Machine Translated by Google

Chương Hệ thống phản hồi động

mười chín

mục tiêu

Mục tiêu của chương này là, sau khi nghiên cứu nó, người đọc sẽ có thể: •Mô hình hóa các hệ
động lực bằng các phương trình vi phân. •Xác định đầu ra của các hệ
thống bậc một với đầu vào và xác định hằng số thời gian.

điều kiện ẩm ướt và quá ẩm ướt.

•Mô tả các đặc điểm của hệ thống bậc hai đáp ứng thời gian tăng tốc, vượt quá, độ lún, giảm dần và thời gian
giải quyết.

19.1 Mô hình
hóa hệ Chức năng quan trọng nhất của một mô hình được tạo ra cho các hệ thống đo lường

thống động hoặc điều khiển là có thể dự đoán đầu ra sẽ như thế nào đối với một đầu vào cụ thể.
Chúng ta không chỉ quan tâm đến một tình huống tĩnh, tức là sau một thời gian
khi đạt đến trạng thái ổn định thì đầu ra của x tương ứng với đầu vào của y .
Chúng ta phải xem xét đầu ra sẽ thay đổi như thế nào theo thời gian khi có sự
thay đổi của đầu vào hoặc khi đầu vào thay đổi theo thời gian. Ví dụ, nhiệt độ
của hệ thống kiểm soát nhiệt độ sẽ thay đổi như thế nào theo thời gian khi bộ
điều chỉnh nhiệt được đặt ở nhiệt độ mới? Đối với một hệ thống điều khiển, đầu
ra của hệ thống sẽ thay đổi như thế nào theo thời gian khi giá trị cài đặt được
đặt thành một giá trị mới hoặc có thể tăng ở tốc độ ổn định?
Chương 17 và 18 đề cập đến các mô hình hệ thống khi đầu vào thay đổi theo
thời gian, với kết quả được biểu thị dưới dạng phương trình vi phân. Chương này
nói về cách chúng ta có thể sử dụng những mô hình như vậy để đưa ra dự đoán về
việc đầu ra sẽ thay đổi như thế nào theo thời gian khi đầu vào thay đổi theo
thời gian.

19.1.1 Phương trình vi phân

Để mô tả mối quan hệ giữa đầu vào và đầu ra của một hệ thống, chúng ta phải mô
tả mối quan hệ giữa đầu vào và đầu ra, cả hai đều là các hàm khả dĩ của thời
gian. Do đó, chúng ta cần một dạng phương trình cho biết đầu ra của hệ thống sẽ
thay đổi như thế nào theo thời gian khi đầu vào thay đổi theo thời gian. Điều
này có thể được thực hiện bằng cách sử dụng một phương trình vi phân. Phương
trình như vậy bao gồm đạo hàm theo thời gian và do đó cung cấp thông tin về
phản ứng của hệ thống thay đổi như thế nào theo thời gian. Một dxdt phái sinh mô tả
Machine Translated by Google

450 Chương 19 Phản ứng động của hệ thống

2
tốc độ x thay đổi theo thời gian; đạo hàm d2 xdt nêu rõ dxdt như thế nào

thay đổi theo thời gian. Các phương trình vi phân có thể được phân loại thành
bậc một, bậc hai, bậc ba, v.v., theo bậc cao nhất của đạo hàm trong phương
trình. Đối với phương trình bậc nhất, bậc cao nhất sẽ là dxdt, với bậc hai d2
2 3
xdt , với bậc ba d3 xdt , với bậc n dn xdt n .

Chương này nói về các loại phản hồi mà chúng ta có thể mong đợi từ các hệ
thống bậc nhất và bậc hai cũng như cách giải các phương trình vi phân như vậy
để có thể thu được phản hồi của hệ thống đối với các loại đầu vào khác nhau.
Chương này sử dụng phương pháp 'thử một giải pháp' để tìm ra giải pháp; phương
pháp biến đổi Laplace được giới thiệu ở Chương 20.

19.2 Thuật ngữ

Trong phần này chúng ta xem xét một số thuật ngữ được sử dụng để mô tả phản
ứng động của hệ thống.

19.2.1 Phản ứng tự nhiên và bắt buộc

Thuật ngữ phản ứng tự nhiên được sử dụng cho một hệ thống khi không có đầu vào
nào vào hệ thống buộc biến phải thay đổi mà nó chỉ thay đổi một cách tự nhiên.
Để minh họa, hãy xem xét hệ thống cấp một của nước được phép chảy ra khỏi bể
một cách tự nhiên (Hình 19.1(a)).

Hình 19.1 Nước chảy ra khỏi Diện tích mặt cắt ngang
q1
Diện tích mặt cắt ngang

bể: (a) tự nhiên không có MỘT MỘT

đầu vào, (b) có đầu vào cưỡng bức.

p1 p1

h h
q q2
p2 p2

(Một) (b)

Đối với một hệ thống như vậy chúng ta có

p1 2 p2 5 Rq

trong đó R là lực cản thủy lực. Nhưng p1 2 p2 5 hrg, trong đó r là mật độ của
nước, và q là tốc độ nước rời khỏi bể và 2dVdt cũng vậy, với V là thể tích
nước trong bể và do đó là Ah. Do đó 5 2d1Ah2 dt 5 2Adhdt và do đó phương trình
q trên có thể được viết là

dh
giờ 5 2RA
dt

Đây là phản ứng tự nhiên ở chỗ không có đầu vào nào vào hệ thống buộc biến h phải
thay đổi; nó chỉ thay đổi một cách tự nhiên theo thời gian. Chúng ta có thể thu hút
sự chú ý đến điều này bằng cách viết phương trình vi phân với tất cả các số hạng đầu
ra, tức là h, ở cùng một phía của dấu bằng và số hạng đầu vào bằng 0 ở bên phải, tức là

dh
RA 1 1rg2h 5 0
dt
Machine Translated by Google

19.2 Thuật ngữ 451

Trong Phần 17.4.1, phương trình vi phân được rút ra cho một bể chứa nước
mà nước chảy từ đó nhưng cũng có một dòng nước chảy vào đó (Hình 19.1(b)).
Phương trình này có hàm đầu vào cưỡng bức là q1 và có thể được viết là

dh
RA 1 1rg2h 5 q1
dt

Một ví dụ khác, hãy xem xét một nhiệt kế được đặt trong một chất lỏng
nóng ở nhiệt độ nào đó TL. Tốc độ thay đổi số chỉ của nhiệt kế T theo thời
gian được tính trong Mục 17.5.1 được tính bằng phương trình vi phân

dT
RC 1 T 5 TL
dt

Phương trình vi phân như vậy có đầu vào cưỡng bức là TL.

