Điều khiển tự động

Nguyễn Duy Nhật Viễn – Tăng Anh Tuấn

2.
Mô hình toán học hệ
thống điều khiển tự
động

2
Khái niệm chung
Khái niệm chung
◎ Để phân tích một hệ thống, ta cần biết nguyên tắc hoạt động,
bản chất vật lý, quan hệ vật lý của các phần tử bên trong hệ
thống đó.
◎ Các tính chất của các phần tử thường được biểu diễn bằng
các phương trình động học thông qua các phương trình vi
phân/sai phân .
◎ Hệ thống điều khiển thực có tính đa dạng, phức tạp và
thường có bản chất vật lý khác nhau.
◎ Mô hình toán học là cơ sở chung để phân tích, thiết kế hệ
thống cho các hệ thống điều khiển có bản chất vật lý khác
nhau.
Khái niệm chung
◎ Quan hệ giữa tín hiệu vào và ra của một hệ thống tuyến tính
bất biến liên tục có thể được mô tả bằng phương trình vi
phân hệ số hằng:

○ 𝑛: bậc của hệ thống, 𝑛 ≥ 𝑚;

○ 𝑎𝑖 , 𝑏𝑗 : thông số hệ thống – hệ số hằng
Khái niệm chung
◎ Ví dụ: xét đặc tính động học tốc độ của xe

◎ Thông số hệ thống:
○ 𝑀: khối lượng xe, 𝐵: hệ số ma sát
◎ Tín hiệu vào: 𝑓(𝑡): lực kéo của động cơ
◎ Tín hiệu ra: 𝑣(𝑡): tốc độ xe
Khái niệm chung
◎ Ví dụ: xét đặc tính động học hệ thống giảm xóc
xe

◎ Thông số hệ thống:
○ 𝑀: khối lượng tác động lên bánh xe,
○ 𝐵: hệ số ma sát,
○ 𝐾: độ cứng lò xo
◎ Tín hiệu vào: 𝑓(𝑡): lực xóc
◎ Tín hiệu ra: y(𝑡): độ dịch chuyển của xe theo
phương thẳng đứng
Khái niệm chung
◎ Ví dụ: đặc tính động học hệ thống thang máy

◎ Thông số hệ thống:
○ 𝑀𝑇 : khối lượng buồng thang máy,
○ MĐ : khối lượng đối trọng,
○ 𝐵 hệ số ma sát,
○ 𝐾: hệ số tỷ lệ
◎ Tín hiệu vào: 𝜏(𝑡): moment kéo của động cơ
◎ Tín hiệu ra: y(𝑡): vị trí buồng thang
Khái niệm chung
◎ Phương trình vi phân bậc n (n>2) rất khó giải.
◎ Việc phân tích hệ thống dựa vào mô hình toán là phương trình vi
phân gặp nhiều trở ngại (chẳng hạn cho tín hiệu vào, tìm đáp ứng
hệ thống là công việc không dễ).
◎ Thiết kế hệ thống dựa vào phương trình vi phân hầu như không
thể thực hiện trong trường hợp tổng quát
◎ → Cần các dạng mô tả toán học khác giúp việc phân tích và thiết
kế thuận lợi hơn.
◎ → Để thuận lợi hơn trong việc phân tích, thiết kế hệ thống điều
khiển, các phần tử thường được mô tả toán học bằng các hàm
truyền đạt (transfer fuction) hoặc phương trình trạng thái
(equation of state).
Hàm truyền

10
Phép biến đổi Laplace

11
Định nghĩa
◎ Cho 𝑓(𝑡) là hàm xác định với ∀ 𝑡, biến đổi Laplace của 𝑓(𝑡) là:
+∞
ℒ{𝑓(𝑡)} = 𝐹(𝑠) = න 𝑓 𝑡 . 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

○ 𝑠: biến phức (biến Laplace)

○ ℒ: toán tử biến đổi Laplace
○ 𝐹(𝑠): biến đổi Laplace của hàm 𝑓(𝑡)

◎ Biến đổi Laplace tồn tại khi tích phân ở biểu thức định
nghĩa trên hội tụ.

