Machine Translated by Google

Chương Phản hồi thường xuyên

thứ hai mươi mốt

mục tiêu

Mục tiêu của chương này là, sau khi nghiên cứu nó, người đọc sẽ có thể: •Giải thích ý nghĩa
của hàm đáp ứng tần số. •Phân tích đáp ứng tần số của các hệ
thống chủ đề đầu vào xoang.

21.1 Đầu vào

Trong hai chương trước, phản ứng của hệ thống đối với đầu vào bước, xung
hình sin
và đoạn đường nối đã được xem xét. Chương này mở rộng điều này khi có đầu
vào hình sin. Mặc dù đối với nhiều hệ thống điều khiển, bình thường có thể
không gặp đầu vào hình sin nhưng đây là đầu vào thử nghiệm hữu ích vì cách
hệ thống phản hồi với đầu vào đó là nguồn thông tin rất hữu ích để hỗ trợ
thiết kế và phân tích hệ thống. Nó cũng hữu ích vì nhiều tín hiệu khác có
thể được coi là tổng của một số tín hiệu hình sin. Năm 1822 Jean Baptiste
Fourier đề xuất rằng bất kỳ dạng sóng tuần hoàn nào, ví dụ như dạng sóng
vuông, có thể được tạo thành từ sự kết hợp của các dạng sóng hình sin và
bằng cách xem xét hành vi của một hệ thống đối với từng dạng sóng hình sin
riêng lẻ, có thể xác định phản ứng với các dạng sóng phức tạp hơn. dạng sóng.

21.1.1Phản hồi của hệ thốngtoasinusoidalđầu vào

Hãy xem xét một hệ thống bậc nhất được mô tả bằng phương trình vi phân

dx
a1 1 a0x 5 năm
dt

trong đó y là đầu vào và x là đầu ra. Giả sử chúng ta có đầu vào hình sin
có biên độ đơn vị là y 5 sin vt. Đầu ra sẽ là gì? Vâng, chúng ta phải thu
được hình sin b0 sin vt khi cộng a1 dxydt và a0x. Nhưng các hình sin có
đặc tính là khi lấy vi phân thì kết quả cũng là một hình sin và có cùng
tần số (cosine là một hình sin, chỉ là sin(vt 1 90°2 2 . Điều này vẫn áp
dụng cho dù chúng ta thực hiện phép lấy đạo hàm bao nhiêu lần đi nữa). Vì
vậy, chúng ta kỳ vọng rằng đáp ứng ở trạng thái ổn định x cũng sẽ có dạng
hình sin và có cùng tần số.Tuy nhiên, đầu ra có thể khác nhau về biên độ
và pha so với đầu vào.
Machine Translated by Google

21.2 Pha 487

21.2 Phasor
Khi thảo luận về tín hiệu hình sin, việc sử dụng pha sẽ thuận tiện hơn .
Xét một hình sin được mô tả bởi phương trình v 5 V sin(vt 1 f2, trong đó
V là biên độ, v là tần số góc và f góc pha. Pha có thể được biểu diễn
bằng một đường thẳng có chiều dài |V| tạo thành một góc ban đầu là f với
trục tham chiếu pha (Hình 21.1). Các đường | | được sử dụng để chỉ ra
rằng chúng ta chỉ quan tâm đến độ lớn hoặc kích thước của đại lượng khi
xác định độ dài của nó. Để xác định đầy đủ một đại lượng pha đòi hỏi phải
có độ lớn và góc đã nêu.Quy ước thường được áp dụng là viết một pha bằng
chữ in đậm, không in nghiêng, ví dụ V. Khi nhìn thấy ký hiệu như vậy, nó
ngụ ý một đại lượng có cả độ lớn và góc.

Hình 21.1 Biểu diễn tín Góc quay

Vận tốc góc
trong thời gian t là

hiệu hình sin bằng pha. w

cái gì

V.

|V|

f
MỘT f
ồ 90° 180° 270° 360° 450°
Bắt đầu với
giai đoạn đầu
Góc tương đối
góc f
tới trục OA,
do đó thời gian

Một pha như vậy có thể được mô tả bằng ký hiệu số phức. Một số phức
có thể được biểu diễn bằng (x 1 jy), trong đó x là phần thực và y là phần
ảo của số phức. Trên đồ thị có thành phần ảo là trục y và phần thực là
trục x, x và y là tọa độ Descartes của điểm biểu thị số phức (Hình
21.2(a)).

y y + jx
tưởng tượng tưởng tượng tưởng tượng tưởng tượng

|V|
ởưt
gnợ

0 Thực tế
0 Thực tế
0 Thực tế
0 Thực tế

0 x

Thực tế

(Một) (b) (c) (d) (e)

Hình 21.2 (a) Biểu diễn phức tạp của một pha, (b) 0°, (c) 90°, (d) 270°, (e) 360°.

Nếu chúng ta lấy đường nối điểm này với gốc đồ thị để biểu diễn một
pha, khi đó chúng ta có góc pha f của pha được biểu thị bằng

y
tan f 5
x

và độ dài của nó bằng cách sử dụng định lý Pythagoras như

chiều dài pha kV k 5 "x2 1 y2

Machine Translated by Google

488 Chương 21 Đáp ứng tần số

Vì x 5 kV k cos f và y 5 kV k sin f thì ta có thể viết

V 5 x 1 jy 5 kV k cos u 1 j kV k sin u 5 kV k (cos u 1 j sin u 2

Do đó, việc xác định phần thực và phần ảo của số phức cho phép xác định được pha.

