bộ điều hợp dữ liệu nối tiếp đồng bộ bằng 211 điều khiển
đặc tính tĩnh của đầu dò 33–5 thanh ghi trạng điện áp bằng 211
thái 245 (SSDA) 382 Tốc độ đồng bộ trong động cơ xoay chiều 226
650 mục lục
hằng số thời gian trong các hệ thống bậc bộ cách ly quang bóng bán dẫn bơm cánh gạt 166, 167
nhất 82 logic bóng bán dẫn-bóng bán dẫn (TTL) 119, động cơ bước biến từ trở 227–8 máy phát điện
456–8 hằng số thời gian của bộ chuyển 120 bóng bán từ trở biến thiên 47 biến trong C 305–6 bảng
đổi 34 rơle trễ thời gian dẫn 58 chuyển động tịnh tiến 189 vectơ 333 hệ thống điều
209 ghép kênh phân chia thời gian 106 tín hiệu thủy lực đến lớp khiển phương tiện
ưu thế thời gian trong Laplace biến đổi 571 vận chuyển 445 trong kiểu mạng 558 điều khiển vận tốc 523 phản
thuộc tính dịch chuyển thống trị thời gian trong cây OSI 383 379 triac 210–12 hồi vận tốc 523 cảm
Phép biến đổi Laplace 576 điều khiển điện biến vận tốc 46–9 đất ảo
công tắc hẹn giờ 537–40 áp bằng 211 71 dụng cụ ảo 152 thiết
bộ định đặc tính triac 211 bộ cách bị hiển thị hình
thời trong PIC ly quang triac 82 với ảnh ( VDU) 139–41 kiểm tra
267–8 trong PLC 364–5 đơn vị giao điểm 0 82 bộ đệm trực quan các lỗi 402
đai định thời 201 tristate 330–1 bảng chân
kiểm tra định thời lý 113, 114, 115, 116, 117, 118 trong đại số Bus VME 393–4 điều
397 định thời trong các giao Boolean 589–91 khiển điện áp 211 tín
thức truyền dữ liệu 381 TTL (transistor-transistor logic) 119, hiệu điện áp 72 tăng
TIWAY 384 liên 120 cảm điện áp 70 độ
kết chuyển đổi 193 biến đo tuabin 55 nhạy điện áp 53 vôn kế,
vị trí chuyển đổi 193 TURBO kênh xe buýt 393 hiệu chuẩn 159
mã thông báo truy cập mạng 380 yêu cầu Xấp xỉ Tustin 110 Giao diện vòng Kiến trúc Von Neumann 242, 264
mô-men xoắn của động cơ 235–6 lò xo xoắn lặp hiện tại 20 mA 387 Chế độ điều Xe buýt VXI 394
416 hệ thống xoắn 463 khiển hai bước 509–10 Phần bù hai
cảm biến cảm ứng 565–6 trong toán học nhị phân 583 kiểu máy giặt 273–4 bộ định thời
bộ chuyển đổi 29–30 là chữ của mạng 379–80 cơ quan giám sát 259
hệ thống bậc nhất 454– bộ định thời cơ quan giám sát kiểm tra
5 397, 398–9 mạng điện trở có trọng số 99

hàm truyền 471–4 phương pháp điều chỉnh chu trình cuối cùng Cầu Wheatstone 84–7
Đồ thị Bode cho 492–6, bù 500 522–3 hệ thống giảm chấn 461 trong cân phòng tắm 545–6 hiệu
482–3 trong bộ điều động cơ đơn cực 230–1 chuẩn bù nhiệt độ 159–60
khiển kỹ thuật số 518 trong hoạt động đơn cực của DAC 100 đơn vị 85–7 bù cặp nhiệt điện 88
hệ thống bậc nhất 474–6 ví dụ về chức năng xung trong biến đổi Laplace
đầu vào bước 475–6 474 573 mạng diện rộng (WAN) 380 chuyển động
hàm bước đơn vị trong biến đổi Laplace 572–3 gạt nước kính chắn gió 541–5
Laplace biến đổi 471, 472–4 cực 481 phản bộ điều hợp giao diện ngoại vi trong
mặt phẳng hồi thống nhất 508 bộ động cơ bước 541 trong 541–
s 482 trong thu/truyền không đồng bộ phổ quát 3 giao thức không dây 394–5
hệ thống bậc hai 476–8 ví dụ về 478 bộ đếm (UART) 341 số từ 95
đầu vào bước 477 nhị phân không dấu 583 hệ thống
hệ thống trong không ổn định 480–3 bộ đếm Cổng XOR 117
chuỗi 478–9 ví dụ về 479 tỷ lên trong PLC 366 Hàm logic XOR trong PLC 357, 360
số truyền 82 đáp Giao diện USB 390 Xe buýt máy tính XT 393
ứng nhất thời và
vị trí cực 480–3 phản hồi nhất thời trong Đai chữ V Zadeh, Lotfi 532
hệ 201 van 169 Điốt Zener 81
thống động 451 ký hiệu 170–2 địa chỉ trang không 283
động cơ cánh gạt 185 Quy tắc Ziegler-Nichols 525