19.2.2Phản ứng nhất thời và trạng thái ổn định

Phản ứng tổng thể của hệ thống điều khiển hoặc thành phần của hệ thống có
thể được coi là được tạo thành từ hai khía cạnh, phản hồi ở trạng thái ổn
định và phản hồi nhất thời. Phản hồi nhất thời là một phần của phản hồi hệ
thống xảy ra do sự thay đổi đầu vào và sẽ biến mất sau một khoảng thời gian
ngắn. Phản ứng ở trạng thái ổn định là phản ứng còn lại sau khi tất cả các
phản ứng nhất thời đã tắt.
Để đưa ra một minh họa đơn giản về điều này, hãy xem xét một lò xo treo
thẳng đứng (Hình 19.2) và điều gì xảy ra khi một vật nặng đột ngột được
treo vào nó. Độ lệch của lò xo tăng đột ngột và sau đó có thể dao động cho
đến sau một thời gian nó ổn định về giá trị ổn định. Giá trị ổn định là phản
ứng ở trạng thái ổn định của hệ thống lò xo; dao động xảy ra trước trạng
thái ổn định này là phản ứng nhất thời.

Hình 19.2 Phản ứng nhất thời

và trạng thái ổn định của hệ thống

Thêm 0
lò xo.
cân nặng
hu
nểy ực
ch
ị S
d

Trạng thái

ổn định

giá trị
Sự dịch chuyển

Tạm thời

19.2.3Các hình thức đầu vào

Đầu vào của hệ thống lò xo ở trên, trọng lượng, là một đại lượng thay đổi
theo thời gian. Cho đến một thời điểm cụ thể nào đó, không có trọng số tăng
thêm, tức là không có đầu vào, sau thời gian đó sẽ có đầu vào không đổi
trong suốt thời gian còn lại. Loại đầu vào này được gọi là đầu vào bước và
có dạng như trong Hình 19.3(a).
Tín hiệu đầu vào của hệ thống có thể có các dạng khác, ví dụ như tín hiệu
xung, tín hiệu dốc và hình sin. Xung là đầu vào có thời lượng rất ngắn (Hình
19.3(b)); đoạn đường nối là đầu vào tăng dần (Hình 19.3(c)) và có thể được mô tả bằng
Machine Translated by Google

452 Chương 19 Phản ứng động của hệ thống

Hình 19.3 Đầu vào: (a) bước tại thời điểm Đầu vào Đầu vào Đầu vào

0, (b) xung tại một thời điểm nào đó, (c)

đoạn đường nối bắt đầu tại thời điểm 0.

0 0 0
Thời gian Thời gian Thời gian

(Một) (b) (c)

một phương trình có dạng y 5 kt, trong đó k là hằng số; và đầu vào hình sin có
thể được mô tả bằng phương trình có dạng y 5 k sin vt, với v được gọi là tần
số góc và bằng 2pf trong đó f là tần số.
Cả đầu vào và đầu ra đều là hàm của thời gian. Một cách để chỉ ra điều này
là viết chúng dưới dạng f(t), trong đó f là hàm và (t) chỉ ra rằng giá trị của
nó phụ thuộc vào thời gian t. Do đó, đối với trọng lượng W đầu vào của hệ thống
lò xo, chúng ta có thể viết W(t) và đối với độ võng d đầu ra là d(t). Thuật
ngữ y(t) thường được sử dụng cho đầu vào và x(t) cho đầu ra.

19.3 Hệ thống
bậc nhất Xét một hệ thống bậc nhất với y(t) là đầu vào của hệ thống và x(t) là đầu ra
và có đầu vào cưỡng bức b0 y và có thể được mô tả bằng phương trình vi phân có
dạng

dx
a1 1 a0x 5 năm
dt

trong đó a1, a0 và b0 là các hằng số.

19.3.1 Phản ứng tự nhiên

Đầu vào y(t) có thể có nhiều dạng. Đầu tiên hãy xem xét tình huống khi đầu vào
bằng 0. Vì không có đầu vào cho hệ thống nên chúng tôi không có tín hiệu buộc
hệ thống phản hồi theo bất kỳ cách nào khác ngoài phản hồi tự nhiên khi không
có đầu vào. Khi đó phương trình vi phân là

dx
a1 1 a0x 5 0
dt

Chúng ta có thể giải phương trình này bằng cách sử dụng kỹ thuật gọi là tách
biến. Phương trình có thể được viết với tất cả các biến x ở một bên và tất cả
các biến t ở bên kia:

dx a0
5 2
dt
x a1

Tích phân giá trị này giữa giá trị ban đầu của x 5 1 tại t 5 0, tức là đầu vào bước
đơn vị và x tại t sẽ cho

a0
ln x 5 2
t
a1

và vì vậy chúng tôi có

x 5
e 2a0 ta1
Machine Translated by Google

19.3 Hệ thống bậc nhất 453

Tuy nhiên, chúng ta có thể nhận ra rằng phương trình vi phân 5

số. sẽ có nghiệm có dạng x Khi đó Aest, trong đó A và s là các hằng
chúng ta có dxdt 5 sAest và vì vậy khi thay các giá trị này vào phương
trình vi phân, chúng ta thu được

a1sAest 1 a0Aest 5 0

5
và như vậy a1s 1 a0 5 0 và s 2a0a1. Như vậy giải pháp là

x 5 A e2a0ta1

Đây được gọi là phản ứng tự nhiên vì không có chức năng cưỡng bức. Chúng
ta có thể xác định giá trị của hằng số A với một số điều kiện (ranh) ban
đầu. Do đó, nếu x 5 1 khi t 5 0 thì A 5 1. Hình 19.4 cho thấy phản ứng tự
nhiên, tức là sự phân rã theo cấp số nhân:

x 5 e2a0ta1

Hình 19.4 Phản ứng tự nhiên

của hệ thống bậc nhất.
1

y (t) x (t)

uầĐ
Hệ thống
Số không

đầu vào

0
Thời gian

19.3.2 Phản hồi với đầu vào cưỡng bức

Bây giờ hãy xem xét phương trình vi phân khi có hàm cưỡng bức, tức là

dx
a1 1 a0x 5 b0y
dt

Xét nghiệm của phương trình này được tạo thành từ hai phần, tức là u 1
x 5
v. Một phần đại diện cho phần nhất thời của nghiệm và phần còn lại
phần trạng thái ổn định. Thay thế điều này vào phương trình vi phân sẽ cho

d1u 1 v 2
a1 1 a0 1u 1 v 2 5 b0y
dt

Sắp xếp lại điều này mang lại

dt 1 a0u b 1 aa1 dv dt
aa1 bạn 1 a0v b 5 b0y

Nếu chúng ta để

dv
a1 1 a0v 5 b0y
dt

thì chúng ta phải có

bạn
5 0
a1 1 a0u
dt
Machine Translated by Google

454 Chương 19 Phản ứng động của hệ thống

và như vậy hai phương trình vi phân, một trong số đó chứa hàm cưỡng bức và một
phương trình chỉ là phương trình phản ứng tự nhiên. Phương trình cuối cùng này
chỉ là phương trình tự nhiên mà chúng ta đã giải trước đó trong phần này và do
đó có nghiệm có dạng

bạn 5 Ae2a0ta1

Phương trình vi phân còn lại chứa hàm cưỡng bức y. Đối với phương trình vi
phân này, dạng nghiệm mà chúng ta thử phụ thuộc vào dạng của tín hiệu đầu vào
y. Đối với đầu vào bước khi y không đổi với mọi thời gian lớn hơn 0, tức là y
5 k, chúng ta có thể thử nghiệm v 5 A, trong đó A là hằng số. Nếu chúng ta có
vào 1 bt 1 ct2 1 có dạng y trong đótín
a, hiệu
b và đầu
5
c là các. hằng
. . , số có thể bằng 0,

thì chúng ta có thể thử nghiệm có dạng v 5 A 1 Bt 1 Ct2 1 . . Đối với tín hiệu
hình sin, chúng ta có thể
. .thử nghiệm có dạng v 5 A cos vt 1 B sin vt.

