Các dòng hài này là do hiện tượng nhịp tần số thấp xảy ra do từ thông quay và

thời gian chuyển mạch không đồng bộ. Trong bài báo này, một phương pháp
điều chế điện áp đồng bộ xung N với tần số chuyển mạch thấp được đề xuất dựa
trên điều khiển bước thời gian thay đổi. Không giống như nghiên cứu trước, bộ
điều khiển dòng thời gian thay đổi được phân tích trong miền z và được thiết kế
trong một hệ tọa độ cực. Mô hình nhà máy cho thấy hiệu ứng ghép chéo giữa
các dòng điện dq. Để giải quyết vấn đề này, bộ điều khiển tách dòng hiện tại
được thêm vào hệ thống phản hồi. Để có được đặc tính sóng hài tốt hơn. một
phương pháp điều chế véc tơ không gian đồng bộ xung N cũng được trình bày.
Phương pháp được đề xuất có đặc tính sóng hài tốt hơn so với hoạt động sáu
bước trong vùng có chỉ số điều chế điện áp là 0,85-1. Hiệu quả của phương pháp
đề xuất được chứng minh bằng kết quả mô phỏng.

Mở đầu

Ai cũng biết rằng động cơ tốc độ cao và mô-men xoắn thấp nhỏ hơn động cơ tốc
độ thấp và mô-men xoắn cao [1]. Trong các hệ thống truyền động động cơ tốc
độ cao như máy nén khí và bộ tăng áp, người ta đã nỗ lực rất nhiều để tăng mật
độ đầu ra bằng cách thiết kế tốc độ cơ bản cao [2]. Trong các ứng dụng này, tần
số cơ bản hoạt động lên đến vài kHz. Để tổng hợp các từ trường quay này, kỹ
thuật điều chế độ rộng xung (PWM) được sử dụng rộng rãi với bộ nghịch lưu
nguồn điện áp (VSI). PWM dựa trên sóng mang như PWM vectơ không gian
(SVPWM) và PWM hình sin thường được sử dụng cho hoạt động PWM thời
gian lấy mẫu cố định bằng thiết bị chuyển mạch tần số cao. Tuy nhiên, do định
mức nhiệt của thiết bị chuyển mạch và tốc độ hoạt động của bộ xử lý tín hiệu kỹ
thuật số (DSP) bị hạn chế, nên tần số cơ bản có thể tổng hợp bị hạn chế. Trong
trường hợp này, N là một giá trị nhỏ, do đó dòng điện điều hòa trở nên nghiêm
trọng do hiện tượng đập. Nói chung, xem xét các đặc tính hài đầu ra, cần phải
làm cho N lớn hơn 15 trong hoạt động PWM lấy mẫu cố định [3]. Nếu N nhỏ
hơn 15 và không phải là số nguyên, sóng hài tần số thấp trở nên nghiêm trọng do
sai số giữa thời gian lấy mẫu và thời gian chuyển mạch [4]. Sóng hài này làm
giảm chất lượng đầu ra và tuổi thọ của hệ thống.

Để loại bỏ sóng hài tần số thấp, điều khiển bước thời gian biến đổi đã được đề
xuất đặc biệt là trong hoạt động sáu bước của [5]. Bằng cách thay đổi thời gian
lấy mẫu, xung đầu ra được đồng bộ hóa với khoảng thời gian hoạt động. Bằng
cách này, lỗi thời gian chuyển mạch được giảm xuống đơn vị của chu kỳ đồng
hồ DSP PWM. Tuy nhiên, trong bài báo này, phân tích hệ thống không được
thực hiện trong vùng z mà trong vùng s. Trong hoạt động tốc độ cao, N quá
thấp, do đó cần phải xem xét ảnh hưởng của các đặc tính rời rạc (trễ, giữ thứ tự
không) [6]. Do đó, phân tích trong miền z là cần thiết. Ngoài ra, để tổng hợp
điện áp đầu ra với mi nhỏ hơn 1 mà không có sóng hài tần số thấp, phương pháp
điều chế xung N sử dụng điều khiển bước thời gian thay đổi được đề xuất trong
[7]. Trong phương pháp PWM lấy mẫu cố định thông thường, vì mi không được
tổng hợp tuyến tính trong vùng mi cao nên thường sử dụng phương pháp điều
chế quá mức. Tuy nhiên, rất khó để tổng hợp điện áp quá điều chế ở tốc độ cao
bằng phương pháp PWM lấy mẫu cố định do hiện tượng quá nhịp. Do đó, trong
[7], PWM đồng bộ được đề xuất và bộ điều khiển bước thời gian biến đổi làm
cho dòng điện trục dq theo dõi các điểm MTPA. Tuy nhiên, với phương pháp
này, đặc tính sóng hài kém hơn so với hoạt động sáu bước. Hơn nữa, không có
phân tích hệ thống chính xác, vì vậy cần phải có bộ bù bù làm giảm hiệu suất
động của hệ thống.

