Chapter2 ControlSystem

Chương 2
Tính ổn định và chất lượng của hệ thống điều khiển tự động
Nguyễn Phước Bảo Duy
Trường đại học Bách Khoa - ĐHQG Tp.HCM
01/09/2020
1/75
Nguyễn Phước Bảo Duy Chương 2
Nội dung chương 2
1. Tính ổn định và các tiêu chuẩn ổn định

2. Chất lượng của hệ thống điều khiển
3. Hàm nhạy và hàm bù nhạy
4. Tính bền vững của hệ thống điều khiển
2/75
Khái niệm ổn định
Hệ thống LTI ổn định khi với ngõ vào bị chặn thì ngõ ra
cũng bị chặn (bounded input - bounded output -BIBO).
Với hệ thống LTI nhân quả có đáp ứng xung g(t) thì điều
kiện để hệ thống ổn định là
Z ∞
|g(t)|dt ≤ P < ∞
0
Có thể chứng minh được, nếu hệ thống LTI nhân quả có

hàm truyền
b0 sn + b1 sn−1 + ... + bn−1 s + bn B(s)

G(s) = n n − 1
=
a0 s + a1 s + ... + an−1 s + a0 A(s)
thì điều kiện để hệ thống ổn định là tất cả các cực của G(s) phải
nằm bên trái của mặt phẳng phức.
3/75
Các phương pháp đánh giá tính ổn định

i. Tiêu chuẩn ổn định Routh-Hurwitz
Đây là 2 tiểu chuẩn ổn định đại số, giúp xác định các nghiệm
của một phương trình đa thức, với các hệ số thực, có nằm toàn
bộ bên trái mặt phẳng phức hay không.
Cực của G(s) là nghiệm của phương trình (gọi là phương
trình đặc trưng của hệ thống)
A(s) = a0 sn + a1 sn−1 + ... + an−1 s + an = 0
Lưu ý: Điều kiện cần (nhưng không đủ) để phương trình

đặc trưng không có nghiệm với phần thực dương là
• Không có hệ số nào của phương trình bằng 0
• Tất cả các hệ số phải cùng dấu.
4/75
Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz
Định nghĩa các định thức Hurwitz

a1 a3 a5
a1 a3
D1 = a1 , D2 =
, D3 = a0 a2 a4
a0 a2
0 a1 a3

a1 a3 a5 a7 ... a2n−1

a0 a2 a4 a6 ... a2n−2

0 a1 a3 a5 ... a2n−3

..., Dn = 0 a0 a2 a4 ... a2n−4
0 0 a1 a3 ... a2n−5

... ... ... ... ... ...

0 0 0 0 ... a
n
Điều kiện cần và đủ để đa thức có tất cả các nghiệm nằm

bên trái mặt phẳng phức là tất cả các định thức Hurwitz đều
dương. 5/75
Tiêu chuẩn ổn định Routh
Lập bảng Routh như sau
sn a0 a2 a4 a6 ...
sn − 1 a1 a3 a5 a7 ...
sn − 2 b1 b2 b3 b4 ...
sn − 3 c1 c2 c3 c4 ...
... ... ...
s0 g1
trong đó
a1 a2 − a0 a3 a1 a4 − a0 a3 a1 a6 − a0 a7
b1 = , b2 = , b1 = , ...
a1 a1 a1
b1 a 3 − a 1 b2 b1 a 5 − a 1 b3 b1 a 7 − a 1 b4
c1 = , c2 = , c3 = , ...
b1 b1 b1
...
6/75
• Điều kiện cần và đủ để tất cả các nghiệm của phương

trình đặc trưng nằm bên trái mặt phẳng phức là tất cả các phần
tử nằm ở cột 1 của bảng Routh đều dương (giả sử rằng a0 > 0).
• Số lần đổi dấu của các phần tử ở cột 1 bằng số nghiệm
nằm bên phải mặt phẳng phức.
• Có một số trường hợp đặc biệt, ví dụ như một phần tử
nào đó ở cột 1 bằng 0, thì sẽ có phương pháp xử lý tương ứng,
tuy nhiên sẽ không được đề cập ở đây.
Ví dụ 2.1.1: Kiểm tra tính ổn định của hệ thống có phương
trình đặc trưng
2s4 + s3 + 3s2 + 5s + 10 = 0
dùng tiêu chuẩn Routh.
7/75
Ví dụ 2.1.2: Cho hệ thống

