Họ và tên: Huỳnh Văn Quân

MSSV: 2114536

Lớp: L06; Nhóm:6

BÀI THÍ NGHIỆM 1:

KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC HỆ THỐNG
I. MỤC ĐÍCH
Trong bài thí nghiệm này sinh viên sẽ khảo sát đặc tính động học của một hệ thống tuyến
tính thông qua khảo sát đáp ứng tần số và đáp ứng thời gian của đối tượng động cơ DC. Dựa
vào các kết quả thu thập được từ đáp ứng tần số bao gồm đáp ứng biên độ và đáp ứng pha,
mô hình động cơ DC sẽ được nhận dạng. Mô hình nhận dạng được sẽ là cơ sở để thiết kế bộ
điều khiển sau này.
Ngoài ra, bài thí nghiệm còn khảo sát đáp ứng nấc để từ đó suy ra thời hằng và độ lợi DC
của động cơ DC.
Mục tiêu sau khi hoàn thành bài thí nghiệm này:
Biết cách xây dựng và mô phỏng mô hình thí nghiệm dùng MATLAB Simulink để khảo
sát đáp ứng tần số và đáp ứng thời gian của đối tượng tuyến tính.
Nhận dạng được mô hình đối tượng động cơ DC từ đáp ứng tần số và đáp ứng thời gian.
II. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1. Đáp ứng tần số
Xét một hệ thống tuyến tính với ngõ vào sóng sine. Trong lý thuyết điều khiển ta biết
rằng đáp ứng ngõ ra cũng là sóng sine có cùng tần số nhưng biên độ và pha khác nhau như ở
Hình 1. Tỉ số giữa biên độ ngõ ra với biên độ ngõ vào sẽ thay đổi theo tần số của sóng sine
ngõ vào. Độ lệch pha giữa sóng sine đầu vào và tín hiệu đầu ra cũng phụ thuộc vào tần số
sóng sine ngõ vào.
IV. CHUẨN BỊ TRƯỚC THÍ NGHIỆM
4.1. Khảo sát đặc tính tần số của hệ thống bậc 1
Để thực hiện tốt thí nghiệm trên lớp, sinh viên cần chuẩn bị trước phần lý thuyết và
thực hiện mô phỏng trên máy tính.
Giả sử mô hình động cơ có hàm truyền như ở công thức (5) với:

Yêu cầu là thực hiện các bước sau để nhận dạng các tham số K và τ này:
a) Tạo file mô hình simulink như ở Hình 7

b) Cài đặt biên độ sóng sine bằng 10, tần số 0.01 rad/s.
c) Chạy mô phỏng.
d) Mở scope để xem đáp ứng, xác định tỉ số biên độ giữa tín hiệu ngõ ra và tín hiệu
đặt Ac / Ar, xác định độ trễ pha φ giữa hai tín hiệu bằng cách đo thời gian ∆𝑡.
e) Ghi lại các kết quả vào Bảng 1. Lưu ý: biên độ tín hiệu phải được tính bằng cách
chia khoảng cách giữa giá trị lớn nhất và nhỏ nhất cho 2 vì giá trị trung bình 0 có
thể không xác định chính xác trên scope
Bảng 1
Lần chạy Tần số (rad/s) Ac / Ar Ac / Ar (dB) ∆𝑡 φ (độ)
1 0.01 6.97 17 -10 -11.46
2 0.025 5.822 15,3 -9 -12.9
3 0.05 5.41 14.664 -8.75 -25.07
4 0.075 4.955 13.9 -8.25 -35.45
 5 0.1 4.537 13.135 -8 -45.84
6 0.25 2.93 9.34 -4.75 -68.04
7 0.5 1.825 5.225 -2.75 -78.78
8 0.75 1.3224 2.4272 -1.85 -79.5
9 1.0 1.037 0.3156 -1.4 -80.21

f) Lặp lại bước b) đến e) với các tần số còn lại như trong Bảng 1, biên độ vẫn giữ
nguyên bằng 10.

Hình 11: Vẽ đáp ứng tần số

4.2. Khảo sát đặc tính tần số của hệ thống bậc 2
Lặp lại các bước mô phỏng như ở mục 4.1. nhưng thêm vào mô hình động cơ DC
một khâu tích phân lý tưởng như Hình 12, ghi kết quả vào Bảng 2 và vẽ đáp ứng tần
số vào Hình 13. Lưu ý: vì giá trị biên độ của vị trí động cơ không đối xứng qua giá
trị 0 nên để tính độ lệch pha giữa 2 tín hiệu ta phải dựa vào giá trị đỉnh của 2 tín
hiệu ngõ vào và ngõ ra.
a) Tạo file mô hình simulink như ở Hình 12

b) Cài đặt biên độ sóng sine bằng 10, tần số 0.01 rad/s.
c) Chạy mô phỏng.
d) Mở scope để xem đáp ứng, xác định tỉ số biên độ giữa tín hiệu ngõ ra và tín hiệu
đặt Ac / Ar, xác định độ trễ pha φ giữa hai tín hiệu bằng cách đo thời gian ∆𝑡.
e) Ghi lại các kết quả vào Bảng 1. Lưu ý: biên độ tín hiệu phải được tính bằng cách
chia khoảng cách giữa giá trị lớn nhất và nhỏ nhất cho 2 vì giá trị trung bình 0 có
thể không xác định chính xác trên scope
Bảng 2
Lần chạy Tần số (rad/s) Ac / Ar Ac / Ar (dB) ∆𝑡 φ (độ)
1 0.01 596.72 55.53 -167 -95.68
2 0.025 237.78 47.52 -72.7 -104.1
3 0.05 107.3 40.61 -40.7 -116.6
4 0.075 143.8 43.15 -29.6 -127.2
5 0.1 64 36.12 -23.7 -135.8
6 0.25 8.87 18.96 -11.7 -167.6
7 0.5 2.35 7.42 -5.9 -169.02
8 0.75 1.053 0.45 -4 -171.9
9 1.0 0.6 -4.44 -3.03 -174

f) Lặp lại bước b) đến e) với các tần số còn lại như trong Bảng 2, biên độ vẫn giữ
nguyên bằng 10.
Hình 13: Vẽ đáp ứng tần số