12
Tính chất

13
Biến đổi Laplace các hàm cơ bản

14
Biến đổi Laplace các hàm cơ bản

15
Biến đổi Laplace các hàm cơ bản

16
Bảng các biến đổi Laplace các hàm cơ bản

17
Bảng các biến đổi Laplace các hàm cơ bản

18
Định nghĩa hàm truyền

19
Định nghĩa hàm truyền
◎ Xét hệ thống mô tả bởi phương trình vi phân

◎ Biến đổi Laplace cho hàm truyền trên (chú ý tính chất ảnh của đạo
hàm, giả thiết điều kiện đầu bằng 0):

20
Định nghĩa hàm truyền
◎ Hàm truyền của hệ thống

◎ Định nghĩa: Hàm truyền của hệ thống là tỷ số biến đổi

Lapalce của tín hiệu vào và biến đổi Laplace của tín hiệu ra
khi điều kiện vào bằng 0.
◎ Lưu ý: Hàm truyền không phụ thuộc vào tín hiệu ra, tín hiệu
vào mà phụ thuộc vào cấu trúc và thông số của hệ thống.
◎ → Dùng hàm truyền mô tả hệ thống.
21
Cách xác định hàm truyền
◎ Bước 1: Xây dựng phương trình vi phân biểu diễn quan hệ
vào – ra của hệ thống
○ Áp dụng định luật Ohm, Kirchoff, quan hệ dòng áp, … trong các
mạch điện
○ Áp dụng định luật Newton, quan hệ lực ma sát và vận tốc, độ
biến dạng của lò xo, … với các phần tử cơ khí
○ Áp dụng định luật truyền nhiệt, bảo toàn năng lượng, … với các
phần tử nhiệt
◎ Bước 2: Biến đổi Laplace 2 vế của phương trình vi phân để
tìm hàm truyền.

22
Hàm truyền của các bộ
điều khiển
(Khâu hiệu chỉnh)

23
Các khâu hiệu chỉnh thụ động
◎ Mạch tích phân bậc 1

◎ Mạch vi phân bậc 1

◎ Gợi ý: tính điện áp ra/điện áp vào theo trở kháng

Các khâu hiệu chỉnh thụ động
◎ Mạch sớm pha

◎ Chứng minh: xem như bài tập

Các khâu hiệu chỉnh thụ động
◎ Mạch trễ pha

◎ Chứng minh: xem như bài tập

Các khâu hiệu chỉnh tích cực
◎ Khâu tỉ lệ P (Proportional) – khâu khuếch đại
Các khâu hiệu chỉnh tích cực
◎ Khâu tích phân tỉ lệ PI (Proportional Integral)
Các khâu hiệu chỉnh tích cực
◎ Khâu vi phân tỉ lệ PD (Proportional Derivative)
Các khâu hiệu chỉnh tích cực
◎ Khâu vi tích phân tỉ lệ PID (Proportional Integral Derivative)
Hàm truyền của các
đối tượng phổ biến

31
Hàm truyền của động cơ DC

32
Hàm truyền của động cơ DC

33
Hàm truyền của động cơ DC

34
Hàm truyền của động cơ DC

35
Hàm truyền lò nhiệt

36
Hàm truyền lò nhiệt
◎ Hàm truyền gần đúng của lò nhiệt: 𝐺 𝑠 = 𝑅(𝑠)
𝐶(𝑠)

◎ Tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị (với công suất 100%): 𝑅 𝑆 =
1
𝑠
◎ Tín hiệu ra gần đúng: 𝑐 𝑡 = 𝑓 𝑡 − 𝑇1 , 𝑓 𝑡 = 𝐾(1 − 𝑒 −𝑡/𝑇 )
2

◎ Laplace: 𝐹 𝑠 = 𝑠 1+𝑇
𝐾
𝑠2

◎ Hàm trễ
𝐾𝑒 −𝑇1𝑠
𝐶 𝑠 =
𝑠(1 + 𝑇2 𝑠)
◎ Ta được
𝐾𝑒 −𝑇1𝑠
𝐺 𝑠 =
1 + 𝑇2 𝑠
37
Hàm truyền động di chuyển của ô tô

◎ Phương trình vi phân:

