Machine Translated by Google

Chương Bộ điều khiển logic lập

mười bốn trình

mục tiêu

Mục tiêu của chương này là sau khi nghiên cứu, người đọc có thể: • Mô tả cấu trúc cơ bản của
PLC và hoạt động của chúng. • Phát triển các chương trình bậc
thang cho PLC liên quan đến các chức năng logic, chốt, rơle bên trong và trình tự. • Phát triển các chương trình
liên quan đến bộ hẹn giờ, bộ đếm, thanh ghi thay đổi, rơle chính, bước nhảy và xử lý dữ liệu.

14.1 Chương trình

Bộ điều khiển logic khả trình (PLC) là một thiết bị điện tử kỹ thuật số
kiểm soát logic
sử dụng bộ nhớ khả trình để lưu trữ các hướng dẫn và thực hiện các chức
năng như logic, giải trình tự, thời gian, đếm và số học để điều khiển máy
móc và quy trình và được thiết kế đặc biệt để lập trình. dễ. Thuật ngữ
logic được sử dụng vì việc lập trình chủ yếu liên quan đến việc thực hiện
các hoạt động logic và chuyển mạch. Các thiết bị đầu vào, ví dụ như công
tắc và thiết bị đầu ra, ví dụ như động cơ, được điều khiển được kết nối
với PLC và sau đó bộ điều khiển giám sát đầu vào và đầu ra theo chương
trình được người vận hành lưu trữ trong PLC và do đó điều khiển máy hoặc
quy trình. Ban đầu PLC được thiết kế để thay thế cho rơle có dây cứng (ví
dụ Hình 9.2) và hệ thống điều khiển logic hẹn giờ. PLC có lợi thế lớn là
có thể sửa đổi hệ thống điều khiển mà không cần phải nối lại các kết nối
với thiết bị đầu vào và đầu ra, yêu cầu duy nhất là người vận hành phải
nhập một bộ hướng dẫn khác.
Ngoài ra, chúng nhanh hơn nhiều so với các hệ thống vận hành bằng rơle. Kết quả
là một hệ thống linh hoạt có thể được sử dụng để điều khiển các hệ thống có tính
chất và độ phức tạp khá khác nhau. Những hệ thống như vậy được sử dụng rộng rãi
để thực hiện các chức năng điều khiển logic vì chúng dễ sử dụng và lập trình.
PLC tương tự như máy tính nhưng có một số tính năng cụ thể
để sử dụng chúng như bộ điều khiển. Đó là:

1 chúng chắc chắn và được thiết kế để chịu được rung động, nhiệt độ, độ
ẩm và tiếng ồn;
2 giao diện đầu vào và đầu ra nằm bên trong bộ điều khiển; 3
chúng được lập trình dễ dàng.

14.2 Cấu trúc

Hình 14.1 thể hiện cấu trúc bên trong cơ bản của PLC. Về cơ bản, nó bao
PLC cơ bản
gồm một bộ xử lý trung tâm (CPU), bộ nhớ và các giao diện đầu vào/đầu ra.
CPU điều khiển và xử lý tất cả các hoạt động trong PLC. Nó là
Machine Translated by Google

350 Chương 14 Bộ điều khiển logic khả trình

Xe buýt địa chỉ

Xe buýt điều khiển

Chương trình

bảng điều khiển

Người dùng
Đầu vào/
Hệ thống Dữ liệu
Ắc quy chương trình CPU Cái đồng hồ
đầu ra
rom ĐẬP
ĐẬP đơn vị

Bus dữ liệu

Bus hệ thống I/O

Đệm Chốt cửa

Bộ Tài xế

ghép quang giao diện

Giao diện đầu vào Giao diện đầu ra

Trình điều khiển

Kênh đầu vào
đầu ra
kênh truyền hình

Hình 14.1 Cấu trúc của PLC.

được cung cấp đồng hồ có tần số thường từ 1 đến 8 MHz.

Tần số này xác định tốc độ hoạt động của PLC và cung cấp thời gian cũng như
đồng bộ hóa cho tất cả các thành phần trong hệ thống. Một hệ thống bus mang
thông tin và dữ liệu đến và đi từ CPU, bộ nhớ và đầu vào/
các đơn vị đầu ra. Có một số thành phần bộ nhớ: ROM hệ thống để cung cấp bộ
nhớ vĩnh viễn cho hệ điều hành và dữ liệu cố định, RAM cho chương trình của
người dùng và bộ đệm lưu trữ tạm thời cho các kênh đầu vào/đầu ra.

14.2.1 Đầu vào/đầu ra

Các đơn vị đầu vào và đầu ra cung cấp giao diện giữa hệ thống và thế giới
bên ngoài và là nơi bộ xử lý nhận thông tin từ các thiết bị bên ngoài và
truyền thông tin đến các thiết bị bên ngoài. Giao diện đầu vào/đầu ra cung
cấp chức năng cách ly và điều hòa tín hiệu để các cảm biến và bộ truyền
động thường có thể được kết nối trực tiếp với chúng mà không cần mạch điện
khác. Đầu vào có thể từ các công tắc giới hạn được kích hoạt khi một số sự
kiện xảy ra hoặc các cảm biến khác như cảm biến nhiệt độ hoặc cảm biến lưu
lượng. Các đầu ra có thể là cuộn dây khởi động động cơ, van điện từ, v.v.
Cách ly điện với thế giới bên ngoài thường bằng các bộ cách ly quang (xem Phần 3.3).
Hình 14.2 thể hiện dạng cơ bản của kênh đầu vào. Tín hiệu số thường
tương thích với bộ vi xử lý trong PLC là 5 V dc
Tuy nhiên, việc điều hòa tín hiệu trong kênh đầu vào, với sự cách ly, cho
phép cung cấp nhiều loại tín hiệu đầu vào cho nó. Do đó, với một PLC lớn
hơn, chúng ta có thể có điện áp đầu vào là 5 V, 24 V, 110 V và 240 V. Một
PLC nhỏ có thể chỉ có một dạng đầu vào, ví dụ 24 V.
Đầu ra tới thiết bị đầu ra sẽ là kỹ thuật số với mức 5 V. Đầu ra được
chỉ định là loại rơle, loại bóng bán dẫn hoặc loại triac. Với loại rơle,
tín hiệu từ đầu ra PLC được sử dụng bên trong để vận hành rơle và do đó có
thể chuyển đổi dòng điện cỡ vài ampe ở nguồn bên ngoài.
Machine Translated by Google

14.2 Cấu trúc PLC cơ bản 351

Hình 14.2 Kênh đầu vào. PLC

Bộ ghép quang
Tín hiệu đến

Đầu vào CPU

Sự bảo vệ
điốt

Vôn
mạch chia

mạch. Rơle cách ly PLC khỏi mạch bên ngoài và có thể được sử dụng cho cả
chuyển mạch dc và ac. Tuy nhiên, rơle hoạt động tương đối chậm.
Loại đầu ra bóng bán dẫn sử dụng bóng bán dẫn để chuyển đổi dòng điện qua
mạch ngoài. Điều này mang lại một hành động chuyển đổi nhanh hơn. Bộ cách ly
quang được sử dụng với các công tắc bóng bán dẫn để cách ly giữa mạch ngoài
và PLC. Đầu ra bóng bán dẫn chỉ dành cho chuyển mạch dc. Đầu ra Triac có thể
được sử dụng để điều khiển các tải bên ngoài được kết nối với nguồn điện xoay chiều.
Optoisolators một lần nữa được sử dụng để cung cấp sự cách ly. Do đó, chúng
ta có thể có đầu ra từ kênh đầu ra có thể là tín hiệu chuyển mạch 24 V, 100
mA, điện áp một chiều 110 V, 1 A hoặc có thể là 240 V, 1 A ac hoặc 240 V, 2
A ac, từ triac kênh đầu ra. Với một PLC nhỏ, tất cả các đầu ra có thể thuộc
một loại, ví dụ 240 V ac, 1 A. Tuy nhiên, với PLC mô-đun, có thể cung cấp
nhiều loại đầu ra bằng cách lựa chọn các mô-đun được sử dụng.
Các thuật ngữ tìm nguồn và chìm được sử dụng để mô tả cách kết nối các
thiết bị dc với PLC. Với nguồn điện, sử dụng hướng dòng điện thông thường từ
dương sang âm, thiết bị đầu vào sẽ nhận dòng điện từ mô-đun đầu vào (Hình
14.3(a)). Nếu dòng điện chạy từ mô-đun đầu ra đến tải đầu ra thì mô-đun đầu
ra được gọi là nguồn (Hình 14.3(b)). Khi gắn chìm, thiết bị đầu vào sẽ cung
cấp dòng điện cho mô-đun đầu vào (Hình 14.3(c)). Nếu dòng điện chạy đến mô-
đun đầu ra từ tải đầu ra thì mô-đun đầu ra được coi là chìm (Hình 14.3(d)).

Bộ đầu vào/đầu ra cung cấp giao diện giữa hệ thống và thế giới bên ngoài,
cho phép thực hiện kết nối thông qua các kênh đầu vào/đầu ra tới các thiết bị
đầu vào như cảm biến và thiết bị đầu ra như động cơ và cuộn dây điện từ. Cũng
thông qua thiết bị đầu vào/đầu ra mà các chương trình được nhập từ bảng chương
trình. Mỗi điểm vào/ra có một địa chỉ duy nhất

Hình 14.3 (a), (b) Tìm nguồn,

+
(c), (d) chìm.
Đầu vào Đầu vào
Tải đầu ra
mô-đun mô-đun

Đầu vào
thiết bị

(Một) (b)

Đầu vào
Đầu vào Đầu vào
thiết bị Tải đầu ra
mô-đun mô-đun

(c) (d)
Machine Translated by Google

352 Chương 14 Bộ điều khiển logic khả trình

CPU có thể sử dụng được. Nó giống như một dãy nhà dọc theo một con đường: số 10 có
thể là 'ngôi nhà' được sử dụng cho đầu vào từ một cảm biến cụ thể trong khi số
'45' có thể là 'ngôi nhà' được sử dụng cho đầu ra của một động cơ cụ thể .

14.2.2 Nhập chương trình

Các chương trình được nhập vào thiết bị đầu vào/đầu ra từ các thiết bị lập trình
cầm tay nhỏ, bảng điều khiển để bàn có bộ hiển thị hình ảnh (VDU), bàn phím và màn
hình hiển thị hoặc bằng liên kết đến máy tính cá nhân (PC) được tải với một gói
phần mềm thích hợp. Chỉ khi chương trình đã được thiết kế trên thiết bị lập trình
và sẵn sàng thì nó mới được chuyển sang bộ nhớ của PLC.

Người dùng có thể thay đổi các chương trình trong RAM. Tuy nhiên, để ngăn chặn
việc mất các chương trình này khi nguồn điện bị tắt, PLC có thể sử dụng pin để duy
trì nội dung RAM trong một khoảng thời gian. Sau khi một chương trình được phát
triển trong RAM, nó có thể được tải vào chip EPROM và do đó được tạo vĩnh viễn.
Thông số kỹ thuật cho các PLC nhỏ thường xác định kích thước bộ nhớ chương trình
theo số bước chương trình có thể được lưu trữ. Một bước của chương trình là một
hướng dẫn cho một số sự kiện xảy ra.
Một tác vụ chương trình có thể bao gồm một số bước và có thể là, ví dụ: kiểm tra
trạng thái của công tắc A, kiểm tra trạng thái của công tắc B, nếu A và B đóng thì
cấp điện cho điện từ P, sau đó có thể dẫn đến hoạt động của một số công tắc. bộ
truyền động. Khi điều này xảy ra, một nhiệm vụ khác có thể được bắt đầu.
Thông thường, số bước có thể được xử lý bởi một PLC nhỏ vào khoảng từ 300 đến
1000, nhìn chung là đủ cho hầu hết các tình huống điều khiển.