R(s) C(s)
+ K
– s(s2 + s + 1) (s + 2)
tìm giá trị của K để hệ thống ổn định, dùng tiêu chuẩn Routh.
8/75
ii. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Xét hệ thống có sơ đồ khối
R(s) C(s)
+ G(s)
–
H(s)
Phương trình đặc trưng của hệ thống
1 + G(s)H (s) = 0
Trong trường hợp phương trình đặc trưng phụ thuộc vào
một hệ số K nào đó, thì bài toán là vẽ quỹ đạo nghiệm của
phương trình đặc trưng (root-locus) khi K thay đổi từ 0 → ∞,
từ đó xác định điều kiện của K để hệ thống ổn định. 9/75
Biến đổi phương trình đặc trưng về dạng
N (s)
1+K =0
D(s)
N (s)
Đặt G0 (s) = K , gọi m, n lần lượt là số zero và số cực
D(s)
của G0 (s).
Để có thể vẽ quỹ đạo nghiệm số, có thể sử dụng các quy tắc
mà sẽ được lần lượt giới thiệu sau đây.
• Quy tắc 1: Số nhánh của quỹ đạo nghiệm số bằng bậc của
phương trình đặc trưng.
10/75
• Quy tắc 2: Khi K = 0, các nhánh của quỹ đạo nghiệm số
xuất phát từ các cực của G0 (s). Khi K → ∞, các nhánh của quỹ
đạo nghiệm số tiến về các zero của G0 (s), bao gồm cả các zero
tại vô cùng (nếu có).
• Quy tắc 3: Các nhánh của quỹ đạo nghiệm số đối xứng
qua trục thực.
• Quy tắc 4: Một điểm trên trục thực sẽ thuộc quỹ đạo
nghiệm số nếu tổng số cực và zero của G0 (s) bên phải nó là một
số lẻ.
• Quy tắc 5: Khi n > m, sẽ có (n − m) nhánh của quỹ đạo
nghiệm số tiến ra vô cùng. Góc tạo bởi đường tiệm cận (asymp-
totes) của các nhánh này với trục thực xác định bởi
(2l + 1)π
α= , l = 0, ±1, ±2, ...
n−m
11/75
• Quy tắc 6: Giao điểm của các đường tiệm cận và trục thực
là điểm có tọa độ xác định bởi
∑ pi − ∑ zj
σ1 =
n−m
trong đó pi và zj lần lượt là các cực và zero hữu hạn của G0 (s).
• Quy tắc 7: Điểm tách nhập (breakaway point or saddle point)
của quỹ đạo nghiệm số, nếu có, sẽ nằm trên trục thực và là
nghiệm của phương trình
dK D(s)
= 0, với K = −
ds N (s)
12/75
• Quy tắc 8: Giao điểm của quỹ đạo nghiệm số với trục ảo
có thể xác định bằng:
- Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz.
- Thay s = jω vào phương trình đặc trưng và giải ra nghiệm.
• Quy tắc 9: Góc xuất phát của quỹ đạo nghiệm số tại cực
phức pj được xác định bởi
m n
θj = 180o + ∑ arg(pj − zi ) − ∑ arg(pj − pi )
i=1 i=1,i6=j
Ví dụ 2.1.3: Vẽ quỹ đạo nghiệm số của phương trình đặc

trưng
K
1+ =0
s(s + 1)(s + 2)
13/75
Im{s}
j2
K=6
K = 1.0383 j1
60�
K=6 K = 1.0383
–3 –2 –1 0 1 Re{s}
– j1
– j2
14/75
Ví dụ 2.1.4: Vẽ quỹ đạo nghiệm số của phương trình đặc
trưng
K (s + 2)
1+ 2 =0
s + 2s + 3
Im{s}
j2
145�
j1
–4 –3 –2 –1 0 1 Re{s}
– j1
– j2
15/75
iii. Tiêu chuẩn ổn định Bode
Xét hệ thống vòng kín
R(s) C(s)
+ G(s)
–
Có thể xác định tính ổn định của hệ thống kín bằng các
phân tích đáp ứng tần số của hệ hở G(s). Có 2 phương pháp
thường được sử dụng để phân tích đáp ứng tần số của G(s) là
dùng đồ thị Bode và đồ thị Nyquist.
Trước tiên, cần nhắc lại phương pháp vẽ đồ thị Bode của
hàm truyền G(s), gồm có đồ thị Bode biên độ và đồ thị Bode
pha.
16/75
Đáp ứng tần số của hệ hở: G(jω ) = G(s)|s=jω = |G(jω )| ∠φ

Đáp ứng tần số thường có 4 thành phần chính:
• Hệ số khuếch đại K
• Thành phần vi phân và tích phân (jω )±1
• Thành phần bậc nhất (1 + jωT )±1
±1
• Thành phần bậc hai 1 + 2ζ (jω/ωn ) + (jω/ωn )2

Đáp ứng biên độ: 20 log |G(jω )| = ∑ 20 log |các thành phần|
Đáp ứng pha: ∠G(jω ) = φ = ∑ ∠(các thành phần)
17/75
Đồ thị Bode biên độ và Bode pha của thành phần (jω )±1
dB dB
40 40
20 Slope = –20 dB/decade 20
0 0
Slope = 20 dB/decade
–20 –20
–40 –40
0.1 1 10 100 v 0.1 1 10 100 v
f f
0� 180�
–90� 90�
–180� 0�
0.1 1 10 100 v 0.1 1 10 100 v
Bode diagram of Bode diagram of

