Machine Translated by Google

Chương Bộ điều khiển vòng kín

hai mươi hai

mục tiêu

Mục tiêu của chương này là, sau khi nghiên cứu nó, người đọc có thể: •Giải thích thuật ngữ sai số trạng thái

ổn định. •Giải thích hoạt động của chế độ điều

khiển hai bước. •Dự đoán hành vi của các hệ thống với điều khiển tỷ lệ,

tích phân, đạo hàm, tỷ lệ cộng tích phân, tỷ lệ cộng đạo hàm và điều khiển PID.

•Mô tả cách hoạt động của bộ điều khiển kỹ thuật số. •

Giải thích cách bộ điều khiển có thể được điều chỉnh.

22.1 Quá trình điều

khiển liên tục và Điều khiển vòng hở thường chỉ là một hình thức điều khiển bật-tắt, ví dụ
như một ngọn lửa điện được bật hoặc tắt để sưởi ấm căn phòng. Với hệ thống
rời rạc
điều khiển vòng kín , bộ điều khiển được sử dụng để so sánh liên tục đầu
ra của hệ thống với điều kiện yêu cầu và chuyển lỗi thành hành động điều
khiển được thiết kế để giảm lỗi. Lỗi có thể phát sinh do một số thay đổi
trong điều kiện được kiểm soát hoặc do giá trị cài đặt bị thay đổi, ví dụ:
có một bước đầu vào hệ thống để thay đổi giá trị cài đặt thành giá trị
mới. Trong chương này chúng ta quan tâm đến cách thức mà bộ điều khiển có
thể phản ứng với các tín hiệu lỗi, tức là các chế độ điều khiển như chúng
được gọi, xảy ra với các quá trình liên tục. Ví dụ, các bộ điều khiển như
vậy có thể là hệ thống khí nén hoặc hệ thống khuếch đại hoạt động. Tuy
nhiên, hệ thống máy tính đang nhanh chóng thay thế nhiều trong số này.
Thuật ngữ điều khiển số trực tiếp được sử dụng khi máy tính ở trong vòng
phản hồi và thực hiện điều khiển theo cách này. Chương này nói về điều khiển vòng kín n
Nhiều quy trình không chỉ liên quan đến việc kiểm soát một số biến, ví
dụ như nhiệt độ, đến giá trị yêu cầu mà còn liên quan đến trình tự các
hoạt động. Ví dụ về máy giặt gia dụng (xem Phần 1.5.5) trong đó một số
hành động phải được thực hiện theo trình tự xác định trước. Một ví dụ khác
là việc sản xuất một sản phẩm bao gồm việc lắp ráp một số bộ phận rời rạc
theo một trình tự cụ thể bằng một hệ thống được điều khiển nào đó.
Chuỗi hoạt động có thể dựa trên đồng hồ hoặc dựa trên sự kiện hoặc kết hợp
cả hai. Với hệ thống dựa trên đồng hồ, các hành động được thực hiện vào
những thời điểm cụ thể; với hệ thống dựa trên sự kiện, các hành động được
thực hiện khi có phản hồi để chỉ ra rằng một sự kiện cụ thể đã xảy ra.
Trong nhiều quy trình có thể có sự kết hợp giữa điều khiển liên tục và
điều khiển rời rạc. Ví dụ, trong máy giặt gia dụng sẽ có bộ điều khiển
tuần tự cho các phần khác nhau của chu trình giặt với vòng phản hồi điều
khiển nhiệt độ của nước nóng và mực nước.
Machine Translated by Google

506 Chương 22 Bộ điều khiển vòng kín

22.1.1Hệ thống vòng mở và vòng kín

Hệ thống vòng kín khác với hệ thống vòng mở ở chỗ có phản hồi.
Hệ thống vòng hở là hệ thống trong đó tín hiệu đầu vào không tự động phụ
thuộc vào đầu ra của quá trình thực tế. Với hệ thống vòng kín, có phản
hồi từ đầu ra để sửa đổi đầu vào để hệ thống duy trì đầu ra theo yêu cầu.

Một hệ quả của việc có phản hồi là làm giảm tác động của các tín hiệu
nhiễu lên hệ thống. Tín hiệu nhiễu là tín hiệu không mong muốn ảnh hưởng
đến tín hiệu đầu ra của hệ thống. Tất cả các hệ thống vật lý đều phải
chịu một số dạng tín hiệu không liên quan trong quá trình hoạt động của
chúng. Với động cơ điện, đây có thể là tiếng ồn của chổi than hoặc cổ góp.
Hãy xem xét ảnh hưởng của nhiễu bên ngoài đến độ lợi tổng thể của hệ
thống vòng hở. Hình 22.1 cho thấy một hệ thống vòng hở hai phần tử có
nhiễu tạo ra đầu vào giữa hai phần tử. Đối với đầu vào tham chiếu R(s)
của hệ thống, phần tử đầu tiên cho đầu ra là G1(s)R(s). Thêm vào đó nhiễu
D(s) để tạo ra đầu vào G1(s)R(s) + D(s). Sau đó, đầu ra tổng thể của hệ
thống X(s) sẽ là

X1s2 5 G2 1s2 3G1 1s2R1s2 1 D1s2 4 5 G1 1s2G2 1s2R1s2 1 G2 1s2D1s2

Hình 22.1 Sự nhiễu loạn của Rối loạn

D (các)
hệ thống vòng hở.

Đầu vào (Các) G1 G2 (các) đầu ra

R (các) (các) X

Đối với hệ thống có thể so sánh có phản hồi âm (Hình 22.2),

đầu vào của phần tử chuyển tiếp thứ nhất G1 1s2 là R1s22H1s2X1s2
và do đó đầu ra của nó là G1 1s2 3R1s22H1s2X1s2 4. Đầu vào của G2 1s2 là G1 1s2
3R1s22H1s2X1s2 4 1 D1s2 và do đó đầu ra của nó là

X1s2 5 G2 1s2 5G1 1s2 3R1s22H1s2X1s2 4 1 D1s2 6

Như vậy

G1 1s2G2 1s2 G2 1s2

X1s2 5 R1s2 1 D1s2
1 1 G1 1s2G2 1s2H1s2 1 1 G1 1s2G2 1s2H1s2

Hình 22.2 Sự nhiễu loạn của Rối loạn

D (các)
hệ thống vòng kín.

(các) X

Đầu vào (Các) G1 G2 (các) đầu ra

R (các)

H(s)
Machine Translated by Google

22.2 Thuật ngữ 507

So sánh điều này với phương trình của hệ thống vòng hở chỉ ra rằng với
hệ thống vòng kín, ảnh hưởng của nhiễu lên đầu ra của hệ thống đã giảm
đi theo hệ số 31 1 G1 1s2G2 1s2H1s2 4. Ảnh hưởng của
nhiễu loạn giảm đi khi có phản hồi.

22.2 Thuật ngữ

Sau đây là những thuật ngữ thường được sử dụng khi thảo luận về bộ điều
khiển vòng kín.

22.2.1Độ trễ

Trong bất kỳ hệ thống điều khiển nào cũng có độ trễ. Vì vậy, ví dụ, một
sự thay đổi trong điều kiện được kiểm soát không tạo ra phản ứng điều
chỉnh ngay lập tức từ hệ thống điều khiển. Điều này là do hệ thống cần
có thời gian để thực hiện các phản hồi cần thiết. Ví dụ, khi kiểm soát
nhiệt độ trong phòng bằng hệ thống sưởi trung tâm, sẽ xảy ra độ trễ giữa
nhiệt độ phòng giảm xuống dưới nhiệt độ yêu cầu và hệ thống điều khiển
phản ứng và bật máy sưởi. Đây không phải là độ trễ duy nhất. Ngay cả khi
hệ thống điều khiển đã phản hồi, phản ứng của nhiệt độ trong phòng vẫn
có độ trễ do cần có thời gian để nhiệt truyền từ máy sưởi sang không khí
trong phòng.