𝑑𝑣(𝑡)
𝑀 + 𝐵𝑣 𝑡 = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡
◎ Hàm truyền
𝑉(𝑠) 1 𝐾
𝐺 𝑠 = = =
𝐹 𝑠 𝑀𝑠 + 𝐵 𝑇𝑠 + 1
Với: 𝐾 = 1/𝐵, 𝑇 = 𝑀/𝐵
38
Hệ thống giảm xóc của ô tô, xe máy

◎ Phương trình vi phân:

◎ Hàm truyền

39
Thang máy

◎ Phương trình vi phân:

◎ Nếu khối lượng đối trọng bằng khối lượng buồng thang

◎ Hàm truyền
40
Cảm biến
◎ Tín hiệu 𝑐ℎ𝑡 𝑡 là tín hiệu tỉ lệ với 𝑐(𝑡), hàm truyền cảm biến
là khâu tỉ lệ:
𝐻 𝑠 = 𝐾ℎ𝑡
◎ Ví dụ: cảm biến nhiệt độ trong khoảng 𝑐 𝑡 = 0 ÷ 500𝑜 𝐶, ngõ
ra cảm biến có điện áp thay đổi trong khoảng 𝑐ℎ𝑡 𝑡 = 0 ÷
5𝑉, thì hàm truyền của cảm biến là: 𝐻 𝑠 = 𝐾ℎ𝑡 = 0.01
◎ Nếu cảm biến có trễ, hàm truyền của cảm biến là khâu quán
tính bậc 1:
𝐾ℎ𝑡
𝐻 𝑠 =
1 + 𝑇ℎ𝑡 𝑠

41
Hàm truyền của hệ
thống tự động

42
Đại số sơ đồ khối
Sơ đồ khối
◎ Sơ đồ khối hệ thống là hình vẽ mô tả chức năng các phần tử
và sự tác động qua lại giữa các phần tử trong hệ thống.
◎ Sơ đồ khối có 3 thành phần chính:
○ Khối chức năng: tín hiệu ra bằng hàm truyền nhân tín hiệu
vào
○ Bộ tổng: tín hiệu ra bằng tổng đại số tín hệu vào
○ Điểm rẽ: tín hiệu tại điểm rẽ của các nhành bằng nhau

44
Hàm truyền các hệ thống đơn giản
◎ Hệ thống nối tiếp

45
Hàm truyền các hệ thống đơn giản
◎ Hệ thống song song

46
Hàm truyền các hệ thống đơn giản
◎ Hệ thống hồi tiếp âm

47
Hàm truyền các hệ thống đơn giản
◎ Hệ thống hồi tiếp âm đơn vị

48
Hàm truyền các hệ thống đơn giản
◎ Hệ thống hồi tiếp dương

49
Hàm truyền các hệ thống đơn giản
◎ Hệ thống hồi tiếp dương đơn vị

50
Hàm truyền hệ thống đa hồi tiếp
◎ Thực hiện các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối để làm
xuất hiện các dạng ghép nối đơn giản (nối tiếp, song song,
đơn hồi tiếp) và tính hàm truyền tương đương theo trình tự
từ trong ra ngoài.
◎ Hai sơ đồ khối được gọi là tương đương nếu hai sơ đồ khối
đó có cùng quan hệ giữa tín hiệu và tín hiệu ra