Để minh họa điều này, giả sử có một bước đầu vào tại thời điểm t 5 0 với
kích thước của bước là k (Hình 19.5(a)). Sau đó, chúng ta thử nghiệm dạng v 5
A. Đạo hàm một hằng số cho kết quả bằng 0; do đó khi thay nghiệm này vào phương
trình vi phân, chúng ta thu được a0A 5 b0k và v 5 1b0a0 2k.

Giải pháp đầy đủ sẽ được đưa ra bởi x

5
bạn 1 v và sẽ như vậy

b0
x 5 Ae 2a0ta1 1 k
a0

Chúng ta có thể xác định giá trị của hằng số A với một số điều kiện (biên) ban
đầu. Do đó nếu đầu ra x 5 0 khi t 5 0 thì

b0
0 5 A 1 k
a0

Vậy A 5 21b0a0 2k. Giải pháp sau đó trở thành

b0
x 5
k11 2 e 2a0ta1 2
a0

Khi t S ` số hạng mũ có xu hướng bằng không. Do đó, số hạng mũ cho biết

phần phản hồi đó là giải pháp nhất thời. Đáp ứng ở trạng thái ổn định là giá
trị của x khi t S ` và 1b0a0 2k cũng vậy . Do đó phương trình có thể được viết
là

x 5 giá trị trạng thái ổn định 3 11 2 e2a0ta1 2

Hình 19.5(b) hiển thị biểu đồ về cách đầu ra x thay đổi theo thời gian đối với
bước đầu vào.

19.3.3Ví dụ về hệ thống bậc nhất

Để minh họa thêm cho điều trên, hãy xem xét các ví dụ sau đây về hệ thống bậc
nhất.
Một hệ thống máy biến điện bao gồm một điện trở mắc nối tiếp với một tụ
điện và khi chịu tác động của bước đầu vào có kích thước V sẽ tạo ra đầu ra
có hiệu điện thế trên tụ v, được tính bằng phương trình vi phân

dv
RC 1v 5v _ _
dt
Machine Translated by Google

19.3 Hệ thống bậc nhất 455

b0
k
Đầu vào
a0

ầr
uađ
y (t) x (t)

Hệ thống
Bươ c chân

đầu vào 0 0
Thời gian Thời gian

(Một) (b)

Hình 19.5 (a) Bước đầu vào, (b) kết quả đầu ra.

5
So sánh phương trình vi phân với phương trình đã giải trước đó: a1 RC, a0 5
1 và b0 5 1. Khi đó nghiệm có dạng

v 5 V11 2 e 2tRC2

Bây giờ hãy xem xét một mạch điện gồm điện trở 1 MV nối tiếp với điện dung 2
μF. Tại thời điểm t 5 0, mạch phải chịu một điện áp tăng dần là 4t V, tức là
điện áp tăng với tốc độ 4 V cứ sau 1 s. Phương trình vi phân sẽ có dạng tương tự
như phương trình đã cho trong ví dụ trước nhưng với điện áp bước V của ví dụ đó
được thay thế bằng điện áp dốc 4t, tức là

dv
RC 1 v 5 4t
dt

Vì vậy, bằng cách sử dụng các giá trị được đưa ra ở trên,

dv
2 1 v 5 4t
ngày

Lấy v 5 vn 1 vf, tức là tổng của phản ứng tự nhiên và phản ứng bắt
buộc, ta có phản ứng tự nhiên

dvn
2 1 vn 5 0
dt

và cho phản ứng cưỡng bức

dvf
2 1 vf 5 4t
dt

Đối với phương trình vi phân phản ứng tự nhiên, chúng ta có thể thử nghiệm dạng
vn 5 Aest . Do đó, sử dụng giá trị này

2Aest 1 Aest 5 0

Như vậy s5 .21Đốivàvới 2t2

2 nhưphương
vậy vn trình
5 Ae vi phân phản ứng cưỡng bức, vì vế phải
của phương trình là 4t nên chúng ta có thể thử nghiệm có dạng vf 5 A 1
Bt. Sử dụng giá trị này sẽ được 2B 1 A 1 Bt 5 4t.
Vì vậy chúng ta phải có B 5 4 và A 5 22B 5 28. Do đó nghiệm là vf 528 1 4t. Vì

vậy, giải pháp đầy đủ là

v 5 vn 1 vf 5 Ae2t2 2 8 1 4t

Vì v 5 0 khi t 5 0 nên chúng ta phải có A 5 8. Do đó

v 5 8e2t2 2 8 1 4t
Machine Translated by Google

456 Chương 19 Phản ứng động của hệ thống

Một ví dụ khác, hãy xem xét một động cơ khi mối quan hệ giữa vận tốc góc
đầu ra v và điện áp đầu vào v của động cơ được cho bởi

IR dv 1
1 v 5 v
k1k2 dt k1

So sánh phương trình vi phân với phương trình đã giải trước đó thì 5 1 và b0 5
5 IRk1k2, a0 1k1. Giá trị trạng thái ổn định cho đầu vào bước a1
có kích thước 1 V là 1b0a0 2 5 1k1.

19.3.4Hằng số thời gian

Đối với hệ thống bậc nhất có đầu vào bước có kích thước k, chúng ta có đầu ra y
thay đổi theo thời gian t tùy theo

b0
x 5
k11 2 e2a0ta1 2
a0
hoặc

x 5 giá trị trạng thái ổn định 3 11 2 e2a0ta1 2

Khi thời điểm t 5 1a1a0 2 thì số mũ có giá trị e21 5 0,37 và

x 5 giá trị trạng thái ổn định 3 11 2 0,372

Trong thời gian này, sản lượng đã tăng lên 0,63 giá trị ở trạng thái ổn định. Thời gian
này được gọi là hằng số thời gian t:

a1
t 5
a0

Trong thời gian 21a1a0 2 5 2t, số mũ trở thành e22 5 0,14, v.v.

x 5 giá trị trạng thái ổn định 3 11 2 0,142

Trong thời gian này, sản lượng đã tăng lên 0,86 giá trị ở trạng thái ổn định. Theo
cách tương tự, các giá trị có thể được tính cho đầu ra sau 3t, 4t, 5t, v.v. Bảng
19.1 cho thấy kết quả của các phép tính đó và Hình 19.6 biểu đồ về cách đầu ra
thay đổi theo thời gian đối với đầu vào bước đơn vị.