Bài báo này đề xuất phương pháp điều chế điện áp vectơ không gian đồng bộ
xung N trong VSI ba pha và bộ điều khiển dòng điện bước thời gian biến thiên.

Trong phần II, trạng thái gần N (NS-N) - phương pháp xung sử dụng các khái
niệm về trạng thái gần (NS) PWM [8] được giới thiệu. Sử dụng phương pháp
xung NS-N, WTHD của điện áp pha thấp hơn so với hoạt động sáu bước (4,6%)
trong phạm vi mà mi nằm trong khoảng từ 0,85 đến 1, không giống như công
việc trước đây. Điều đó có nghĩa là các đặc tính sóng hài được cải thiện trong
vùng quá điều chế, nơi điều kiện MTPA được thỏa mãn.

Trong phần III, một bộ điều khiển bước thời gian thay đổi được giới thiệu. Đầu
tiên, phương pháp thiết kế hệ thống phản hồi và phân tích được trình bày. Vì
thời gian lấy mẫu không đủ ngắn hơn thời gian vận hành, nên phân tích độ ổn
định được thực hiện trong vùng z. Kết quả là có thể thiết kế chính xác bộ điều
khiển hiện tại. Do thực vật, hiệu ứng ghép chéo dòng dq xảy ra. DÙng kết quả
của phân tích truóc đó, vấn đề này được giải quyết bởi bộ điều khiển tách.

Cuối bài báo, kết quả được xác minh bằng cách sử dụng kết quả mô phỏng của
phần IV

II Phương pháp trạng thái gẩn N xung

Đối với các ứng dụng truyền động động cơ, hiệu suất hài của dòng điện pha
quan trọng hơn hiệu suất của điện áp pha. Tuy nhiên, đặc tính hài của dòng điện
pha phần lớn phụ thuộc vào thông số động cơ, không giống như điện áp pha. Vì
vậy, WTHD của điện áp pha được sử dụng rộng rãi như một chỉ số của đặc tính
hài của điều chế điện áp. Định nghĩa của WTHD như sau
Trong bài báo này, giới hạn trên của WTHD được đặt thành 4,6%, giống như
của hoạt động sáu bước (mi = 1)

A .điều chế điện áp vectơ không gian N xung

Như thể hiện trong Hình 1, dạng chuyển mạch của các xung NS-N được nhận ra
bởi các sóng mang răng cưa xoay chiều trong trường hợp N là 3 và 7. Kết quả là,
phương pháp xung NS-N sử dụng ba vectơ điện áp hiệu dụng liền kề mà không
sử dụng vectơ không như trong NS-PWM [8]. Hình 2 (a) cho thấy quỹ đạo vectơ
điện áp tham chiếu và quỹ đạo vectơ điện áp đầu ra trong SRF cho trường hợp 3
xung. Ví dụ, để tổng hợp tham chiếu điện áp của khu vực 1, ba vectơ hoạt động
(101, 100, 110) được sử dụng. Ở đây, sector có nghĩa là một vùng giữa hai điểm
lấy mẫu liên tiếp vì thời gian lấy mẫu được đồng bộ với tốc độ quay. Định nghĩa
Tsamp thời gian lấy mẫu và mỗi khoảng thời gian của hai vectơ liền kề T1 và T2
được trình bày trong Hình 2 (b). T1 và T2 được tính bằng điện áp tham chiếu
trung bình theo thời gian