22.2.2Lỗi trạng thái ổn định

Hệ thống điều khiển vòng kín sử dụng phép đo đầu ra của hệ thống và so
sánh giá trị của nó với đầu ra mong muốn để tạo ra tín hiệu lỗi. Chúng ta
có thể nhận được tín hiệu lỗi tới bộ điều khiển xảy ra do biến được điều
khiển thay đổi hoặc thay đổi giá trị cài đặt đầu vào. Ví dụ: chúng ta có
thể có đầu vào tăng dần cho hệ thống với mục đích là biến được kiểm soát
tăng đều đặn theo thời gian. Khi một sự thay đổi xảy ra, có thể sẽ có một
số tác động nhất thời; tuy nhiên, những thứ này sẽ chết đi theo thời
gian. Thuật ngữ lỗi trạng thái ổn định được sử dụng cho sự khác biệt giữa
đầu vào giá trị cài đặt mong muốn và đầu ra sau khi tất cả các quá độ đã biến mất.
Do đó, nó là thước đo độ chính xác của hệ thống điều khiển trong việc theo
dõi giá trị đầu vào đã đặt. Bất cứ khi nào có lỗi, đầu ra không ở mức đầu ra
mong muốn.
Hãy xem xét một hệ thống điều khiển có phản hồi thống nhất (Hình
22.3). Khi có đầu vào tham chiếu là R(s), thì có đầu ra là X(s). Tín
hiệu phản hồi là X(s) và do đó tín hiệu lỗi là E1s2 5 R1s2 2 X1s2. Nếu
G(s) là hàm truyền đường thuận thì đối với toàn bộ hệ thống phản hồi
thống nhất:

X1s2 5
G1s2 5
G1s2

R1s2 1 1 G1s2H1s2 1 1 G1s2

Machine Translated by Google

508 Chương 22 Bộ điều khiển vòng kín

Hình 22.3 Phản hồi thống nhất. Lỗi

(Các) E
(các) X

Đầu vào G(s) đầu ra

R (các)

Phản hồi đoàn kết

Kể từ đây

G1s2R1s2 1
5
E1s2 5 R1s2 2 X1s2 5 R1s2 2 R1s2
1 1 G1s2 1 1 G1s2

Do đó, sai số phụ thuộc vào G(s).

Để xác định sai số ở trạng thái ổn định, chúng ta có thể xác định sai số e
là hàm của thời gian và sau đó xác định giá trị sai số khi tất cả các quá độ đã
giảm đi và do đó sai số khi thời gian t tiến tới giá trị vô hạn. Mặc dù chúng

ta có thể xác định nghịch đảo của E(s) và sau đó xác định giá trị của nó khi t
S `, nhưng có một phương pháp đơn giản hơn sử dụng định lý giá trị cuối cùng
(xem Phụ lục A); điều này liên quan đến việc tìm giá trị của sE(s) khi s có xu
hướng tiến về giá trị 0:

5 lim e1t2 5 lim sE1s2

eSS tS` sS0

Để minh họa điều trên, hãy xem xét một hệ thống phản hồi thống nhất có
hàm truyền đường tiến là ky 1ts 1 12 và tuân theo đầu vào bước đơn vị là 1ys:

1 1 1
eSS 5 lim sE1s2 5 lim
sS0 sS0 cs 1 1 kỷ 1ts 1 12 s d 5 1 1k

Do đó có sai số ở trạng thái ổn định; đầu ra từ hệ thống sẽ không bao giờ đạt
được giá trị đã đặt. Bằng cách tăng độ lợi k của hệ thống thì sai số trạng
thái ổn định có thể giảm đi.

Đường tiến có thể là bộ điều khiển có độ lợi k và hệ thống có hàm

truyền 1y 1ts 1 12. Độ lợi của bộ điều khiển như vậy được gọi là bộ điều
khiển tỷ lệ. Lỗi trạng thái ổn định trong trường hợp này thường được gọi
là offset. Nó có thể được giảm thiểu bằng cách tăng mức tăng.
Tuy nhiên, nếu hệ thống phản hồi thống nhất có hàm truyền đường dẫn
thuận là kys1ts 1 12 và phải chịu đầu vào theo bước, thì hệ thống ổn định-
lỗi trạng thái sẽ là

1 1
eSS 5 lim sE1s2 5 lim
sS0 sS0 cs 1 1 kys1ts 1 12 s d 5 0

Không có lỗi trạng thái ổn định với hệ thống này. Trong trường hợp này, đường
tiến có thể là bộ điều khiển có độ lợi kys và một hệ thống có hàm truyền 1y
1ts 1 12. Độ lợi của bộ điều khiển như vậy được gọi là bộ điều khiển tích phân
và nó không mang lại độ lệch. Do đó, bằng cách kết hợp bộ điều khiển tích phân
và tỷ lệ, có thể loại bỏ độ lệch. Việc thêm bộ điều khiển phái sinh cho phép
bộ điều khiển phản ứng nhanh hơn với những thay đổi.
Machine Translated by Google

22.3 Chế độ hai bước 509

22.2.3Chế độ điều khiển

Có một số cách mà bộ điều khiển có thể phản ứng với tín hiệu lỗi và cung cấp đầu ra để
sửa các phần tử.

1 Ở chế độ hai bước, bộ điều khiển về cơ bản chỉ là một công tắc được kích hoạt bởi
tín hiệu lỗi và chỉ cung cấp tín hiệu sửa lỗi bật/tắt.
2 Chế độ tỷ lệ (P) tạo ra tác động điều khiển tỷ lệ với sai số. Do đó, tín hiệu hiệu
chỉnh càng lớn thì sai số càng lớn.
Do đó, khi lỗi giảm đi thì số lượng sửa chữa cũng giảm đi và quá trình sửa lỗi sẽ

chậm lại.
3 Chế độ đạo hàm (D) tạo ra tác động điều khiển tỷ lệ thuận với tốc độ thay đổi sai
số. Khi có sự thay đổi đột ngột về tín hiệu lỗi, bộ điều khiển sẽ đưa ra tín hiệu
điều chỉnh lớn; khi có sự thay đổi dần dần thì chỉ tạo ra một tín hiệu điều chỉnh
nhỏ.
Kiểm soát phái sinh có thể được coi là một hình thức kiểm soát dự đoán trong đó tỷ
lệ thay đổi sai số hiện tại được đo lường, sai số lớn hơn sắp xảy ra được dự đoán
và việc sửa lỗi được áp dụng trước khi sai số lớn hơn xảy ra. Điều khiển vi phân
không được sử dụng một mình mà luôn kết hợp với điều khiển tỷ lệ và thường là điều
khiển tích phân.
4 Chế độ tích phân (I) tạo ra tác động điều khiển tỷ lệ với tích phân của sai số theo
thời gian. Do đó, tín hiệu lỗi không đổi sẽ tạo ra tín hiệu điều chỉnh tăng dần. Sự
điều chỉnh tiếp tục tăng chừng nào lỗi vẫn còn. Bộ điều khiển tích phân có thể được
coi là “nhìn lại”, tổng hợp tất cả các lỗi và từ đó phản hồi lại những thay đổi đã
xảy ra.

5 Kết hợp các chế độ: chế độ tỷ lệ cộng đạo hàm (PD), chế độ tỷ lệ cộng tích phân (PI),
chế độ tỷ lệ cộng tích phân cộng đạo hàm (PID). Thuật ngữ bộ điều khiển ba kỳ được
sử dụng cho điều khiển PID.

Năm phương thức kiểm soát này sẽ được thảo luận trong các phần sau của chương. Bộ điều
khiển có thể đạt được các chế độ này bằng mạch khí nén, mạch điện tử tương tự liên
quan đến bộ khuếch đại hoạt động hoặc bằng cách lập trình bộ vi xử lý hoặc máy tính.

22.3 Chế độ hai bước

Một ví dụ về chế độ điều khiển hai bước là bộ điều nhiệt lưỡng kim (xem Hình 2.46) có
thể được sử dụng với hệ thống điều khiển nhiệt độ đơn giản.
Đây chỉ là một công tắc được bật hoặc tắt theo nhiệt độ.
Nếu nhiệt độ phòng cao hơn nhiệt độ yêu cầu thì dải lưỡng kim ở vị trí tắt và lò sưởi
sẽ tắt. Nếu nhiệt độ phòng giảm xuống dưới nhiệt độ yêu cầu thì dải lưỡng kim sẽ chuyển
sang vị trí bật và máy sưởi sẽ được bật hoàn toàn. Bộ điều khiển trong trường hợp này
chỉ có thể ở hai vị trí, bật hoặc tắt, như được chỉ ra trong Hình 22.4(a).