Bảng 19.1 Phản hồi của hệ thống

Thời gian t Tỷ lệ đầu ra ở trạng thái ổn định
bậc nhất đối với đầu vào bước.

0 0
1t 0,63

2t 0,86

3t 0,95
4t 0,98
5t 0,99
` 1
Machine Translated by Google

19.3 Hệ thống bậc nhất 457

Hình 19.6 Phản hồi của hệ

thống bậc nhất đối với đầu vào bước.

1
0,95

0,86

0,63

nn
gh
i âị
ị
ạ
á ốđ
i
r
h
n P
s
g
t
ổ
0 1τ 2τ 3τ 4τ 5τ

Thời gian

Xét về hằng số thời gian t, chúng ta có thể viết phương trình mô tả

phản ứng của hệ thống bậc nhất như

x 5 giá trị trạng thái ổn định 3 11 2 e2tt 2

Hằng số thời gian t là 1a1a0 2, do đó chúng ta có thể viết dạng tổng quát của
phương trình vi phân bậc một

dx
a1 1 a0x 5 năm
dt

BẰNG

dx b0
t 1 x 5
y
dt a0

Nhưng b0a0 là hệ số mà y đầu vào được nhân lên để thu được giá trị ở trạng thái
ổn định. Chúng ta có thể gọi nó là mức tăng ở trạng thái ổn định vì nó là hệ số
cho biết đầu ra lớn hơn bao nhiêu so với đầu vào trong điều kiện trạng thái ổn
định. Vì vậy nếu chúng ta biểu thị điều này bằng GSS thì phương trình vi phân
có thể được viết dưới dạng

dx
t 1 x 5 GSS y
dt

Để minh họa điều này, hãy xem Hình 19.7 cho thấy vo đầu ra của hệ thống bậc
nhất thay đổi như thế nào theo thời gian khi có đầu vào bước 5 V.

Hình 19.7 Ví dụ.

10

số 8
uầĐ

0 3 6 9 12 15

(các) thời gian

Machine Translated by Google

458 Chương 19 Phản ứng động của hệ thống

Hằng số thời gian là thời gian cần thiết để đầu ra của hệ thống bậc nhất thay đổi từ 0
đến 0,63 giá trị trạng thái ổn định cuối cùng của nó. Trong trường hợp này thời gian này
là khoảng 3 giây. Chúng ta có thể kiểm tra giá trị này và hệ thống là bậc nhất bằng cách
tìm giá trị ở 2, tức là 6 giây. Với hệ thống bậc nhất, nó phải bằng 0,86 giá trị trạng
thái ổn định. Trong trường hợp này là như vậy. Đầu ra ở trạng thái ổn định là 10 V. Do
đó độ lợi ở trạng thái ổn định GSS là (đầu ra/đầu vào ở trạng thái ổn định) 5 105 5 2.
Phương trình vi phân cho hệ thống bậc nhất có thể được viết là

dx
t 1 x 5 GSS y
dt

Như vậy, đối với hệ thống này, chúng ta có

dvo
3 1 vo 5 2vi
dt

19,4 Hệ thống bậc

hai Nhiều hệ bậc hai có thể được coi là tương tự về cơ bản chỉ là một lò xo bị kéo căng
có khối lượng và một số phương tiện giảm chấn.
Hình 19.8 cho thấy cơ sở của một hệ thống như vậy.

Hình 19.8 Hệ lò xo – bảng điều

khiển – khối lượng.

Đầu vào, F Mùa xuân- Đầu ra, x

Khối dấu gạch ngang-khối lượng

F
hệ thống

Hệ thống như vậy đã được phân tích ở Phần 17.2.2. Phương trình mô tả mối quan hệ
giữa đầu vào của lực F và đầu ra của chuyển vị x là

d2 x dx
tôi 1 c 1 kx 5 F
2
dt dt

trong đó m là khối lượng, c là hằng số giảm chấn và k là hằng số lò xo.

Cách thức mà chuyển vị x tạo ra sẽ thay đổi theo thời gian sẽ phụ thuộc vào mức
độ giảm chấn trong hệ thống. Do đó, nếu lực được tác dụng như một đầu vào bước và
không có sự giảm chấn nào thì khối lượng sẽ dao động tự do trên lò xo và các dao
động sẽ tiếp tục vô tận.
Không có hệ số giảm chấn có nghĩa là c 5 0 và do đó số hạng dxdt bằng 0. Tuy nhiên,
sự giảm chấn sẽ làm cho dao động tắt đi cho đến khi đạt được sự dịch chuyển khối
lượng ổn định. Nếu lực cản đủ cao thì sẽ không có dao động và độ dịch chuyển của
khối lượng sẽ chỉ tăng từ từ theo thời gian và dần dần khối lượng sẽ chuyển động về
vị trí chuyển động ổn định của nó. Hình 19.9 cho thấy cách tổng quát rằng các chuyển
vị, đối với đầu vào bước, thay đổi theo thời gian với các mức độ giảm chấn khác nhau.
Machine Translated by Google

19.4 Hệ thống bậc hai 459

Hình 19.9 Ảnh hưởng của giảm KHÔNG

giảm chấn
chấn với hệ thống bậc hai. x

Đầu vào, F Mùa xuân- Đầu ra, x

Cao
dấu gạch ngang-khối lượng
giảm chấn
Bươ c chân
hệ thống
đầu vào

nn
gh
i ạị
á rđ
h
n T
t
ổ
F
Một số

giảm chấn

0 t 0 Thời gian

19.4.1 Phản ứng tự nhiên

Xét một khối lượng ở cuối một lò xo. Trong trường hợp không có bất kỳ sự giảm chấn
nào và để dao động tự do mà không bị cưỡng bức, đầu ra của hệ bậc hai là một dao động
liên tục (chuyển động điều hòa đơn giản). Vì vậy, giả sử chúng ta mô tả dao động này
bằng phương trình

x 5 Một tội lỗi vnt

trong đó x là độ dời tại thời điểm t, A là biên độ dao động và vn là tần số góc của
dao động tự do không suy giảm. Sự khác biệt hóa điều này mang lại

dx
5 vnA cos vnt
dt

Phân biệt lần thứ hai mang lại

d2 x
2 2
5 2vn Một tội lỗi vnt 52vnx
2 ngày

Điều này có thể được tổ chức lại để đưa ra phương trình vi phân

d2 x
2
x 5 0
2 1 vn
dt

Nhưng đối với khối lượng m đặt trên một lò xo có độ cứng k thì chúng ta có lực phục hồi là kx và do đó

d2 x
tôi 5 2kx
2 ngày

Điều này có thể được viết là

d2 x k
1 x 5 0
2
dt tôi

Vì vậy, so sánh hai phương trình vi phân, ta phải có

k
5
2 vn
tôi

và x 5 A sin vnt là nghiệm của phương trình vi phân.