Xét một pha có chiều dài 1 và góc pha 0° (Hình 21.2(b)). Nó sẽ có biểu diễn
phức tạp là 1 1 j0. Bây giờ hãy xem xét pha có cùng chiều dài nhưng có góc pha là
90° (Hình 21.2(c)). Nó sẽ có biểu diễn phức tạp là 0 1 j1. Do đó, việc quay một
pha ngược chiều kim đồng hồ một góc 90° tương ứng với việc nhân pha với j. Nếu
bây giờ chúng ta xoay pha này thêm 90° nữa (Hình 21.2(d)), thì theo quy tắc nhân
tương tự, chúng ta có pha ban đầu nhân với j
2
. Nhưng phasor chỉ là
pha gốc theo hướng ngược lại, tức là vừa nhân với 21. Do đó 5 21 và do đó j 5
2
"(212. Quay của pha gốc qua tổng j
là 270°, tức là 3 3 90°, tương đương với việc nhân pha ban đầu với j
3 2
5 j(j 2 5 2j.
Để minh họa điều trên, hãy xem xét điện áp v thay đổi theo hình sin
theo thời gian theo phương trình

v 5 10 sin(vt 1 30°2 V

Khi được biểu thị bằng một pha, (a) chiều dài của nó, (b) góc của nó so với trục
tham chiếu, (c) phần thực và phần ảo của nó khi được biểu thị bằng số phức là bao
nhiêu?

(a) Pha sẽ có độ dài được điều chỉnh để biểu thị biên độ của
hình sin và 10 V cũng vậy.

(b) Góc của pha so với trục tham chiếu bằng góc pha và do đó là 30°.

(c) Phần thực được tính theo phương trình x 5 10 cos 30° 5 8,7 V và phần ảo được
tính bằng y 5 10 sin 30° 5 5,0 V. Do đó pha được xác định bằng 8,7 1 j5.0 V.

21.2.1Phương trình pha

Hãy coi một pha đại diện cho hình sin có biên độ đơn vị của x 5 sin vt.
Đạo hàm của đường sin cho ta dxydt 5 v cos vt. Nhưng chúng ta cũng có thể viết
biểu thức này là dxydt 5 v sin(vt 1 90°2. Nói cách khác, vi phân chỉ tạo ra một
pha có chiều dài tăng theo hệ số v và được quay một góc 90° so với pha ban đầu.
Do đó, trong ký hiệu phức tạp, chúng ta đã nhân pha ban đầu với jv, vì phép nhân
với j tương đương với một góc quay qua 90°.

Do đó phương trình vi phân

dx
a1 1 a0x 5 b0 y
dt

có thể được viết dưới dạng ký hiệu phức tạp dưới dạng phương trình pha

jva1X 1 a0X 5 b0Y

trong đó các chữ cái in đậm, không in nghiêng cho biết dữ liệu đề cập đến các pha.
Chúng ta có thể nói rằng phương trình vi phân, vốn là một phương trình ở thời điểm đó
Machine Translated by Google

21.3 Đáp tuyến tần số 489

miền, đã được chuyển thành phương trình trong miền tần số.
Phương trình miền tần số có thể được viết lại thành

(jva1 1 a0 2X 5 b0Y

X b0
5

Y jva1 1 a0

Tuy nhiên, trong Phần 20.2, khi phương trình vi phân tương tự được viết trong
miền s, chúng ta có

X(s2 b0
G(s2 5
5

Y(s2 a1s 1 a0

Nếu thay s bằng jv thì chúng ta có phương trình tương tự. Hóa ra chúng
ta luôn có thể thực hiện việc này để chuyển đổi từ miền s sang miền tần
số. Do đó, điều này dẫn đến định nghĩa về hàm đáp ứng tần số hoặc hàm
truyền tần số G(jv2, đối với trạng thái ổn định, như

pha đầu ra
Pha đầu
vào G(jv2 5

Để minh họa điều trên, hãy xem xét việc xác định tần số-
hàm đáp ứng của một hệ thống có hàm truyền là

1
G(s2 5
s 1 1

Hàm đáp ứng tần số có được bằng cách thay thế s bằng jv. Như vậy

1
G(jv2 5
jv 1 1

21.3 Phản hồi

Quy trình xác định đáp ứng tần số của hệ thống như sau:
thường xuyên
1 thay thế s trong hàm truyền bằng jv để có được đáp ứng tần số
chức năng;
2 tỷ số biên độ giữa đầu ra và đầu vào khi đó là độ lớn của hàm đáp ứng
tần số phức, tức là "(x2 1 y2 2;
3 góc pha giữa đầu ra và đầu vào được cho bởi tan f 5 yyx
hoặc tỷ lệ giữa phần ảo và phần thực của số phức biểu thị hàm đáp ứng
tần số.

21.3.1 Đáp ứng tần số cho hệ thống bậc nhất

Hệ thống bậc nhất có hàm truyền có thể được viết dưới dạng

1
G(s2 5
1 1 ts

trong đó t là hằng số thời gian của hệ thống (xem Phần 20.2). Hàm đáp
ứng tần số G(jv2 có thể thu được bằng cách thay s bằng jv. Do đó

1
G(jv2 5
1 1 jvt
Machine Translated by Google

490 Chương 21 Đáp ứng tần số

Chúng ta có thể chuyển biểu thức này sang dạng thuận tiện hơn bằng cách nhân phần
trên và phần dưới của biểu thức với (1 2 jvt2 để có

1 1 2 jvt 1 2 jvt
G(jv2 5 3 5

1 1 jvt 1 2 jvt 1 1 j2 v2 t2

2
Nhưng j 5 21, do đó

1 vt
G(jv2 5 2 j 1 1 v2 t2 1 1 v2
t2

Giá trị này có dạng x 1 jy và do đó, vì G(jv) là pha đầu ra chia cho
pha đầu vào, nên chúng ta có kích thước của pha đầu ra lớn hơn pha đầu
vào theo hệ số có thể được viết là kG (jv2k, với

2 2
1
5

kG(jv2k 5 "x2 1 y2 5 Ça 1 1 1 v2 t2b 1 vt 1 1 v2 t2b "1 1 v2 t2

k G(jv2 k cho chúng ta biết biên độ của đầu ra lớn hơn biên độ của đầu
vào bao nhiêu. Nó thường được gọi là độ lớn hoặc mức tăng.
Độ lệch pha f giữa pha đầu ra và pha đầu vào được cho bởi

y
tan f 5 x 5 2vt

Dấu âm chỉ ra rằng pha đầu ra chậm hơn pha đầu vào một góc này.

Các ví dụ sau đây minh họa điều trên.