14.2.3 Các dạng PLC

PLC được hình thành lần đầu tiên vào năm 1968. Hiện nay chúng được sử dụng rộng
rãi và mở rộng từ các đơn vị nhỏ khép kín, tức là các hộp đơn, để sử dụng với
khoảng 20 đầu vào/đầu ra kỹ thuật số cho đến các hệ thống gắn trên giá có thể được
sử dụng cho số lượng lớn đầu vào/đầu ra , xử lý đầu vào/đầu ra kỹ thuật số hoặc
tương tự, đồng thời thực hiện các chế độ điều khiển tỷ lệ cộng tích phân cộng đạo hàm (PID).
Loại hộp đơn thường được sử dụng cho các bộ điều khiển khả trình nhỏ và được cung
cấp dưới dạng một gói nhỏ gọn hoàn chỉnh với nguồn điện, bộ xử lý, bộ nhớ và các
bộ phận đầu vào/đầu ra. Thông thường, một PLC như vậy có thể có 6, 8, 12 hoặc 24
đầu vào và 4, 8 hoặc 16 đầu ra và bộ nhớ có thể lưu trữ khoảng 300 đến 1000 lệnh.
Ví dụ: MELSEC FX3U có các mẫu có thể có 6, 8, 12 hoặc 24 đầu vào và 4, 8 hoặc 16
đầu ra rơle và bộ nhớ có thể lưu trữ khoảng 300 đến 1000 lệnh. Một số hệ thống có
thể được mở rộng để đáp ứng nhiều đầu vào và đầu ra hơn bằng cách liên kết các hộp
đầu vào/đầu ra với chúng.
Các hệ thống có số lượng đầu vào và đầu ra lớn hơn có thể có dạng mô-đun và
được thiết kế để vừa với các giá đỡ. Chúng bao gồm các mô-đun riêng biệt để cung
cấp điện, bộ xử lý, đầu vào/đầu ra, v.v. và được gắn trên các đường ray trong tủ
kim loại. Loại giá đỡ này có thể được sử dụng cho mọi kích cỡ của bộ điều khiển
khả trình và có nhiều bộ phận chức năng khác nhau được đóng gói trong các mô-đun
riêng lẻ có thể cắm vào ổ cắm trên giá đỡ cơ sở. Việc kết hợp các mô-đun cần thiết
cho một mục đích cụ thể do người dùng quyết định và sau đó cắm những mô-đun thích
hợp vào giá đỡ. Vì vậy, số lượng kết nối đầu vào/đầu ra có thể tăng lên chỉ bằng
cách thêm nhiều mô-đun đầu vào/đầu ra. Ví dụ: SIMATIC S7-
PLC 300/400 được gắn trên giá với các bộ phận cung cấp điện,
Machine Translated by Google

14.3 Xử lý đầu vào/đầu ra 353

CPU, mô-đun giao diện đầu vào/đầu ra, mô-đun tín hiệu có thể được sử dụng để cung cấp
điều hòa tín hiệu cho đầu vào hoặc đầu ra và mô-đun giao tiếp có thể được sử dụng để
kết nối các PLC với nhau hoặc với các hệ thống khác.
Một ví dụ khác về hệ thống mô-đun được cung cấp bởi hệ thống điều khiển logic lập
trình Allen-Bradley SLC-500. Đây là dòng bộ điều khiển khả trình dạng mô-đun nhỏ,
dựa trên khung máy, có nhiều lựa chọn bộ xử lý, nhiều tùy chọn nguồn điện và công
suất đầu vào/đầu ra mở rộng.
SLC 500 cho phép tạo ra một hệ thống được thiết kế đặc biệt cho một ứng dụng. Các
khối PLC được gắn trên một giá đỡ, với các kết nối giữa các khối được thông qua một
bus bảng nối đa năng. Bộ nguồn PLC là hộp cuối cùng trong một giá đỡ với hộp tiếp
theo chứa bộ vi xử lý. Bus bảng nối đa năng có dây dẫn bằng đồng và cung cấp phương
tiện để các khối được đặt trong giá đỡ nhận năng lượng điện và trao đổi dữ liệu giữa
các mô-đun và bộ xử lý. Các mô-đun trượt vào giá đỡ và gắn các đầu nối trên bảng nối
đa năng. Giá đỡ PLC dòng SLC 500 có sẵn để chứa 4, 7, 10 hoặc 13 mô-đun. Các mô-đun
có sẵn cung cấp 8, 16 hoặc 32 đầu vào dc nguồn dòng điện chìm, 8, 16 hoặc 32 đầu ra
dc nguồn dòng điện, 8, 16 hoặc 32 đầu ra dc nguồn dòng điện, 4, 8 hoặc 16 đầu ra ac/
dc rơle, mô-đun giao tiếp để cho phép liên lạc bổ sung với các máy tính hoặc PLC
khác. Phần mềm có sẵn để cho phép lập trình từ môi trường Windows.

14.3 Xử lý đầu
PLC liên tục chạy qua chương trình của nó và cập nhật chương trình đó nhờ các tín
vào/đầu ra
hiệu đầu vào. Mỗi vòng lặp như vậy được gọi là một chu trình. Có hai phương pháp có
thể được sử dụng để xử lý đầu vào/đầu ra: cập nhật liên tục và sao chép đầu vào/đầu
ra hàng loạt.

14.3.1 Cập nhật liên tục

Cập nhật liên tục liên quan đến việc CPU quét các kênh đầu vào khi chúng xuất hiện
trong hướng dẫn chương trình. Mỗi điểm đầu vào được kiểm tra riêng lẻ và xác định
ảnh hưởng của nó đến chương trình. Sẽ có độ trễ tích hợp, thường là khoảng 3 ms, khi
mỗi đầu vào được kiểm tra để đảm bảo rằng chỉ những tín hiệu đầu vào hợp lệ mới được
bộ vi xử lý đọc. Độ trễ này cho phép bộ vi xử lý tránh đếm tín hiệu đầu vào hai lần
hoặc thường xuyên hơn nếu có tiếp điểm nảy ở công tắc. Một số đầu vào có thể phải
được quét, mỗi đầu vào có độ trễ 3 ms, trước khi chương trình có lệnh để thực thi
một thao tác logic và xuất hiện đầu ra. Các đầu ra được chốt để chúng giữ nguyên
trạng thái cho đến lần cập nhật tiếp theo.

14.3.2 Sao chép đầu vào/đầu ra hàng loạt

Bởi vì, với việc cập nhật liên tục, phải có độ trễ 3 ms trên mỗi đầu vào, thời gian
để kiểm tra hàng trăm điểm đầu vào/đầu ra có thể trở nên tương đối dài. Để cho phép
thực thi chương trình nhanh hơn, một vùng RAM cụ thể được sử dụng làm vùng đệm lưu
trữ giữa logic điều khiển và đơn vị đầu vào/đầu ra. Mỗi đầu vào/đầu ra có một địa
chỉ trong bộ nhớ này. Khi bắt đầu mỗi chu kỳ chương trình, CPU sẽ quét tất cả các
đầu vào và sao chép trạng thái của chúng vào địa chỉ đầu vào/đầu ra trong RAM. Khi
chương trình được thực thi, dữ liệu đầu vào được lưu trữ sẽ được đọc, theo yêu cầu,
từ RAM và các hoạt động logic được thực hiện. Các tín hiệu đầu ra thu được được lưu
trữ trong đầu vào/
phần đầu ra của RAM. Vào cuối mỗi chu kỳ chương trình, tất cả các kết quả đầu ra được
Machine Translated by Google

354 Chương 14 Bộ điều khiển logic khả trình

được chuyển từ RAM tới các kênh đầu ra. Các đầu ra được chốt để chúng giữ nguyên
trạng thái cho đến lần cập nhật tiếp theo. Trình tự là:

1 quét tất cả các đầu vào và sao chép vào RAM;

2 tìm nạp, giải mã và thực hiện tất cả các lệnh chương trình theo trình tự,
sao chép hướng dẫn đầu ra vào RAM;
3 cập nhật tất cả các kết quả đầu ra;

4 lặp lại trình tự.

PLC cần có thời gian để hoàn thành chu trình quét đầu vào và cập nhật đầu ra theo
hướng dẫn của chương trình, do đó đầu vào không được theo dõi mọi lúc mà chỉ được
kiểm tra định kỳ. Thời gian chu kỳ PLC điển hình là từ 10 đến 50 ms và do đó đầu
vào và đầu ra được cập nhật cứ sau 10 đến 50 ms. Điều này có nghĩa là nếu một đầu
vào rất ngắn xuất hiện không đúng thời điểm trong chu trình thì nó có thể bị bỏ
sót. Do đó, đối với PLC có thời gian chu kỳ là 40 ms, tần số tối đa của các xung
kỹ thuật số có thể được phát hiện sẽ là nếu một xung xuất hiện cứ sau 40 ms. PLC
nhỏ gọn của Mitsubishi, MELSEC FX3U, có thời gian chu kỳ chương trình được trích
dẫn là 0,065 μs trên mỗi lệnh logic và do đó chương trình càng phức tạp thì thời
gian chu kỳ càng dài.

14.3.3 Địa chỉ đầu vào/đầu ra

PLC phải có khả năng xác định từng đầu vào và đầu ra cụ thể và nó thực hiện điều
này bằng cách gán địa chỉ cho từng đầu vào, giống như những ngôi nhà trong thị
trấn có địa chỉ để cho phép gửi thư đến đúng gia đình. Với một PLC nhỏ, địa chỉ có
thể chỉ là một số đứng trước một chữ cái để cho biết đó là đầu vào hay đầu ra. Ví
dụ: Mitsubishi và Toshiba có đầu vào được xác định là X400, X401, X402, v.v. và
đầu ra được xác định là Y430, Y431, v.v.
Với các PLC lớn hơn có một số giá đỡ gồm các kênh đầu vào và đầu ra và một số mô-
đun trong mỗi giá đỡ, các giá đỡ và mô-đun được đánh số và do đó đầu vào hoặc đầu
ra được xác định bằng số giá đỡ của nó, theo sau là số lượng mô-đun trong giá đỡ
đó và sau đó một số để hiển thị số thiết bị đầu cuối của nó trong mô-đun. Ví dụ:

Allen-Bradley PCL-5 có I:012/03 để biểu thị đầu vào trong giá 01 ở mô-đun 2 và đầu
cuối 03.

14.4 Lập
trình thang Hình thức lập trình thường được sử dụng với PLC là lập trình bậc thang. Điều này
liên quan đến việc mỗi nhiệm vụ của chương trình được chỉ định như một bậc thang.
Do đó, một nấc như vậy có thể chỉ định rằng trạng thái của các công tắc A và B,
đầu vào, được kiểm tra và nếu cả A và B đều đóng thì một điện từ, đầu ra, được cấp
điện. Hình 14.4 minh họa ý tưởng này bằng cách so sánh nó với một mạch điện.

MỘT B

điện từ đầu ra
MỘT B Đầu vào A Đầu vào B
Quyền lực điện từ

Đường ray điện

(Một) (b) (c)

Hình 14.4 (a), (b) Các cách khác để vẽ mạch điện, (c) bậc so sánh trong chương trình bậc
thang.
Machine Translated by Google

14.4 Lập trình thang 355

Trình tự theo sau của PLC khi thực hiện một chương trình có thể là
tóm tắt như sau.