G(j�) = 1/j� G(j�) = j�
18/75
1
Đồ thị Bode biên độ và Bode pha của thành phần
1 + jωT
10
Asymptote Corner frequency
0
Asymptote
dB
Exact curve
–10
–20
0�
�
–45�
–90�
1 1 1 1 1 2 5 10 20
20T 10T 5T 2T T T T T T
�
19/75
Sai số giữa đường tiệm cận và đường chính xác của đồ thị Bode
biên độ thành phần bậc nhất:
Corner frequency
–1
dB –2
–3
–4
1 1 1 1 2 3 5 10
10T 5T 2T T T T T T
�
20/75
Đồ thị Bode biên độ và Bode pha của thành phần 1 + jωT
dB
40
Exact curve
20
Asymptote
0
–20 Asymptote
–40
0.01 0.1 1 10 �
T T T T
�
90�
45�
0�
0.01 0.1 1 10 �
T T T T
21/75
1
Đồ thị Bode biên độ và Bode pha của 2
ω ω
1 + 2ζ +
ωn ωn
20
� = 0.1
10 � = 0.2
� = 0.3
� = 0.5
dB 0 � = 0.7
� = 1.0
–10 Asymptotes
0�
� –90� � = 0.1
� = 0.2
� = 0.3
–180� � = 0.5
� = 0.7
� = 1.0
0.1 0.2 0.4 0.6 0.8 1 2 4 6 8 10

�
�n
22/75
Định nghĩa độ dữ trữ biên GM (gain margin) và độ dự trữ pha
ΦM (phase margin)
M (dB)
Gain plot
0 dB log ω
} GM
Phase plot
Phase (degrees)
180o
ΦM
}
ωΦM
log ω
ωG
M
23/75
Tiêu chuẩn ổn định Bode
Hệ thống kín hồi tiếp đơn vị sẽ ổn định nếu hệ thống hở
G(s) có độ dự trữ biên và độ dự trữ pha dương
Ví dụ 2.1.5: Dùng tiêu chuẩn Bode, xét tính ổn định của các
hệ thống sau:
+ 25
– s(s + 1) (s + 10)
G(s)
20(s + 1)
+
– s(s2 + 2s + 10) (s + 5)
G(s)
24/75
iv. Tiêu chuẩn ổn định Nyquist

Tương tự tiêu chuẩn ổn
định Bode, tiêu chuẩn ổn định Im
Nyquist dựa vào đặc tính tần số

của hàm truyền hở G(s) để suy ra Re [G( j�)]
tính ổn định của hệ kín hồi tiếp �=∞

�3
đơn vị.
Re
G( j�)
Để khảo sát đặc tính tần số �2
của G(s) có thể vẽ đồ thị Nyquist, Im [G( j�)]

G( j�)
chính là quỹ đạo điểm ngọn của
vector |G(jω )|∠φ khi ω thay đổi
từ 0 → ∞. �1
�=0
25/75
Nhìn chung thì không thể dùng phương pháp cộng như vẽ
đồ thị Bode để áp dụng cho đồ thị Nyquist, ở đây sẽ khảo sát đồ
thị Nyquist của một số thành phần cơ bản, các trường hợp phức
tạp cần sự hỗ trợ của phần mềm.
Đồ thị Nyquist của G(jω ) = (jω )±1

Im Im Re
Re
26/75
Đồ thị Nyquist của G(s) = (1 + jωT )±1

Im 1
1 + �2T 2 Im
ω=∞ ω=∞
1
0 0.5 Re
�T �=0 �=0
1 ω
1 + �2T 2 G( j T )
0 1 Re
1 �T = 1
G( j T )
1 G(� ) =1 + jωT
G(� ) =
1 + jωT
27/75
1
Đồ thị Nyquist của G(s) = 2 , với ζ > 0
ω ω
1 + 2ζ j + j
ωn ωn
Im
ω=∞
1
0 Re
�=0
�n
(�: Large)
�n
�n
(�: Small)
�n
28/75
Ví dụ 2.1.6: Vẽ đồ thị Nyquist của
1
G(s) =
s(Ts + 1)
Tiêu chuẩn ổn định Nyquist

Để hệ kín hồi tiếp âm đơn vị ổn định thì đồ thị Nyquist
của hệ hở G(s) phải bao quanh điểm (−1, j0) k vòng theo chiều
dương (ngược chiều kim đồng hồ) khi ω thay đổi từ 0 → ∞,
trong đó k là số cực của G(s) nằm bên phải mặt phẳng phức.
Ví dụ 2.1.7: Xét tính ổn định của hệ kín hồi tiếp âm đơn vị
có hàm truyền hệ hở ở Ví dụ 2.1.6.
29/75
Ví dụ 2.1.8: Khảo sát tính ổn định của hệ thống sau dùng

tiêu chuẩn Nyquist
R(s) K C(s)
+
– s–1
Một số nhận xét:

• Không thể áp dụng tiêu chuẩn ổn định Bode cho Ví dụ
2.1.8.
• Có thể áp dụng các tiêu chuẩn ổn định Nyquist và Bode
cho hệ kín với hàm truyền hồi tiếp H (s) bằng cách khảo sát đặc
tính tần số của hàm truyền hở G(s)H (s).
30/75

31/75
R(s) C(s)
+ G(s)
–
H(s)
Chất lượng của hệ thống điều khiển được đánh giá dựa tên
các yêu cầu ở cả trạng thái xác lập lẫn quá độ, bao gồm:
• Sai số xác lập ess (steady-state error)
• Độ vọt lố Mp (Maximum percent overshoot)
• Thời gian xác lập ts (settling time), thời gian trễ td (delay
time), thời gian lên tr (rise time), thời gian mà đáp ứng đạt giá trị
đỉnh tp (peak time).
32/75
i. Sai số xác lập
Xét hệ hồi tiếp âm
R(s) C(s)
+ G(s)
–
H(s)
Sai số của hệ thống