1 Xác định hàm đáp ứng tần số, độ lớn và pha của một hệ thống (mạch điện
có điện trở mắc nối tiếp với tụ điện để lấy đầu ra) có hàm truyền là

1
G(s2 5
RC 1 1

Hàm đáp ứng tần số có thể thu được bằng cách thay thế jv cho s
và vì thế

1
G(jv2 5
jvRC 1 1

Chúng ta có thể nhân phần trên và phần dưới của phương trình trên với 1 2 jvRC
và sau đó sắp xếp lại kết quả để đưa ra

1 v(RC2
G(jv2 5 2 2 2
1 1 v2 (RC2 j 1 1 v2 (RC2

Kể từ đây

1
kG(jv2 k 2
5"1 1 v2 (RC2

và tân f 5 2vRC.
Machine Translated by Google

21.3 Đáp tuyến tần số 491

2 Xác định độ lớn và pha của đầu ra từ một hệ thống khi chịu tác
động của đầu vào hình sin là 2 sin(3t 1 60°2 nếu nó có hàm truyền là
4
G(s2 5
s 1 1

Hàm đáp ứng tần số có được bằng cách thay thế s bằng jv. Như vậy

4
G(jv2 5
jv 1 1

Nhân phần trên và phần dưới của phương trình với (2jv 1 12,

2j4v 1 4 4 4v
G(jv2 5 2
5

v2 1 1 v2 1 1 v2 1 1

Do đó độ lớn là

42 v2 4
1 5

2 2
kG(jv2k 5 "x2 1 y2 5 Ç 42 (v2 1 12 (v2 1 "v2 1 1

12 và góc pha được cho bởi tan f 5 yyx và do đó

tân f 5 2v

Đối với đầu vào được chỉ định, chúng ta có v 5 3 rady. Do đó độ lớn là

4
kG(jv2 k 5 1.3
5 "32 1 1

và pha được cho bởi tan f 5 23. Do đó f 5 272°. Đây là góc

pha giữa đầu vào và đầu ra. Do đó đầu ra là 2,6 sin(3t 2
12°2.

21.3.2 Đáp ứng tần số cho hệ thống bậc hai

Xét hệ bậc hai có hàm truyền (xem Phần 20.3)

v2 N
G(s2 5 2

giây
1 2zvns 1 v2 N

trong đó vn là tần số góc tự nhiên và z là hệ số suy giảm. Hàm đáp

ứng tần số có được bằng cách thay thế s bằng jv. Như vậy

v2 N v2 N
G(jv2 5
5

2v2 1 j2zvvn 1 v2 N (v2N 2 v2 2 1 j2zvn

1
5

vn b d 1 j2za vn
c1 2 trung bình v b

Nhân phần trên và phần dưới của biểu thức với

2

vn b d 2 j2za vn
c1 2 trung bình v b
Machine Translated by Google

492 Chương 21 Đáp ứng tần số

cho
2

c1 2 av vn b bd 2 j2za vn
v
G(jv2 5
2 2 2

c1 2 av vn b d 1 c2za vvn bd

Giá trị này có dạng x 1 jy và do đó, vì G(jv) là pha đầu ra chia

cho pha đầu vào, nên chúng ta có kích thước hoặc biên độ của pha
đầu ra lớn hơn pha đầu vào theo hệ số được cho bởi "(x2 1 y2 2 là
1
0G(jv2| 5
2 2 2

Å c 1 2 av vn b d 1 c2za vvn bd

Độ lệch pha f giữa đầu vào và đầu ra được tính bằng tan f 5 xyy và
do đó

2za vn
v
tan f 5 2
2

b 1 2 av vn b

Dấu trừ là do pha đầu ra trễ hơn pha đầu vào.

21.4
đồ thị Bode Đáp ứng tần số của một hệ thống là tập hợp các giá trị có độ lớn
kG(jv2k và góc pha f xảy ra khi tín hiệu đầu vào hình sin thay
đổi trên một dải tần số. Điều này có thể được biểu thị dưới dạng
hai đồ thị, một trong các đồ thị có độ lớn kG( jv2k được vẽ theo
tần số góc v và pha còn lại của pha f được vẽ theo v. Biên độ và
tần số góc được vẽ bằng thang logarit. Cặp đồ thị như vậy được
gọi là biểu đồ Bode.
Độ lớn được biểu thị bằng đơn vị decibel (dB):

kG(jv2k tính bằng dB 5 20 lg10 k G(jv2k

Vì vậy, ví dụ, cường độ 20 dB có nghĩa là

20 5 20

lg10kG(jv2k so 1 5 lg10 kG(jv2k và 101 5 kG(jv2 k . Do đó, biên

độ 20 dB có nghĩa là biên độ là 10, và do đó biên độ của đầu ra
gấp 10 lần biên độ của đầu vào. A cường độ 40 dB có nghĩa là
cường độ 100 và do đó biên độ của đầu ra gấp 100 lần biên độ của đầu vào.

21.4.1Biểu đồ Bode cho G(s) 5 K

Xét đồ thị Bode của một hệ thống có hàm truyền G(s2 5 K,

trong đó K là hằng số. Do đó, hàm đáp ứng tần số là G(jv2 5 K.
Độ lớn kG(jv2k 5 K và tương tự, tính bằng decibel, kG(jv2k 5 20 lg K.
Machine Translated by Google

21.4 Đồ thị Bode 493

do đó đồ thị độ lớn là một đường có độ lớn không đổi; việc thay đổi K chỉ
làm dịch chuyển đường cường độ lên hoặc xuống một số decibel nhất định. Pha

20 lg K
này bằng không. Hình 21.3 thể hiện biểu đồ Bode.
ộĐ

0 21.4.2Biểu đồ Bode cho G(s) 5 1ys

0,1 1 10 100

w (rad/s)
Xét đồ thị Bode của hệ có hàm truyền G(s2 5 1ys.
Hàm đáp ứng tần số G(jv2| do đó là 1yjv. Nhân giá trị này với jyj sẽ
được G(jv2 5 2jyv. Độ lớn |G(jv2| do đó là 1yv. Tính bằng decibel, giá
+90°
trị này là 20 lg(1yv2 5 220 lg v. Khi v 5 1 rad/s thì độ lớn bằng 0.
Khi v 5 10 rad/s thì nó là 220 dB. Khi v 5 100 rad/s thì nó là 240 dB.
iạ
n iđ
ao G

0
0,1 1 10 100
Cứ tăng tần số góc lên 10 lần thì cường độ giảm đi 220 dB.
90°
w (rad/s)
Do đó, biểu đồ cường độ là một đường thẳng có độ dốc 220 dB trên mỗi thập
kỷ tần số đi qua 0 dB ở v 5 1 rad/s. Pha của một hệ thống như vậy được
Hình 21.3 Đồ thị Bode đưa ra bởi
của G(s2 5 K. 1
2

v
5 2`
tan f 5
0

Do đó f 5 290° cho mọi tần số. Hình 21.4 thể hiện biểu đồ Bode.