Machine Translated by Google

460 Chương 19 Phản ứng động của hệ thống

Bây giờ hãy xem xét khi chúng ta có hệ số giảm chấn. Khi đó chuyển động của khối lượng
được mô tả bởi

d2 x dx
tôi 1 c 1 kx 5 0
2
dt dt

Để giải phương trình này chúng ta có thể thử nghiệm có dạng xn 5 Aest. Điều này mang
2
lại cho dxndt 5 Asest và d2 xndt 5 ước tính As2 . Do đó, việc thay thế các giá trị này
vào phương trình vi phân sẽ cho

mAs2 est 1 cAsest 1 kAest 5 0

ms2 1 cs 1 k 5 0

xn bằng 5 Aest chỉ có thể là nghiệm với điều kiện phương trình trên bằng Vậy
0. Phương trình này được gọi là phương trình phụ. Các nghiệm của phương trình có
thể thu được bằng cách phân tích nhân tử hoặc sử dụng công thức tính nghiệm của
phương trình bậc hai. Như vậy

2
2c 6"c 2 2 4mk c k
S 5 5 2 2

2m 2m 6 Åa c 2mb tôi

c c2 k
5 2

2m 6 Å k ma 4mkb 2 tôi

2 2
5km nữa , nếu cho z2 5 Nhưng vn c 4mk, chúng ta có thể viết như trên
phương trình như

S 5 2zvn 6 vn"z2 2 1

z được gọi là hệ số giảm chấn.

Giá trị của s thu được từ phương trình trên phụ thuộc rất nhiều vào giá
trị của số hạng căn bậc hai. Do đó, khi z2 lớn hơn 1 thì số hạng căn bậc hai
cho căn bậc hai của một số dương và khi z2 nhỏ hơn 1 chúng ta có căn bậc hai
của một số âm. Hệ số cản xác định số hạng căn bậc hai là số dương hay số âm
và do đó xác định dạng đầu ra của hệ thống.

1 Quá ẩm

Với z . 1 có hai nghiệm thực s1 và s2 khác nhau:

s1 5 2zvn 1 vn"z2 2 1

s2 5 2zvn 2 vn"z2 2 1

và do đó nghiệm tổng quát của xn là

xn
5 Aes1t 1 Bes2t

Đối với những điều kiện như vậy, hệ thống được cho là bị suy giảm quá mức.

2 Giảm chấn nghiêm trọng

5
Khi z 5 1 có hai nghiệm bằng nhau với điều kiện s2 5 2vn. Vì điều này
s1 , được gọi là bị tắt dần tới hạn,

xn 5 1Tại 1 B2 e2vnt

Có vẻ như nghiệm của trường hợp này phải là xn 5 Aest, nhưng cần có hai
hằng số và do đó nghiệm có dạng này.
Machine Translated by Google

19.4 Hệ thống bậc hai 461

3 Dưới ẩm
Với z , 1 có hai căn bậc hai vì cả hai đều là căn bậc hai của 1212:

S 5 2zvn 6 vn"z2 2 1 5 2zvn 6 vn"21 "1 2 z2

và viết j cho "21,

S 5 2zvn 6 jvn"1 2 z2

Nếu chúng ta để

v 5 vn"1 2 z2

thì chúng ta có thể viết s 5 2zvd 6 jv và do đó hai nghiệm là

s1 5 2zvd 1 jv và s2 5 2zvd 2 jv

Số hạng v là tần số góc của chuyển động khi nó ở điều kiện tắt dần
được xác định bởi z. Do đó, giải pháp trong những điều kiện này là

xn 5 Ae 1zvn1jv2t 1 Be 12zvn2jv2t 5 e2zvnt 1Aejvt 1 Be2jvt 2

Nhưng ejvt 5 cos vt 1 j sin vt và e2jvt 5 cos vt 2 j sin vt. Kể từ đây

xn 5 e2zvnt 1A cos vt 1 jA sin vt 1 B cos vt 2 jB sin vt2

5 e2zvnt 3 1A 1 B2 cos vt 1 j1A 2 B2 sin vt2 4

Nếu chúng ta thay các hằng số P và Q cho 1A 1 B2 và j1A 2 B2 thì

xn 5 e2zvnt 1P cos vt 1 Q sin vt2

Đối với những điều kiện như vậy, hệ thống được cho là bị suy giảm dưới mức.

19.4.2 Phản hồi với đầu vào cưỡng bức

Khi chúng ta có đầu vào cưỡng bức F, phương trình vi phân trở thành

d2 x dx
tôi 1 c 1 kx 5 F
2
dt dt

Chúng ta có thể giải phương trình vi phân bậc hai này bằng cùng một phương
pháp được sử dụng trước đó cho phương trình vi phân bậc một và coi nghiệm được
tạo thành từ hai phần tử, một phản ứng nhất thời (tự nhiên) và một phản ứng
cưỡng 5bức, tức là x xn 1 xf . Thay thế x vào phương trình trên sẽ cho

d2 1xn 1 xf 2 d1xn 1 xf 2
tôi 1 c 1 k1xn 1 xf 2 5 F
2
dt dt

Nếu chúng ta để

d2 xn dxn
tôi 1 c 1 kxn 5 0
2
dt dt
Machine Translated by Google

462 Chương 19 Phản ứng động của hệ thống

thì chúng ta phải có

d2 xf dxf
tôi
2 1 c 1 kxf 5 F
dt dt

Phần trước đã đưa ra lời giải cho phần tự nhiên của lời giải. Để giải
phương trình cưỡng bức,

d2 xf dxf
tôi
2 1 c 1 kxf 5 F
dt dt

chúng ta cần xem xét một dạng tín hiệu đầu vào cụ thể và sau đó thử một giải
pháp. Do đó, đối với đầu vào bước có kích thước F tại thời điểm t 5 0, chúng
ta có thể thử nghiệm 5 A, trong đó A là hằng số (xem Phần 19.3.2 về phương
trình xf vi phân bậc nhất để thảo luận về việc lựa chọn nghiệm). Khi đó dxf dt
2
5 0 và d2 5xf0.
dt Do đó, khi thay thế chúng trong phương trình vi phân, 0 1
0 1 kA 5 F và do đó A 5 Fk và xf 5 Fk. Do đó, giải pháp hoàn chỉnh, tổng
hợp các giải pháp tự nhiên và bắt buộc, dành cho hệ thống quá ẩm

F
x 5 Aes1t 1 Bes2t 1
k

cho hệ thống giảm chấn nghiêm trọng

F
x 5 1At 1 B2e 2vnt 1
k

và cho hệ thống giảm chấn

F
x 5 e2zvnt 1P cos vt 1 Q sin vt2 1
k

Khi t S` cả ba phương trình trên đều dẫn đến nghiệm x 5 Fk.