51
Các phép biến đổi sơ đồ khối tương đương
◎ Chuyển điểm rẽ nhánh từ trước ra sau sơ đồ khối

52
Các phép biến đổi sơ đồ khối tương đương
◎ Chuyển điểm rẽ nhánh từ sau ra trước sơ đồ khối

53
Các phép biến đổi sơ đồ khối tương đương
◎ Chuyển bộ tổng từ trước ra sau 1 khối

54
Các phép biến đổi sơ đồ khối tương đương
◎ Chuyển bộ tổng từ sau ra trước 1 khối

55
Các phép biến đổi sơ đồ khối tương đương
◎ Chuyển vị trí 2 bộ tổng

56
Các phép biến đổi sơ đồ khối tương đương
◎ Tách 1 bộ tổng thành 2 bộ tổng

57
Các phép biến đổi sơ đồ khối tương đương
◎ Chú ý:

58
Các phép biến đổi sơ đồ khối tương đương
◎ Ví dụ 2.1

59
Các phép biến đổi sơ đồ khối tương đương
◎ Giải Ví dụ 2.1

60
Các phép biến đổi sơ đồ khối tương đương
◎ Giải Ví dụ 2.1

61
Các phép biến đổi sơ đồ khối tương đương
◎ Ví dụ 2.2

62
Các phép biến đổi sơ đồ khối tương đương
◎ Giải Ví dụ 2.2

63
Các phép biến đổi sơ đồ khối tương đương
◎ Giải Ví dụ 2.2

64
Các phép biến đổi sơ đồ khối tương đương
◎ Giải Ví dụ 2.2

65
Các phép biến đổi sơ đồ khối tương đương
◎ Giải Ví dụ 2.2

66
Các phép biến đổi sơ đồ khối tương đương
◎ Giải Ví dụ 2.2

67
Các phép biến đổi sơ đồ khối tương đương
◎ Giải Ví dụ 2.2

68
Các phép biến đổi sơ đồ khối tương đương
◎ Ví dụ 2.3

69
Các phép biến đổi sơ đồ khối tương đương
◎ Hướng dẫn giải Ví dụ 2.3

70
Nhận xét về phương phap biến đổi sơ đồ khối
◎ Đơn giản
◎ Không mang tính hệ thống, mỗi sơ đồ có thể có nhiều cách
biến đổi khác nhau
◎ Tính hàm truyền dựa trên việc thực hiện nhiều phép tính
trên các phân thức đại số, đối với hệ thống phức tạp thì
phép tính sẽ phức tạp, dễ sai sót
◎ Chỉ thích hợp đễ tính hàm truyền tương đương trong hệ
thống đơn giản

71
Phương pháp Sơ đồ dòng tín hiệu
◎ Sơ đồ dòng tín hiệu là một mạng gồm các nút và nhánh
◎ Nút: điểm biểu diễn một biến hay tín hiệu trong hệ thống
○ Nút nguồn: là chỉ có các nhánh hướng ra
○ Nút đích: chỉ có các nhánh hướng vào
○ Nút hổn hợp: có vào và ra
◎ Nhánh: đường nối trực tiếp 2 nút, trên mỗi nhánh có mũi tên chỉ
chiều của tín hiệu và có ghi hàm truyền cho biết mỗi quan hệ tín
hiệu giữa 2 nút

72
Phương pháp Sơ đồ dòng tín hiệu
◎ Đường tiến: gồm các nhành liên tiếp, có cùng hướng tín hiệu từ nút
nguồn đến nút đích
◎ Độ lợi đường tiến: là tích của các hàm truyền của các nhánh trên
đường tiến đó
◎ Vòng kín: đường khép kín gồm các nhánh liên tiếp có cùng hướng
tín hiệu và chỉ qua mỗi nút 1 lần
◎ Độ lợi vòng kín: là tích của các hàm truyền của các nhánh trên
vòng kín đó.

73
Phương pháp Sơ đồ dòng tín hiệu
◎ Công thức Mason:
○ Hàm truyền tương đương từ một nút nguồn đến một nút đích
của hệ thống được biểu diễn bằng sơ đồ dòng tín hiệu:
1
𝐺 = ෍ Δ𝑘 𝑃𝑘
Δ
𝑘
○ 𝑃𝑘 : độ lợi của đường tiến thứ k từ nút nguồn đến nút đích
○ Δ : định thức của graph tín hiệu:
◉ Δ = 1 − σ𝑖 𝐿𝑖 + σ𝑖,𝑗 𝐿𝑖 𝐿𝑗 − σ𝑖,𝑗,𝑘 𝐿𝑖 𝐿𝑗 𝐿𝑘 + …
◉ σ𝑖 𝐿𝑖 : tổng độ lợi vòng của các vòng kín có trong graph tín hiệu
◉ σ𝑖,𝑗 𝐿𝑖 𝐿𝑗 : tổng các tích độ lợi vòng của 2 vòng không dính nhau
◉ σ𝑖,𝑗,𝑘 𝐿𝑖 𝐿𝑗 𝐿𝑘 : tổng các tích độ lợi vòng của 3 vòng không dính nhau
○ Δ𝑘 : định thức con của graph tín hiệu, được suy từ Δ bằng cách
bỏ đi các vòng kín có liên quan đường tiến 𝑃𝑘
74
Phương pháp Sơ đồ dòng tín hiệu
◎ Công thức Mason:
○ Ví dụ 1: Tính hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ
dòng tín hiệu như sau