20

w (rad/s)
21.4.3Biểu đồ Bode cho hệ thống bậc nhất
0
0,1 1 10 100

20
Xét biểu đồ Bode của hệ bậc nhất mà hàm truyền được cho bởi
ộĐ

40
1
G(s2 5
ts 1 1

+90°
Khi đó hàm đáp ứng tần số là
w (rad/s) 1
iạ
n iđ
ao G

0
1
G(jv2 5
0,1 10 100
jvt 1 1
90°

Độ lớn (xem Phần 21.2.1) khi đó là

Hình 21.4 Đồ thị Bode 1

|G(jv2| 5
của G(s2 5 1ys. "1 1 v2 t2
Tính bằng decibel đây là

20 lga"1 1 v2 t2 b

Khi v ! 1yt thì v2 t2 không đáng kể so với 1 nên có độ lớn là 20

lg 1 5 0 dB. Do đó ở tần số thấp có biểu đồ cường độ đường thẳng
ở giá trị không đổi là 0 dB. Đối với tần số cao hơn, khi v@1yt, v2 t2

lớn hơn 1 rất nhiều nên có thể bỏ qua 1. Khi đó độ lớn là 20 lg(1yvt2,
tức là 220 lg vt. Đây là một đường thẳng có độ dốc 220 dB trên mỗi
thập kỷ có tần số cắt đường 0 dB khi vt 5 1, tức là khi v 5 1yt. Hình
21.5 chỉ ra những đường này cho tần số thấp và cao
Machine Translated by Google

494 Chương 21 Đáp ứng tần số

Hình 21.5 Đồ thị Bode cho hệ

20 Điểm dừng
thống bậc nhất.
hoặc tần số góc
0
w

20

ộĐ
Thẳng
40 xấp xỉ dòng

+90°

0,1/t 1/t 10/t

0
w

90° Đường thẳng

sự gần đúng

với giao điểm của chúng, hay còn gọi là điểm dừng hoặc tần số góc,
tại v 5 1yt. Hai đường thẳng được gọi là xấp xỉ tiệm cận của đồ thị
thực. Cốt truyện thực sự làm tròn giao điểm của hai đường. Sự khác
biệt giữa đồ thị thực và đồ thị gần đúng tối đa là 3 dB tại điểm
dừng.
Pha của hệ thống bậc nhất (xem Phần 21.2.1) được cho bởi tan f 5
2vt. Ở tần số thấp, khi v nhỏ hơn khoảng 0,1yt, pha gần như bằng
0°. Ở tần số cao, khi v lớn hơn khoảng 10 yt, pha gần như là 290°.
Giữa hai điểm cực trị này, góc pha có thể được xem là tạo ra một
đường thẳng hợp lý trên đồ thị Bode (Hình 21.5).
Sai số tối đa khi giả sử một đường thẳng là 5,5°.
Một ví dụ về hệ thống như vậy là bộ lọc RC (xem Phần 20.2.2),
tức là điện trở R mắc nối tiếp với điện dung C với đầu ra là điện
áp trên tụ điện. Nó có hàm truyền là 1y (RCs 1 12 và do đó hàm
đáp ứng tần số là 1y (jvt 1 12 trong đó t 5 RC. Do đó, đồ thị
Bode được minh họa trong Hình 21.5.

21.4.4Biểu đồ Bode cho hệ thống bậc hai

Xét một hệ thống bậc hai có hàm truyền là

v2 N
G(s2 5 2

giây
1 2zvns 1 v2 N

Hàm đáp ứng tần số có được bằng cách thay thế s bằng jv:

v2 N
G(jv2
5 2v2 1 j2zvnv 1 v2 N

Khi đó độ lớn là (xem Phần 21.3.2)

1
|G(jv2| 5
2 2 2

Å c1 2 av vn b d 1 c2za vvn bd
Machine Translated by Google

21.4 Đồ thị Bode 495

Do đó, tính bằng decibel, độ lớn là

1
20 lg
2 2 2

Å c1 2 av vn b d 1 c2za v vn bd

2 2 2

5 220 lg Å c1 2 av vn b d 1 c2za v vn bd

Đối với (vyvn 2 ! 1, cường độ xấp xỉ 220 lg 1 hoặc 0 dB và đối với (vyvn
2 @ 1, cường độ xấp xỉ 220 lg(vyvn 2 tăng theo hệ số 10 2 . Như vậy khi v

thì cường độ tăng theo hệ số 220 lg 100 hoặc 240 dB.Do đó, ở tần số thấp,
biểu đồ cường độ là một đường thẳng có tần số 0 dB, trong khi ở tần số
cao, biểu đồ cường độ là một đường thẳng có tần số 240 dB trên mỗi thập kỷ tần số.
Giao điểm của hai đường này tức là điểm đứt ở v 5 vn. Do đó, đồ thị độ
lớn được cho gần đúng bởi hai đường tiệm cận này.
Tuy nhiên, giá trị thực phụ thuộc vào tỷ số cản z. Hình 21.6 cho thấy
hai đường tiệm cận và đồ thị thực của một số hệ số giảm chấn.