Đây là trạng thái ổn định.
Do đó, phương trình vi phân bậc hai có dạng

d2 x dx
a2 2 1 a1 1 a0x 5 năm
dt dt

có tần số riêng cho bởi

a0
5
2 vn
a2

và hệ số giảm chấn được cho bởi

2
a1
z2 5
4a2a0

19.4.3Ví dụ về hệ thống bậc hai

L R
Các ví dụ sau đây minh họa các điểm được đưa ra ở trên.
Xét một mạch RLC nối tiếp (Hình 19.10) có R 5 100 V, L 5 2,0 H
Bươ c chân
và C 5 20 F. Khi có bước đầu vào V, dòng điện i trong mạch được cho bởi
C
đầu vào (xem văn bản liên quan đến Hình 17.9)
V.
d2 tôi R di 1 V.
2 1 1 tôi 5
dt L dt LC LC
Hình 19.10 Hệ thống RLC .
Machine Translated by Google

19.4 Hệ thống bậc hai 463

Nếu chúng ta so sánh phương trình với phương trình vi phân bậc hai tổng
quát của

d2 x dx
a2 2 1 a1 1 a0x 5 b0y
dt dt

thì tần số góc tự nhiên được cho bởi

1 1
5 5
2 vn
LC 2,0 3 20 3 1026

và vn 5 158 Hz. So sánh với phương trình bậc hai tổng quát cũng cho

2
1RL2 R2 C 1002 3 20 3 1026
5 5
z2 5
4 3 11LC2 4L 4 3 2.0

Do đó z 5 0,16. Vì z nhỏ hơn 1 nên hệ thống bị tắt dần. Tần số dao động
tắt dần v là

v 5 vn"1 2 z2 5 158"1 2 0,162 5 156 Hz

Bởi vì hệ thống bị tắt dần nên dung dịch sẽ có dạng giống như

F
x 5 e2zvnt 1P cos vt 1 Q sin vt2 1
k
và vì thế

20.163158t
tôi 5 e 1P cos 156t 1 Q sin 156t2 1 V

Vì i 5 0 khi t 5 0 nên 0 5 11P 1 02 1 V. Do đó P 5 2V. Vì didt 5 0 khi t

5 0, nên đạo hàm phương trình trên và đánh đồng nó bằng 0 sẽ cho

di
5 e2zvnt 1vP sin vt 2 vQ cos vt2 2 zvn e2zvnt 1P cos vt 1 Q cos vt2
dt

Do đó 0 5 110 2 vQ2 2 zvn 1P 1 02 v.v.

zvnP 2zvnV 20.16 3 158V

Câu 5
5 5
< 20,16 V
v v 156

Do đó nghiệm của phương trình vi phân là

i 5 V 2 Ve225.3t 1cos 156t 1 0,16 sin 156t2

Bây giờ hãy xem xét hệ thống được minh họa trong Hình 19.11. Đầu vào, một mô
men xoắn T, được tác dụng lên một đĩa có mô men quán tính I đối với trục của trục.
Trục có thể quay tự do ở đầu đĩa nhưng được cố định ở đầu xa của nó. Chuyển động
đối lập
xoắn mô-men xoắn quay của trục bị cản trở bởi độ cứng xoắn của trục, mô men xoắn ngược chiều của kuo
T
mô-men xoắn xảy ra đối với một vòng quay đầu vào của uo. k là một hằng số. Lực ma sát làm
giảm chuyển động quay của trục và tạo ra một mô men xoắn ngược chiều c duodt,
trong đó c là một hằng số. Giả sử chúng ta cần xác định điều kiện để hệ thống
này bị suy giảm tới hạn.
Trước tiên chúng ta cần thu được phương trình vi phân cho hệ thống. Mô-men

đối lập Khoảnh khắc của xoắn ròng là

quán tính tôi
mô-men xoắn ma sát
cặp đôi

Hình 19.11 Hệ xoắn. mô-men xoắn ròng 5 T 2 c 2 ku

dt
Machine Translated by Google

464 Chương 19 Phản ứng động của hệ thống

2
Mômen xoắn thực là I d2 uodt , kể từ đây

d2 u cặp đôi
TÔI 5 T 2 c 2 ku
2 ngày dt

d2 u cặp đôi
TÔI
2 1 c 1 kiệu 5 T
dt dt

Điều kiện cho hệ số cản tới hạn được cho khi tỷ số cản z bằng 1.
So sánh phương trình vi phân trên với dạng tổng quát của phương trình vi phân bậc hai
thì

2 2
a1 c
5
z2 5
4a2a0 4Ik

Vì vậy, để giảm chấn tới hạn chúng ta phải có c 5 "1Ik2.

19,5 Các biện pháp

thực hiện cho Hình 19.12 cho thấy dạng phản hồi điển hình của hệ thống bậc hai thiếu suy giảm đối

các hệ thống với đầu vào dạng bước. Một số thuật ngữ nhất định được sử dụng để xác định hiệu suất

bậc hai như vậy.

Thời gian tăng tr là thời gian để đáp ứng x tăng từ 0 đến giá trị xSS ở trạng thái

ổn định và là thước đo tốc độ hệ thống phản hồi với đầu vào. Đây là thời gian để phản

ứng dao động hoàn thành một phần tư chu kỳ, tức là 2p. Như vậy
1

1
vtr 5 p
2

Thời gian tăng đôi khi được xác định là thời gian cần thiết để đáp ứng tăng từ một tỷ
lệ phần trăm xác định nào đó của giá trị trạng thái ổn định, ví dụ 10%, đến một tỷ lệ
phần trăm xác định khác, ví dụ 90%.

x
Hình 19.12 Phản ứng bước của
hệ thống tắt dần. Vượt quá

xSS
Giá trị trạng thái ổn định

2% xSS

0 trang /2 trang cái gì

tr

tp

ts
Machine Translated by Google

19.5 Biện pháp thực hiện cho hệ thống bậc hai 465

Thời gian cao điểm tp là thời gian để đáp ứng tăng từ 0 lên giá trị
cao nhất đầu tiên. Đây là thời gian để đáp ứng dao động hoàn thành một
nửa chu kỳ, iep Như vậy

vtp 5p

Độ vọt lố là mức tối đa mà phản hồi vượt quá giá trị trạng thái ổn
định. Do đó, đây là biên độ của đỉnh đầu tiên.
Độ vọt lố thường được viết dưới dạng phần trăm của giá trị trạng thái ổn định.
Đối với các dao động tắt dần của hệ chúng ta có thể viết

x 5 e2zvnt 1P cos vt 1 Q sin vt2 1 giá trị trạng thái ổn định

P 5 Vì x5 2xSS.
0 khi Sự
t 5vọt
0 thì
lố xảy
0 5 ra
11Pở 1vt025 1p xSS
và do
và đó
như vậy

x 5 e2zvnpv 1P 1 02 1 xSS

Độ vọt lố là sự chênh lệch giữa đầu ra tại thời điểm đó và giá trị trạng
thái ổn định. Kể từ đây

vượt quá 5 xSS e2zvnpv

Vì v 5 vn"11 2 z2 2 nên ta có thể viết

vượt quá 5
xSS exp avn"1 2 z2 b 5 xSS exp a"12zp
2zvnp 2 z2 b
Được biểu thị bằng phần trăm của xSS,

phần trăm vượt quá 5

kinh nghiệm
"1 2 2zp
z2 b 3 100%

Bảng 19.2 đưa ra các giá trị phần trăm vượt quá đối với các tỷ số giảm chấn
cụ thể.

