TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.

HCM
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

BÀI TẬP LỚN SỐ 1

THIẾT KẾ MẠCH KÍCH CHO STEP

MOTOR

SVTH: Nguyễn Vũ Anh Khoa

MSSV: 21146555
GVHD: Nguyễn Minh Triết
MÃ LỚP HỌC:

Thành phố Hồ Chí Minh, Tháng 10 năm 2023

 ĐỀ BÀI
-Thông số kỹ thuật động cơ bước KF4234-EN2B801

- Chọn động cơ bước với các nội dung như sau:

STEP WINDING HIGH ROTOR

MODEL VOLTAGE CURRENT INDUCTANCE
ANGLE RESISTANCE TORQUE INERIA

KF4234-
EN2B801 1.8/step 4.1 V 1.0 A/Phase 4.1 Ω/phase 5.3 mH/Phase 330 mN.m 70 g*c𝑚2

1. Tiến hành khảo sát thông số động cơ bằng mô phỏng trên phần mềm
Proteus/Matlab/PSIM để như sau:
a. Khảo sát step response của động cơ khi cấp nguồn gấp 1,2,3,4,5,6,7,8,9,10 lần
điện áp định mức
Từ bảng thông số của KF3234-ÈNB801, ta có:
U = I.R = 1*4.1 = 4.1 (V)
Từ đó ta xác định được:
- Cấp xung điện áp U – điện áp định mức là 4.1V
- Chọn độ rộng xung (PW) là 50%
- Chọn f = 10 Hz

Trang 2 / 16
 step response
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012

I1 i2 i3 i4 i5 i6 i7 i8 i9 i10

Sơ đồ mạch điện mô phỏng

b. Tìm thời gian đạt 90% dòng định mức (lập bảng số liệu và vẽ đồ thị). Nhận
xét về tần số xung cấp nguồn tối đa trong các trường hợp cấp nguồn áp định
mức, gấp 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10 lần định mức.

Trang 3 / 16
-Dòng định mức I = 1 (A) => I1 = 90%I = 0.9 (A)
-Thời gian đạt 90% dòng định mức là T1 = 2.23 (ms)

STEP RESPONSE
1
0.9
WINDING CURRENT(A) 0.8 0.002267338,
0.7 0.896623
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
TIME(s)

step response
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007

I1 i2 i3 i4 i5 i6 i7 i8 i9 i10

Đồ thị khảo sát step response của động cơ khi cấp nguồn gấp 2, 3, 4, 5, 6, 7,
8, 9, 10 lần điện áp định mức

Trang 4 / 16
 -bảng số liệu thời gian đạt 90% dòng định mức như sau:
STT U [V] T [mS]
1 4.1 2.23
2 8.2 1.17
3 12.3 0.75
4 16.4 0.6
5 20.5 0.47
6 24.6 0.38
7 28.7 0.33
8 32.8 0.29
9 36.9 0.26
10 41 0.23
Nhận xét về tần số xung tối đa trong các trường hợp cấp nguồn áp định
mức, gấp 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10 lần định mức.
Khi cấp nguồn áp gấp 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10 lần định mức thì thì tần số xung
tối đa tăng dần với công thức fmax= 1/2T ta có được tốc độ nhanh nhất động
cơ có thể hoạt động khi thời gian đạt 90% dòng định mức đồng nghĩa với việc
động cơ chạy chính xác hơn hơn.
Bảng tần số thu được trong từng mức điện áp như sau:
STT U [V] fmax [Hz]
1 4.1 224
2 8.2 427
3 12.3 666
4 16.4 833
5 20.5 1064
6 24.6 1316
7 28.7 1515
8 32.8 1724
9 36.9 1923
10 41 2174

2. Thiết kế mạch kích (driver) dùng BJT cho 2 cuộn dây của động cơ bước
này trong trường hợp cấp nguồn 12V, dòng định mức. Thiết bị kích là chân
I/O của vi điều khiển STM32F103C8T6.
a. Vẽ sơ đồ nguyên lý