○ Giải

75
Phương pháp Sơ đồ dòng tín hiệu
◎ Công thức Mason:
○ Định thức của sơ đồ dòng tín hiệu

○ Các định thức con

○ Hàm truyền tương đương hệ thống:

76
Phương pháp Sơ đồ dòng tín hiệu
◎ Công thức Mason:
○ Ví dụ 2: Tính hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ
khối như sau

77
Phương pháp Sơ đồ dòng tín hiệu
◎ Công thức Mason:
○ Ví dụ 2:

○ Giải: Sơ đồ dòng tín hiệu

78
Phương pháp Sơ đồ dòng tín hiệu
◎ Công thức Mason:
○ Ví dụ 2:
○ Giải: Sơ đồ dòng tín hiệu

79
Phương pháp Sơ đồ dòng tín hiệu
◎ Công thức Mason:
○ Ví dụ 2:
○ Giải: Sơ đồ dòng tín hiệu
○ Định thức của sơ đồ dòng tín hiệu

○ Các định thức con

○ Hàm truyền tương đương hệ thống:

80
Phương pháp Sơ đồ dòng tín hiệu
◎ Công thức Mason:
○ Ví dụ 3: Tính hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ
khối như sau

81
Phương pháp Sơ đồ dòng tín hiệu
◎ Công thức Mason:
○ Ví dụ 2:

○ Giải: Sơ đồ dòng tín hiệu

82
Phương pháp Sơ đồ dòng tín hiệu
◎ Công thức Mason:
○ Ví dụ 2:
○ Giải: Sơ đồ dòng tín hiệu

83
Phương pháp Sơ đồ dòng tín hiệu
◎ Công thức Mason:
○ Ví dụ 3:
○ Định thức của sơ đồ dòng tín hiệu
Δ = 1 − 𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4 + 𝐿5
+ 𝐿1 𝐿4 + 𝐿1 𝐿5 + 𝐿2 𝐿5 + 𝐿4 𝐿5 − 𝐿1 𝐿4 𝐿5
○ Các định thức con

○ Hàm truyền tương đương hệ thống:

84
Phương trình trạng
thái

85
Trạng thái của hệ thống
◎ Trạng thái: là tập hợp nhỏ nhất của các biến (gọi là biến
trạng thái) mà nếu biết giá trị của các biến này ở thời điểm
𝑡0 và các tín hiệu vào ở thời điểm 𝑡 > 𝑡 + 0 , ta hoàn toàn có
thể xác định được đáp ứng của hệ thống tại mọi thời điểm
𝑡 ≥ 𝑡0 .
◎ Hệ thống bậc n có n biến trạng thái. Các biến trạng thái có
thể chọn là biến vật lý hoặc không phải biến vật lý
◎ Vector trạng thái: n biến trạng thái hợp thành vector cột gọi
là vector trạng thái
𝐱 = 𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 𝑇

86
Phương trình trạng thái
◎ Sử dụng các biến trạng thái, ta chuyển phương trình vi phân bậc n thành
hệ gồm n phương trình vi phân bậc nhất để mô tả hệ thống (hệ phương
trình trạng thái)
𝐱ሶ 𝑡 = 𝐀𝐱 𝑡 + 𝐁𝐫(𝑡)
ቊ (*)
𝐜 𝑡 = 𝐂𝐱(𝑡)
◎ Với

◎ Chú ý: Tùy thuộc cách đặt biến trạng thái mà một hệ thống có thể được mô
tả bằng nhiều phương trình trạng thái khác nhau
◎ Nếu A là ma trận chép, ta gọi (*) là phương trình trạng thái ở dạng chính
tắc.
87
Phương trình trạng thái
◎ Ví dụ: Hệ thống giảm xóc ô tô, xe máy

88
Phương trình trạng thái
◎ Ví dụ: Động cơ DC

89
Phương trình trạng thái
◎ Ví dụ: Động cơ DC

90
Phương trình trạng thái
◎ Ví dụ: Động cơ DC

91
Phương trình trạng thái
◎ Ví dụ: Động cơ DC

92
Thành lập phương trình trạng thái từ
phương trình vi phân
◎ Trường hợp 1: Vế phải của phương trình vi phân không
chứa đạo hàm của tín hiệu vào
○ Hệ thống mô tả bởi phương trình vi phân