1 Quét các đầu vào liên quan đến một bậc của chương trình bậc thang.
2 Giải quyết phép toán logic liên quan đến các đầu vào đó.
3 Đặt/đặt lại đầu ra cho bậc đó.
4 Chuyển sang bậc tiếp theo và lặp lại các thao tác 1, 2, 3.
5 Chuyển sang bậc tiếp theo và lặp lại các thao tác 1, 2, 3.
6 Chuyển sang bậc tiếp theo và lặp lại các thao tác 1, 2, 3.
7 Và cứ như vậy cho đến hết chương trình với lần lượt quét từng bậc của chương trình
bậc thang. PLC sau đó quay lại phần đầu của chương trình và bắt đầu lại.

Lập trình PLC dựa trên việc sử dụng sơ đồ bậc thang bao gồm việc viết chương trình
theo cách tương tự như vẽ mạch chuyển mạch. Sơ đồ bậc thang bao gồm hai đường thẳng
đứng biểu thị các đường ray điện. Các mạch được kết nối dưới dạng các đường ngang,
tức là các bậc thang, giữa hai đường thẳng đứng này.
Hình 14.5 cho thấy các ký hiệu tiêu chuẩn cơ bản được sử dụng và ví dụ về các bậc
thang trong sơ đồ bậc thang. Khi vẽ đường mạch cho một bậc, đầu vào phải luôn đi
trước đầu ra và phải có ít nhất một đầu ra trên mỗi đường. Mỗi bậc phải bắt đầu bằng
một đầu vào hoặc một loạt đầu vào và kết thúc bằng một đầu ra.

Hình 14.5 Chương trình Ladder. Ký hiệu bậc thang

Đầu ra A
Đầu vào 1
Đầu ra A xảy ra khi

đầu vào 1 xảy ra

Nhập dưới dạng liên hệ không

đóng cửa cho đến khi đầu vào

Đầu ra B
Đầu vào 1 Đầu vào 3
Đầu ra B xảy ra khi

đầu vào 1 và đầu vào 3 xảy ra

Nhập dưới dạng liên hệ

được đóng cho đến khi đầu vào

Đầu ra C
Đầu vào 4
Đầu ra C xảy ra khi

đầu vào 4 hoặc đầu vào 5 xảy ra

đầu ra
Đầu vào 5

Hướng dẫn đặc biệt KẾT THÚC Kết thúc chương trình

Để minh họa việc vẽ sơ đồ bậc thang, hãy xem xét tình huống trong đó đầu ra từ PLC
sẽ cấp điện cho một bộ điện từ khi công tắc khởi động thường mở kết nối với đầu vào
được kích hoạt bằng cách đóng (Hình 14.6(a)).
Chương trình yêu cầu được hiển thị trong Hình 14.6(b)). Bắt đầu với đầu vào, chúng ta
có ký hiệu thường mở ||. Điều này có thể có địa chỉ đầu vào X400. Đường dây kết thúc
ở đầu ra, điện từ, với ký hiệu ( ). Điều này có thể có địa chỉ đầu ra Y430. Để biểu
thị sự kết thúc của chương trình, bậc cuối cùng được đánh dấu. Khi công tắc đóng,
điện từ được kích hoạt. Ví dụ, đây có thể là một van điện từ mở ra để cho nước vào
bình.

Hình 14.6 Công tắc điều khiển PLC

Y430
X400
điện từ.
+24V
Y430

X400 điện từ
KẾT THÚC
Công tắc

(Một) (b)
Machine Translated by Google

356 Chương 14 Bộ điều khiển logic khả trình

Một ví dụ khác có thể là điều khiển nhiệt độ bật/tắt (Hình 14.7(a)) trong đó
đầu vào chuyển từ thấp lên cao khi cảm biến nhiệt độ đạt đến nhiệt độ cài đặt.
Đầu ra sau đó sẽ chuyển từ bật sang tắt. Cảm biến nhiệt độ trong hình là một
điện trở nhiệt được kết nối theo sơ đồ cầu nối với đầu ra tới bộ khuếch đại
hoạt động được kết nối dưới dạng bộ so sánh (xem Phần 3.2.7). Chương trình
(Hình 14.7(b)) hiển thị đầu vào dưới dạng một cặp tiếp điểm thường đóng, do đó
đưa ra tín hiệu bật và do đó đưa ra tín hiệu đầu ra. Khi các tiếp điểm được mở
để phát tín hiệu tắt thì đầu ra sẽ tắt.

+V

Điện trở nhiệt

PLC Rơle

+24V
Y430
X400
Sưởi
yếu tố

Y430
X400
Điều chỉnh cho

đặt giá trị

KẾT THÚC

(Một) (b)

Hình 14.7 Hệ thống kiểm soát nhiệt độ.

14.4.1 Hàm logic

Các hàm logic có thể thu được bằng cách kết hợp các công tắc (xem Phần 5.2) và
phần sau đây cho thấy cách chúng ta có thể viết các chương trình bậc thang cho
các kết hợp đó (Hình 14.8).

1 VÀ

Hình 14.8(a) cho thấy tình huống trong đó cuộn dây không được cấp điện trừ
khi cả hai công tắc thường mở đều đóng. Công tắc A và công tắc B đều đóng,
do đó đưa ra tình huống logic AND. Sơ đồ bậc thang tương đương bắt đầu bằng
||, được gắn nhãn Đầu vào 1, để biểu thị công tắc A và nối tiếp với nó ||,
được gắn nhãn Đầu vào 2, để biểu thị công tắc B. Sau đó, dòng kết thúc bằng
( ) để biểu thị đầu ra.

2 HOẶC

Hình 14.8(b) cho thấy tình huống trong đó cuộn dây không được cấp điện cho
đến khi công tắc A hoặc B đóng bình thường mở. Tình huống là một cổng logic
OR. Sơ đồ bậc thang tương đương bắt đầu bằng ||, được gắn nhãn Đầu vào 1,
để biểu thị công tắc A và song song với nó ||, được gắn nhãn Đầu vào 2, để
biểu thị công tắc B. Sau đó, dòng kết thúc bằng ( ) để biểu thị đầu ra.

3 CŨNG KHÔNG

Hình 14.8(c) cho thấy cách chúng ta có thể biểu diễn dòng chương trình bậc
thang cho cổng NOR. Vì phải có đầu ra khi cả A và B đều không có đầu vào và
khi có đầu vào cho A hoặc B thì đầu ra dừng lại, chương trình bậc thang hiển
thị Đầu vào 1 song song với Đầu vào 2, cả hai đều được biểu thị bằng các
tiếp điểm thường đóng .

4 NAND

Hình 14.8(d) hiển thị cổng NAND. Không có đầu ra khi cả A và B đều có đầu
vào. Do đó, để dòng chương trình bậc thang có được đầu ra, chúng tôi không
yêu cầu đầu vào cho Đầu vào 1 và Đầu vào 2.
Machine Translated by Google

14.4 Lập trình thang 357

điện từ điện từ điện từ

MỘT B MỘT MỘT B

đầu ra đầu ra
Đầu vào 1 Đầu vào 2 Đầu vào 1 Đầu vào 2

đầu ra
Đầu vào 1

(Một) (c)
Đầu vào 2

(b)

điện từ đầu ra
MỘT
Đầu vào 1 Đầu vào 2

B
Đầu vào 1 Đầu vào 2

đầu ra
Đầu vào 1
(e)

Đầu vào 2

(d)

Hình 14.8 (a) AND, (b) OR, (c) NOR, (d) NAND, (e) XOR.

5 ĐỘC QUYỀN-HOẶC (XOR)

Hình 14.8(e) cho thấy cách chúng ta có thể vẽ dòng chương trình bậc thang
cho cổng XOR, không có đầu ra khi không có đầu vào cho Đầu vào 1 và Đầu
vào 2 và khi có đầu vào cho cả Đầu vào 1 và Đầu vào 2. Lưu ý rằng chúng
tôi đã biểu diễn mỗi đầu vào bằng hai bộ tiếp điểm, một bộ thường mở và
một bộ thường đóng.

Hãy xem xét tình huống trong đó một công tắc thường mở A phải được kích hoạt
và một trong hai công tắc thường mở B và C phải được kích hoạt để cuộn dây
được cấp điện. Chúng ta có thể biểu diễn sự sắp xếp các công tắc này như
công tắc A mắc nối tiếp với hai công tắc B và C song song (Hình 14.9(a)). Để
cuộn dây được cấp điện, chúng ta cần đóng A và B hoặc C đóng. Công tắc A khi
xem xét cùng với các công tắc song song sẽ đưa ra tình huống logic AND. Hai
công tắc song song đưa ra tình huống logic OR. Do đó chúng ta có sự kết hợp
của hai cổng. Bảng sự thật là:

Đầu vào

MỘT B C đầu ra

0 0 0 0

0 0 1 0

0 1 0 0

0 1 1 0

1 0 0

1 0 0 1 1

1 1 0 1

1 1 1 1
Machine Translated by Google

358 Chương 14 Bộ điều khiển logic khả trình

Hình 14.9 Các công tắc MỘT B

điện từ
Đầu vào 1 Đầu vào 2
đầu ra

điều khiển điện từ.

C
Đầu vào 3

(Một) (b)

Đối với sơ đồ bậc thang, chúng ta bắt đầu với ||, được gắn nhãn Đầu vào 1, để biểu
thị công tắc A. Công tắc này nối tiếp với hai || song song, có nhãn Đầu vào 1 và Đầu
vào 2, cho các công tắc B và C. Sau đó, đường dây kết thúc bằng ( ) để biểu thị đầu
ra, cuộn dây. Hình 14.9(b) hiển thị đường này.
Như một ví dụ đơn giản về chương trình sử dụng cổng logic, hãy xem xét yêu cầu
phải có đầu ra tới bộ điện từ điều khiển van sẽ mở cửa cửa hàng khi người bán hàng
đóng công tắc mở cửa hàng và khách hàng đến gần cửa và được phát hiện bởi một cảm
biến và sau đó cho tín hiệu cao. Bảng chân trị của hệ thống này như sau:

Công tắc mở cửa hàng Cảm biến tiếp cận khách hàng Đầu ra điện từ

Tắt Tắt Tắt

Tắt TRÊN Tắt

TRÊN Tắt Tắt

TRÊN TRÊN TRÊN

Bảng chân lý này là của cổng AND và do đó chương trình PLC điều khiển cửa được thể
hiện trong Hình 14.10.

Hình 14.10 Hệ thống cửa PLC

cửa hàng. Đầu vào 1 Đầu vào 2

đầu ra

Mở cửa hàng đầu ra

Khách hàng Đầu vào

điện từ

14,5 Danh sách hướng dẫn

Mỗi bậc ngang trên thang trong chương trình bậc thang đại diện cho một dòng trong
chương trình và toàn bộ bậc thang tạo nên chương trình hoàn chỉnh bằng 'ngôn ngữ bậc
thang'. Người lập trình có thể nhập chương trình vào PLC bằng bàn phím có các ký hiệu
đồ họa cho các phần tử bậc thang hoặc sử dụng màn hình máy tính và chuột để chọn các
ký hiệu, sau đó bảng chương trình hoặc máy tính sẽ dịch các ký hiệu này sang ngôn
ngữ máy có thể được lưu trữ. trong bộ nhớ PLC. Có một cách khác để nhập chương trình
là dịch chương trình bậc thang thành danh sách lệnh và sau đó nhập chương trình này
vào bảng lập trình hoặc máy tính.