Trang 5 / 16
b. Tính toán chọn lựa linh kiện, giá trị linh kiện (chỉ chọn giá trị linh kiện có thể
mua được trên thị trường) đảm bảo an toàn dòng, áp, công suất.
Chọn BJT thỏa mãn các yêu cầu sau:
-𝑉𝑐𝑒 > 4.1 (V)
-𝐼𝑐 max > 1 (A)
-𝐼𝑏 < 𝐼𝐼/𝑂 max = 25(mA)
Từ các yêu cầu sau ta chọn BJT NPN TIP122
-𝐼𝑐 max = 5 (A)
-𝑉𝑐𝑒 = 100 (V)
-𝑉𝑐𝑒 𝑠𝑎𝑡 = 0.8 (V)
-𝑉𝑏𝑒 = 5(V)
-𝑉𝑏𝑒(𝑠𝑎𝑡) = 1.5(V)
-𝑃𝑐 = 65 (W)
-ℎ𝑓𝑒 = 4000
Trang 6 / 16
Để BJT bão hòa ta chọn hệ số bão hòa n = 4
𝐼𝑐 1
->𝐼𝑏 = n =4 = 0.001(A)
ℎ𝑓𝑒 4000

Mà 𝐼𝑏 = 1(mA) < 𝐼𝐼/𝑂 max = 25(mA)

Vđk−𝑉𝑏𝑒 (3.3−1.5)
->𝑅𝑏 = = = 1,8 KΩ
𝐼𝑏 0.001

Kiểm tra lại kết quả tính toán trước khi mô phỏng:
Với 𝑅𝑏 = 1,8 KΩ, Vđk = 3,3V, Vbe = 1,5 V
𝑉đ𝑘−𝑉𝑏𝑒 3.3−1.5
𝐼𝑏 = = = 0.001 A
𝑅𝑏 1800

Công suất BJT:

𝑃𝐵𝐽𝑇 = 𝐼𝑐 . 𝑉𝑐𝑒 + 𝐼𝐵. 𝑉𝐵𝐸 = 1.0,8+ 0,001*1.5=0.8015(W)
Tiến hành mô phỏng:

Trang 7 / 16
 Ib
0.0030

0.0025

0.0020

0.057814975,
0.0015 0.0021

0.0010

0.0005

0.0000
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25

Ic
1.0000
0.9000
0.8000
0.7000
0.6000 0.05, 0.9329
0.5000
0.4000
0.3000
0.2000
0.1000
0.0000
0.005 0.015 0.025 0.035 0.045 0.055

Vbe
1.2

1
0.030395288,
0.8 1.14662

0.6

0.4

0.2

0
0.005 0.015 0.025 0.035 0.045 0.055

Trang 8 / 16
 VCE
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4 0.494294142,
3 0.783038
2
1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Nhận xét kết quả tính toán và kết quả mô phỏng: Dựa trên mô phỏng ta thấy
các thông số tính toán trên giấy có sư chênh lệnh so với kết quả mô phỏng
nhưng không đáng kể, chủ yếu đến từ đầu ra Output của Vi điều khiển mô
phỏng là 5V so với thông tin tính toán là 3.3V
3.Thiết kế mạch như câu 2 nhưng driver sử dụng MOSFET thay cho BJT.
a. vẽ sơ đồ nguyên lý