Hình 21.6 Đồ thị Bode cho

hệ thống bậc hai. +20
0,05
Giảm xóc
0,1 nhân tố

0,2

0,4
0

0,6
ộĐ

1.0

tiệm cận
20
40 dB/thập kỷ

40
0,1 0,2 0,4 0,6 1 2 4 6 10

có/có

0
0,05

0,2
Hệ số giảm chấn
40
0,4
0,8

1.0
80
ađ
)ộ h(
P

1.0
0,4
120
0,8

0,2

160
0,05

0,1 0,2 0,4 0,6 1 2 4 6 10

có/có
Machine Translated by Google

496 Chương 21 Đáp ứng tần số

Pha được cho bởi (xem Phần 21.3.2)

2za vvn b
tan f 5 2
2

1 2 nămvn b

Với (vyvn 2 ! 1, vd (vyvn 2 5 0.2 thì tan f xấp xỉ 0 và do đó f 5

0°. For (vyvn 2 @ 1, vd (vyvn 2 5 5, tan f xấp xỉ 2(2`2) và do đó
f 5 2180°. Khi v 5 vn thì chúng ta có tan f 5 2` và do đó f 5
290°. Một phép tính gần đúng hợp lý được cho bởi một đường thẳng
vẽ qua 290° tại v 5 vn và các điểm 0° tại ( vyvn 2 5 0.2 và 2180°
tại (vyvn 2 5 5. Hình 21.6 thể hiện đồ thị.

21.4.5Xây dựng đồ thị Bode

Xét một hệ gồm nhiều phần tử nối tiếp nhau. Hàm truyền của toàn bộ hệ
thống được cho bởi (xem Phần 20.4)

G(s2 5 G1 (s2G2 (s2G3 (s2 c

Do đó, hàm đáp ứng tần số của hệ thống hai phần tử, khi s được thay
thế bằng jv, là

G(jv2 5 G1 (jv2G2 (jv2

Chúng ta có thể viết hàm truyền G1 (jv2 dưới dạng số phức (xem
Phần 21.2)

x 1 jy 5|G1 (jv2| (cos f1 1 j sin f1 2

trong đó |G(jv2| là độ lớn và f1 là pha của hàm đáp ứng tần số.
Tương tự, chúng ta có thể viết G2 (jv2 là

|G2 (jv2| (cos f2 1 j sin f2 2

Như vậy

G(jv2 5 |G1 (jv2| (cos f1 1 j sin f1 2 3 |G2 (jv2| (cos f2 1 j sin f2 2

5 |G1 (jv2||G2 (jv2| 3cos f1 cos f2

1 j(sin f1 cos f2 1 cos f1 sin f2 2 1 j 2 tội lỗi f1 tội lỗi f2 4

Nhưng j2 5 21 và, vì cos f1 cos f2 2 sin f1 sin f2 5 cos(f1 1 f2 2 và

sin f1 cos f2 1 cos f1 sin f2 5 sin(f1 1 f2 2, thì

G(jv2 5 |G1 (jv2||G2 (jv2|3cos(f1 1 f2 2 1 j sin(f1 1 f2 2 4

Hàm đáp ứng tần số của hệ thống có độ lớn, là tích của độ lớn của các
phần tử riêng biệt và pha, là tổng các pha của các phần tử riêng biệt,
tức là

|G(jv2| 5 | G1 (jv2||G2 (jv2||G3 (jv2| c

f 5 f1 1 f2 1 f3 1 c
Machine Translated by Google

21.4 Đồ thị Bode 497

Bây giờ, xem xét biểu đồ Bode trong đó biểu đồ logarit của độ lớn,

lg |G(jv2| 5 lg |G1 (jv2|1 lg |G2 (jv2|1 lg |G3 (jv2|1 c

Do đó, chúng ta có thể thu được biểu đồ Bode của một hệ thống bằng cách cộng các
biểu đồ Bode về độ lớn của các phần tử cấu thành lại với nhau. Tương tự như vậy,
đồ thị pha có được bằng cách cộng các pha của các phần tử cấu thành lại với nhau.
Bằng cách sử dụng một số phần tử cơ bản, đồ thị Bode cho một phạm vi rộng các
hệ thống có thể dễ dàng thu được. Các yếu tố cơ bản sau đây được sử dụng.

1 G(s2 5 K cho ta đồ thị Bode như trong Hình 21.3.

2 G(s2 5 1ys cho ta đồ thị Bode như trong Hình 21.4.
3 G(s2 5 s cho một đồ thị Bode là hình ảnh phản chiếu của đồ thị trong Hình 21.4.
|G(jv2| 5 20 dB trên mỗi thập kỷ tần số, đi qua 0 dB ở v 5 1 rady. f không đổi
ở 90°.
4 G(s2 5 1/(ts 1 12 cho ta đồ thị Bode như trong Hình 21.5.
5 G(s2 5 ts 1 1 cho một biểu đồ Bode là hình ảnh phản chiếu của biểu đồ trong
Hình 21.5. Đối với biểu đồ biên độ, điểm ngắt là 1yt với đường thẳng trước nó
là 0 dB và sau nó là một độ dốc tần số là 20 dB mỗi thập kỷ. Pha bằng 0 tại
0,1yt và tăng lên 190° tại 10yt.
2
6 G(s2 5 v2 ny (s 1 2zvns 1 v2 N 2 đưa ra đồ thị Bode như trong Hình 21.6.
2
7 G(s2 5 (s 1 2zvns 1 v2 N 2 yv2n đưa ra một biểu đồ Bode là một tấm gương
hình ảnh đó trong Hình 21.6.

Để minh họa điều trên, xét việc vẽ các đường tiệm cận của đồ thị Bode cho
một hệ có hàm truyền là

10
G(s2 5
2s 1 1

Hàm truyền được tạo thành từ hai phần tử, một phần tử có hàm truyền 10 và một
phần tử có hàm truyền 1y (2s 1 12. Đồ thị Bode có thể được vẽ cho mỗi phần tử này
và sau đó cộng lại với nhau để được đồ thị yêu cầu. Đồ thị hàm truyền 10 sẽ có
dạng cho trong Hình 21.3 với K 5 10 và cho 1y (2s 1 12 giống như trong Hình 21.5
với t 5 2. Kết quả được thể hiện trong Hình 21.7.