R(s)
E(s) = R(s) − C(s)H (s) =
1 + G(s)H (s)
Sai số xác lập

sR(s)
ess = lim e(t) = lim[sE(s)] = lim
t→ ∞ s→0 s→0 1 + G (s )H (s )
33/75
Sai số xác lập khi ngõ vào là hàm bước đơn vị
1
r(t) = 1(t) ↔ R(s) =
s
1
s. 1
⇒ ess = lim s =
s→0 1 + G (s )H (s ) 1 + lim[G(s)H (s)]
s→0
Đặt Kp = lim[G(s)H (s)], gọi là hệ số vị trí

s→0
1
⇒ ess =
1 + Kp
34/75
Sai số xác lập khi ngõ vào là hàm dốc đơn vị
1
r(t) = t.1(t) ↔ R(s) =
s2
1
s. 1 1
⇒ ess = lim s2 = lim =
s→0 1 + G (s )H (s ) s→0 s + sG(s)H (s) lim[sG(s)H (s)]
s→0
Đặt Kv = lim[sG(s)H (s)], gọi là hệ số vận tốc

s→0
1
⇒ ess =
Kv
35/75
Sai số xác lập khi ngõ vào là hàm parabol
t 1
r(t) = .1(t) ↔ R(s) = 3
2 s
1
s. 3 1 1
⇒ ess = lim s = lim 2 =
s→0 1 + G (s )H (s ) 2
s→0 s + s G (s )H (s ) 2
lim[s G(s)H (s)]
s→0
Đặt Ka = lim[s2 G(s)H (s)], gọi là hệ số gia tốc

s→0
1
⇒ ess =
Ka
Nhận xét: Hệ thống có hàm truyền hở G(s)H (s) với n khâu

tích phân lý tưởng gọi là hệ vô sai bậc n.
36/75
ii. Khảo sát hệ thống bậc 1
Xét hệ bậc 1 như hình (còn gọi là hệ quán tính bậc 1)
R(s) E(s) 1 C(s) R(s) 1 C(s)
+ Ts + 1
– Ts
(a) (b)
Với ngõ vào là hàm bước đơn vị r(t) = 1(t), tính được
t
−
c(t) = 1 − e T
gọi là đáp ứng quá độ của hệ thống, với T gọi là thời hằng
(time constant).
37/75
1
c(t) Slope =
T c(t) = 1 – e–(t/T)
1
0.632
A
63.2%
86.5%
98.2%
99.3%
95%
0 T 2T 3T 4T 5T t
Nhận xét:
• Trường hợp này không có vọt lố.
• Sai số xác lập bằng 0.
• Thời hằng T là thời điểm c(t) đạt 63.2% giá trị xác lập.
• Thời gian xác lập ts là thời gian để c(t) đạt 95% (tiêu chuẩn
5%) hay 98% (tiêu chuẩn 2%) giá trị xác lập.
38/75
Với ngõ vào là hàm dốc đơn vị (unit ramp)
1
r(t) = t.1(t) ↔ R(s) =
s2
r(t)
1 1 c(t)
⇒ C(s) =
s2 Ts + 1
t 6T
− Steady-state
⇒ c(t) = t − T + Te T error
T
T
Sai số 4T
r(t) = t
e(t) = r(t) − c(t) c(t)

2T
t
 
−
= T 1 − e T 
0 2T 4T 6T t
Sai số xác lập: ess = T. 39/75

Với ngõ vào là hàm xung đơn vị
r(t) = δ (t) ↔ R(s) = 1
Ngõ ra
c(t)
t 1
1 − T
c(t) = e T
T
gọi là đáp ứng xung của hệ c(t) =
1 – (t/T)
e
T
thống.
Nhận xét: Với hệ thống
LTI thì đạo hàm ngõ vào → 0 T 2T 3T 4T t
đạo hàm ngõ ra.
40/75
iii. Khảo sát hệ thống bậc 2

Khảo sát hệ thống sau, còn gọi là hệ dao động bậc 2
R(s) E(s) �n2 C(s)
+
– s(s + 2��n)
Hàm truyền hệ kín
C(s) ωn2
Gk (s) = = 2
R(s) s + 2ζωn s + ωn2
p
Hệ có cặp cực s1,2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2
41/75
Xét đáp ứng quá độ, là đáp ứng với ngõ vào là hàm bước
đơn vị
ωn2
C(s) =
s(s2 + 2ζωn s + ωn2 )
trong 3 trường hợp: 0 < ζ < 1, ζ = 1 và ζ > 1.
a 0 < ζ < 1: dao động tắt dần (underdamped)

e−ζωn t
c(t) = 1 − p sin (ωd t + θ )
1 − ζ2
trong đó
p
• ωd = ωn 1 − ζ 2 là tần số dao động
• θ = cos− 1(ζ ).
Đặc biệt với ζ = 0 thì c(t) = 1 − cos(ωn t), tần số ωn gọi là
tần số dao động tự nhiên (undamped natural frequency).
42/75
b ζ = 1: trạng thái tới hạn (critically damped)

c ( t ) = 1 − e − ωn t ( 1 + ω n t )
c ζ > 1: trạng thái không dao động (overdamped)