Trang 9 / 16
b. Tính toán lựa chọn linh kiện.
Thông số tải Vcc = 12V; Iđm = 1A
Chọn Mosfet thỏa mãn các yêu cầu sau
-Vdss > 4.1 (V)
-Id max > 1 (A)
-Ig < Ii/o max = 25(mA)
Từ các yêu cầu sau ta chọn MOSFET IRF3708 có các thông số sau
-𝐼𝑑𝑚𝑎𝑥 = 62 (A)
-𝑉𝑑𝑠𝑠 = 30 (V)
-𝑉𝑔𝑠𝑚𝑎𝑥 = 12 (V)
-Rds = 0.0012 (Ω)
-𝑉𝐺𝑆 = 0,6÷2 (V)
Ta có:
- 𝑉𝑐𝑐 = 𝐼đ𝑚 *( 𝑅3 + 𝑅2 + 𝑅𝑑𝑠 )
12
->𝑅2 = – 𝑅3 – 𝑅𝑑𝑠 = 12 – 4.1 – 0,0012 = 7.9(Ω)
1

Ta tính điện trờ để kích dòng cho MOSFET

(3.3−1.5)
-𝑅7 = = 90(Ω)
0.02

c. Mô phỏng kiểm chứng: Đồ thị dòng điện và điện áp từ chân vi điều khiển,
dòng điện và điện áp qua tải khi kích với tần số 1Khz và 10Khz. Từ đồ thị
chuyển mạch MOSFET, ước lượng tần số tối đa có thể kích MOSFET.
Tiến hành mô phỏng với f = 1kHz

Trang 10 / 16
 Id 1KHz
0.1500

0.1000

0.0500

0.0000
0.0000 0.0002 0.0004 0.0006 0.0008 0.0010

-0.0500

-0.1000

Giá trị Id có nhiều biến đổi do tốc độ xung cao cùng tốc độ chuyển mạch nhanh
nhưng khoảng thời gian để thực hiện nhanh gây ảnh hưởng đến quá trình hút và
làm quay motor nhất là khi bắt đầu khởi động chưa hình thành quán tính nên ở
tần số 1Khz động cơ không thể thực hiện quay

Trang 11 / 16
 Vds 1KHz
3.50

3.00

2.50

2.00

1.50

1.00

0.50

0.00
0.0000 0.0001 0.0002 0.0003 0.0004 0.0005

Điện áp Vds: Đạt ở trạng thái ổn định 3,3V

Trang 12 / 16
Tiến hành mô phỏng với f = 10kHz

Id 10Khz
0.150

0.100

0.050

0.000
0.000 0.000 0.000 0.001 0.001 0.001

-0.050

-0.100

Giá trị Id có nhiều biến đổi liên tục ở tần số 10Khz nhưng khoảng thời gian để
thực hiện nhanh gây ảnh hưởng đến quá trình hút và làm quay motor khi roto

Trang 13 / 16
không thể bắt kịp tốc độ hút và nhả của stato từ sự không đồng bộ nhất là khi bắt
đầu khởi động chưa hình thành quán tính nên ở tần số 10Khz động cơ không thể
thực hiện quay

Vds 10Khz
3.50

3.00

2.50

2.00

1.50

1.00

0.50

0.00
0.0000 0.0001 0.0002 0.0003 0.0004 0.0005 0.0006 0.0007

Điện áp Vds: Đạt ở trạng thái ổn định 3,3V

Trang 14 / 16
 =>Ước lượng tần số tối đa để kích Mosfet dẫn và đạt đủ giá trị 𝐼đ𝑚 .90% =
0.9A để tạo lực hút cũng như tốc độ chuyển mạch nhanh. Ở câu 1 ta đã xác
định được giá trị fmax mà động cơ có thể thực hiện quay ở 𝑈đ𝑚 = 12.3(V)

=>Để động cơ có thể hoạt động an toàn và đảm bảo hiệu năng lâu dài thì giá
trị f=500Hz là giá trị tốt nhất

Trang 15 / 16
 Id 500Hz
1.000
0.900
0.800
0.700
0.600
0.500
0.400
0.300
0.200
0.100
0.000
0.000 0.000 0.000 0.001 0.001 0.001 0.001 0.001

Vds 500Hz
3.5

2.5

1.5

0.5

0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000

Trang 16 / 16