Bảng 19.2 Phần trăm vượt đỉnh.

Tỉ lệ giảm xóc Phần trăm vượt quá

0,2 52,7

0,4 25,4

0,6 9,5

0,8 1,5

Một dấu hiệu cho thấy tốc độ suy giảm dao động được cung cấp bởi tỷ
lệ sụt lún hoặc mức giảm. Đây là biên độ của độ vọt lố thứ hai chia cho
biên độ của độ vọt lố thứ nhất. Độ vọt lố đầu tiên xảy ra khi chúng ta
có vt 5 p, độ vọt lố thứ hai xảy ra khi vt 5 3p. Như vậy,

vượt quá đầu tiên 5

xSS exp a 2 z2 b
"12zp

vượt mức thứ hai 5

"1 2 z2 b
xSS điểm kinh nghiệm là 23zp
Machine Translated by Google

466 Chương 19 Phản ứng động của hệ thống

và vì thế

vượt mức thứ hai

hệ số lún 5 5

vượt quá đầu tiên kinh nghiệm b

"1 2 22zp
z2
Thời gian ổn định ts được sử dụng làm thước đo thời gian cần thiết để
các dao động biến mất. Đó là thời gian cần thiết để phản hồi nằm trong
và duy trì trong một số tỷ lệ phần trăm xác định, ví dụ 2%, của giá trị
trạng thái ổn định (xem Hình 19.12). Điều này có nghĩa là biên độ dao
động phải nhỏ hơn 2% xSS. Chúng ta có

x 5 e2zvnt 1P cos vt 1 Q sin vt2 1 giá trị trạng thái ổn định

và, như được rút ra trước đó, P 5 2xSS. Biên độ dao động là 1x 2 xSS 2
khi x là giá trị cực đại. Giá trị lớn nhất xảy ra khi vt
là bội số của p và do đó chúng ta có cos vt 5 1 và sin vt 5 0. Đối với
thời gian ổn định 2%, thời gian ổn định ts là khi biên độ cực đại là 2%
xSS, tức là 0,02xSS. Như vậy

0,02xSS 5 e2zvnts 1xSS 3 1 1 02

Lấy logarit ta được ln 0,02 5 2zvnts và vì ln 0,02 5 23,9 hay xấp xỉ

24, nên

4
ts
5 zvn

Trên đây là giá trị thời gian giải quyết nếu tỷ lệ phần trăm quy định là 2%.
Nếu tỷ lệ phần trăm là 5% thì phương trình trở thành

3
ts
5 zvn

Vì thời gian để hoàn thành một chu kỳ, tức là thời gian tuần hoàn, là 1f,
trong đó f là tần số, và vì v 5 2pf nên thời gian để hoàn thành một chu
kỳ là 2pf. Trong thời gian ổn định ts số dao động xảy ra là

cài đặt thời gian

số dao động 5 chu kỳ

và do đó, đối với thời gian ổn định được xác định cho 2% giá trị trạng thái ổn định,

4zvn
số dao động 5 2pv

Vì v 5 vn"11 2 z2 2 nên

2vn"1 2 z2 2
số dao động 5 5
2 1
z2 pzvn p Å 1

Để minh họa điều trên, hãy xem xét một hệ thống bậc hai có tần số góc
tự nhiên là 2,0 Hz và tần số tắt dần là 1,8 Hz.
Vì v 5 vn"11 2 z2 2 nên hệ số cản được cho bởi

1,8 5 2,0"1 2 z2
1
và z 5 0,44. Vì vtr 5 2 p nên thời gian tăng 100% được tính bởi

P
tr 5 0,87 giây
5 2 3 1.8
Machine Translated by Google

19.6 Nhận dạng hệ thống 467

Phần trăm vượt quá được cho bởi

phần trăm vượt quá 5

kinh nghiệm
"1 2 2zp
z2 b 3 100%

"1 2là0,442
kinh nghiệm 20,44p b 3 100%

Do đó, tỷ lệ phần trăm vượt quá là 21%. Thời gian giải quyết 2% được đưa ra bởi

4 4
5
ts 5 4,5 giây
5 zvn 0,44 3 2,0

Số lượng dao động xảy ra trong thời gian ổn định 2% được tính bằng

2 2
số dao động 5 2 1 5 2 1 5 1,3
p Å 1 z2 p Å 1 0,442

19.6 Nhận
Trong Chương 17 và 18, các mô hình đã được đưa ra cho các hệ thống bằng cách coi
dạng hệ thống
chúng được tạo thành từ các phần tử đơn giản. Một cách khác để phát triển mô hình
cho một hệ thống thực là sử dụng các thử nghiệm để xác định phản hồi của nó đối
với một số đầu vào, ví dụ như đầu vào từng bước, sau đó tìm mô hình phù hợp với
phản hồi đó. Quá trình xác định mô hình toán học này được gọi là nhận dạng hệ thống.
Do đó, nếu chúng ta nhận được phản hồi cho đầu vào từng bước có dạng như
trong Hình 19.5 thì chúng ta có thể giả định rằng đó là hệ thống bậc nhất và
xác định hằng số thời gian từ đường cong phản hồi. Ví dụ: giả sử phản hồi mất
thời gian 1,5 giây để đạt 0,63 chiều cao cuối cùng và chiều cao cuối cùng của
tín hiệu gấp năm lần kích thước của bước đầu vào. Bảng 19.1 cho thấy hằng số
thời gian là 1,5 s và do đó phương trình vi phân mô tả mô hình là

dx
1,5 1 x 5 5 năm
dt

Một hệ thống bậc hai bị tắt dần sẽ đưa ra phản hồi cho đầu vào từng
bước có dạng như trong Hình 19.12. Tỷ số giảm chấn có thể được xác định
từ các phép đo phần vượt quá thứ nhất và phần vượt quá thứ hai với tỷ số
của các phần vượt quá này, tức là tỷ lệ sụt lún, cho ra tỷ số giảm chấn.
Tần số riêng có thể được xác định từ thời điểm giữa các lần vượt mức liên
tiếp. Sau đó chúng ta có thể sử dụng các giá trị này để xác định các hằng
số trong phương trình vi phân bậc hai.

Bản tóm tắt

Phản ứng tự nhiên của một hệ thống là khi không có đầu vào nào buộc hệ
thống phải thay đổi nhưng nó chỉ thay đổi một cách tự nhiên. Phản ứng bắt
buộc của một hệ thống là khi có một đầu vào vào hệ thống buộc nó phải thay đổi.
Một hệ thống bậc nhất không có đầu vào cưỡng bức có phương trình vi
phân có dạng

dx
5 0
a1 dt 1 a0x

và cái này có nghiệm x 5 e2a0ta1 .