Với chế độ hai bước, hành động điều khiển không liên tục. Hậu quả của việc này là
các dao động của biến điều khiển xảy ra xung quanh điều kiện yêu cầu. Điều này là do
độ trễ về thời gian mà hệ thống điều khiển và quy trình cần để phản hồi. Ví dụ, trong
trường hợp điều khiển nhiệt độ cho hệ thống sưởi trung tâm trong nhà, khi nhiệt độ
trong phòng giảm xuống dưới mức yêu cầu, thời gian trôi qua trước khi hệ thống điều
khiển phản hồi và bật máy sưởi có thể rất nhỏ so với thời gian. cái đó
Machine Translated by Google

510 Chương 22 Bộ điều khiển vòng kín

Vị trí công tắc điều khiển

hđ
tệiộN
Cung cấp máy sưởi
Máy sưởi

cung cấp Ban nhạc chết

Thời gian
TRÊN

TRÊN

TRÊN Công tắc Công tắc

tắt TRÊN

gở
i nư
p
y us
ấ
á C
c
m
Tắt Tắt
Tắt

Nhiệt độ Thời gian Nhiệt độ

Bộ điều khiển
Bộ điều khiển
điểm chuyển đổi
điểm chuyển đổi

(Một) (b) (c)

Hình 22.4 Điều khiển hai bước.

trôi qua trước khi máy sưởi bắt đầu ảnh hưởng đến nhiệt độ phòng. Trong khi đó
nhiệt độ thậm chí còn giảm hơn nữa. Tình huống ngược lại xảy ra khi nhiệt độ
đã tăng đến nhiệt độ cần thiết. Vì thời gian trôi qua trước khi hệ thống điều
khiển phản ứng và tắt máy sưởi, đồng thời mất nhiều thời gian hơn trong khi
máy sưởi nguội đi và ngừng sưởi ấm căn phòng, nhiệt độ trong phòng vượt quá
giá trị yêu cầu. Kết quả là nhiệt độ phòng dao động trên và dưới nhiệt độ yêu
cầu (Hình 22.4(b)).
Với hệ thống hai bước đơn giản được mô tả ở trên, có một vấn đề là khi
nhiệt độ trong phòng dao động ở mức giá trị cài đặt, bộ điều nhiệt có thể gần
như bật hoặc tắt liên tục, phản ứng với những thay đổi rất nhỏ về nhiệt độ.
Điều này có thể tránh được nếu, thay vì chỉ một giá trị nhiệt độ duy nhất mà
tại đó bộ điều khiển bật hoặc tắt bộ sưởi, hai giá trị được sử dụng và bộ sưởi
được bật ở nhiệt độ thấp hơn nhiệt độ mà nó được tắt (Hình 22.4) (c)). Thuật
ngữ dải chết được sử dụng cho các giá trị giữa giá trị bật và tắt. Dải chết
lớn dẫn đến sự dao động nhiệt độ lớn xung quanh nhiệt độ cài đặt; một dải chết
nhỏ sẽ dẫn đến tần số chuyển mạch tăng lên. Phần tử lưỡng kim như trên Hình
2.46 có một nam châm vĩnh cửu dùng làm tiếp điểm công tắc; điều này có tác
dụng tạo ra một dải chết.

Hoạt động điều khiển hai bước có xu hướng được sử dụng khi những thay đổi
diễn ra rất chậm, tức là với một quy trình có điện dung lớn. Vì vậy, trong
trường hợp sưởi ấm một căn phòng, tác động lên nhiệt độ phòng của việc bật
hoặc tắt máy sưởi chỉ là một sự thay đổi chậm. Kết quả của việc này là một dao
động có chu kỳ dài. Do đó, điều khiển hai bước không chính xác lắm nhưng nó sử
dụng các thiết bị đơn giản và do đó khá rẻ. Điều khiển bật/tắt không bị giới
hạn ở các công tắc cơ học như dải lưỡng kim hoặc rơle; có thể đạt được sự
chuyển mạch nhanh chóng bằng cách sử dụng mạch thyristor (xem Phần 9.3.2); một
mạch như vậy có thể được sử dụng để điều khiển tốc độ của động cơ và bộ khuếch đại hoạt động.

22,4 Chế độ tỷ lệ
Với phương pháp điều khiển hai bước, đầu ra của bộ điều khiển là tín hiệu bật
hoặc tắt, bất kể mức độ lỗi. Với chế độ tỷ lệ, kích thước đầu ra của bộ điều
khiển tỷ lệ thuận với kích thước của lỗi: lỗi càng lớn thì đầu ra từ bộ điều
khiển càng lớn. Điều này có nghĩa là
Machine Translated by Google

22.4 Chế độ tỷ lệ 511

rằng phần tử hiệu chỉnh của hệ thống điều khiển, ví dụ như van, sẽ nhận
được tín hiệu tỷ lệ thuận với kích thước hiệu chỉnh được yêu cầu. Như vậy

đầu ra bộ điều khiển 5 KPe

trong đó e là sai số và KP là hằng số. Do đó, thực hiện các phép biến đổi Laplace,

đầu ra bộ điều khiển 1s2 5 KPE1s2

và do đó KP là hàm truyền của bộ điều khiển.

22.4.1Bộ điều khiển tỷ lệ điện tử

Có thể sử dụng bộ khuếch đại thuật toán tổng hợp có biến tần làm bộ điều
khiển tỷ lệ (Hình 22.5). Đối với bộ khuếch đại tổng hợp, chúng ta có (xem
Phần 3.2.3)

1 Đã
Vout 5 2Rf a R2
V0 R1 b

Hình 22.5 Bộ điều khiển Bộ khuếch đại tổng hợp

R2
tỷ lệ. Biến tần
R2
R
V0

R
Đã

R1 +
+
Vout

Đầu vào của bộ khuếch đại tổng hợp qua R2 là giá trị điện áp sai số 0 V0,
tức là giá trị đặt và đầu vào qua R1 là tín hiệu lỗi Ve.
Nhưng khi điện trở phản hồi Rf 5 R2 thì phương trình trở thành

2R2
Vout 5 Về 2 V0
R1

Nếu đầu ra từ bộ khuếch đại tổng hợp được truyền qua một bộ biến tần,
tức là bộ khuếch đại hoạt động có điện trở phản hồi bằng điện trở đầu
vào, thì

R2
Vout 5 Về 1 V0
R1
Vout 5 KPVe 1 V0

trong đó KP là hằng số tỷ lệ. Kết quả là một bộ điều khiển tỷ lệ.

Để minh họa, Hình 22.6 cho thấy một ví dụ về hệ thống điều khiển tỷ
lệ để kiểm soát nhiệt độ của chất lỏng trong bình chứa khi chất lỏng được
bơm qua nó.
Machine Translated by Google

512 Chương 22 Bộ điều khiển vòng kín

Hình 22.6 Bộ điều khiển Bộ khuếch đại tổng hợp

tỷ lệ để điều khiển nhiệt R2

Điện áp cho
độ. R2
điểm đặt

Bộ khuếch đại công suất

Nhiệt độ
cảm biến

+
R1
Máy sưởi

22.4.2Phản hồi của hệ thống

Với điều khiển tỷ lệ, chúng ta có phần tử khuếch đại với hàm truyền KP
nối tiếp với phần tử đường thuận G1s2 (Hình 22.7). Do đó, lỗi là

KPG1s2
E1s2 5 R1s2
1 1 KPG1s2

Hình 22.7 Hệ thống có (Các) E (các) X

Kp G(s)
điều khiển tỷ lệ. R (các)

Phản hồi đoàn kết

và do đó, đối với đầu vào từng bước, sai số ở trạng thái ổn định là

1 1
5 lim sE1s2 5 lim
eSS
sS0 sS0 cs 1 1 1yKPG1s2 s d

Giá trị này sẽ có giá trị hữu hạn và do đó luôn có sai số ở trạng thái ổn định. Giá
trị KP thấp gây ra sai số ở trạng thái ổn định lớn nhưng phản hồi ổn định. Giá trị KP
cao gây ra sai số ở trạng thái ổn định nhỏ hơn nhưng có xu hướng mất ổn định cao hơn.

22,5 Kiểm soát

Với chế độ điều khiển đạo hàm, đầu ra của bộ điều khiển tỷ lệ thuận với tốc
đạo hàm
độ thay đổi theo thời gian của tín hiệu lỗi. Điều này có thể được biểu diễn
bằng phương trình

de
đầu ra bộ điều khiển 5 KD
dt

KD là hằng số tỷ lệ. Hàm truyền đạt được bằng cách thực hiện các phép
biến đổi Laplace, do đó

đầu ra bộ điều khiển 1s2 5 KDsE1s2

Do đó hàm truyền là KD.

Với điều khiển vi phân, ngay khi tín hiệu lỗi bắt đầu thay đổi, có thể
có đầu ra bộ điều khiển khá lớn vì nó tỷ lệ thuận với
Machine Translated by Google

22.5 Kiểm soát đạo hàm 513

tốc độ thay đổi của tín hiệu lỗi chứ không phải giá trị của nó. Do đó xảy
ra phản ứng ban đầu nhanh chóng đối với các tín hiệu lỗi. Hình 22.8 cho
Tỷ lệ không đổi của
thấy đầu ra của bộ điều khiển xảy ra khi có tốc độ thay đổi tín hiệu lỗi
sai số thay đổi theo thời gian
không đổi theo thời gian. Đầu ra của bộ điều khiển không đổi vì tốc độ thay
iỗL

0
đổi không đổi và xảy ra ngay khi có sai lệch. Tuy nhiên, bộ điều khiển vi
Thời gian

phân không đáp ứng với các tín hiệu sai số ở trạng thái ổn định, vì với sai
số ổn định thì tốc độ thay đổi sai số theo thời gian bằng 0. Vì vậy, điều
khiển vi phân luôn được kết hợp với điều khiển tỷ lệ; phần tỷ lệ phản hồi
với tất cả các tín hiệu lỗi, bao gồm cả tín hiệu ổn định, trong khi phần vi
phân phản hồi với tốc độ thay đổi. Hoạt động đạo hàm cũng có thể là một vấn
đề nếu phép đo biến quá trình tạo ra tín hiệu nhiễu, sự dao động nhanh của
nhiễu dẫn đến các đầu ra mà bộ điều khiển sẽ coi là những thay đổi nhanh
chóng về lỗi và do đó làm phát sinh các đầu ra đáng kể từ bộ điều khiển. .
uầĐ

Hình 22.9 cho thấy dạng mạch điều khiển đạo hàm điện tử, mạch bao gồm
bộ khuếch đại thuật toán được kết nối như một mạch phân biệt, theo sau
Thời gian là một bộ khuếch đại thuật toán khác được kết nối dưới dạng biến tần.
Đạo hàm KD là R2C.
Hình 22.8 Kiểm soát đạo hàm.

