ME3081: Mechatronic System Design

Lecturer: PhD. Dang Thai Viet

Mechatronic Department, School of Mechanical Engineering, HUST
Viet.dangthai@hust.edu.vn

2
Chương 5. Chất lượng hệ thống Cơ điện tử

ME3081: Mechatronic System Design

Mục 1. Chỉ tiêu chất lượng hệ thống

Mục 2. Sai số xác lập

Mục 3. Đáp ứng quá độ

Mục 4. Quan hệ tần số với chất lượng hệ thống trong miền thời gian

3
 5.1. Chỉ tiêu chất lượng hệ thống (1)

❑ Chất lượng hệ thống

• Ổn định là điều kiện cần của một hệ thống. Một hệ thống ổn định chưa đủ chính xác hay quá trình
quá độ dài hạn.

• Cần khảo sát quá trình điều khiển hệ thống, dùng các tín hiệu thường gặp (phổ biến) hoặc dạng tác
động hiếm gặp (đột biến)

• Các tín hiệu phổ biến dạng bậc thang đơn vị, dạng hàm tăng dần đều hay sóng điều hòa.

4
5.1. Chỉ tiêu chất lượng hệ thống (2)

Hình 5.1. Quá trình quá độ và xác lập của hệ thống theo thời gian thực

5
 5.1. Chỉ tiêu chất lượng hệ thống (3)

❑ Độ vọt điều chỉnh (overshoot)

• Là hiện tượng đáp ứng của hệ vượt quá giá trị xác lập
cmax − c xl
POT = 100%
c xl

Hình 5.2. Chỉ tiêu chất lượng overshoot

6
 5.1. Chỉ tiêu chất lượng hệ thống (4)
❑ Thời gian quá độ (Setting time)
• Thời gian cần thiết để sai lệch giữa đáp ứng hệ thống và giá trị xác lập của nó không vượt quá % 
2% hoặc 5% (đạt trạng thái xác lập)

❑ Thời gian lên (Rise Time)

• Thời gian cần thiết để đáp ứng hệ thống tăng từ 10% đến 90% giá trị xác lập của nó. Hệ số nói lên khả
năng kích gia tăng của hệ thống theo t.

a. tqd thời gian quá độ b. tr thời gian tăng

Hình 5.3. Chỉ tiêu chất lượng setting time và rise time
7
 5.1. Chỉ tiêu chất lượng hệ thống (5)

❑ Thời gian trễ (Delay Time):

• Được xác định tại thời điểm đạt 50% giá trị xác lập. Thông số nói đến khả năng đáp ứng của hệ
thống khi làm việc.

❑ Sai số xác lập (steady state error)

• Sai số là sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu hồi tiếp: e(t ) = r (t ) − cht (t )  E (s ) = R(s ) − Cht (s )

8
5.1. Chỉ tiêu chất lượng hệ thống (6)

Hình 5.4. Sai số xác lập

• Sai số xác lập là sai số của hệ thống khi thời gian tiến tới vô cùng exl = lim e(t )  exl = lim sE (s )
t → s →0

9
5.2. Sai số xác lập (1)
• Các tín hiệu thử đầu vào được sử dụng để thiết kế và phân tích sai số xác lập
❑ Hàm chuẩn đầu vào là hàm nấc

a) G(s)H(s) không có khâu tích phân b) G(s)H(s) có khâu tích phân

Hình 5.5. Sai số xác lập khi hàm đầu vào là hàm nấc

• Tín hiệu đầu vào: với

10
 5.2. Sai số xác lập (2)
❑ Hàm chuẩn đầu vào là hàm dốc

a) Không có khâu tích phân b) Một khâu tích phân c) Hơn một khâu tích phân
Hình 5.6. Sai số xác lập khi hàm đầu vào là hàm dốc

• Tín hiệu đầu vào: với

11
 5.2. Sai số xác lập (3)
❑ Hàm chuẩn đầu vào là hàm parabol

a) Ít hơn 2 khâu tích phân b) Hai khâu tích phân c) Hơn hai khâu tích phân

Hình 5.7. Sai số xác lập khi hàm đầu vào là hàm parabol

• Tín hiệu đầu vào: với

12
 5.2. Sai số xác lập (4)