Danh sách lệnh bao gồm một loạt các lệnh, mỗi lệnh nằm trên một dòng riêng biệt.

Một lệnh bao gồm một toán tử, theo sau là một hoặc nhiều toán hạng, tức là chủ thể
của toán tử. Đối với các chương trình bậc thang, mỗi người vận hành trong chương
trình có thể được coi là một phần tử bậc thang.
Do đó, chúng ta có thể có giá trị tương đương với đầu vào của chương trình bậc thang:

LD A (*Tải đầu vào A*)

Machine Translated by Google

14.5 Danh sách hướng dẫn 359

Bảng 14.1 Ghi nhớ mã lệnh.

IEC 1131-3 Hoạt động của Mitsubishi OMRON Siemens Sơ đồ bậc thang

LD LD LD MỘT
Tải toán hạng vào thanh Bắt đầu một bậc thang với mở

ghi kết quả liên lạc

LDN LDI LD KHÔNG AN Tải toán hạng âm vào Bắt đầu một bậc thang với đóng cửa

thanh ghi kết quả liên lạc

VÀ VÀ VÀ MỘT Boolean VÀ Một phần tử chuỗi có

mở danh bạ
VÀ N ANI VÀ KHÔNG PHẢI AN Boolean AND với toán hạng âm Một phần tử chuỗi có

địa chỉ liên lạc đóng

HOẶC HOẶC HOẶC ồ Boolean HOẶC Một phần tử song song

có tiếp điểm mở
ORN ORI HOẶC KHÔNG BẬT Boolean OR với toán hạng âm Một phần tử song song
có tiếp điểm đóng

ST NGOÀI NGOÀI 5
Lưu trữ kết quả đăng ký vào Một đầu ra từ một bậc thang

toán hạng

Toán tử là LD để tải, toán hạng A là chủ đề đang được tải và các từ đứng trước và
kết thúc bởi * trong ngoặc là các chú thích giải thích thao tác là gì và không
phải là một phần của hướng dẫn vận hành chương trình cho PLC, nhưng để hỗ trợ một
người đọc hiểu được nội dung chương trình.

Các mã ghi nhớ được sử dụng bởi các nhà sản xuất PLC khác nhau là khác nhau
nhưng một tiêu chuẩn quốc tế (IEC 1131-3) đã được đề xuất và sử dụng rộng rãi.
Bảng 14.1 cho thấy những cách ghi nhớ cốt lõi phổ biến. Trong các ví dụ được thảo luận ở phần

còn lại của chương này, khi những mô tả chung không được sử dụng thì cách ghi nhớ của Mitsubishi

sẽ được sử dụng. Tuy nhiên, những sản phẩm được các nhà sản xuất khác sử dụng không khác biệt

nhiều so với những sản phẩm này và các nguyên tắc liên quan đến việc sử dụng chúng đều giống nhau.

14.5.1 Danh sách lệnh và hàm logic

Phần sau đây cho thấy cách nhập các bậc riêng lẻ trên thang bằng cách sử dụng bộ
ghi nhớ của Mitsubishi có liên quan đến các chức năng logic (Hình 14.11).

14.5.2 Danh sách lệnh và phân nhánh

Cổng EXCLUSIVE-OR (XOR) được hiển thị trong Hình 14.12 có hai nhánh song song với
tình huống AND ở mỗi nhánh. Trong tình huống như vậy, Mitsubishi (Hình 14.12(a))

sử dụng lệnh ORB để biểu thị 'OR cùng các nhánh song song'. Lệnh đầu tiên dành cho
cặp tiếp điểm thường mở X400, lệnh tiếp theo dành cho bộ tiếp điểm thường đóng
X401, do đó là ANI X401. Lệnh thứ ba mô tả một dòng mới, nó được nhận dạng là một
dòng mới vì nó bắt đầu bằng LDI, tất cả các dòng mới bắt đầu bằng LD hoặc LDI.

Bởi vì dòng đầu tiên chưa được kết thúc bởi một đầu ra, PLC nhận ra rằng có một
đường song song có liên quan đến dòng thứ hai và cùng nhau đọc danh sách được liệt kê.
Machine Translated by Google

360 Chương 14 Bộ điều khiển logic khả trình

Y430
Hình 14.11 (a) AND, (b) OR, (c) X400

BẮC, (d) NAND.

Y430
X400 X401
X401

LD X400 (*Nhập địa chỉ X400*) LD X400 (*Nhập địa chỉ X400*)
VÀ X401 (*THÊM đầu vào tại địa chỉ X401*) HOẶC X401 (*HOẶC nhập vào địa chỉ X401*)
OUT Y430 (*Xuất ra địa chỉ Y430*) OUT Y430 (*Xuất ra địa chỉ Y430*)

(Một) (b)

Y430
X400

Y430
X400 X401
X401

LDI X400 (*KHÔNG nhập vào địa chỉ X400*) LDI X400 (*KHÔNG nhập vào địa chỉ X400*)
ANI X401 (*VÀ KHÔNG nhập địa chỉ X401*) ORI X401 (*HOẶC KHÔNG nhập địa chỉ X401*)
OUT Y430 (*Xuất ra địa chỉ Y430*) OUT Y430 (*Xuất ra địa chỉ Y430*)

(c) (d)

Hình 14.12 XOR. Đầu vào A Đầu vào B

đầu ra
Y430
X400 X401
LD X400 (*Tải đầu vào tại địa chỉ X400*)
ANI X401 (*VÀ KHÔNG nhập địa chỉ X401*)
LDI X400 (*Tải đầu vào KHÔNG ở địa chỉ X401*)
Đầu vào A Đầu vào B
AND X401 (*AND nhập vào địa chỉ X401*)
X400 X401
QUỶ

OUT Y430 (*Xuất ra địa chỉ Y430*)

(Một)

đầu ra
Đầu vào A Đầu vào B A( (*Tải thuật ngữ trong ngoặc*)
I0.0 I0.1 Q2.0
A I0.0 (*Tải đầu vào tại địa chỉ I0.1*)
AN I0.1 (*VÀ nhập vào địa chỉ I0.1*)
)

Đầu vào A Đầu vào B (*HOẶC thuật ngữ trong ngoặc*)

I0.0 I0.1 O( AN I0.0 (*Tải đầu vào KHÔNG ở địa chỉ I0.0*)
A I0.1 (*VÀ nhập vào địa chỉ I0.1*)
)
= Q2.0 (*Xuất ra địa chỉ Q2.0*)
(b)

phần tử cho đến khi đạt được lệnh ORB. ORB chỉ ra cho PLC rằng nó phải
HOẶC kết quả của lệnh thứ nhất và thứ hai với kết quả của nhánh mới với
lệnh thứ ba và thứ tư. Danh sách kết thúc với đầu ra OUT Y430. Hình
14.12(b) hiển thị phiên bản cổng XOR của Siemens. Dấu ngoặc được sử
dụng để chỉ ra rằng một số hướng dẫn nhất định sẽ được thực hiện dưới
dạng một khối và được sử dụng theo cách tương tự như dấu ngoặc trong
bất kỳ phương trình toán học nào. Ví dụ: 11 1 2 2 4 có nghĩa là 1 và 2
phải được thêm vào trước khi chia cho 4. Do đó, với danh sách lệnh của
Siemens, A(có nghĩa là lệnh tải A chỉ được áp dụng sau khi các bước
trong ngoặc đã được hoàn thành và ) là đạt. Tiêu chuẩn IEC 1131-3 cho
việc lập trình như vậy là sử dụng dấu ngoặc theo cách được sử dụng
trong ví dụ về Siemens ở trên.
Machine Translated by Google

14.6 Chốt và rơle bên trong 361

14.6 Chốt và rơle

Thường có những tình huống cần phải giữ cho cuộn dây được cấp điện, ngay cả
nội bộ
khi đầu vào cấp điện cho nó đã ngừng hoạt động. Thuật ngữ mạch chốt được sử
dụng cho mạch thực hiện hoạt động như vậy. Đây là một mạch tự duy trì, sau
khi được cấp điện, nó sẽ duy trì trạng thái đó cho đến khi nhận được đầu
vào khác. Nó nhớ lại trạng thái cuối cùng của nó. Một ví dụ về mạch chốt
đầu ra
Đầu vào 1 Đầu vào 2
được thể hiện trong hình 14.13. Khi Đầu vào 1 được cấp điện và đóng, sẽ có
đầu ra. Tuy nhiên, khi có đầu ra, một tập hợp các tiếp điểm liên kết với
đầu ra đầu ra sẽ được cấp điện và đóng lại. Các tiếp điểm này HOẶC các tiếp điểm Đầu vào 1.
Do đó, ngay cả khi các tiếp điểm của Đầu vào 1 mở, mạch vẫn sẽ duy trì đầu
ra được cấp điện. Cách duy nhất để giải phóng đầu ra là vận hành đầu vào
Hình 14.13 Mạch chốt. tiếp điểm thường đóng 2.
Như một ví dụ về việc sử dụng mạch chốt, hãy xem xét yêu cầu đối với PLC
để điều khiển động cơ sao cho khi nhấn nút tín hiệu khởi động trong giây
lát thì động cơ sẽ khởi động và khi sử dụng công tắc dừng thì động cơ sẽ
tắt. An toàn phải là ưu tiên hàng đầu trong thiết kế hệ thống PLC, vì vậy
các nút dừng phải được nối cứng và không phụ thuộc vào phần mềm PLC để thực
hiện để nếu công tắc dừng hoặc PLC bị lỗi thì hệ thống sẽ tự động an toàn.
Với hệ thống PLC, tín hiệu dừng có thể được cung cấp bằng một công tắc như
trong Hình 14.14(a). Để bắt đầu, chúng tôi đóng công tắc khởi động bằng nút
nhấn trong giây lát và rơle điều khiển bên trong động cơ sẽ chốt việc đóng
này và đầu ra vẫn bật. Để dừng, chúng ta mở công tắc dừng trong giây lát và
thao tác này sẽ mở chốt công tắc khởi động. Tuy nhiên, nếu công tắc dừng
không thể hoạt động thì chúng ta không thể dừng hệ thống. Vì vậy, hệ thống
này không được sử dụng vì nó không an toàn, vì nếu có lỗi và công tắc không
thể hoạt động thì không thể cung cấp tín hiệu dừng. Những gì chúng tôi yêu
cầu là một hệ thống vẫn sẽ dừng nếu xảy ra lỗi ở công tắc dừng. Hình
14.14(b) cho thấy một hệ thống như vậy. Chương trình hiện có công tắc dừng
dưới dạng danh bạ mở. Tuy nhiên, do công tắc dừng có dây cứng có các tiếp
điểm thường đóng nên chương trình sẽ nhận được tín hiệu để đóng các tiếp
điểm của chương trình. Nhấn công tắc dừng sau đó sẽ mở các tiếp điểm của
chương trình và dừng hệ thống.

Điều khiển động cơ

Hình 14.14 Hệ thống dừng: (a)
tiếp sức Động cơ
Bắt đầu Bắt đầu
không an toàn, (b) an toàn. Dừng lại

Chuyển tiếp điều khiển

PLC

Động cơ

Dừng lại
Không sử dụng, không an toàn

Động cơ

(Một)

Điều khiển động cơ

tiếp sức Động cơ

Bắt đầu Bắt đầu
Dừng lại

Chuyển tiếp điều khiển

PLC

Động cơ

Dừng lại

Động cơ

(b)
Machine Translated by Google

362 Chương 14 Bộ điều khiển logic khả trình

Hình 14.15 (a) Một đầu ra IR1 IR

Đầu vào 1 Bắt đầu Dừng lại

được điều khiển bởi hai

cách sắp xếp đầu vào, (b) bắt
Đầu vào 2 IR
đầu từ nhiều đầu ra.