Hình 22.9 Bộ điều khiển Sự khác biệt Biến tần

vi phân. R2

R
R1
Đã R
C
+
+
Vout

22.5.1 Điều khiển đạo hàm theo tỷ lệ cộng (PD)

Điều khiển vi phân không bao giờ được sử dụng một mình vì nó không có khả
năng đưa ra đầu ra khi có tín hiệu lỗi ổn định và do đó không thể sửa
được. Do đó, nó luôn được sử dụng kết hợp với điều khiển tỷ lệ để có thể
giải quyết vấn đề này.
Với điều khiển đạo hàm tỷ lệ cộng, đầu ra của bộ điều khiển được cho bởi

de
đầu ra bộ điều khiển 5 KPe 1 KD
dt

KP là hằng số tỷ lệ và KD là hằng số đạo hàm, deydt là tốc độ thay

đổi sai số. Hệ thống có hàm truyền được cho bởi

đầu ra bộ điều khiển 1s2 5 KPE1s2 1 KDsE1s2

Do đó hàm truyền là KP 1 KDs. Điều này thường được viết là

hàm truyền 5 KD thành 1 TD b

trong đó TD 5 KDyKP và được gọi là hằng số thời gian đạo hàm.

Machine Translated by Google

514 Chương 22 Bộ điều khiển vòng kín

Hình 22.10 điều khiển PD.

iỗL
0
Thời gian

Tỷ lệ thuận
yếu tố

uầĐ
Phát sinh
yếu tố

Thời gian

Hình 22.10 cho thấy đầu ra của bộ điều khiển có thể thay đổi như thế nào khi có
lỗi thay đổi liên tục. Có một sự thay đổi nhanh chóng ban đầu ở đầu ra của bộ điều
khiển do tác động đạo hàm, sau đó là sự thay đổi dần dần do tác động tỷ lệ. Do đó,
hình thức kiểm soát này có thể giải quyết những thay đổi nhanh chóng của quy trình.

22.6 Kiểm soát tích hợp

Chế độ điều khiển tích phân là chế độ trong đó tốc độ thay đổi của đầu
ra điều khiển I tỷ lệ với tín hiệu lỗi đầu vào e:

dI
5 KIe
dt

KI là hằng số tỷ lệ và có đơn vị là 1ys. Tích hợp phương trình

trên cho
TÔI t
ngoài

KIedt
3 I0 dI 5 3 0

KIedt
Iout 2 I0 5 3
0

I0 là đầu ra của bộ điều khiển tại thời điểm 0, Iout là đầu ra tại thời điểm t.

Hàm truyền đạt được bằng cách lấy biến đổi Laplace. Như vậy

1
KIE1s2
iỗL

1Iout 2 I0 2 1s2 5
0 S
Thời gian

và vì thế

1
hàm truyền 5
KI
S

Hình 22.11 minh họa hoạt động của bộ điều khiển tích phân khi có lỗi đầu
vào không đổi đến bộ điều khiển. Chúng ta có thể xem xét đồ thị theo hai cách.
Khi đầu ra của bộ điều khiển không đổi thì sai số bằng 0; khi đầu ra của
uầĐ

bộ điều khiển thay đổi với tốc độ không đổi thì sai số có giá trị không
đổi. Cách khác để xem xét đồ thị là xét diện tích bên dưới đồ thị sai số:
0
Thời gian
t

EDT _
Hình 22.11 Điều khiển tích hợp.
diện tích dưới đồ thị sai số giữa t 5 0 và t 5 03
Machine Translated by Google

22.6 Kiểm soát tích hợp 515

Như vậy cho đến thời điểm xảy ra lỗi thì giá trị của tích phân bằng 0.
Do đó Iout 5 I0. Khi xảy ra lỗi, nó duy trì một giá trị không đổi. Do đó
diện tích bên dưới đồ thị tăng dần khi thời gian tăng lên. Vì diện tích
tăng với tốc độ không đổi nên đầu ra của bộ điều khiển tăng với tốc độ không đổi.
Hình 22.12 cho thấy dạng mạch được sử dụng cho bộ điều khiển tích phân điện
tử. Nó bao gồm một bộ khuếch đại hoạt động được kết nối như một bộ tích hợp và
theo sau là một bộ khuếch đại hoạt động khác được kết nối dưới dạng mùa hè để
thêm đầu ra của bộ tích hợp vào đầu ra của bộ điều khiển tại thời điểm 0. KI
là 1yRIC.

Hình 22.12 Bộ điều khiển tích phân. nhà tích hợp

Bộ khuếch đại tổng hợp

R R
Đã R

+
V0

R +
Vout

22.6.1 Điều khiển tỷ lệ cộng tích phân (PI)

Chế độ điều khiển tích phân thường không được sử dụng một mình mà thường
được sử dụng kết hợp với chế độ tỷ lệ. Khi hành động tích phân được thêm
vào hệ thống điều khiển tỷ lệ, đầu ra của bộ điều khiển được cho bởi

đầu ra bộ điều khiển 5 KPe 1 KI 3edt

trong đó KP là hằng số điều khiển tỷ lệ, KI là hằng số điều khiển tích

phân và e là sai số e. Do đó, hàm truyền là

1
KI KP
hàm truyền 5 KP 1
5

S s là 1 TIb

trong đó TI 5 KPYKI và là hằng số thời gian tích phân.

Hình 22.13(a) cho thấy hệ thống phản ứng như thế nào khi có sự thay
đổi đột ngột dẫn đến một lỗi không đổi. Lỗi làm phát sinh đầu ra của bộ
điều khiển tỷ lệ không đổi do lỗi không thay đổi. Sau đó, đầu ra bộ điều
khiển tăng đều đặn được đặt lên trên này do hoạt động tích phân. Hình
22.13(b) cho thấy tác dụng của tác dụng tỷ lệ và tác dụng tích phân nếu
chúng ta tạo ra một tín hiệu lỗi được tăng từ giá trị 0 và sau đó giảm
trở lại giá trị đó. Chỉ với hành động tỷ lệ, bộ điều khiển sẽ phản ánh
sự thay đổi và kết thúc ở giá trị điểm đặt ban đầu. Với tác động tích
phân, đầu ra của bộ điều khiển tăng tỷ lệ với cách tăng diện tích bên
dưới biểu đồ thời gian lỗi và do đó, ngay cả khi sai số trở về 0, vẫn có
một giá trị cho diện tích, nên có sự thay đổi trong bộ điều khiển. đầu
ra tiếp tục sau khi lỗi đã chấm dứt.
Machine Translated by Google

516 Chương 22 Bộ điều khiển vòng kín

Hình 22.13 Điều khiển PI.

+ +

iỗL
iỗL
0 0
Thời gian Thời gian

uầĐ

uầĐ
0
Thời gian Thời gian

Tác dụng của hành động tỷ lệ Tác dụng của hành động tỷ lệ
uầĐ

uầĐ
0
Thời gian Thời gian

Tác dụng của hành động tích phân Tác dụng của hành động tích phân

Yếu tố
bởi vì

TÔI
uầĐ

uầĐ

0
Thời gian Thời gian

Tác dụng của hành động tỷ lệ + tích phân Tác dụng của hành động tỷ lệ + tích phân

(Một) (b)

22.7 Bộ điều khiển PID

Kết hợp cả ba chế độ điều khiển (tỷ lệ, tích phân và đạo hàm) sẽ tạo ra
một bộ điều khiển được gọi là bộ điều khiển ba chế độ hoặc bộ điều khiển PID.
Phương trình mô tả hành động của nó có thể được viết là

de

đầu ra bộ điều khiển 5 KPe 1 KI 3edt 1 KD dt

trong đó KP là hằng số tỷ lệ, KI là hằng số tích phân và KD là hằng số

đạo hàm. Lấy phép biến đổi Laplace cho

1 đầu ra bộ điều khiển 1s2 5 KPE1s2 1 KIE1s2 1 sKD 1s2

S

và vì thế

1 1
hàm truyền 5 KPe 1
S KI 1 sKD 5 KP a1 1
TI 1 TDsb
Machine Translated by Google

22.8 Bộ điều khiển kỹ thuật số 517

22.7.1 Mạch PID khuếch đại hoạt động

Một bộ điều khiển ba chế độ có thể được tạo ra bằng cách kết hợp các mạch
khác nhau được mô tả trước đó trong chương này cho các chế độ tỷ lệ, đạo
hàm và tích phân riêng biệt. Tuy nhiên, một bộ điều khiển thực tế hơn có
thể được sản xuất bằng một bộ khuếch đại hoạt động duy nhất. Hình 22.14
cho thấy một mạch như vậy. Hằng số tỷ lệ KP là RIy 1R 1 RD 2, hằng số đạo
hàm KD là RDCD và hằng số tích phân KI là 1yRICI.