chương còn lại

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

chương còn lại

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Machine Translated by Google

Chương Trí tuệ nhân tạo

23.1 Trí tuệ nhân

23.1.1 Tự điều chỉnh

23,2 Nhận thức và

23.2 Nhận thức và nhận thức 529

23.2.1 Nhận thức

23.2.2Mạng thần kinh

530 Chương 23 Trí tuệ nhân tạo

Hình 23.1 Mạng nơ-ron. đầu ra

Kết nối mạng

23.3.1 Cơ chế suy luận

23.3 Lý luận 531

Hình 23.2 Cây xác suất: (a) một đồng

xu, (b) một con súc sắc.

Hình 23.3 Cây xác suất

Cao Cao Bình thường

nhiệt độ nhiệt độ nhiệt độ

23.3.2 Lập luận dựa trên quy tắc

532 Chương 23 Trí tuệ nhân tạo

Thiết bị truyền động

Sự suy luận Thiết bị truyền động

Đầu vào cảm biến

Hình 23.4 Hệ thống dựa trên quy tắc.

Nếu nồi hơi bật

Sau đó bơm bật

Nếu bơm vào VÀ nhiệt độ phòng dưới 20°C

Nếu nồi hơi không bật

Sau đó bơm không bật

Cơ sở dữ liệu sự kiện với hệ thống như vậy sẽ chứa các sự kiện:

Nhiệt độ phòng, 20°C

23.4 Học tập 533

Hình 23.5 Hàm

Nhiệt độ (°C) Nhiệt độ (°C)

23,4 Học hỏi

trong đó H là giả thuyết mà chúng ta bắt đầu và E là ví dụ hiện đang gặp

534 Chương 23 Trí tuệ nhân tạo

Bản tóm tắt

23.3 Nếu xác suất hệ thống cơ điện tử có nhiệt độ cao là

Trang này cố ý để trống

Chương Hệ thống cơ điện tử

24.1.1 Công tắc hẹn giờ

538 Chương 24 Hệ thống cơ điện tử

Vôn thời gian cần thiết cho

Quyền lực đầu ra

Hình 24.2 Hệ thống hẹn giờ PLC.

TRÌ HOÃN LDX #F424 ; F424 là số vòng lặp

Hình 24.3 (a) Tạo xung nhịp M68HC11

8 MHz 2 MHz Bit 7 Bit 0

24.1 Thiết kế cơ điện tử 539

Hình 24.4 So sánh đầu ra. TOCx OCx

THIẾT BỊ REGBAS $1000 ; Địa chỉ cơ sở của các thanh ghi

540 Chương 24 Hệ thống cơ điện tử

ORG $C000 ; Địa chỉ bắt đầu của chương trình

Hình 24.5 Bộ đếm thời gian 555.

24.1 Thiết kế cơ điện tử 541

24.1.2 Chuyển động của cần gạt nước

1 liên kết cơ khí và động cơ dc;

Hình 24.6 Cơ cấu gạt nước.

Hình 24.7 Giao tiếp với stepper.

542 Chương 24 Hệ thống cơ điện tử

Tiến lên một bước

Hướng ngược lại

cổngB = 0xa; /*bước đầu tiên*/

cổngB = 0xa; /bước đầu tiên/

cổngB = 0x8; /bước thứ hai/

cổng B = 0x9; /bước thứ ba/

cổng B = 0x8; /lùi một bước/

cổng B = 0xa; /đảo ngược bước tiếp theo/

cổng B = 0x2; /đảo ngược về nơi động cơ khởi động/