IR2 Đầu ra 1
Đầu vào 3 Đầu vào 4 IR

IR1 đầu ra IR Đầu ra 2

Đầu vào

IR2 IR Đầu vào

Đầu ra 3

KẾT THÚC

KẾT THÚC

(Một) (b)

14.6.1 Rơle bên trong

Thuật ngữ rơle bên trong, rơle phụ hoặc điểm đánh dấu được sử dụng cho những gì
có thể được coi là rơle bên trong trong PLC. Chúng hoạt động giống như rơle với
các tiếp điểm liên kết của chúng, nhưng trên thực tế không phải là rơle thực tế
mà là sự mô phỏng bằng phần mềm của PLC. Một số có pin dự phòng để có thể sử
dụng trong các mạch điện nhằm đảm bảo nhà máy ngừng hoạt động an toàn trong
trường hợp mất điện. Rơle bên trong có thể hỗ trợ rất hữu ích trong việc thực
hiện các trình tự chuyển mạch.
Rơle bên trong thường được sử dụng khi có các chương trình có nhiều điều kiện
đầu vào. Hãy xem xét tình huống trong đó việc kích thích đầu ra phụ thuộc vào

IR
đầu ra hai cách sắp xếp đầu vào khác nhau. Hình 14.15(a) cho thấy cách chúng ta có thể
Đầu vào 1
vẽ sơ đồ bậc thang bằng cách sử dụng rơle bên trong. Bậc đầu tiên hiển thị một
cách sắp xếp đầu vào đang được sử dụng để điều khiển cuộn dây của rơle bên trong IR1.
đầu ra
Bậc thứ hai hiển thị cách bố trí đầu vào khác điều khiển cuộn dây của rơle nội
IR2. Sau đó, các tiếp điểm của hai rơle được đặt ở trạng thái OR để điều khiển
IR
Đầu vào 2 đầu ra.
Một cách sử dụng khác của rơle bên trong là để khởi động nhiều đầu ra.
Hình 14.15(b) thể hiện một chương trình bậc thang như vậy. Khi các tiếp điểm

Hình 14.16 Đặt lại chốt. khởi động đóng lại, rơle bên trong sẽ được kích hoạt và khóa đầu vào. Nó cũng
khởi động Đầu ra 1 và giúp cho Đầu ra 2 và 3 có thể được kích hoạt.
Một ví dụ khác về việc sử dụng rơle bên trong là đặt lại chốt.
Hình 14.16 thể hiện sơ đồ bậc thang. Khi các tiếp điểm của Đầu vào 1 được nhấn
trong giây lát, đầu ra sẽ được cấp điện. Các tiếp điểm của đầu ra sau đó được
IR hỗ trợ pin đóng lại và do đó chốt đầu ra, tức là giữ nó ngay cả khi các tiếp điểm của đầu
Đầu vào
vào không còn đóng nữa. Đầu ra có thể được mở chốt bằng cách mở tiếp điểm rơle
bên trong. Điều này sẽ xảy ra nếu Đầu vào 2 đóng và cấp điện cho cuộn dây của
IR
rơle bên trong.
Một ví dụ về việc sử dụng rơle bên trong chạy bằng pin được thể hiện trong
đầu ra
IR
Hình 14.17. Khi các tiếp điểm của Đầu vào 1 đóng lại, cuộn dây của rơle bên
trong chạy bằng pin sẽ được cấp điện. Thao tác này sẽ đóng các tiếp điểm rơle
bên trong và do đó ngay cả khi các tiếp điểm của đầu vào mở do mất điện thì các
Hình 14.17 Sử dụng tiếp điểm rơle bên trong vẫn đóng. Điều này có nghĩa là đầu ra được điều khiển
rơle bên trong chạy bằng pin. bởi rơle bên trong vẫn được cấp điện, ngay cả khi mất điện.
Machine Translated by Google

14.7 Trình tự 363

14,7 Trình tự
Thường có những tình huống điều khiển trong đó yêu cầu phải có trình tự đầu ra,
với việc chuyển đổi từ đầu ra này sang đầu ra khác được điều khiển bởi các cảm biến.
Xét yêu cầu chương trình bậc thang cho hệ thống khí nén (Hình 14.18) với van điện
từ kép điều khiển hai xi lanh tác dụng kép A và B nếu sử dụng công tắc giới hạn
a2, a1, b2, b1 để phát hiện giới hạn chuyển động của cần piston trong các xi lanh
và cần có trình tự kích hoạt xi lanh A1, B1, A2, B2. Một chương trình có thể được
hiển thị trong hình. Đầu vào công tắc khởi động đã được đưa vào bậc thang đầu
tiên. Do đó, việc mở rộng xi lanh cho A, tức là điện từ A1 được cấp điện, chỉ xảy
ra khi công tắc khởi động đóng và công tắc b2 đóng, công tắc này cho biết xi lanh
B đã được rút lại. Khi xi lanh A được mở rộng, công tắc a1, cho biết phần mở rộng
của A, được kích hoạt. Sau đó, điều này dẫn đến đầu ra tới điện từ B1, dẫn đến B
mở rộng. Thao tác này sẽ đóng công tắc biểu thị sự kéo dài của B, tức là công tắc
b1, và dẫn đến đầu ra tới điện từ A2 và sự rút lại của xi lanh A. Việc rút lại
này sẽ đóng công tắc giới hạn a2

và do đó cung cấp đầu ra cho điện từ B2 dẫn đến B rút lại. Điều này kết thúc chu
trình chương trình và dẫn đến nấc đầu tiên một lần nữa, chờ đóng công tắc khởi
động trước khi lặp lại.

a một+ b b+ A+
MỘT B Bắt đầu b

B+
một+

A
b+

B
a
A+ A B+ B

KẾT THÚC

Hình 14.18 Trình tự xi lanh.

Để minh họa thêm, xét bài toán lập chương trình bậc thang để điều khiển hệ
thống khí nén có van điều khiển điện từ kép và hai xi lanh A và B nếu sử dụng các
công tắc giới hạn a2, a1, b2 và b1 để phát hiện giới hạn chuyển động của chuyển
động của cần piston trong các xi lanh và trình tự cần thiết là cần piston ở A
giãn ra, tiếp theo là cần piston ở B kéo dài ra, sau đó piston ở B rút lại và
cuối cùng chu trình được hoàn thành khi piston ở A rút lại. Rơle bên trong có thể
được sử dụng để chuyển đổi giữa các nhóm đầu ra nhằm tạo ra dạng điều khiển cho
xi lanh khí nén, được gọi là điều khiển theo tầng (xem Phần 7.5).

Hình 14.19 cho thấy một chương trình khả thi. Khi công tắc khởi động đóng, rơle
bên trong được kích hoạt. Điều này cung cấp năng lượng cho điện từ A1 làm cho
piston trong xi lanh A giãn ra. Khi mở rộng nó sẽ đóng công tắc giới hạn a1
và piston ở xi lanh B giãn ra. Khi điều này được mở rộng, nó sẽ đóng công tắc
giới hạn b1. Điều này kích hoạt rơle. Kết quả là cuộn dây điện từ B2 được cấp
điện và piston ở B rút lại. Khi điều này đóng công tắc giới hạn b2, điện từ A2
được cấp điện và piston ở xi lanh A rút lại.
Machine Translated by Google

364 Chương 14 Bộ điều khiển logic khả trình

a một+ b b+ A+
MỘT B Bắt đầu IR

B+
một+ IR

IR
b+ IR IR

IR một+

A+ A B+ B
B
IR

A
IR b

KẾT THÚC

Hình 14.19 Trình tự xi lanh.

14,8 Bộ hẹn giờ và

bộ đếm Các phần trước trong chương này đề cập đến các nhiệm vụ yêu cầu kết nối nối tiếp
và song song của các tiếp điểm đầu vào. Tuy nhiên, có những nhiệm vụ có thể liên
quan đến việc trì hoãn thời gian và đếm sự kiện. Những yêu cầu này có thể được đáp
ứng bởi các bộ định thời và bộ đếm được cung cấp như một tính năng của PLC. Chúng
có thể được điều khiển bằng các lệnh logic và được biểu diễn trên sơ đồ bậc thang.

14.8.1 Bộ hẹn giờ

Một cách tiếp cận phổ biến được các nhà sản xuất PLC sử dụng là coi bộ hẹn giờ
hoạt động giống như rơle có cuộn dây mà khi được cấp điện sẽ dẫn đến việc đóng
hoặc mở các tiếp điểm sau một thời gian định trước. Do đó, bộ hẹn giờ được coi là
đầu ra cho một nấc với việc điều khiển được thực hiện trên các cặp tiếp điểm ở nơi
khác (Hình 14.20(a)). Những người khác coi bộ định thời như một khối trễ trong một
nấc làm trễ các tín hiệu ở nấc đó đến đầu ra (Hình 14.20(b)).

Đầu vào

Trì hoãn

hẹn giờ
hẹn giờ
Đầu vào đầu ra

hẹn giờ đầu ra (c) Hẹn giờ bật trễ TON

Đầu vào

Thời gian trễ

trước khi kích hoạt Đầu vào

đầu ra Trì hoãn

hẹn giờ

Thời gian trễ trước khi nhập hẹn giờ

tín hiệu đạt đầu ra đầu ra

Danh bạ hẹn giờ

(Một) (b) (d) Thời gian trễ TOFF

Hình 14.20 (a), (b) Hẹn giờ bật trễ, (c) định thời với trễ bật, (d) định thời với tắt trễ.
Machine Translated by Google

14.8 Bộ định thời và bộ đếm 365

Hình 14.21 Trình tự thời gian. Trong 1

Ra 1
Trong 1
Ra 1

hẹn giờ
Ra 2
Hẹn giờ ra 1 Ngoài 1 TẤN

Ở Q

Hết giờ 2

(Một) (b)

PLC thường chỉ được cung cấp bộ hẹn giờ bật trễ (TON), các PLC nhỏ có thể chỉ có loại
Hẹn giờ 1
Đầu vào này. Bộ hẹn giờ như vậy chờ một khoảng thời gian trễ cố định trước khi bật (Hình 14.20(c)),
ví dụ: khoảng thời gian có thể được đặt trong khoảng từ 0,1 đến 999 giây với các bước 0,1
giây. Có thể thực hiện các phạm vi và bước trễ thời gian khác.
Hẹn giờ 2
Hẹn giờ 1

Để minh họa việc sử dụng bộ đếm thời gian cho trình tự, hãy xem xét sơ đồ bậc thang
được hiển thị trong Hình 14.21(a) hoặc (b). Khi đầu vào In 1 bật, đầu ra Out 1 được bật.
Các tiếp điểm liên kết với đầu ra này sẽ khởi động bộ hẹn giờ. Các tiếp điểm của bộ hẹn
Hẹn giờ 2 đầu ra
giờ sẽ đóng sau thời gian trễ đã đặt trước. Khi điều này xảy ra, đầu ra Out 2 được bật.

Hình 14.22 Bộ đếm thời gian xếp tầng.

Các bộ hẹn giờ có thể được liên kết với nhau hoặc xếp tầng để tạo ra thời gian trễ lớn
hơn mức có thể chỉ với một bộ hẹn giờ. Hình 14.22 cho thấy sự sắp xếp như vậy.
Khi các tiếp điểm đầu vào đóng lại, Bộ định thời 1 sẽ bắt đầu. Sau thời gian trễ, các tiếp
điểm của nó đóng lại và bộ định thời 2 được khởi động. Sau thời gian trễ, các tiếp điểm
Hẹn giờ 1
Đầu vào Hẹn giờ 2
của nó đóng lại và có đầu ra.