CI RI
Hình 22.14 Mạch PID. RD

đĩa CD

+
Lỗi
đầu ra

22,8 Bộ điều
khiển kỹ thuật số Hình 22.22 thể hiện cơ sở của hệ thống điều khiển số trực tiếp có thể được
sử dụng với quy trình liên tục; Thuật ngữ điều khiển kỹ thuật số trực tiếp
được sử dụng khi bộ điều khiển kỹ thuật số, về cơ bản là bộ vi xử lý, điều
khiển hệ thống điều khiển vòng kín. Bộ điều khiển nhận đầu vào từ các cảm
biến, thực hiện các chương trình điều khiển và cung cấp đầu ra cho các phần
tử hiệu chỉnh. Các bộ điều khiển như vậy yêu cầu đầu vào là kỹ thuật số,
xử lý thông tin ở dạng kỹ thuật số và đưa ra đầu ra ở dạng kỹ thuật số. Vì
nhiều hệ thống điều khiển có phép đo tương tự nên bộ chuyển đổi tương tự
sang số (ADC) được sử dụng cho đầu vào. Đồng hồ cung cấp xung theo các
khoảng thời gian đều đặn và ra lệnh khi ADC lấy mẫu của biến được điều
khiển. Các mẫu này sau đó được chuyển đổi thành tín hiệu số được bộ vi xử
lý so sánh với giá trị điểm đặt để đưa ra tín hiệu lỗi. Sau đó, bộ vi xử
lý có thể khởi tạo chế độ điều khiển để xử lý tín hiệu lỗi và đưa ra đầu ra kỹ thuật số.
Chế độ điều khiển mà bộ vi xử lý sử dụng được xác định bởi chương trình
hướng dẫn được bộ vi xử lý sử dụng để xử lý tín hiệu số, tức là phần mềm.
Đầu ra kỹ thuật số, thường sau khi được xử lý bằng bộ chuyển đổi kỹ thuật
số sang tương tự (DAC) do các phần tử hiệu chỉnh thường yêu cầu tín hiệu
tương tự, có thể được sử dụng để bắt đầu hành động hiệu chỉnh.

Tương tự Điện tử Điện tử Tương tự đầu ra

vi- Điều chỉnh

ADC ĐẮC Quá trình
bộ xử lý yếu tố

Cái đồng hồ

Đo đạc

Hình 22.15 Hệ thống điều khiển vòng kín kỹ thuật số.

Machine Translated by Google

518 Chương 22 Bộ điều khiển vòng kín

Bộ điều khiển kỹ thuật số về cơ bản vận hành chu kỳ sự kiện sau:

1 mẫu giá trị đo được;

2 so sánh nó với giá trị đã đặt và xác định lỗi;
3 thực hiện tính toán dựa trên giá trị lỗi và giá trị được lưu trữ của đầu vào và
đầu ra trước đó để thu được tín hiệu đầu ra;
4 gửi tín hiệu đầu ra tới DAC;
5 đợi đến lần lấy mẫu tiếp theo trước khi lặp lại chu trình.

Bộ vi xử lý với vai trò là bộ điều khiển có ưu điểm hơn bộ điều khiển tương tự là
hình thức của hành động điều khiển, ví dụ như tỷ lệ hoặc ba chế độ, có thể được thay
đổi hoàn toàn chỉ bằng một thay đổi trong phần mềm máy tính. Không cần thay đổi phần
cứng hoặc hệ thống dây điện. Thực tế, chiến lược điều khiển có thể được thay đổi bởi
chương trình máy tính trong quá trình thực hiện hành động điều khiển để đáp ứng với
tình huống đang phát triển.
Họ cũng có những lợi thế khác. Với điều khiển tương tự, cần có bộ điều khiển
riêng biệt cho từng quy trình được điều khiển. Với bộ vi xử lý, nhiều quy trình
riêng biệt có thể được kiểm soát bằng quy trình lấy mẫu bằng bộ ghép kênh (xem
Phần 4.4). Điều khiển kỹ thuật số cho độ chính xác cao hơn điều khiển tương tự vì
bộ khuếch đại và các thành phần khác được sử dụng với hệ thống tương tự thay đổi
đặc tính của chúng theo thời gian và nhiệt độ và do đó hiển thị độ lệch, trong khi
điều khiển kỹ thuật số, vì nó chỉ hoạt động trên các tín hiệu ở chế độ bật/tắt,
nên không bị ảnh hưởng. khỏi sự trôi dạt theo cách tương tự.

22.8.1Thực hiện các chế độ điều khiển

Để tạo ra bộ điều khiển kỹ thuật số sẽ cung cấp một chế độ điều khiển cụ thể, cần
phải tạo ra một chương trình phù hợp cho bộ điều khiển.
Chương trình phải chỉ ra cách xử lý tín hiệu lỗi kỹ thuật số tại một thời điểm cụ
thể để đạt được đầu ra cần thiết cho phần tử hiệu chỉnh tiếp theo. Quá trình xử lý
có thể liên quan đến đầu vào hiện tại cùng với đầu vào và đầu ra trước đó. Do đó,
chương trình yêu cầu bộ điều khiển thực hiện một phương trình sai phân (xem Phần
4.6).

Hàm truyền của bộ điều khiển tương tự PID là

1
hàm truyền 5 KP 1 KI 1 sKD
S

Cuối cùng
Nhân với s tương đương với vi phân. Tuy nhiên, chúng ta có thể coi độ dốc của đáp
mẫu en-1 ứng thời gian đối với tín hiệu lỗi tại thời điểm hiện tại là (mẫu lỗi mới nhất trừ
Muộn nhất

đi mẫu cuối cùng của lỗi en21)/(khoảng lấy mẫu Ts) (Hình 22.16) .
mẫu vi
iỗL

Chia cho s tương đương với tích phân. Tuy nhiên, chúng ta có thể coi tích phân
của sai số ở cuối giai đoạn lấy mẫu là diện tích dưới biểu đồ thời gian-lỗi trong
khoảng thời gian lấy mẫu cuối cùng cộng với tổng diện tích dưới biểu đồ của tất cả
0
Thời gian các mẫu trước đó 1Intprev 2. Nếu khoảng thời gian lấy mẫu ngắn so với thời gian
Lấy mẫu liên quan thì diện tích trong 1en 1 en21 2 yT cuối cùng (xem Phần 4.6 để biết
khoảng thời gian 1
tính gần đúng khác được gọi là xấp xỉ 2 khoảng thời gian lấy mẫu xấp xỉ một phép
Hình 22.16 Tín hiệu lỗi. Tustin). Như vậy chúng ta có thể
Machine Translated by Google

22.8 Bộ điều khiển kỹ thuật số 519

viết cho đầu ra bộ điều khiển xn tại một thời điểm cụ thể tương đương với
hàm truyền như

1en 1 en21 2Ts vi 2 vi21

xn
5 KPen 1 KI a 2 1 Intprevb 1 KD Ts

Chúng ta có thể sắp xếp lại phương trình này để cho

xn 5 Aen 1 Ben21 1 C1Intprev 2

trong đó A 5 KP 1 0,5KIT 1 KDyT, B 5 0,5KIT 2 KDyT và C 5 KI.

Chương trình điều khiển PID do đó trở thành:

1 Đặt giá trị KP, KI và KD.

2 Đặt giá trị ban đầu của en21, Intprev và thời gian mẫu Ts.
3 Đặt lại bộ đếm thời gian lấy mẫu.
4 Nhập lỗi vi.
5 Tính yn bằng phương trình trên.
6 Cập nhật, sẵn sàng cho phép tính tiếp theo, giá trị của vùng trước đó cần
Intprev 1 0,51en 1 en21 2Ts.
7 Cập nhật, sẵn sàng cho phép tính tiếp theo, giá trị sai số bằng cách
đặt en21 bằng en.
8 Đợi khoảng thời gian lấy mẫu trôi qua.
9 Chuyển sang bước 3 và lặp lại vòng lặp.