−s1 t
e − s2 t

ωn e
c(t) = 1 + p −
2 ζ2 − 1 s1 s2
p p
trong đó s1 = (ζ + ζ 2 − 1)ωn và s2 = (ζ − ζ 2 − 1 ) ωn .
43/75
2.0
�=0
1.8
0.1
1.6 0.5 0.2
0.3
1.4
0.6 0.4
1.2
0.7
c(t) 1.0
0.8
0.8
1.0
0.6
0.4 2.0
0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
�nt
44/75
Các tiêu chuẩn chất lượng quá độ của hệ bậc 2

• Thời gian trễ td : là thời gian cần thiết để ngõ ra đạt 50%
giá trị xác lập.
• Thời gian lên tr : có nhiều cách định nghĩa, trường hợp đáp
ứng có dao động tắt dần thì tr thường được định nghĩa là thời
gian ngõ ra tăng từ 0% đến 100%, trường hợp đáp ứng không
dao động thì tr lại thường được định nghĩa là thời gian ngõ ra
tăng từ 10% đến 90%.
• Thời gian ngõ ra đạt trị đỉnh tp : chỉ gặp trong trường hợp
dao động tắt dần.
c(tp ) − c(∞)
• Độ vọt lố cực đại Mp = × 100%
c( ∞ )
• Thời gian xác lập ts : là thời gian ngõ ra đạt và duy trì với
sai số trong khoảng 5% hoặc 2% giá trị xác lập.
45/75
Khảo sát đáp ứng trong trường hợp dao động tắt dần
c(t)
Allowable tolerance
Mp 0.05
1 or
0.02
td
0.5
0
t
tr
tp
ts
46/75
• Thời gian lên tr xác định bởi
c ( tr ) = 1 j�
π−β
tr = j�d
ωd �n
2
• Thời gian ngõ ra đạt giá trị đỉnh �n 1 – � �
tp được xác định bởi nghiệm dương nhỏ –� 0
nhất của phương trình dc(t)/dt = 0
��n
π
tp =
ωd
!
πζ
• Độ vọt lố cực đại Mp = exp − p
1 − ζ2
3 4
• Thời gian xác lập: ts = (tiêu chuẩn 5%) hoặc ts =
ζωn ζωn
(tiêu chuẩn 2%).
47/75
Ví dụ 2.2.1: Cho hệ dao động bậc 2 với ζ = 0.6 và ωn =

5(rad/s), tính tr , tp , ts và Mp .
Ví dụ 2.2.2: Dùng MATLAB, vẽ đáp ứng quá độ của hệ dao

động bậc 2 trong các trường hợp sau:
• TH1: ζ = 0.3, ωn =1
• TH2: ζ = 0.5, ωn =2
• TH3: ζ = 0.7, ωn =4
• TH4: ζ = 0.8, ωn =6
48/75
iv. Khảo sát hệ thống bậc cao

Nhìn chung rất khó để có một đánh giá tổng quát cho các
hệ thống bậc cao, tuy nhiên có thể đưa ra một số nhận xét như
sau:
• Nếu hàm truyền vòng kín có một cực và zero ở gần nhau
thì ảnh hưởng của cực này lên đáp ứng của hệ thống không
đáng kể, có thể bỏ qua.
• Các cực ở xa trục ảo sẽ có ảnh hưởng ít hơn các cực ở gần
trục ảo, do đó trong một số trường hợp có thể xấp xĩ hệ bậc cao
bằng hệ bậc thấp bằng cách giữ lại các cực ở gần trục ảo này (cực
quyết định - dominant poles) để khảo sát.
• Nếu hệ có các cực ở gần trục ảo thì sẽ có thời gian quá độ
dài hơn hệ có các cực ở xa trục ảo.
49/75

50/75
Độ nhạy (sensitivity)
Trong thực tế, các mô hình thường bao gồm nhiều yếu tố
không chắc chắn, dẫn đến các tham số của mô hình không cố
định.
Ảnh hưởng của các thành phần không chắc chắn này sẽ làm
cho bộ điều khiển hoạt động không chính xác, thậm chí mất ổn
định, thường thể hiện rõ ở miền tần số cao.
Độ nhạy là yếu tố để đánh giá tác động của các thành phần
không chắc chắn lên đáp ứng hoặc hàm truyền của hệ thống.
Tổng quát
dM/M phần trăm thay đổi của M (do sự thay đổi của K)
SM
K = =
dK/K phần trăm thay đổi của K
51/75
Ví dụ, xét hệ hở
C(s) = G(s).R(s)
Độ nhạy của ngõ ra với sự thay đổi của hàm truyền:
G dC G R.dG
SCG = = =1
C dG GR dG
Có nghĩa là các yếu tố không chắc chắn bên trong hàm
truyền G(s) sẽ phản ánh trực tiếp đến ngõ ra của hệ thống.
52/75
Xét hệ kín, tìm độ nhạy của ngõ ra với sự thay đổi của G(s)
và H (s)
R(s) C(s)
+ G(s)
–
H(s)
dC 1 dG GH dH
= −
C 1 + GH G 1 + GH H
1 GH
⇒ SCG = ; SCH = −
1 + GH 1 + GH
53/75
Với hệ kín vừa xét
1 GH
SCG = ; SC = −
1 + GH H 1 + GH
nếu chọn |G(s)H (s)| có giá trị lớn thì