○ Đặt biến trạng thái theo quy tắc:

◉ Biến đầu tiên đặt bằng tín hiệu ra
◉ Biến thứ i đặt bằng đạo hàm của biến thứ i-1

93
Thành lập phương trình trạng thái từ
phương trình vi phân
◎ Trường hợp 1: Vế phải của phương trình vi phân không
chứa đạo hàm của tín hiệu vào
○ Phương trình trạng thái

○ Trong đó:

94
Thành lập phương trình trạng thái từ
phương trình vi phân
◎ Trường hợp 1: Vế phải của phương trình vi phân không
chứa đạo hàm của tín hiệu vào
○ Ví dụ: Viết phương trình trạng thái từ phương trình vi phân
sau:

○ Đặt các biến trạng thái

○ Phương trình trạng thái

95
Thành lập phương trình trạng thái từ
phương trình vi phân
◎ Trường hợp 2: Vế phải của phương trình vi phân chứa đạo
hàm của tín hiệu vào
○ Phương trình vi phân mô tả hệ thống

○ Lưu ý: trong trường hợp này, đạo hàm vế phải thấp hơn đạo
hàm vế trái 1 bậc
○ Đặt biến trạng thái theo quy tắc:
◉ Biến đầu tiên đặt bằng tín hiệu ra
◉ Biến thứ i đặt bằng đạo hàm của biến thứ i-1 trừ đi 1 lượng tỷ lệ
với tín hiệu vào
96
Thành lập phương trình trạng thái từ
phương trình vi phân
◎ Trường hợp 2: Vế phải của phương trình vi phân chứa đạo
hàm của tín hiệu vào
○ Phương trình vi phân
○ Đặt biến trạng thái theo quy tắc:
○ Phương trình trạng thái

97
Thành lập phương trình trạng thái từ
phương trình vi phân
◎ Trường hợp 2: Vế phải của phương trình vi phân chứa đạo
hàm của tín hiệu vào
○ Ví dụ: viết phương trình trạng thái mô tả hệ thống từ phương
trình vi phân sau:
○ Đặt biến trạng thái:

○
○ Phương trình trạng thái

98
Thành lập phương trình trạng thái từ
phương trình vi phân dung tọa độ pha
◎ Xét hệ thống được mô tả bởi phương trình vi phân:

◎ Đặt biến trạng thái theo quy tắc:

99
Thành lập phương trình trạng thái từ
phương trình vi phân dung tọa độ pha
◎ Phương trình trạng thái:

100
Thành lập phương trình trạng thái từ
phương trình vi phân dung tọa độ pha
◎ Ví dụ:

101
Thành lập phương trình trạng thái từ
phương trình vi phân dung tọa độ pha
◎ Ví dụ:

102
Thành lập phương trình trạng thái từ
phương trình vi phân dung tọa độ pha
◎ Ví dụ:

103
Thành lập phương trình trạng thái từ
phương trình vi phân dung tọa độ pha
◎ Ví dụ:

104
Tính hàm truyền từ phương trình trạng thái
◎ Cho hệ thống được mô tả bởi phương trình trạng thái

◎ Hàm truyền của hệ thống là

105
Tính hàm truyền từ phương trình trạng thái
◎ Ví dụ: Tính hàm truyền của phương trình trạng thái:

◎ Với

◎ Giải:
◎ Hàm truyền của hệ thống:

106
Tính hàm truyền từ phương trình trạng thái
◎ Ví dụ:
◎ Hàm truyền của hệ thống:

107
Nghiệm của phương trình trạng thái
◎ Nghiệm của phương trình trạng thái:

◎ Trong đó:

◎ Đáp ứng của hệ thống:

108
Tóm tắt quan hệ giữa các dạng mô tả toán
học

109
Tổng kết

110
Tổng kết
◎ Khái niệm cơ bản.
◎ Phân loại các hệ thống điều khiển tự động.
◎ Các nguyên tắc điều khiển tự động.
◎ Ứng dụng