22.8.2Tốc độ lấy mẫu

Khi lấy mẫu tín hiệu liên tục, để các giá trị mẫu phản ánh chính xác tín
hiệu liên tục, chúng phải đủ gần nhau về mặt thời gian để tín hiệu không
dao động đáng kể giữa các mẫu. Trong khoảng thời gian lấy mẫu, không có
thông tin nào được phản hồi lại bộ điều khiển về những thay đổi ở đầu ra.
Trong thực tế, điều này có nghĩa là các mẫu phải được lấy ở tốc độ lớn
hơn hai lần thành phần tần số cao nhất trong tín hiệu liên tục. Đây được
gọi là định lý lấy mẫu của Shannon (xem Phần 4.2.1). Trong các hệ thống
điều khiển số, tốc độ lấy mẫu thường cao hơn nhiều so với tốc độ này.

Hệ thống điều khiển máy tính 22.8.3A

Thông thường, một hệ thống điều khiển máy tính bao gồm các phần tử được
hiển thị trong Hình 22.15 với các điểm đặt và tham số điều khiển được
nhập từ bàn phím. Phần mềm sử dụng với hệ thống sẽ cung cấp chương trình
hướng dẫn cần thiết, ví dụ để máy tính thực hiện chế độ điều khiển PID,
cung cấp cho người vận hành màn hình hiển thị, nhận biết và xử lý các
hướng dẫn do người vận hành nhập vào, cung cấp thông tin về hệ thống,
cung cấp hướng dẫn khởi động và tắt máy, đồng thời cung cấp thông tin về
đồng hồ/lịch. Màn hình của người vận hành có thể hiển thị các thông tin
như giá trị điểm đặt, giá trị đo thực tế, khoảng thời gian lấy mẫu, lỗi,
cài đặt bộ điều khiển và trạng thái của phần tử hiệu chỉnh. Màn hình có
thể sẽ được cập nhật vài giây một lần.
Machine Translated by Google

520 Chương 22 Bộ điều khiển vòng kín

22,9 Kiểm soát hiệu

Hàm truyền của hệ thống điều khiển bị ảnh hưởng bởi chế độ được chọn cho bộ
suất hệ thống
điều khiển. Do đó, phản ứng của hệ thống đối với một bước đầu vào bị ảnh
hưởng. Hãy xem xét hệ thống đơn giản được hiển thị trong Hình 22.17.

Bộ điều khiển
Hình 22.17 Hệ thống điều khiển.

Đầu vào K đầu ra

Gp (các)

Với điều khiển tỷ lệ, hàm truyền của đường chuyển tiếp là
KPG1s2 và do đó hàm truyền của hệ thống phản hồi G1s2 là

KPGp 1s2
G1s2 5
1 1 KPGp 1s2

Giả sử chúng ta có một quy trình bậc nhất với hàm truyền 1y 1ts 1 12 trong
đó t là hằng số thời gian (nó có thể biểu thị một động cơ một chiều, thường được
mô hình hóa như một hệ thống bậc nhất – xem Phần 20.5.1). Với điều khiển tỷ lệ
và phản hồi thống nhất, hàm truyền của hệ thống điều khiển trở thành

KPY 1ts 1 12
5
KP
G1s2 5
1 1 KPY 1ts 1 12 ts 1 1 1 KP

Hệ thống điều khiển vẫn là hệ thống bậc nhất. Việc kiểm soát tỷ lệ chỉ
có tác dụng thay đổi hình thức phản hồi bậc nhất của quy trình. Nếu không
có bộ điều khiển, phản hồi đối với đầu vào bước đơn vị là (xem Phần
20.2.1)

y 5 1 2 e2tyt

Bây giờ thì đúng là vậy

y 5 KPA1 2 e2ty1ty11KP2 B

Hiệu quả của điều khiển tỷ lệ là giảm hằng số thời gian từ t xuống ty 11 1 KP 2,
làm cho nó phản ứng nhanh hơn với giá trị KP cao hơn.
Nó cũng làm giảm sai số ở trạng thái ổn định.
Với điều khiển tích phân, chúng ta có hàm truyền đường dẫn tiếp theo là
KIGp 1s2 ys và do đó hàm truyền hệ thống là

KIGp 1s2
G1s2 5
giây 1 KIGp 1s2

Do đó, nếu bây giờ chúng ta có một quy trình bậc nhất với hàm truyền 1y 1ts 1
12, với điều khiển tỷ lệ và phản hồi thống nhất thì hàm truyền của hệ thống điều
khiển trở thành

KIy 1ts 1 12 2
5
KI 5
KI
G1s2 5 2
giây 1 KIy 1ts 1 12 s1ts 1 12 1 KI giây
1 giây 1 KI
Machine Translated by Google

22.10 Tinh chỉnh bộ điều khiển 521

Hệ thống điều khiển bây giờ là hệ thống bậc hai. Với đầu vào từng bước,
hệ thống sẽ đưa ra phản hồi bậc hai thay vì phản hồi bậc một.
Với hệ thống có điều khiển đạo hàm, hàm truyền đường đi tiếp
là sKDG1s2 và do đó, với phản hồi thống nhất, hàm truyền hệ thống là

sKDGp 1s2
G1s2 5
1 1 KDGp 1s2

Với quá trình bậc nhất có hàm truyền 1y 1ts 1 12, điều khiển đạo hàm cho hàm
truyền tổng thể là

sKDy 1ts 1 12 sKD

5
G1s2 5
1 1 sKDy 1ts 1 12 ts 1 1 1 sKD

22.10 Điều chỉnh bộ

Thuật ngữ điều chỉnh được sử dụng để mô tả quá trình chọn cài đặt bộ điều
điều khiển
khiển tốt nhất. Với bộ điều khiển tỷ lệ, điều này có nghĩa là chọn giá
trị KP; với bộ điều khiển PID ba hằng số KP, KI và KD
phải được chọn. Có một số phương pháp để thực hiện việc này; ở đây chỉ
có hai phương pháp sẽ được thảo luận, cả bởi Ziegler và Nichols. Họ giả
định rằng khi hệ thống được điều khiển là vòng lặp mở, một xấp xỉ hợp lý
cho hành vi của nó là hệ thống bậc nhất có độ trễ thời gian tích hợp. Dựa
trên điều này, họ rút ra các thông số để có hiệu suất tối ưu. Đây được
coi là các cài đặt mang lại phản hồi nhất thời bị tắt dần với tỷ lệ suy
giảm (lún) là ¼., tức là lần vượt quá thứ hai là ¼ lần vượt quá đầu
tiên (xem Phần 19.5). Tiêu chí vượt quá này mang lại sự thỏa hiệp tốt về
thời gian tăng nhỏ, thời gian ổn định nhỏ và biên độ ổn định hợp lý.

22.10.1Phương pháp phản ứng quá trình

P
u)
m ệ
ể
aí(
n%
i
rT
h
k
t

Vòng điều khiển quá trình được mở, thường là giữa bộ điều khiển và bộ phận
hiệu chỉnh, do đó không có hành động điều khiển nào xảy ra. Sau đó, tín
0
Thời gian hiệu đầu vào thử nghiệm được đưa đến bộ hiệu chỉnh và phản hồi của biến
điều khiển được xác định. Tín hiệu kiểm tra phải càng nhỏ càng tốt. Hình
22.18 cho thấy dạng tín hiệu kiểm tra và phản hồi điển hình. Tín hiệu kiểm
M
tra là tín hiệu bước có kích thước bước được biểu thị bằng phần trăm thay
đổi P trong đơn vị hiệu chỉnh. Đồ thị của biến đo được vẽ theo thời gian
được gọi là đường cong phản ứng của quá trình. Biến đo được biểu thị bằng
phần trăm của phạm vi toàn thang đo.
u)
c n%
ệ
ợ í(
i
o
ư T
h
đ

Một tiếp tuyến được vẽ để tạo ra độ dốc tối đa của đồ thị. Đối với Hình
22.18 gradient R tối đa là MyT. Khoảng thời gian từ khi bắt đầu tín hiệu kiểm
0 tra đến thời điểm mà đường tiếp tuyến này giao với trục thời gian của đồ thị
Thời gian

L T được gọi là độ trễ L. Bảng 22.1 đưa ra các tiêu chí được Ziegler và Nichols
khuyến nghị cho các cài đặt điều khiển dựa trên các giá trị của P, R
Hình 22.18 Quá trình phản ứng và tôi.
đường cong.
Machine Translated by Google

522 Chương 22 Bộ điều khiển vòng kín

Bảng 22.1 Tiêu chí đường cong phản

ứng của quá trình.