❑ Mối liên hệ giữa số khâu tích phân trong hàm truyền hệ hở và sai số xác lập

• Phụ thuộc vào số khâu tích phân lý tưởng trong hàm truyền hệ hở mà các hệ số Kp, KI và KD như
sau: Bảng 5.1. Quan hệ của số khâu tích phân tới sai số xác lập hệ thống

• Hàm nấc, exl bằng 0 khi hàm truyền hệ hở có ít nhất 1 khâu tích phân lý tưởng
• Hàm dốc, exl bằng 0 khi hàm truyền hệ hở có ít nhất 2 khâu tích phân lý tưởng
• Hàm parabol, exl bằng 0 khi hàm truyền hệ hở có ít nhất 3 khâu tích phân lý tưởng
13
 5.2. Sai số xác lập (5)
❑ Thành phần cơ bản của hệ thống Cơ điện tử
Bảng 5.2. Các dạng tín hiệu cơ bản trong hệ thống Cơ điện tử

Tín hiệu Chức năng Biểu diễn

Các giá trị đặt cung cấp đầu vào cho
Giá trị đặt r(t)
bộ điều khiển r(t)
Tín hiệu đầu vào được tạo ra từ bộ
Tín hiệu điều khiển u(t)
điều khiển cung cấp cho hệ thống
Đáp ứng đầu ra của hệ thống khi nhận
Đáp ứng đầu ra y(t)
các tín hiệu đầu vào điều khiển u(t)
Nhiễu do bản thân các thiết bị, phép
Tín hiệu nhiễu đo và do tác động của các yếu tố môi d(t), (t)
trường làm việc lên hệ thống

14
2.2. Sai số xác lập (6)
• Một hệ thống điều khiển hay cơ điện tử thông thường bao gồm 4 thành phần cơ bản, và các dạng tín
hiệu phổ biến như hình 5.8.

Hình 5.8. Sơ đồ khối tổng quát hệ thống Cơ điện tử

15
 5.3. Đáp ứng quá độ (1)
❑ Hệ quán tính bậc 1

Đáp ứng quá độ

16
5.3. Đáp ứng quá độ (2)

a) Giản đồ cực-zero b) Đáp ứng quá độ với độ vọt lố  0.

Hình 5.9. Đáp ứng quá độ hệ quán tính bậc 1

17
 5.3. Đáp ứng quá độ (3)
❑ Hệ dao động bậc 2

• Đáp ứng quá độ

18
5.3. Đáp ứng quá độ (4)

a) Giản đồ cực-zero
b) Đáp ứng quá độ có dạng dao động giảm dần và tồn tại độ vọt lố

Hình 5.10. Đáp ứng quá độ hệ quán tính bậc 2

19
 5.3. Đáp ứng quá độ (5)
❑ Hệ sóng bậc cao

a) Giản đồ cực-zero với số bộ tích phân lý tưởng lớn hơn 2 b) Hệ bậc cao có thể xấp xỉ về các hệ bậc 2 do các nghiệm cực quyết định

Hình 5.11. Đáp ứng quá độ hệ quán tính bậc lớn hơn 2
20
5.4. Quan hệ giữa đặc tính tần số và chất lượng trong miền thời gian (1)

• Sai số xác lập của hệ kín phụ thuộc vào biên độ ở miền tần số thấp của hệ hở, không phụ thuộc
vào biên độ ở miền tần số cao.

• Hệ hở có biên độ ở miền tần số thấp càng cao thì hệ kín có sai số xác lập càng nhỏ.

• Trường hợp đặc biệt khi hệ hở có biên độ ở tần số thấp vô cùng lớn (tín hiệu vào là hàm nấc). Thì
sai số xác lập bằng 0.
• Hệ hở có độ dự trữ pha ở miền tần số thấp càng cao thì độ vọt lố càng thấp. Nghiên cứu thực
nghiệm chỉ ra độ dự trữ pha 60% thì độ vọt lố nhỏ hơn 10%.
21
THANK YOU

22