Hình 14.23 cho thấy một chương trình có thể được sử dụng để khiến đầu ra bật trong 0,5
giây, sau đó tắt trong 0,5 giây, sau đó bật trong 0,5 giây, rồi tắt trong 0,5 giây, v.v.
Hẹn giờ 2
Hẹn giờ 1 Khi các tiếp điểm đầu vào đóng lại, Bộ hẹn giờ 1 sẽ khởi động và bật sau 0,5 giây, đây là

thời gian được đặt trước. Sau thời gian này, các tiếp điểm của Bộ hẹn giờ 1 đóng lại và
khởi động Bộ hẹn giờ 2. Nó bật sau 0,5 giây, thời gian đặt trước và mở các tiếp điểm của

Hẹn giờ 2
đầu ra nó. Điều này dẫn đến việc Bộ định thời 1 bị tắt. Điều này dẫn đến việc tiếp điểm của nó mở
và tắt Bộ hẹn giờ 2. Việc này sau đó sẽ đóng tiếp điểm của nó và do đó bắt đầu lại toàn bộ
chu trình. Kết quả là các tiếp điểm bộ hẹn giờ cho Bộ định thời 1 được bật trong 0,5 giây,
Hình 14.23 Bộ hẹn giờ bật/tắt theo sau đó tắt trong 0,5 giây, bật trong 0,5 giây, v.v. Do đó, đầu ra được bật trong 0,5 giây,
chu kỳ.
sau đó tắt trong 0,5 giây, bật trong 0,5 giây, v.v.

Hình 14.24 cho thấy cách thiết kế bộ hẹn giờ tắt trễ, tức là bộ hẹn giờ tắt đầu ra sau

Đầu vào hẹn giờ đầu ra một khoảng thời gian trễ được cấp điện. Khi các tiếp điểm đầu vào đóng trong giây lát, đầu
ra được cấp điện (Hình 14.20(d)) và bộ hẹn giờ bắt đầu hoạt động. Các tiếp điểm đầu ra
chốt đầu vào và giữ đầu ra bật.
hẹn giờ
đầu ra Sau thời gian đặt trước của bộ hẹn giờ, bộ hẹn giờ bật lên và ngắt mạch chốt, do đó tắt

đầu ra.

Hình 14.24 Hẹn giờ tắt trễ.

14.8.2 Bộ đếm

Bộ đếm được sử dụng khi có nhu cầu đếm một số thao tác liên hệ cụ thể, ví dụ: khi các vật

phẩm đi dọc theo băng tải vào các hộp và khi số lượng vật phẩm được chỉ định đã được chuyển
vào một hộp, thì vật phẩm tiếp theo sẽ được chuyển sang một hộp khác. Mạch đếm được cung
cấp dưới dạng mạch bên trong
Machine Translated by Google

366 Chương 14 Bộ điều khiển logic khả trình

Quầy tính tiền Quầy tính tiền

Trong 1 Trong 1
Trong 1

RST RST
Thời gian

Quầy tính tiền

Trong 2 Trong 2
Trong 2

CU CU
Thời gian

Ra 1 Ra 1
Quầy tính tiền Quầy tính tiền
Ra 1

Thời gian

Quầy tính tiền

Ra 1
Trong 2
ĐHCT

CU Q

Trong 1
CV
R

PV

Hình 14.25 Đầu vào và đầu ra của bộ đếm và các cách biểu diễn khác nhau
chương trình.

tính năng của PLC. Trong hầu hết các trường hợp, bộ đếm hoạt động như một bộ đếm xuống.
Điều này có nghĩa là bộ đếm đếm ngược từ giá trị hiện tại về 0, tức là các sự kiện
được trừ khỏi giá trị đã đặt. Khi đạt đến số 0, trạng thái tiếp xúc của bộ đếm sẽ thay

Đầu vào 1 đổi. Bộ đếm ngược sẽ đếm đến giá trị đặt trước, tức là các sự kiện được thêm vào cho
CÀI LẠI đến khi số đạt đến giá trị đã đặt. Khi đạt tới giá trị cài đặt, trạng thái tiếp điểm

của bộ đếm sẽ thay đổi.

Quầy 2
Các nhà sản xuất PLC khác nhau xử lý bộ đếm theo những cách khác nhau.
Quầy 1
Một số người coi bộ đếm bao gồm hai phần tử cơ bản: một cuộn dây đầu ra để đếm xung
K6
đầu vào và một để đặt lại bộ đếm, các tiếp điểm liên quan của bộ đếm được sử dụng ở
Đầu vào 2
các nấc khác, ví dụ như Mitsubishi và Allen-Bradley.
CU
Những người khác coi bộ đếm như một khối trung gian trong một nấc mà từ đó tín hiệu
phát ra khi đạt được số đếm, ví dụ như Siemens. Để minh họa, Hình 14.25 thể hiện một
Quầy 1
đầu ra
mạch đếm cơ bản. Khi có xung đầu vào vào In 1, bộ đếm sẽ được đặt lại. Khi có đầu vào
vào In 2, bộ đếm bắt đầu đếm. Nếu bộ đếm được đặt cho 10 xung, thì khi nhận được 10
xung đầu vào ở In 2, các tiếp điểm của bộ đếm sẽ đóng và sẽ có đầu ra từ Out 1. Nếu
Đầu vào 1
tại bất kỳ thời điểm nào trong quá trình đếm có một đầu vào về 1, bộ đếm sẽ được đặt
CÀI LẠI
lại và bắt đầu lại từ đầu và đếm trong 10 xung.

Quầy 2

Quầy 2
Để minh họa việc sử dụng bộ đếm, hãy xem xét vấn đề điều khiển một máy cần điều
K12
khiển 6 mặt hàng dọc theo một đường để đóng gói trong một hộp, sau đó 12 mặt hàng dọc
Đầu vào 2

CU theo một đường khác để đóng gói trong hộp khác. Hình 14.26 cho thấy chương trình có

Quầy 1 thể được sử dụng. Nó bao gồm hai bộ đếm, một bộ đếm được đặt trước là số 6 và bộ còn
lại là số đếm 12. Đầu vào 1 sẽ đóng các tiếp điểm của nó trong giây lát để bắt đầu chu
KẾT THÚC kỳ đếm, đặt lại cả hai bộ đếm. Các tiếp điểm đầu vào 2 có thể được kích hoạt bằng một
công tắc vi mô, công tắc này được kích hoạt mỗi khi một vật phẩm đi đến điểm nối trên

Hình 14.26 Bộ đếm. đường dẫn. Quầy 1

Machine Translated by Google

14.9 Thanh ghi dịch chuyển 367

đếm 6 mục rồi đóng liên lạc của nó. Điều này sẽ kích hoạt đầu ra, có thể là một
điện từ được sử dụng để kích hoạt một nắp đóng một đường dẫn và mở một đường dẫn
khác. Bộ đếm 1 cũng có các tiếp điểm đóng lại và cho phép Bộ đếm 2 bắt đầu đếm.

Khi Bộ đếm 2 đã đếm được 12 mặt hàng, nó sẽ đặt lại cả hai bộ đếm và mở các tiếp
điểm của Bộ đếm 1, sau đó kết quả là đầu ra bị vô hiệu hóa và các mặt hàng không
còn hướng về hộp chứa 12 mặt hàng nữa.

14.9 Thanh ghi dịch chuyển

Một số rơle bên trong có thể được nhóm lại với nhau để tạo thành một thanh ghi có
thể cung cấp vùng lưu trữ cho một chuỗi các bit riêng lẻ. Một thanh ghi 4 bit sẽ
được hình thành bằng cách sử dụng bốn rơle bên trong, 8 bit sử dụng 8 rơle.
Thuật ngữ thanh ghi dịch chuyển được sử dụng vì các bit có thể được dịch chuyển 1
bit khi có đầu vào phù hợp vào thanh ghi. Ví dụ: với thanh ghi 8 bit ban đầu chúng
ta có thể có:

1 0 1 1 0 1 0 1

Sau đó, có đầu vào của xung dịch chuyển 0:

0 0 1 0 1 1 0 1 0 1

với kết quả là tất cả các bit dịch chuyển dọc theo một vị trí và bit cuối cùng bị tràn.
Việc nhóm một số thanh ghi phụ lại với nhau để tạo thành thanh ghi dịch chuyển
được thực hiện tự động bởi PLC khi chức năng thanh ghi dịch chuyển được chọn ở
bảng điều khiển. Với PLC Mitsubishi, điều này được thực hiện bằng cách sử dụng
chức năng lập trình SFT (shift) dựa vào số rơle phụ sẽ là số đầu tiên trong mảng
thanh ghi. Điều này sau đó làm cho khối rơle, bắt đầu từ số ban đầu đó, được dành
riêng cho thanh ghi thay đổi.
Do đó, nếu chúng ta chọn M140 làm rơle đầu tiên thì thanh ghi dịch sẽ gồm M140,
M141, M142, M143, M144, M145, M146 và M147.
Thanh ghi dịch chuyển có ba đầu vào: một để tải dữ liệu vào phần tử đầu tiên
của thanh ghi (OUT), một làm lệnh dịch chuyển (SFT) và một để đặt lại (RST). Với
OUT, mức logic 0 hoặc 1 được tải vào phần tử đầu tiên của thanh ghi dịch. Với SFT,
một xung di chuyển nội dung của thanh ghi theo từng bit một, bit cuối cùng bị tràn
và bị mất. Với RST, một xung đóng của một tiếp điểm sẽ đặt lại nội dung thanh ghi
về tất cả số 0.
Hình 14.27 đưa ra sơ đồ bậc thang liên quan đến thanh ghi dịch khi sử dụng ký
hiệu Mitsubishi; Tuy nhiên, nguyên tắc này giống với các nhà sản xuất khác. M140
đã được chỉ định làm rơle đầu tiên của thanh ghi.
Khi X400 được bật, logic 1 sẽ được tải vào phần tử đầu tiên của thanh ghi dịch,
tức là M140. Do đó, chúng ta có thanh ghi 10000000. Mạch cho thấy mỗi phần tử của
thanh ghi dịch đã được kết nối như một tiếp điểm trong mạch. Do đó tiếp điểm M140
đóng và Y430 được bật.

Khi tiếp điểm X401 đóng, thì các bit trong thanh ghi sẽ được dịch chuyển dọc theo
thanh ghi một vị trí để tạo ra 11000000, số 1 được chuyển vào thanh ghi vì X400
vẫn bật. Do đó, tiếp điểm M141 đóng và Y430 được bật.

Khi mỗi bit được dịch chuyển, các đầu ra lần lượt được cấp điện. Do đó, các thanh ghi dịch

chuyển có thể được sử dụng để sắp xếp các sự kiện.