Chế độ điều khiển KP TI TD

P PyRL
số Pi
0,9PyRL 3,33L

PID 1,2PyRL 2L 0,5L

Hãy xem xét ví dụ sau. Xác định các cài đặt cần thiết cho bộ điều
khiển ba chế độ để đưa ra đường cong phản ứng quá trình như trong Hình
22.19 khi tín hiệu kiểm tra thay đổi 6% ở vị trí van điều khiển. Vẽ một
tiếp tuyến với phần gradient tối đa của đồ thị sẽ có độ trễ L là 150 s
và gradient R là 5y300 5 0,017ys. Kể từ đây

1,2P 1.2 3 6
KP 5
5
5 2,82
RL 0,017 3 150

TI 5 2L 5 300 giây

TD 5 0,5L 5 0,5 3 150 5 75 giây

Hình 22.19 Ví dụ về đường cong

quy trình.
5

3
u)
c n%
ệ
ợ í(
i
o
ư T
h
đ

0
100 200 300 400 500

Thời gian từ khi bắt đầu tín hiệu kiểm tra (s)

22.10.2Phương pháp chu trình cuối cùng

Với phương pháp này, các hành động tích phân và đạo hàm trước tiên được giảm xuống
giá trị tối thiểu của chúng. Hằng số tỷ lệ KP được đặt ở mức thấp và sau đó tăng
dần. Trong khi thực hiện việc này, những nhiễu loạn nhỏ sẽ được áp dụng vào hệ thống.
Điều này được tiếp tục cho đến khi xảy ra dao động liên tục. Giá trị tới
hạn của hằng số tỷ lệ K Pc tại đó điều này xảy ra được ghi lại và thời
gian tuần hoàn của dao động Tc được đo. Bảng 22.2 cho thấy Ziegler và

Bảng 22.2 Tiêu chí chu trình

cuối cùng.
Chế độ điều khiển KP TI TD

P 0,5Kpc
số Pi
0,45Kpc Tcy1.2
PID 0,6Kpc Tcy2.0 Tcy8
Machine Translated by Google

22.12 Điều khiển thích ứng 523

Tiêu chí được đề xuất của Nichols cho cài đặt bộ điều khiển có liên quan đến giá trị
KPC này. Dải tỷ lệ tới hạn là 100yKPc.
Hãy xem xét ví dụ sau. Khi điều chỉnh hệ thống điều khiển ba chế độ bằng phương
pháp chu trình cuối cùng, người ta thấy rằng dao động bắt đầu khi KPC bằng 3,33. dao
động điều hòa có chu kỳ là 500 s. Các cài đặt phù hợp cho bộ điều khiển là gì? Sử
dụng các tiêu chí cho trong bảng 22.2, TI 5 Tcy2.0 5 500y2 5 2,5 s, TD 5 thì KP5
62,5 s. 0,6KPc 5 0,6 3 3,33 5 2,0 Tcy8 5 500y8 5

22.11 Kiểm soát vận tốc

Xét bài toán điều khiển chuyển động của tải bằng động cơ. Bởi vì hệ thống động cơ có
thể là bậc hai, nên việc điều khiển tỷ lệ sẽ dẫn đến đầu ra của hệ thống mất thời
gian để đạt được độ dịch chuyển yêu cầu khi có một bước đầu vào vào hệ thống và có
thể dao động một lúc về mức dịch chuyển yêu cầu. giá trị. Do đó, sẽ mất thời gian
để hệ thống phản hồi tín hiệu đầu vào. Có thể đạt được tốc độ phản hồi cao hơn, với
ít dao động hơn bằng cách sử dụng PD thay vì chỉ điều khiển P. Tuy nhiên, có một
cách khác để đạt được hiệu quả tương tự và đó là sử dụng vòng phản hồi thứ hai để
đưa ra phép đo liên quan đến tốc độ thay đổi độ dịch chuyển. Điều này được gọi là
phản hồi vận tốc. Hình 22.20 thể hiện một hệ thống như vậy; phản hồi vận tốc có thể
liên quan đến việc sử dụng máy phát tốc độ tạo ra tín hiệu tỷ lệ với tốc độ quay
của trục động cơ và do đó tốc độ thay đổi chuyển vị và chuyển vị có thể được theo
dõi bằng cách sử dụng chiết áp quay.

22.12 Kiểm soát

thích nghi Có nhiều tình huống điều khiển trong đó các thông số của nhà máy thay đổi theo thời
gian hoặc có thể là tải, ví dụ như một bộ điều khiển robot được sử dụng để di chuyển
tải khi tải thay đổi. Nếu hàm truyền của nhà máy thay đổi thì việc điều chỉnh lại
hệ thống là mong muốn để xác định các giá trị tối ưu cho các hằng số tỷ lệ, đạo hàm
và tích phân. Đối với các hệ thống điều khiển được xem xét cho đến nay, người ta giả
định rằng hệ thống sau khi được điều chỉnh sẽ giữ nguyên các giá trị của các hằng
số tỷ lệ, đạo hàm và tích phân cho đến khi người vận hành quyết định điều chỉnh lại.
Giải pháp thay thế cho điều này là một hệ thống điều khiển thích ứng 'thích ứng' với
những thay đổi và thay đổi các thông số của nó để phù hợp với hoàn cảnh hiện tại.
Hệ thống điều khiển thích ứng dựa trên việc sử dụng bộ vi xử lý làm bộ điều
khiển. Một thiết bị như vậy cho phép chế độ điều khiển và các tham số điều khiển

được sử dụng để điều chỉnh cho phù hợp với hoàn cảnh, sửa đổi chúng khi hoàn cảnh
thay đổi.
Một hệ thống điều khiển thích ứng có thể được coi là có ba giai đoạn hoạt động.

1 Bắt đầu hoạt động với các điều kiện của bộ điều khiển được thiết lập trên cơ sở giả định
tình trạng.

2 Hiệu suất mong muốn được so sánh liên tục với hiệu suất hệ thống thực tế.

3 Chế độ và các thông số của hệ thống điều khiển được điều chỉnh tự động và liên tục
nhằm giảm thiểu sự khác biệt giữa hiệu suất hệ thống mong muốn và hiệu suất thực
tế.

Ví dụ, với hệ thống điều khiển hoạt động ở chế độ tỷ lệ, hằng số tỷ lệ KP có thể
được điều chỉnh tự động để phù hợp với
Machine Translated by Google

524 Chương 22 Bộ điều khiển vòng kín

chiết áp đầu vào

V+

Tổng hợp bộ khuếch Bộ khuếch đại tổng hợp Phần tử hiệu chỉnh

đại cho vị trí đầu Bộ

vào và đầu ra
khuếch đại servo

Thiết bị bước xuống

Trọng tải

Đinh ốc

máy phát điện tốc độ

Phản hồi của điện áp V+

tỷ lệ thuận với tốc độ

Chiết
áp quay, thanh trượt
Phản hồi của điện áp quay bằng vít
tỷ lệ thuận với vị trí

(Một)

Bộ khuếch Luân phiên Đầu ra,

đại tổng hợp đầu ra vị trí
Đầu vào servo- Thiết bị và
Động cơ Trọng tải
bộ khuếch đại Đinh ốc

Bộ khuếch

đại tổng hợp

Tốc độ
đo đạc
Phản hồi về tốc độ,
ổn định phản hồi

Chức vụ
đo đạc
Phản hồi về vị trí,
giám sát phản hồi

(b)

Hình 22.20 Hệ thống có phản hồi vận tốc: (a) sơ đồ mô tả hệ thống, (b) sơ đồ khối của hệ thống.

hoàn cảnh, thay đổi như họ làm. Hệ thống điều khiển thích ứng có thể có nhiều dạng. Ba hình

thức thường được sử dụng là:

1 điều khiển theo lịch trình

đạt được; 2 tự

điều chỉnh; 3 hệ thống thích ứng tham chiếu mô hình.

22.12.1Kiểm soát theo lịch trình đạt được

Với điều khiển khuếch đại theo lịch trình hoặc đôi khi được gọi là điều khiển thích ứng được

lập trình sẵn, các thay đổi đặt trước trong các tham số của bộ điều khiển được thực hiện trên

cơ sở một số phép đo phụ trợ của một số

Machine Translated by Google

22.12 Điều khiển thích ứng 525

Hình 22.21 Điều khiển theo lịch trình Phụ trợ

đo đạc
khuếch đại.