• có thể giảm ảnh hưởng của của các yếu tố không chắc
chắn của G(s) lên ngõ ra.
• yếu tố không chắc chắn của H (s) sẽ phản ánh trực tiếp
đến ngõ ra.
Trong trường hợp này, rõ ràng chất lượng của hệ thống điều
kiển phụ thuộc rất nhiều vào chất lượng của cảm biến đo lường.
54/75
Khảo sát độ nhạy theo tần số
SM M
K (jω ) = SK (s)|s=jω
Ví dụ 2.3.1: Cho hệ thống vòng kín

R(s) C(s)
+ G(s)
–
10Kp
với G(s) = , các giá trị danh định Kp = 10, p1 =
s(s − p1 )(s − p2 )
−1, p2 = −5, gọi T (s) là hàm truyền kín, tính các độ nhạy STKp ,
STp1 và STp2 . Dùng MATLAB vẽ biên độ của các độ nhạy này trong
khoảng tần số [0; 3]rad/s.
55/75
Khảo sát hệ thống hồi tiếp âm đơn vị
+
-
trong đó G là hàm truyền của đối tượng không chắc chắn, khi
đó
KG
• Hàm truyền kín: T (s) =
1 + KG
• Hàm nhạy của hệ thống (hay còn gọi là hàm độ nhạy -
sensitivity fucntion) của hệ thống là độ nhạy của hàm truyền kín
T theo hàm truyền của đối tượng G
dT/T 1
S = STG = =
dG/G 1 + KG
56/75
• Hàm bù nhạy (complementary sensitivity function) trong

trường hợp tổng quát được định nghĩa là hàm T sao cho S + T =
1. Trong trường hợp này, hàm truyền kín T (s) chính là hàm bù
nhạy của hệ thống.
Ví dụ 2.3.2: Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, có đối tượng
điều khiển G(s) và bộ điều khiển K(s) với
4 6
G(s) = 2
; K (s) = 1 +
(0.4s + 1)(0.01s + 1) s
Khi đó có
4(s + 6)
• Hàm truyền kín T (s) =
s(0.4s + 1)(0.01s + 1)2 + 4(s + 6)
s(0.4s + 1)(0.01s + 1)2
• Hàm độ nhạy S =
s(0.4s + 1)(0.01s + 1)2 + 4(s + 6)
57/75

58/75
Tính bền vững của hệ thống thể hiện qua việc hệ thống vẫn
đảm bảo tính ổn định với mọi đối tượng thuộc một lớp mô hình
e thuộc tập M cho trước.
không chắc chắn G
i. Mô hình không chắc chắn
- Mô hình không chắc chắn
có cấu trúc
8
Ví dụ mô hình bậc 2: M = : amin ≤ a ≤ amax
s2 + as + 1
- Mô hình không chắc chắn không cấu trúc: thường được
sử dụng hơn. Có 4 mô hình không cấu trúc thường dùng:
• Mô hình nhiễu nhân
• Mô hình nhiễu cộng
• Mô hình nhiễu cộng ngược
• Mô hình nhiễu nhân ngược
59/75
• Mô hình nhiễu nhân
+
+
n o
M= Ge = (1 + ∆Wm )G : k∆k ≤ 1
∞
trong đó:
. G là mô hình danh định (nominal model)
.G e là mô hình không chắc chắn
. ∆ là hàm truyền ổn định, thay đổi để mô tả yếu tố không
chắc chắn, với điều kiện k∆k∞ ≤ 1
. Wm là hàm truyền ổn định, đóng vai trò là hàm trọng số.
60/75
• Mô hình nhiễu cộng
+
+
n o
M= Ge = G + ∆Wm : k∆k ≤ 1
∞
• Mô hình nhiễu cộng ngược
-
+

G
M= e=
G : k∆k∞ ≤ 1
1 + ∆Wm G
61/75
• Mô hình nhiễu nhân ngược
-
+

G
M= e=
G : k∆k∞ ≤ 1
1 + ∆Wm
Tổng quát, với mỗi mô hình không chắc chắn thì sẽ có
phương pháp xây dựng mô hình tương ứng. Trong môn học này
chỉ trình bày minh họa phương pháp xây dựng mô hình không
chắc chắn cho trường hợp đơn giản nhất, đó là hàm truyền của
đối tượng thật chỉ có một tham số không chắc chắn.
62/75
Giả sử cần xây dựng mô hình với 1 tham số không chắc

chắn: θmin ≤ θ ≤ θmax
. Bước 1: Đặt θ = θ0 + θ1 ∆, trong đó:
θmin + θmax θmax − θmin