Machine Translated by Google

468 Chương 19 Phản ứng động của hệ thống

Khi có hàm cưỡng bức thì phương trình vi phân có dạng

dx
a1 1 a0x 5 năm
dt

và đáp án là x 5 giá trị trạng thái ổn định 3 11 2 e2a0ta1 2.

Hằng số thời gian t là thời gian đầu ra tăng lên 0,63 lần
giá trị trạng thái ổn định và là 1a1a0 2.

Một hệ thống bậc hai không có đầu vào cưỡng bức có phương trình vi
phân có dạng

d2 x dx
tôi
2
1 c 1 kx 5 0
dt dt
2
Tần số góc tự nhiên được cho bởi vn 5 km và hằng số giảm chấn
2
bằng z2 5 4mk. Hệ cthống bị suy giảm quá mức khi chúng ta có z . 1
và nghiệm tổng quát của xn là

xn 5 Aes1t 1 Bes2t với s 5 2zvn 6 vn"z2 2 1

Khi z 5 1 hệ thống bị suy giảm nghiêm trọng và

xn 5 1Tại 1 B2 e2vnt

và với z , 1 hệ thống bị tắt dần và

xn 5 e2zvnt 1P cos vt 1 Q sin vt2

Khi chúng ta có đầu vào cưỡng bức F, phương trình vi phân bậc hai trở
thành

d2 x dx
tôi 1 c 1 kx 5 F
2 ngày dt

và đối với hệ thống quá ẩm

F
x 5 Aes1t 1 Bes2t 1
k

cho hệ thống giảm chấn nghiêm trọng

F
x 5 1At 1 B2 e2vnt 1
k

và cho hệ thống giảm chấn

F
x 5 e2zvnt 1P cos vt 1 Q sin vt2 1
k

Thời gian tăng tr là thời gian để đáp ứng x tăng từ 0 đến giá trị trạng
thái ổn định xSS và là thước đo tốc độ hệ thống phản ứng với đầu vào và
1
được cho bởi vtr 5 2p. Thời gian cao điểm tp là thời gian cần thiết để
phản hồi tăng từ 0 lên giá trị đỉnh đầu tiên và được tính bằng vtp 5 p.
Độ vọt lố là mức tối đa mà đáp ứng vượt quá giá trị trạng thái ổn định và

vượt quá 5
xSS exp a "1
2zp2 z2 b
Machine Translated by Google

các vấn đề 469

Tỷ lệ sụt lún hoặc mức giảm là biên độ của độ vọt lố thứ hai chia cho
độ vọt lố thứ nhất và bằng

hệ số lún 5 expa 22zp "1 2 z2 b

Thời gian ổn định ts là thời gian cần thiết để đáp ứng nằm trong và duy trì trong
một số tỷ lệ phần trăm xác định, ví dụ 2%, của giá trị trạng thái ổn định, giá
trị này được tính bởi

4
ts
5 zvn

Các vấn đề

19.1 Một hệ bậc nhất có hằng số thời gian là 4 s và hàm truyền trạng thái ổn
định là 6. Phương trình vi phân của hệ này có dạng gì?

19.2 Một nhiệt kế thủy ngân trong thủy tinh có hằng số thời gian là 10 s. Nếu
đột ngột lấy nó ra khỏi nhiệt độ 20°C và nhúng vào nước nóng ở 80°C thì
nhiệt độ mà nhiệt kế chỉ sau (a) 10 s, (b) 20 s sẽ là bao nhiêu?

19.3 Một mạch điện gồm một điện trở R mắc nối tiếp với một cuộn cảm L. Khi có điện áp
đầu vào bậc thang V tại thời điểm t 5 0, phương trình vi phân của hệ thống là

di R V.
1 tôi 5
dt L L

(a) nghiệm của phương trình vi phân này, (b) hằng số thời gian, (c) dòng điện
ở trạng thái ổn định i là gì?

19.4 Mô tả dạng biến thiên đầu ra theo thời gian đối với một bước đầu vào của
hệ thống bậc hai với hệ số suy giảm là (a) 0, (b) 0,5, (c) 1,0, (d) 1,5.

19.5 Mạch RLC có dòng điện i thay đổi theo thời gian t khi có bước vào V và được
mô tả bởi

d2 tôi di
1 10 1 16i 5 16V
2 ngày dt

(a) tần số không suy giảm, (b) tỷ số suy giảm, (c) nghiệm của phương
trình nếu i 5 0 khi t 5 0 và didt 5 0 khi t 5 0 là gì?

19.6 Một hệ thống có đầu ra x thay đổi theo thời gian t khi có đầu vào bước y
và được mô tả bởi
d2 x dx
1 10 1 25x5 50y
2 ngày dt

(a) tần số không suy giảm là gì, (b) tỷ lệ suy giảm, (c) nghiệm của
phương trình nếu x 5 0 khi t 5 0 và dxdt 5 22 khi t 5 0 và có đầu vào
bước có kích thước 3 đơn vị ?

19.7 Một gia tốc kế (dụng cụ đo gia tốc) có tần số góc không suy giảm là 100 Hz
và hệ số giảm chấn là 0,6. (a) phần trăm vượt mức tối đa và (b) thời gian
tăng khi có sự thay đổi gia tốc đột ngột sẽ là bao nhiêu?
Machine Translated by Google

470 Chương 19 Phản ứng động của hệ thống

19.8 Sẽ là bao nhiêu (a) tần số góc không suy giảm, (b) hệ số suy giảm, (c) tần số góc
suy giảm, (d) thời gian tăng, (e) phần trăm vượt quá tối đa và (f) thời gian ổn
định 0,2% đối với một hệ thống đưa ra phương trình vi phân sau cho đầu vào bước
y?

d2 x dx
1 5 1 16x5 16y
2
dt dt

19.9 Khi đặt đột ngột một điện áp 10 V vào vôn kế cuộn dây chuyển động, quan sát thấy
kim chỉ của dụng cụ tăng lên 11 V trước khi cuối cùng giảm xuống để đọc 10 V.
(a) hệ số tắt dần là gì và (b) số dao động mà con trỏ sẽ thực hiện trước khi nó
nằm trong khoảng 0,2% giá trị trạng thái ổn định của nó?

19.10 Hệ bậc hai được mô tả bằng phương trình vi phân

d2 x dx
1 c 1 4x5 F _
2
dt dt

Cần có giá trị nào của hằng số giảm chấn c nếu tỷ lệ phần trăm vượt quá nhỏ hơn
9,5%?

19.11 Quan sát dao động của một hệ dao động tắt dần khi phản ứng với một đầu vào cho
thấy rằng độ dịch chuyển cực đại trong chu kỳ thứ hai là 75% độ dịch chuyển thứ
nhất. Hệ số giảm chấn của hệ thống là gì?

19.12 Một hệ thống bậc hai được tìm thấy có thời gian là 1,6 s giữa lần vượt quá thứ
nhất và lần vượt quá thứ hai. Tần số tự nhiên của hệ thống là gì?