Điều chỉnh

đầu ra
Bộ điều khiển Điều chỉnh Quá trình

Đo đạc

biến quá trình. Hình 22.21 minh họa phương pháp này. Thuật ngữ điều khiển độ
lợi theo lịch trình được sử dụng vì tham số duy nhất được điều chỉnh ban đầu
là độ lợi, tức là hằng số tỷ lệ KP.
Ví dụ, đối với một hệ thống điều khiển được sử dụng để điều khiển vị trí
của một số tải, các tham số hệ thống có thể được tính toán cho một số giá trị
tải khác nhau và một bảng giá trị được tải vào bộ nhớ của bộ điều khiển.
Sau đó, một cảm biến tải trọng có thể được sử dụng để đo tải thực tế và đưa ra
tín hiệu cho bộ điều khiển cho biết giá trị khối lượng mà sau đó bộ điều khiển
sử dụng để chọn các tham số thích hợp.
Nhược điểm của hệ thống này là các tham số điều khiển phải được xác định
cho nhiều điều kiện vận hành để bộ điều khiển có thể chọn tham số phù hợp với
các điều kiện hiện hành. Tuy nhiên, một lợi thế là những thay đổi về tham số
có thể được thực hiện nhanh chóng khi điều kiện thay đổi.

22.12.2Tự điều chỉnh

Với điều khiển tự điều chỉnh, hệ thống liên tục điều chỉnh các tham số của
chính nó dựa trên việc giám sát biến số mà hệ thống đang điều khiển và đầu ra
từ bộ điều khiển. Hình 22.22 minh họa các tính năng của hệ thống này.

Công cụ ước tính tham số

Hình 22.22 Tự điều chỉnh.

Điều chỉnh

đầu ra
Bộ điều khiển Điều chỉnh Quá trình

Đo đạc

Tự điều chỉnh thường được tìm thấy trong các bộ điều khiển PID thương mại,
thường được gọi là tự động điều chỉnh. Khi người vận hành nhấn nút, bộ điều
khiển sẽ đưa một nhiễu nhỏ vào hệ thống và đo phản hồi. Phản hồi này được so
sánh với phản hồi mong muốn và các tham số điều khiển được điều chỉnh theo quy
tắc Ziegler–Nichols đã sửa đổi để đưa phản hồi thực tế đến gần hơn với phản hồi
mong muốn.
Machine Translated by Google

526 Chương 22 Bộ điều khiển vòng kín

22.12.3Hệ thống thích ứng tham chiếu mô hình

Với hệ thống thích ứng tham chiếu mô hình, một mô hình chính xác của hệ thống
được phát triển. Sau đó, giá trị cài đặt được sử dụng làm đầu vào cho cả hệ
thống thực tế và hệ thống mô hình cũng như sự khác biệt giữa đầu ra thực tế và
đầu ra từ mô hình được so sánh. Sự khác biệt trong các tín hiệu này sau đó được
sử dụng để điều chỉnh các thông số của bộ điều khiển nhằm giảm thiểu sự khác biệt.
Hình 22.23 minh họa các tính năng của hệ thống.

Hình 22.23 Điều khiển tham chiếu

Người mẫu
mô hình.

Điều chỉnh

đầu ra
Bộ điều khiển Điều chỉnh Quá trình

Đo đạc

Bản tóm tắt

Lỗi trạng thái ổn định là sự chênh lệch giữa giá trị đầu vào và đầu ra
mong muốn sau khi tất cả các quá độ đã biến mất.
Các chế độ điều khiển gồm hai bước trong đó bộ điều khiển cung cấp nút bật/
tín hiệu hiệu chỉnh tắt, tỷ lệ (P) trong đó tín hiệu hiệu chỉnh tỷ lệ với
sai số, đạo hàm (D) trong đó tín hiệu hiệu chỉnh tỷ lệ với tốc độ thay
đổi của sai số và tích phân (I) trong đó tín hiệu hiệu chỉnh tỷ lệ thuận
với tích phân của sai số theo thời gian. Hàm truyền của hệ thống PID là

1 1
hàm truyền 5 KPe 1
S KI 1 sKD 5 KP a1 1
TI 1 TDsb

Bộ điều khiển kỹ thuật số về cơ bản hoạt động bằng cách lấy mẫu giá trị
đo được, so sánh nó với giá trị cài đặt và xác định lỗi, thực hiện các phép
tính dựa trên giá trị lỗi và giá trị được lưu trữ của đầu vào và đầu ra
trước đó để thu được tín hiệu đầu ra, xuất ra và sau đó chờ tín hiệu đầu ra.
mẫu tiếp theo.
Thuật ngữ điều chỉnh được sử dụng để mô tả quá trình lựa chọn
cài đặt bộ điều khiển, tức là các giá trị của KP, KI và KD.
Thuật ngữ điều khiển thích ứng được sử dụng cho các hệ thống 'thích ứng' với những
thay đổi và thay đổi các tham số của chúng để phù hợp với hoàn cảnh hiện hành. Ba dạng
thường được sử dụng là hệ thống điều khiển khuếch đại, hệ thống tự điều chỉnh và hệ thống
thích ứng tham chiếu mô hình.
Machine Translated by Google

Các vấn đề 527

Các vấn đề

22.1 Những hạn chế của điều khiển hai bước (bật/tắt) là gì và trong trường hợp nào
một hệ thống điều khiển thường được sử dụng như vậy?

22.2 Bộ điều khiển chế độ hai vị trí bật máy sưởi trong phòng khi nhiệt độ giảm
xuống 20°C và tắt khi nhiệt độ đạt 24°C. Khi bật máy sưởi, nhiệt độ không
khí trong phòng tăng lên với tốc độ 0,5°C mỗi phút; khi tắt máy sưởi, nó
nguội đi ở tốc độ 0,2°C mỗi phút. Nếu độ trễ thời gian trong hệ thống điều
khiển là không đáng kể thì thời gian để (a) máy sưởi chuyển sang tắt, (b)
máy sưởi chuyển sang bật là bao nhiêu?

22.3 Bộ điều khiển chế độ hai vị trí được sử dụng để điều khiển mực nước trong bể
bằng cách mở hoặc đóng một van ở vị trí mở cho phép nước với tốc độ 0,4 m3
ys đi vào bể. Bể có diện tích mặt cắt ngang là 12 m2
và nước rời khỏi nó với tốc độ không đổi 0,2 m3 ys. Van mở ra khi
mực nước đạt 4,0 m và đóng cửa ở mức 4,4 m. Thời gian cần thiết để (a) van

mở đến đóng, (b) van đóng đến mở là bao nhiêu?

22.4 Bộ điều khiển tỷ lệ được sử dụng để điều khiển độ cao của nước trong bể nơi
mực nước có thể thay đổi từ 0 đến 4,0 m. Chiều cao yêu cầu của nước là 3,5
m và bộ điều khiển phải đóng hoàn toàn van khi nước dâng lên 3,9 m và mở
hoàn toàn khi nước giảm xuống 3,1 m. Chức năng chuyển giao nào sẽ được yêu
cầu?

22.5 Mô tả và so sánh các đặc điểm của (a) điều khiển tỷ lệ, (b) điều khiển tỷ lệ
cộng tích phân, (c) điều khiển tỷ lệ cộng tích phân cộng đạo hàm.

22.6 Xác định các cài đặt KP, TI và TD cần thiết cho bộ điều khiển ba chế độ để
tạo ra đường cong phản ứng quá trình với độ trễ L là 200 s và độ dốc R là
0,010%/s khi tín hiệu thử nghiệm thay đổi 5% trong vị trí van điều khiển.

22.7 Khi điều chỉnh hệ thống điều khiển ba chế độ bằng phương pháp chu trình cuối
cùng, người ta thấy rằng dao động bắt đầu khi giá trị tới hạn tỷ lệ là 5.
dao động điều hòa có chu kỳ là 200 s. Các giá trị phù hợp của KP, TI
và TD là gì?

22.8 Giải thích cơ sở của các dạng hệ thống điều khiển thích ứng sau đây
chức năng: (a) lập lịch khuếch đại, (b) tự điều chỉnh, (c) tham chiếu mô hình.

22.9 Động cơ một chiều hoạt động giống như một hệ thống bậc nhất có hàm truyền
liên quan đến vị trí đầu ra mà nó đã quay một tải với tín hiệu đầu vào là
1ys11 1 st2. Nếu hằng số thời gian t là 1 s và động cơ được sử dụng trong
hệ thống điều khiển vòng kín có phản hồi thống nhất và bộ điều khiển tỷ
lệ, hãy xác định giá trị của hằng số tỷ lệ sẽ tạo ra đáp ứng vòng kín với
độ vọt lố 25%. .

22.10 Động cơ siêu âm nhỏ dùng để di chuyển thấu kính để lấy nét tự động bằng máy
ảnh (xem Phần 24.2.3) dẫn động vòng với quán tính nhỏ đến mức hàm truyền
liên hệ vị trí góc với tín hiệu đầu vào được biểu thị bằng 1ycs, trong đó
c là hằng số tỷ lệ giữa mômen ma sát và vận tốc góc. Nếu động cơ được điều
khiển bởi một hệ thống vòng kín có phản hồi thống nhất thì loại hành vi
nào có thể xảy ra nếu sử dụng điều khiển tỷ lệ?