θ0 = ; θ1 = ; −1 ≤ ∆ ≤ 1
2 2
. Bước 2: Chọn mô hình danh định G tương ứng với θ = θ0 .
. Bước 3: Thay θ = θ0 + θ1 ∆ vào hàm truyền G e (tương ứng
với 1 trong 4 mô hình đã trình bày), từ đó rút ra Wm (thường xác
định theo đáp ứng tần số Wm (jω )).
63/75
Ví dụ 2.4.1: Xây dựng mô hình nhiễu nhân cho hệ thống mô

tả bởi hàm truyền
e= k
G
s(s + 1)
trong đó k là yếu tố không chắc chắn, 0.1 ≤ k ≤ 10.
Giải:
0.1 + 10 k0
k0 = = 5.05 ⇒ G =
2 s(s + 1)
e = (1 + ∆Wm )G
Mô hình nhiễu nhân: G
e (jω )
G
⇒ ∆(jω )Wm (jω ) = −1
G(jω )
64/75
Từ điều kiện k∆k∞ ≤ 1 ⇒ max |∆| ≤ 1

e (jω )
G
⇒ |Wm (jω )| ≥ − 1 , ∀ ω

G(jω )

k
⇒ |Wm (jω )| ≥ − 1 , ∀ω, 0.1 ≤ k ≤ 10
k0

k
⇒ |Wm (jω )| ≥ max − 1 = 0.98 ⇒ Wm = 0.98

0.1≤k≤10 k0
Kết luận: mô hình nhiễu nhân cần tìm
e = (1 + ∆Wm )G : k∆k ≤ 1
G ∞
5.05
với: G = ; Wm = 0.98
s(s + 1)
65/75
ii. Tính ổn định nội (internal stability)

Hệ thống được gọi là ổn định nội nếu khi tín hiệu vào bị
chặn thì tín hiệu ra và tất cả các tín hiệu bên trong của hệ thống
đều bị chặn.
iii. Tính bền vững của hệ thống (robustness)

Hệ thống được gọi là ổn định bền vững nếu hệ thống ổn
định nội vơi mọi đối tượng thuộc lớp mô hình không chắc chắn
e cho trước.
G
Có 2 cách để đánh giá tính ổn định bền vững
• Định lý Kharitonov
• Định lý độ lợi bé (small gain theorem)
66/75
Định lý Kharitonov
Xét hệ thống có phương trình đặt trưng
a0 sn + a1 sn−1 + a2 sn−2 + a3 sn−3 + a4 sn−4 + a5 sn−5 + ... = 0
trong đó các hệ số nằm trong khoảng cho trước
ai ≤ ai ≤ ai , (i = 0, 1, ..., n)
Hệ thống ổn định bền vững nếu 4 đa thức sau là đa thức

Hurwitz
P1 (s) = a0 sn + a1 sn−1 + a2 sn−2 + a3 sn−3 + a4 sn−4 + a5 sn−5 + ...

67/75
Ví dụ 2.4.2: Cho hệ thống điều khiển

R(s) C(s)
+ G(s)
–
Kp
với G(s) = , các tham số trong khoảng: 1 ≤ m ≤
s(ms2+ bs + k)
10; 1 ≤ b ≤ 3; 5 ≤ k ≤ 8; 2 ≤ Kp ≤ 6.
Xác định tính ổn định bền vững của hệ thống điều khiển.
68/75
Định lý độ lợi bé (small gain theorem)
R(s) C(s)
+ G(s)
–
Với hệ hở G(s) ổn định, thì hệ kín hồi tiếp đơn vị sẽ ổn định

nếu
kG(jω )k∞ < 1 ⇔ |G(jω )| < 1, ∀ω
Lưu ý: Định lý độ lợi bé là điều kiện đủ để đánh giá tính ổn
định, không phải là điều kiện cần.
69/75
Hệ quả (định lý ổn định bền vững): Cho

hệ thống vòng kín M − ∆ như hình, trong
đó M(s) là hàm truyền ổn định; ∆(s) là
hàm truyền ổn định thõa k∆(jω )k∞ ≤ 1.
Khi đó hệ kín ổn định bền vững khi và chỉ
khi kM(jω )k∞ < 1.
Bổ đề: Hệ thống điều khiển vòng kín

với thành phần không chắc chắn có thể biến đổi về cấu trúc
chuẩn M − ∆.
Sử dụng hệ quả và bổ đề trên, thì có thể xác định điều kiện

ổn định bền vững cho các hệ thống vòng kín với yếu tố không
chắc chắn.
70/75
Điều kiện ổn định bền vững mô hình nhiễu nhân
+
+ +
-
Hệ thống điều khiển mô hình nhiễu nhân ổn định bền vững

với mọi k∆(jω )k∞ ≤ 1 khi và chỉ khi hệ thống ổn định danh định
và
kWm (jω )T (jω )k∞ < 1 ⇔ |Wm (jω )T (jω )| < 1
KG
trong đó T là hàm bù nhạy: T =
1 + KG
71/75
Điều kiện ổn định bền vững mô hình nhiễu cộng
+
+ +
-
Hệ thống điều khiển mô hình nhiễu nhân ổn định bền vững

với mọi k∆(jω )k∞ ≤ 1 khi và chỉ khi hệ thống ổn định danh định
và
kWm (jω )K(jω )S(jω )k∞ < 1 ⇔ |Wm (jω )K(jω )S(jω )| < 1
1
trong đó S là hàm nhạy: S =
1 + KG
72/75
Tương tự 2 trường hợp trước, xét hệ thống hồi tiếp
+
-
Điều kiện ổn định bền vững mô hình nhiễu cộng ngược: Nếu
hệ thống điều khiển mô hình nhiễu cộng ngược với k∆(jω )k∞ ≤
1 thì điều kiện ổn định bền vững là hệ ổn định danh định và
kWm (jω )G(jω )S(jω )k∞ < 1
Điều kiện ổn định bền vững mô hình nhiễu nhân ngược: Nếu
hệ thống điều khiển mô hình nhiễu cộng ngược với k∆(jω )k∞ ≤
1 thì điều kiện ổn định bền vững là hệ ổn định danh định và
kWm (jω )S(jω )k∞ < 1