Một ví dụ khác, hãy xét việc vẽ các đường tiệm cận của đồ thị Bode cho một hệ
có hàm truyền là

2,5
G(s2 5 2
s(s 1 3 giây 1 252

Hàm truyền được tạo thành từ ba thành phần: một có hàm truyền 0,1, một có hàm
truyền 1ys và một có trans-1 3s 1 252. Hàm truyền 0,1 sẽ cho hàm fer 25y (s
2

một đồ thị Bode giống như trong Hình 21.3 với K 5 0,1. Hàm truyền 1ys sẽ cho đồ
thị Bode giống như Hình 21.4. Hàm truyền 2 với 25y (s
2 2
1 3s 1 252 có thể được biểu diễn dưới dạng v2 ny (s 1 2zvns 1 v2 N

vn 5 5 rad/s và z 5 0,3. Điểm đứt sẽ là khi v 5 vn 5 5 rad/s.

Đường tiệm cận của pha đi qua 290° tại điểm dừng và bằng 0° khi chúng ta có (vyvn
2 5 0,2 và 2180° khi (vyvn 2 5 5.
Hình 21.8 thể hiện sơ đồ kết quả.
Machine Translated by Google

498 Chương 21 Đáp ứng tần số

Hình 21.7 Xây dựng biểu

đồ Bode. 20 10

w (rad/s)

0
0,05 0,5 5 50

ộĐ
10
20
2 giây + 1

1
40
2 giây + 1

10

0,05 0,5 5 50 w (rad/s)

10

2 giây + 1
1

90° 2 giây + 1

Phương pháp trên để thu được biểu đồ Bode bằng cách xây dựng nó từ các phần tử
cấu thành của nó, sử dụng các phép tính gần đúng đường thẳng, đã được sử dụng rộng
rãi nhưng hiện nay ít cần thiết hơn trong thời đại máy tính.

21.4.6Nhận dạng hệ thống

Nếu chúng ta xác định bằng thực nghiệm sơ đồ Bode cho một hệ thống bằng cách
xem xét đáp ứng của nó với đầu vào hình sin thì chúng ta có thể thu được hàm
truyền của hệ thống. Về cơ bản, chúng ta vẽ các đường tiệm cận trên biểu đồ
độ lớn Bode và xem xét độ dốc của chúng. Đường cong góc pha được sử dụng để
kiểm tra kết quả thu được từ phân tích cường độ.

1 Nếu độ dốc ở tần số thấp trước tần số góc đầu tiên bằng 0 thì không có
phần tử s hoặc 1ys trong hàm truyền. Phần tử K trong tử số của hàm truyền
có thể được lấy từ giá trị cường độ tần số thấp; độ lớn tính bằng dB 5 20

lg K.
2 Nếu gradient ban đầu ở tần số thấp là 220 dB/decade thì hàm truyền có phần
tử 1ys.
3 Nếu độ dốc trở nên âm hơn ở tần số góc 20 dB/thập kỷ, thì sẽ có một số hạng
(1 1 syvc 2 trong mẫu số của hàm truyền, với vc là tần số góc tại đó xảy
ra thay đổi.
Các thuật ngữ như vậy có thể xảy ra với nhiều tần số góc.
4 Nếu độ dốc trở nên dương hơn ở tần số góc 20 dB/thập kỷ, thì sẽ có một số
hạng (1 1 syvc 2 trong tử số của hàm truyền, với vc là tần số tại đó sự
thay đổi xảy ra. Những số hạng như vậy có thể xảy ra đối với nhiều hơn
một tần số góc.
5 Nếu độ dốc ở tần số góc trở nên âm hơn 40 dB/ 2 yv2
thập kỷ, có một (s c 1 2zsyvc 1 12 số hạng ở mẫu số của
Machine Translated by Google

21.4 Đồ thị Bode 499

Hình 21.8 Xây dựng đồ thị Bode.

20

Điểm dừng 5
rad/s

0
1 10 100 1000

ộĐ
20 0,1

40

60
1
S

80 25
2

giây + 3 giây + 25

100
2,5
2
s (s + 3 giây + 25)

0,1

1 10 100 1000

w (rad/s)

1
S
90°

25
180° 2

giây + 3 giây + 25

2,5
270° 2
s (s + 3 giây + 25)

chức năng chuyển giao. Tỷ số suy giảm z có thể được tìm thấy bằng cách
xem xét chi tiết biểu đồ Bode ở tần số góc, như trong Hình 21.6.
6 Nếu độ dốc ở tần số góc trở nên dương hơn 40 dB/ 2 yv2
c 1 2zsyvc 1 12 số hạng ở tử số thập phân có (s
chức năng chuyển giao. Tỷ số suy giảm z có thể được tìm thấy bằng cách
xem xét chi tiết biểu đồ Bode ở tần số góc, như trong Hình 21.6.
7 Nếu gradient tần số thấp không bằng 0, số hạng K trong tử số của hàm
truyền có thể được xác định bằng cách xem xét giá trị của tiệm cận tần
số thấp. Ở tần số thấp, nhiều số hạng trong hàm truyền có thể bị bỏ qua
và độ tăng ích tính bằng dB xấp xỉ bằng 20 lg(Kyv2 2. Do đó, ở v 5 1 độ
tăng ích tính bằng dB xấp xỉ bằng 20 lg K.

Để minh họa cho điều trên, hãy xem xét biểu đồ biên độ Bode trong Hình
21.9. Độ dốc ban đầu là 0 và do đó không có số hạng 1ys hoặc s trong
Machine Translated by Google

500 Chương 21 Đáp ứng tần số

Hình 21.9 Đồ thị Bode.

20

ộĐ
10

0
0,1 1 10 100

w (rad/s)

chức năng chuyển giao. Độ lợi ban đầu là 20 và do đó 20 5 20 lg K và K 5 10.

Độ dốc thay đổi 220 dB/thập kỷ ở tần số 10 rad/s. Do đó có một số hạng (1 1
sy102 ở mẫu số. Do đó, hàm truyền là 10y (1 1 0,1s2.

Để minh họa thêm, hãy xem Hình 21.10. Có độ dốc ban đầu là 220 dB/thập
kỷ và do đó, số hạng là 1ys. Ở tần số góc 1,0 rad/s, có sự thay đổi độ dốc
220 dB/thập kỷ và do đó, 1y ( thuật ngữ 1 1 sy12.
Ở tần số góc 10 rad/s, có thêm sự thay đổi 220 dB/thập kỷ về độ dốc và do
đó, 1y ( thuật ngữ 1 1 sy102. Tại v 5 1, cường độ là 6 dB và do đó 6 5 20
lg K và K 5 106y20 5 2.0. Do đó, hàm truyền là 2,0ys(1 1 s2 (1 1 0,1s2.