Machine Translated by Google

368 Chương 14 Bộ điều khiển logic khả trình

Hình 14.27 Thanh ghi dịch chuyển. M140

X400

NGOÀI

X401
TRÊN

SFT

004X
Tắt

X402 TRÊN

aổ
yi ựđ
h S
t
RST
Tắt

Y430 TRÊN
M140

034Y
Tắt

TRÊN
Y431

134Y
M141
Tắt

TRÊN

234Y
Tắt
Y437 Thời gian
M147

KẾT THÚC

14.10 Điều khiển

Toàn bộ khối đầu ra có thể được tắt hoặc bật đồng thời bằng cách sử dụng cùng
chính và nhảy
các tiếp điểm rơle bên trong ở mỗi nấc đầu ra để việc bật hoặc tắt nó sẽ ảnh
hưởng đến từng nấc. Một cách lập trình khác để đạt được hiệu quả tương tự là sử
dụng rơle chính. Hình 14.28 minh họa việc sử dụng nó. Chúng ta có thể coi nó
như việc điều khiển công suất theo chiều dài của các thanh ray thẳng đứng của
thang. Khi có một đầu vào để đóng các tiếp điểm Đầu vào 1, rơle chính MC1 được
kích hoạt và sau đó khối các nấc chương trình được điều khiển bởi rơle đó sẽ
theo sau. Sự kết thúc của phần được điều khiển bằng rơ-le chính được biểu thị
bằng MCR đặt lại. Do đó, đây là một chương trình phân nhánh trong đó nếu có Đầu
vào 1 thì phân nhánh theo đường dẫn được điều khiển MC1; nếu không, hãy làm
theo phần còn lại của chương trình và bỏ qua nhánh.

Hình 14.28 Rơle điều khiển Rơle điều khiển chính

Đầu vào 1
MC 1
chính. Trong 1

Kiểm soát tổng thể

tiếp sức

MC 1 Đầu ra 1
Đầu vào 2
Ra 1
Trong 2

Đầu ra 2
Đầu vào 3
Ra 2
Trong 3

Rơle điều khiển chính

MCR 1
Machine Translated by Google

14.11 Xử lý dữ liệu 369

Với PLC Mitsubishi, rơle bên trong có thể được chỉ định làm rơle điều
khiển chính bằng cách lập trình cho phù hợp. Do đó, để lập trình rơle nội
M100 làm rơle điều khiển chính, hướng dẫn chương trình là:

MC M100

Để chỉ ra sự kết thúc của phần được điều khiển bởi rơle điều khiển chính,
lệnh chương trình là:

MCR M100

14.10.1 Nhảy

Một chức năng thường được cung cấp với PLC là nhảy có điều kiện.
chức năng. Chức năng như vậy cho phép các chương trình được thiết kế sao cho nếu
tồn tại một điều kiện nhất định thì một phần của chương trình sẽ được nhảy. Hình
14.29 minh họa điều này trên một sơ đồ dòng và với một phần của chương trình bậc thang.
Tiếp theo một phần của chương trình, A, nấc chương trình gặp phải Đầu vào
1 và rơle nhảy có điều kiện CJP. Nếu Đầu vào 1 xảy ra thì chương trình sẽ
nhảy đến bậc có điểm cuối của cuộn dây rơle nhảy EJP và tiếp tục với phần
đó của chương trình được gắn nhãn là C, nếu không thì chương trình sẽ tiếp
tục với bậc của chương trình được gắn nhãn là chương trình B.

Hình 14.29 Nhảy.

Chương trình A
Tiến hành

chương trình A

Đầu vào 1

Là CJP
ĐÚNG
Đầu vào 1
TRÊN?

KHÔNG
Chương trình B

Tiến hành

chương trình B

EJP

Tiến hành

chương trình C

Chương trình C

vân vân.

14.11 Xử lý dữ liệu
Ngoại trừ thanh ghi dịch, các phần trước của chương này đề cập đến việc xử
lý các bit thông tin riêng lẻ, ví dụ như một công tắc có được đóng hay
không. Tuy nhiên, có một số tác vụ điều khiển rất hữu ích khi xử lý các
nhóm bit liên quan, ví dụ như một khối gồm 8 đầu vào và do đó thao tác trên
chúng như một từ dữ liệu. Tình huống như vậy có thể phát sinh khi cảm biến
cung cấp tín hiệu tương tự được chuyển đổi thành từ 8 bit trước khi trở
thành đầu vào cho PLC.
Machine Translated by Google

370 Chương 14 Bộ điều khiển logic khả trình

Các hoạt động có thể được thực hiện với PLC trên các từ dữ liệu thường bao
gồm:

1 dữ liệu di chuyển;

2 so sánh độ lớn của dữ liệu, tức là lớn hơn, bằng hoặc nhỏ hơn;
3 phép tính số học như cộng và trừ;
4 chuyển đổi giữa số thập phân được mã hóa nhị phân (BCD), nhị phân và bát phân.

Như đã thảo luận trước đó, các bit riêng lẻ được lưu trữ trong các vị trí bộ
nhớ được chỉ định bởi các địa chỉ duy nhất. Ví dụ: đối với PLC Mitsubishi, địa
chỉ bộ nhớ đầu vào có chữ A đứng trước, đầu ra có chữ Y, bộ hẹn giờ có chữ T,
rơle phụ có chữ M, v.v. Lệnh dữ liệu cũng yêu cầu địa chỉ bộ nhớ và vị trí trong
bộ nhớ PLC được phân bổ đối với dữ liệu được gọi là thanh ghi dữ liệu. Mỗi thanh
ghi dữ liệu có thể lưu trữ một từ nhị phân, thường là 8 hoặc 16 bit và được cấp
một địa chỉ như D0, D1, D2, v.v. Từ 8 bit có nghĩa là một đại lượng được chỉ
định với độ chính xác là 1 trên 256, một từ 16 bit có độ chính xác là 1 trên 65536.
Mỗi lệnh phải xác định hình thức hoạt động, nguồn dữ liệu được sử dụng trong
thanh ghi dữ liệu của nó và thanh ghi dữ liệu đích của dữ liệu.

14.11.1 Di chuyển dữ liệu

Đối với việc di chuyển dữ liệu, lệnh sẽ chứa lệnh di chuyển dữ liệu, địa chỉ
MOV DS
nguồn của dữ liệu và địa chỉ đích của dữ liệu. Do đó, bậc thang có thể có dạng

như trong Hình 14.30.

Di chuyển Nguồn Điểm đến Việc truyền dữ liệu như vậy có thể là di chuyển một hằng số vào thanh ghi dữ liệu, giá trị thời
chỉ dẫn Địa chỉ Địa chỉ
gian hoặc số đếm sang thanh ghi dữ liệu, dữ liệu từ thanh ghi dữ liệu đến bộ đếm thời gian hoặc bộ

Hình 14.30 Di chuyển dữ liệu. đếm, dữ liệu từ thanh ghi dữ liệu đến đầu ra, dữ liệu đầu vào đến thanh ghi dữ liệu. , vân vân.

14.11.2 So sánh dữ liệu

PLC thường có thể thực hiện so sánh dữ liệu nhỏ hơn (thường được ký hiệu là ,
hoặc LES), bằng ( 5 hoặc EKU), nhỏ hơn hoặc bằng ( # hoặc ,5 hoặc LEQ), lớn hơn
,
( . hoặc GRT), lớn hơn hơn hoặc bằng ( $ .5 hoặc GEQ) và không bằng ( 2 hoặc ,.
> DS
hoặc NEQ). Để so sánh dữ liệu, lệnh chương trình sẽ chứa lệnh so sánh, địa chỉ
nguồn của dữ liệu và địa chỉ đích. Do đó, để so sánh dữ liệu trong thanh ghi dữ
So sánh Nguồn Điểm đến liệu D1 để xem liệu nó có lớn hơn dữ liệu trong thanh ghi dữ liệu D2 hay không,
chỉ dẫn Địa chỉ Địa chỉ
bậc chương trình bậc thang sẽ có dạng như trong Hình 14.31.

Hình 14.31 So sánh dữ liệu.

Sự so sánh như vậy có thể được sử dụng khi tín hiệu từ hai cảm biến được PLC
so sánh trước khi thực hiện hành động. Ví dụ: có thể cần phải phát ra âm báo
nếu cảm biến chỉ báo nhiệt độ trên 80°C và tiếp tục phát âm thanh cho đến khi
nhiệt độ giảm xuống dưới 70°C. Hình 14.32 cho thấy chương trình bậc thang có
thể được sử dụng. Dữ liệu nhiệt độ đầu vào được nhập vào địa chỉ nguồn và địa
chỉ đích chứa giá trị đã đặt. Khi nhiệt độ tăng lên 80°C hoặc cao hơn, giá trị
dữ liệu trong địa chỉ nguồn sẽ trở thành $ giá trị địa chỉ đích và có một đầu
ra cảnh báo để chốt đầu vào. Khi nhiệt độ giảm xuống 70°C hoặc thấp hơn, giá

trị dữ liệu trong địa chỉ nguồn sẽ trở thành giá trị địa chỉ đích và có một đầu
ra tới rơle, sau đó mở các tiếp điểm của nó và tắt cảnh báo.
Machine Translated by Google

14.12 Đầu vào/đầu ra tương tự 371

Hình 14.32 Cảnh báo nhiệt K = 80 IR

Báo thức

độ. ≥ DS

Báo thức

IR

≤ DS

K = 70

14.11.3 Các phép toán số học

Một số PLC chỉ có thể thực hiện các phép tính cộng và trừ số học, một số
Thêm hướng dẫn khác thậm chí còn có nhiều hàm số học hơn. Lệnh cộng hoặc trừ thường nêu rõ
lệnh, thanh ghi chứa địa chỉ của giá trị được cộng hoặc trừ, địa chỉ của
THÊM VÀO giá trị mà phép cộng hoặc phép trừ được thực hiện và thanh ghi chứa kết
Âu tăng cường
quả. Được lưu trữ. Hình 14.33 cho thấy dạng được sử dụng cho ký hiệu bậc

Ag Thêm vào thang để cộng với OMRON.

R Kết quả

Phép cộng hoặc phép trừ có thể được sử dụng để thay đổi giá trị của một số giá trị đầu
Hình 14.33 Thêm dữ liệu. vào cảm biến, có thể là thuật ngữ hiệu chỉnh hoặc bù hoặc thay đổi giá trị đặt trước của
bộ định thời hoặc bộ đếm.

14.11.4 Chuyển đổi mã

Tất cả các hoạt động bên trong CPU của PLC được thực hiện bằng số nhị phân.
ΒΙΝ DS Do đó, khi đầu vào là tín hiệu thập phân, việc chuyển đổi sang BCD sẽ được
sử dụng. Tương tự như vậy, khi cần có đầu ra thập phân thì cần phải chuyển
đổi sang số thập phân. Những chuyển đổi như vậy được cung cấp với hầu hết
Chuyển đổi sang Nguồn Điểm đến

lệnh nhị phân Địa chỉ Địa chỉ các PLC. Ví dụ, với Mitsubishi, bậc thang để chuyển đổi BCD sang nhị phân
có dạng như trong Hình 14.34. Dữ liệu tại địa chỉ nguồn ở dạng BCD và được
Hình 14.34 BCD sang nhị phân. chuyển đổi sang dạng nhị phân và được đặt tại địa chỉ đích.