73/75
Ví dụ 2.4.3: Cho đối tượng không chắc chắn biểu diễn bằng
mô hình nhiễu nhân với
1 3.33s
G= ; Wm = ; k∆k∞ ≤ 1
(2s + 1)(2.6s + 1) 3.33s + 1
+
+ +
-
Xét tính ổn định bền vững của hệ thống trong 2 trường hợp
0.1 0.1
a (s) = 3 +
K b (s) = 30 +
K
s s
74/75
Phương pháp giải:
• Kiểm tra tính ổn định của hệ thống danh định, nếu hệ
thống danh định ổn định thì mới khảo sát bước tiếp theo.
• Kiểm tra tính ổn định bền vững của hệ không chắc chắn
theo định lý độ lợi bé.
Đáp án ví dụ 2.4.3:
a Ổn định danh định - Ổn định bền vững.

a Ổn định danh định - Không ổn định bền vững.

— Kết thúc chương 2 —
75/75

Chapter2 ControlSystem

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chapter2 ControlSystem

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Chương 2

Tính ổn định và chất lượng của hệ thống điều khiển tự động

Nguyễn Phước Bảo Duy

Trường đại học Bách Khoa - ĐHQG Tp.HCM

1. Tính ổn định và các tiêu chuẩn ổn định

Có thể chứng minh được, nếu hệ thống LTI nhân quả có

b0 sn + b1 sn−1 + ... + bn−1 s + bn B(s)

Các phương pháp đánh giá tính ổn định

A(s) = a0 sn + a1 sn−1 + ... + an−1 s + an = 0

Lưu ý: Điều kiện cần (nhưng không đủ) để phương trình

Điều kiện cần và đủ để đa thức có tất cả các nghiệm nằm

• Điều kiện cần và đủ để tất cả các nghiệm của phương

dùng tiêu chuẩn Routh.

Ví dụ 2.1.2: Cho hệ thống

Phương trình đặc trưng của hệ thống

Biến đổi phương trình đặc trưng về dạng

Ví dụ 2.1.3: Vẽ quỹ đạo nghiệm số của phương trình đặc

Đáp ứng tần số của hệ hở: G(jω ) = G(s)|s=jω = |G(jω )| ∠φ

20 Slope = –20 dB/decade 20

Bode diagram of Bode diagram of

0.1 0.2 0.4 0.6 0.8 1 2 4 6 8 10

iv. Tiêu chuẩn ổn định Nyquist

Nyquist dựa vào đặc tính tần số

tính ổn định của hệ kín hồi tiếp �=∞

của G(s) có thể vẽ đồ thị Nyquist, Im [G( j�)]

Đồ thị Nyquist của G(jω ) = (jω )±1

Đồ thị Nyquist của G(s) = (1 + jωT )±1

Ví dụ 2.1.6: Vẽ đồ thị Nyquist của

Tiêu chuẩn ổn định Nyquist

Ví dụ 2.1.8: Khảo sát tính ổn định của hệ thống sau dùng

Một số nhận xét:

1. Tính ổn định và các tiêu chuẩn ổn định

Sai số của hệ thống

Sai số xác lập

Sai số xác lập khi ngõ vào là hàm bước đơn vị

Đặt Kp = lim[G(s)H (s)], gọi là hệ số vị trí

Sai số xác lập khi ngõ vào là hàm dốc đơn vị

Đặt Kv = lim[sG(s)H (s)], gọi là hệ số vận tốc

Sai số xác lập khi ngõ vào là hàm parabol

Đặt Ka = lim[s2 G(s)H (s)], gọi là hệ số gia tốc

Nhận xét: Hệ thống có hàm truyền hở G(s)H (s) với n khâu

e(t) = r(t) − c(t) c(t)

Sai số xác lập: ess = T. 39/75

Với ngõ vào là hàm xung đơn vị

r(t) = δ (t) ↔ R(s) = 1

iii. Khảo sát hệ thống bậc 2

Hàm truyền hệ kín

b ζ = 1: trạng thái tới hạn (critically damped)

c ζ > 1: trạng thái không dao động (overdamped)

Các tiêu chuẩn chất lượng quá độ của hệ bậc 2

Ví dụ 2.2.1: Cho hệ dao động bậc 2 với ζ = 0.6 và ωn =

Ví dụ 2.2.2: Dùng MATLAB, vẽ đáp ứng quá độ của hệ dao

iv. Khảo sát hệ thống bậc cao

1. Tính ổn định và các tiêu chuẩn ổn định

Độ nhạy của ngõ ra với sự thay đổi của hàm truyền:

Với hệ kín vừa xét

nếu chọn |G(s)H (s)| có giá trị lớn thì

Ví dụ 2.3.1: Cho hệ thống vòng kín

• Hàm bù nhạy (complementary sensitivity function) trong

1. Tính ổn định và các tiêu chuẩn ổn định

• Mô hình nhiễu nhân

• Mô hình nhiễu cộng ngược

• Mô hình nhiễu nhân ngược