Hình 21.10 Đồ thị Bode.

20

0
ộĐ

0,1 1 10 100

w (rad/s)

–20

–40

–60

10
Để minh họa thêm, Hình 21.11 cho thấy biểu đồ Bode có gradient ban đầu
w (rad/s)
0 bằng 0, thay đổi 240 dB/thập kỷ ở tốc độ 10 rad/s. Độ lớn ban đầu là 10 dB
ộĐ

0,1 1 10
và do đó 10 5 20 lg K và K 5 100,5 5 3,2. Sự thay đổi của 2 y102 1 2zsy10 1
10
10 rad/s có nghĩa là có một (s 12 số hạng 240 dB/decade ở
2
20 ở mẫu số. Do đó, hàm truyền là 3,2y (0,01s 1 0,2zs 1 12.
Hệ số cản có thể thu được bằng cách so sánh biểu đồ Bode ở các tần số góc
30
với Hình 21.6. Nó tăng khoảng 6 dB so với góc và điều này tương ứng với hệ
số giảm chấn khoảng 0,2. Hàm truyền 1 0,04s 1 12.
2
Hình 21.11 Đồ thị Bode. do đó là 3,2y (0,01s
Machine Translated by Google

21.5 Thông số hiệu suất 501

21,5 Thông số
Các thuật ngữ được sử dụng để mô tả hiệu suất của hệ thống khi có đầu vào hình sin
hiệu suất
là cộng hưởng đỉnh và băng thông. Đỉnh cộng hưởng Mp được định nghĩa là giá trị

lớn nhất của cường độ (Hình 21.12). Giá trị cộng hưởng cực đại lớn tương ứng với
giá trị lớn của độ vọt lố cực đại của hệ thống. Đối với hệ thống bậc hai, nó có
thể liên quan trực tiếp đến tỷ số tắt dần bằng cách so sánh đáp ứng với biểu đồ
Bode của Hình 21.6, tỷ số tắt dần thấp tương ứng với cộng hưởng đỉnh cao.

Hình 21.12 Thông số hiệu

suất. Mp

0
ộĐ

w
3 dB

Băng thông

Băng thông được định nghĩa là dải tần mà trong đó cường độ không giảm
xuống dưới 23 dB, các tần số tại đó xảy ra điều này được gọi là tần số
giới hạn. Với cường độ được biểu thị bằng đơn vị deci-bel (dB),

|G(jv2| tính bằng dB 5 20 lg10 |G(jv2|

và vì thế

23 5 20 log10|G(jv2|

và|G(jv2|5 0,707 nên biên độ đã giảm xuống 0,707 giá trị ban đầu của nó.
Vì công suất của dạng sóng hình sin là bình phương biên độ của nó nên công suất đã
giảm xuống 0,7072 5 0,5 giá trị ban đầu của nó. Do đó, ngưỡng 23 dB là giá trị
decibel mà tại đó công suất của tín hiệu đầu vào bị suy giảm còn một nửa giá trị
đầu vào. Đối với hệ thống có biểu đồ Bode trong Hình 21.12, băng thông là khoảng
cách giữa tần số 0 và tần số mà tại đó cường độ giảm xuống dưới 23 dB. Đây là điển
hình của hệ thống đo lường; chúng thường không biểu hiện sự suy giảm ở tần số thấp
và cường độ chỉ suy giảm ở tần số cao.

Như một minh họa, đối với ví dụ được mô tả trong Phần 20.2.2, mục 1,
độ lớn của một hệ thống (một mạch điện có một điện trở mắc nối tiếp với
một tụ điện để lấy đầu ra) có hàm truyền là

1
G(s2 5
RC 1 1

được xác định là

1
|G(jv2|5 "1
2
1 v2 (RC2
Machine Translated by Google

502 Chương 21 Đáp ứng tần số

Để tỷ lệ cường độ này là 0,707, tần số cắt vc phải được cho bởi

1
0,707 5
2
"1 1 v2 c (RC2

2 2
1 1 v2c (RC2 5 (1y0,7072 5 2

Do đó vc 5 1yRC. Mạch như vậy được gọi là bộ lọc thông thấp vì

tần số thấp hơn được truyền đến đầu ra với độ suy giảm nhỏ và
tần số cao hơn bị suy giảm.

21.6 Sự ổn định
Khi có một đầu vào hình sin cho một hệ thống, đầu ra của hệ thống đó có
dạng hình sin với cùng tần số góc nhưng có thể có đầu ra có biên độ và
pha khác với đầu vào. Hãy xem xét một hệ thống vòng kín có phản hồi âm
(Hình 21.13) và không có đầu vào nào vào hệ thống. Giả sử, bằng cách nào
đó, chúng ta có một xung hình sin đã được chỉnh lưu một nửa làm tín hiệu
lỗi trong hệ thống và nó đi qua đầu ra và được đưa trở lại để đến phần
tử so sánh với biên độ không đổi nhưng bị trễ chỉ nửa chu kỳ, tức là thay
đổi pha 180° như trong hình. Khi tín hiệu này bị trừ khỏi tín hiệu đầu
vào, chúng ta có tín hiệu lỗi thu được, tín hiệu này chỉ tiếp tục xung
được chỉnh lưu một nửa ban đầu. Sau đó, xung này sẽ quay trở lại vòng
phản hồi và một lần nữa đến đúng lúc để tiếp tục phát tín hiệu. Như vậy
ta có một dao động tự duy trì.