14.12 Đầu vào/

Nhiều cảm biến tạo ra tín hiệu tương tự và nhiều bộ truyền động yêu cầu tín
đầu ra tương tự
hiệu tương tự. Do đó, một số PLC có thể có mô-đun chuyển đổi tương tự sang
số (ADC) được lắp vào các kênh đầu vào và mô-đun chuyển đổi kỹ thuật số sang
tương tự (DAC) được lắp vào các kênh đầu ra. Một ví dụ về nơi có thể sử
dụng một hạng mục như vậy là để điều khiển tốc độ của động cơ sao cho tốc
độ của nó tăng lên đến giá trị ổn định ở tốc độ ổn định (Hình 14.35). Đầu
vào là công tắc bật/tắt để bắt đầu hoạt động. Thao tác này sẽ mở các liên
hệ của thanh ghi dữ liệu và do đó nó lưu trữ số 0. Do đó, đầu ra từ bộ điều
khiển bằng 0 và tín hiệu tương tự từ DAC bằng 0 và do đó tốc độ động cơ bằng
0. Việc đóng các tiếp điểm khởi động sẽ cung cấp đầu ra cho DAC và thanh
ghi dữ liệu. Mỗi lần chương trình quay vòng qua các nấc này trong chương
trình, thanh ghi dữ liệu sẽ tăng lên 1 và do đó tín hiệu tương tự sẽ tăng
lên và do đó tốc độ động cơ sẽ tăng lên. Tốc độ tối đa được thực hiện khi
đầu ra từ thanh ghi dữ liệu là từ 11111111. Chức năng hẹn giờ của PLC có
thể được sử dụng để kết hợp độ trễ giữa mỗi tín hiệu bit đầu ra.
Machine Translated by Google

372 Chương 14 Bộ điều khiển logic khả trình

Hình 14.35 Tăng tốc độ của Bắt đầu

Đăng ký dữ liệu

động cơ.

+24V
ĐẮC
Bắt đầu

Bắt đầu

Động cơ Đăng ký dữ liệu

Lái xe Bắt đầu

Bộ điều khiển ĐẮC

mô-đun mô-đun

KẾT THÚC

PLC được trang bị các kênh đầu vào tương tự có thể được sử dụng để thực hiện
chức năng điều khiển liên tục, tức là điều khiển PID (xem Phần 22.7). Vì vậy, ví
dụ, để thực hiện điều khiển tỷ lệ trên đầu vào tương tự, có thể sử dụng tập hợp
các thao tác sau:

1 Chuyển đổi đầu ra cảm biến thành tín hiệu số.

2 So sánh đầu ra cảm biến thực tế được chuyển đổi với giá trị cảm biến được yêu
cầu, tức là điểm đặt và thu được sự khác biệt. Sự khác biệt này là lỗi.
3 Nhân sai số với hằng số tỷ lệ KP.
4 Di chuyển kết quả này đến đầu ra DAC và sử dụng kết quả này làm tín hiệu hiệu
chỉnh cho bộ truyền động.

Một ví dụ về nơi có thể sử dụng hành động điều khiển như vậy là với bộ điều khiển
nhiệt độ. Hình 14.36 cho thấy một khả năng. Đầu vào có thể là từ một cặp nhiệt
điện, sau khi khuếch đại sẽ được đưa qua ADC vào PLC. PLC được lập trình để đưa
ra đầu ra tỷ lệ với

DR1
+V Đầu vào

Bộ khuếch đại Đệm

DR2
Đầu vào

Cặp nhiệt điện

Đầu vào
đầu vào
PHỤ
ADC PLC ĐẮC 2
Darlington DR2
đôi
DR1
Máy sưởi
DR3

Đầu vào
X 4
3
DR3

DR3

DR3
Đầu vào

6 KẾT THÚC

Hình 14.36 Kiểm soát nhiệt độ theo tỷ lệ.

Machine Translated by Google

Bản tóm tắt 373

lỗi giữa đầu vào từ cảm biến và nhiệt độ yêu cầu. Sau đó, từ đầu ra được đưa
qua DAC tới bộ truyền động, bộ sưởi, để giảm lỗi.

Với chương trình bậc thang được hiển thị, bậc 0 đọc ADC và lưu giá trị
nhiệt độ vào thanh ghi dữ liệu DR1. Với bậc 1, thanh ghi dữ liệu DR2 được sử
dụng để lưu trữ nhiệt độ điểm đặt. Rung 2 sử dụng hàm trừ để trừ các giá trị
được giữ trong thanh ghi dữ liệu DR1 và DR2 và lưu kết quả vào thanh ghi dữ
liệu DR3, tức là thanh ghi dữ liệu này giữ giá trị lỗi. Với bậc 3, chức năng
nhân được sử dụng, trong trường hợp này để nhân giá trị trong thanh ghi dữ
liệu DR3 với mức tăng tỷ lệ của 4. Bậc 4 sử dụng rơle bên trong có thể được
lập trình để tắt DR3 nếu nó nhận giá trị âm. Với bậc 5, thanh ghi dữ liệu DR3
được đặt lại về 0 khi tắt đầu vào. Một số PLC có các mô-đun bổ sung cho phép
sử dụng điều khiển PLC dễ dàng hơn mà không cần phải viết danh sách hướng dẫn
theo cách đã nêu ở trên.

Bản tóm tắt

Bộ điều khiển logic khả trình (PLC) là một thiết bị điện tử kỹ thuật số sử
dụng bộ nhớ khả trình để lưu trữ các hướng dẫn và thực hiện các chức năng như
logic, giải trình tự, thời gian, đếm và số học để điều khiển máy móc và quy
trình và được thiết kế đặc biệt để lập trình. dễ.

PLC liên tục chạy qua chương trình của nó và cập nhật chương trình đó nhờ
các tín hiệu đầu vào. Mỗi vòng lặp như vậy được gọi là một chu trình. Hình
thức lập trình thường được sử dụng với PLC là lập trình bậc thang. Điều này
liên quan đến việc mỗi nhiệm vụ của chương trình được chỉ định như một bậc thang.
Có một cách khác để nhập chương trình đó là dịch chương trình bậc thang thành
danh sách lệnh. Danh sách lệnh bao gồm một loạt các lệnh, mỗi lệnh nằm trên
một dòng riêng biệt. Một lệnh bao gồm một toán tử, theo sau là một hoặc nhiều
toán hạng, tức là chủ thể của toán tử.

Mạch chốt là mạch mà sau khi được cấp điện sẽ duy trì trạng thái đó cho
đến khi nhận được đầu vào khác. Thuật ngữ rơle bên trong, rơle phụ hoặc điểm
đánh dấu được sử dụng cho những gì có thể được coi là rơle bên trong trong
PLC, chúng hoạt động giống như rơle với các tiếp điểm liên quan của chúng. Bộ
hẹn giờ có thể được coi là hoạt động giống như rơle có cuộn dây, khi được cấp
điện sẽ dẫn đến việc đóng hoặc mở các tiếp điểm sau một thời gian định sẵn
hoặc như một khối trễ trong một nấc làm trì hoãn các tín hiệu ở nấc đó đến
đầu ra. Bộ đếm được sử dụng để đếm một số hoạt động tiếp điểm xác định, được
coi là cuộn dây đầu ra để đếm các xung đầu vào với một cuộn dây để đặt lại bộ
đếm và các tiếp điểm liên kết của bộ đếm được sử dụng ở các bậc khác hoặc như
một khối trung gian trong một bậc từ đó tín hiệu phát ra khi đạt được số đếm.
Thanh ghi dịch là một số rơle bên trong được nhóm lại với nhau để tạo thành
một thanh ghi cho một chuỗi các bit riêng lẻ. Rơle chính cho phép tắt hoặc
bật toàn bộ khối đầu ra đồng thời. Chức năng nhảy có điều kiện cho phép nhảy
một phần của chương trình nếu tồn tại một điều kiện nhất định. Các hoạt động
có thể được thực hiện với các từ dữ liệu bao gồm di chuyển dữ liệu, so sánh
độ lớn của dữ liệu, các phép toán số học và chuyển đổi giữa số thập phân được
mã hóa nhị phân (BCD), nhị phân và bát phân.
Machine Translated by Google

374 Chương 14 Bộ điều khiển logic khả trình

Các vấn đề

14.1 Các chức năng logic được sử dụng cho các công tắc (a) nối tiếp, (b) song song là gì?

14.2 Vẽ các bậc thang thể hiện:

(a) hai công tắc thường mở và cả hai đều phải đóng để động cơ hoạt động
vận hành;

(b) một trong hai công tắc thường mở phải đóng để cuộn dây được cấp điện và vận
hành bộ truyền động;

(c) động cơ được bật bằng cách nhấn công tắc khởi động bằng nút nhấn lò xo quay lại
và động cơ vẫn bật cho đến khi nhấn một công tắc dừng nút nhấn quay lại lò xo
khác.

14.3 Viết các lệnh chương trình tương ứng với chương trình chốt như trong Hình 14.37.

Y430
X400 X401

Y430

Hình 14.37 Bài toán 14.3.

14.4 Viết các lệnh chương trình cho chương trình trong Hình 14.38 và nêu rõ
đầu ra thay đổi như thế nào theo thời gian.

Y430
X400 T450

T450
Y430
hẹn giờ
K = 50

Hình 14.38 Bài toán 14.4.

14.5 Viết các lệnh chương trình tương ứng với chương trình trên Hình 14.39
và nêu kết quả đầu vào của PLC.

Y430
X400 M100

Y430

M100
X401

Hình 14.39 Bài toán 14.5.

14.6 Nghĩ ra một mạch định thời sẽ bật đầu ra trong 1 giây rồi tắt trong 20 giây,
sau đó bật trong 1 giây, rồi tắt trong 20 giây, v.v.
Machine Translated by Google

các vấn đề 375

14.7 Nghĩ ra mạch định thời sẽ bật đầu ra trong 10 giây sau đó chuyển đổi nó
tắt.

14.8 Hãy nghĩ ra một mạch điện có thể dùng để khởi động động cơ và sau đó khởi động máy bơm
sau 100 giây. Khi tắt động cơ, phải đợi 10 giây trước khi tắt máy bơm.

14.9 Hãy nghĩ ra một mạch điện có thể sử dụng với máy giặt gia dụng để bật máy bơm bơm nước
vào máy trong 100 giây, sau đó tắt và bật bộ gia nhiệt trong 50 giây để làm nóng
nước. Sau đó tắt thiết bị sưởi và dùng một máy bơm khác để xả hết nước ra khỏi máy

trong 100 s.

14.10 Nghĩ ra một mạch có thể được sử dụng với băng tải dùng để di chuyển một vật phẩm đến
trạm làm việc. Sự hiện diện của vật phẩm tại trạm làm việc được phát hiện bằng cách
ngắt một tiếp điểm được kích hoạt bằng chùm ánh sáng tới bộ cảm biến quang. Ở đó,
vật phẩm dừng lại trong 100 giây để thực hiện thao tác trước khi di chuyển lên và
xuống băng tải. Động cơ cho dây đai được khởi động bằng công tắc khởi động thường mở
và dừng bằng công tắc thường đóng.

14.11 Mẫu định thời cho thanh ghi dịch trong Hình 14.27 sẽ thay đổi như thế nào nếu dữ liệu
đầu vào X400 có dạng như trong Hình 14.40?

TRÊN
004X

Tắt

TRÊN
aổ
yi ựđ
h S
t

Tắt

Thời gian

Hình 14.40 Bài toán 14.11.

14.12 Giải thích cách sử dụng PLC để xử lý đầu vào tương tự.

14.13 Thiết kế một hệ thống sử dụng PLC có thể dùng để điều khiển chuyển động của piston
trong xi lanh sao cho khi nhấn một công tắc trong giây lát, piston sẽ chuyển động
theo một hướng và khi nhấn công tắc thứ hai trong giây lát, piston sẽ chuyển động
theo hướng khác. Gợi ý: bạn có thể cân nhắc sử dụng van điều khiển điện từ 42.

14.14 Phát minh ra một hệ thống sử dụng PLC, hệ thống này có thể được sử dụng để điều khiển
chuyển động của piston trong xi lanh bằng van điều khiển hoạt động bằng điện từ 42.
Pít-tông sẽ di chuyển theo một hướng khi cảm biến tiệm cận ở một đầu hành trình đóng
các tiếp điểm và theo hướng khác khi cảm biến tiệm cận ở đầu kia của hành trình cho
biết nó đã đến đó.