Hình 21.13 Dao động tự

duy trì.
ỗđL
b

0
iầ
n
u a

Thời gian

Lỗi
đầu ra
G(s)

0
ui
nệ
ảíh
nồ
i
h T
p

Thời gian

H(s)
Nhận xét
ỗm
iớ L

0
Thời gian

Để xảy ra dao động tự duy trì, chúng ta phải có một hệ thống có hàm
đáp ứng tần số với độ lớn bằng 1 và pha bằng 2180°.
Hệ thống mà tín hiệu đi qua là G(s) nối tiếp với H(s). Nếu cường độ nhỏ
hơn 1 thì mỗi xung nửa sóng tiếp theo sẽ có kích thước nhỏ hơn và do đó
dao động sẽ biến mất. Nếu cường độ lớn hơn 1 thì mỗi xung tiếp theo sẽ
lớn hơn xung trước và do đó sóng tích tụ và hệ thống không ổn định.
Machine Translated by Google

bản tóm tắt 503

1 Một hệ thống điều khiển sẽ dao động với biên độ không đổi nếu độ lớn do
hệ G(s) mắc nối tiếp với H(s) là 1 và pha là 2180°.

2 Một hệ thống điều khiển sẽ dao động với biên độ giảm dần nếu độ lớn do
hệ G(s) mắc nối tiếp với H(s) nhỏ hơn 1 và pha là 2180°.

3 Một hệ thống điều khiển sẽ dao động với biên độ tăng dần và do đó không
ổn định nếu biên độ do hệ G(s) mắc nối tiếp với H(s) lớn hơn 1 và pha
là 2180°.

Một hệ thống điều khiển tốt, ổn định thường yêu cầu độ lớn của G(s2H(s2)
phải nhỏ hơn đáng kể so với 1. Thông thường, giá trị nằm trong khoảng từ
0,4 đến 0,5 được sử dụng. Ngoài ra, góc pha phải nằm trong khoảng từ 2115°
đến 2125°. Các giá trị như vậy tạo ra một hệ thống điều khiển có độ suy
giảm hơi kém, với một bước đầu vào, độ vọt lố khoảng 20 đến 30% với tỷ lệ
lún khoảng 3 trên 1 (xem Phần 19.5 để biết giải thích về các thuật ngữ này).
Mối quan tâm của hệ thống điều khiển là độ ổn định của nó và do đó không
có khả năng dao động do một số nhiễu loạn nhỏ. Thuật ngữ biên độ khuếch đại
được sử dụng cho hệ số mà tỷ lệ cường độ phải được nhân lên khi pha là
2180° để làm cho nó có giá trị 1 và do đó sắp mất ổn định. Thuật ngữ biên
pha được sử dụng cho số độ mà góc pha nhỏ hơn 2180° về mặt số lượng khi
cường độ bằng 1. Các quy tắc này có nghĩa là biên độ khuếch đại nằm trong
khoảng từ 2 đến 2,5 và biên độ pha nằm trong khoảng từ 45° đến 65° đối với
hệ thống điều khiển tốt, ổn định.

Bản tóm tắt

Chúng ta có thể chuyển đổi từ miền s sang miền tần số bằng cách thay thế s
bằng jv. Hàm đáp ứng tần số là hàm truyền khi chuyển đổi sang miền tần số.

Đáp ứng tần số của một hệ thống là tập hợp các giá trị có độ lớn |G(jv2|
và góc pha f xảy ra khi tín hiệu đầu vào hình sin thay đổi trên một dải
tần số. Điều này có thể được biểu thị dưới dạng hai biểu đồ, một trong các
biểu đồ có độ lớn |G(jv2|được vẽ theo tần số góc v và tần số còn lại của pha
f được vẽ theo v. Độ lớn và tần số góc được vẽ bằng thang logarit. Một cặp
đồ thị như vậy được gọi là biểu đồ Bode.

Chúng ta có thể thu được biểu đồ Bode của một hệ thống bằng cách cộng các biểu
đồ Bode về độ lớn của các phần tử cấu thành lại với nhau. Tương tự như vậy, đồ thị
pha có được bằng cách cộng các pha của các phần tử cấu thành lại với nhau.

Đỉnh cộng hưởng Mp là giá trị cực đại của cường độ. Băng thông là dải
tần mà trong đó cường độ không giảm xuống dưới 23 dB, các tần số tại đó xảy
ra điều này được gọi là tần số giới hạn.

Để các dao động tự duy trì xảy ra với một hệ thống phản hồi, tức là nó
đang trên bờ vực mất ổn định, chúng ta phải có một hệ thống có hàm đáp ứng
tần số với độ lớn là 1 và pha là 2180°. Biên độ khuếch đại là hệ số theo
đó tỷ lệ cường độ phải được nhân lên khi pha là 2180° để làm cho nó có giá
trị 1 và do đó sắp mất ổn định. Biên pha là số độ mà góc pha nhỏ hơn 2180°
khi cường độ bằng 1.
Machine Translated by Google

504 Chương 21 Đáp ứng tần số

Các vấn đề

21.1 Độ lớn và pha của hệ có các hàm truyền sau là bao nhiêu?

5 2 1
(a2 , (b2 (c2 s(s 1 12 , 2
s 1 2 (2s 1 12 (s 1 giây 1 12

21.2 Đáp ứng trạng thái ổn định của hệ thống có hàm truyền 1y (s 1 22 khi chịu tác động
của đầu vào hình sin 3 sin(5t 1 30°2?

21.3 Đáp ứng trạng thái ổn định của hệ thống có hàm truyền 1 3s 1 102 khi chịu tác động
2
5 năm (giây) của đầu vào 2 sin(2t 1 70°2?

21.4 Xác định các giá trị độ lớn và pha ở tần số góc (i) 0 rad/s, (ii) 1 rad/s, (iii) 2 rad/
s, (iv) ` rad/s đối với hệ có hàm truyền (a) 1y 3s(2s 1 12 4, (b2 1y (3s 1 12.

21.5 Vẽ đồ thị tiệm cận Bode cho các hệ có hàm truyền (a) 10y 3s(0,1s 1 12 4, (b2

1y 3 (2s 1 12 (0,5s 1 12 4.

21.6 Thu được hàm truyền của hệ thống cho đồ thị Bode trong Hình 21.14.

Hình 21.14 Bài toán 21.6.

20 10

ω (rad/s) ω (rad/s)
0 0
ộĐ

ộĐ

0,1 1 0,1 1 10
10
20 10

40 20

60

(Một) (b)

10
6
ω (rad/s) ω (rad/s)
0 0
ộĐ

ộĐ

0,1 1 10 0,1 1 10 100

10 10

20 20

30 30

40

50

(c) (d)