Ở phía trên của Hình 3 (a), hai vị trí của điện áp chuẩn và thời gian lấy mẫu
(mũi tên màu đen) trong trường hợp của phương pháp xung NS-3 được hiển thị.
Ví dụ1 cho thấy một trường hợp trong đó a là 0 rad. Mặt khác, Ví dụ2 cho thấy
trường hợp a là -n / 6 rad. Đối với phương pháp xung NS-3, như thể hiện trong
Hình 2 (a), góc mà tại đó voltagecan tham chiếu được tổng hợp được biểu thị
bằng một vùng màu đỏ tươi. Điều đó có nghĩa là có thể tổng hợp điện áp đầu ra
với góc từ -n / 6 đến n / 6 bằng cách sử dụng ba vectơ hoạt động 101, 100 và
110. Mặt dưới của Hình 3 (a) cho thấy sự biến đổi WTHD của điện áp pha trong
trường hợp 3 xung theo góc của điện áp chuẩn tổng hợp có cùng độ lớn (biểu thị
bằng vòng tròn chấm màu xám). Từ kết quả của Hình 3 (a), nhận thấy rằng
WTHD có thể được cực tiểu khi góc của điện áp tham chiếu tồn tại bằng 0 trong
trường hợp 3 xung như trong ví dụ 1. Ở đây, thực tế là T1 bằng 0 có nghĩa là T1
bằng T2 từ (2). Tương tự, như trong Hình 3 (b), trong trường hợp 7 xung,
WTHD tối thiểu có thể đạt được khi a là -n / 12.

Ngoài ra, để tổng hợp mi chính xác, cần phải thay đổi độ lớn của tham chiếu
điện áp. Trong (2), giá trị trung bình theo thời gian của điện áp tham chiếu được
sử dụng để dễ dàng tính toán. Tuy nhiên, độ lớn của điện áp cơ bản V1 khác với
độ lớn của điện áp tham chieeus trung bình

MQH V1 Vavr

Với (2) và (3), khoảng thời gian vectơ chính xác được tính toán và điện áp cơ
bản chính xác được điều chế ở chế độ 3 xung.

Để duy trì WTHD dưới 4,6%, cần nhiều N hơn ở những vùng mà mi tương đối
thấp. Để duy trì điều kiện xung NS-N, N phải là 3 và 7. Số hạt mang thay thế
phải là bội số nguyên trong một chu kỳ. Để tổng hợp điện áp chuẩn của phương
pháp bảy xung, nhiệm vụ pha nhận được bằng cách thay a thành ± n / 12 trong
trường hợp 7 xung theo (2). Ngoài ra, V1 chính xác của trường hợp 7 xung được
tính từ (4). Khoảng thời gian T1 và T2 được tính từ kết quả của (2) và (4). Các
khoảng thời gian này phải từ 0 đến Tsamp. Vì lý do này, có những vùng không
thể tổng hợp điện áp mong muốn cho mỗi chế độ xung. Do đó, giá trị tối đa có
thể có của mi là 0,98 đối với xung NS-7.

Như đã đề cập ở trên, trong bài báo này, giới hạn trên của WTHD được đặt là
4,6%. Để đáp ứng điều này, một phương pháp điều chế xung N được sử dụng
theo điểm hoạt động. Hình 4 cho thấy WTHD của PWM tối ưu, phương pháp
CSCV được đề xuất trong [9] và phương pháp xung NS-N trong khoảng 0,85-1.
Ở đây, PWM tối ưu chỉ được trích dẫn để so sánh hiệu suất vì hoạt động thời
gian thực là không được PWM tối ưu cho phép. Từ Hình 4 (b), lưu ý rằng xung
NS-3 giống với PWM tối ưu cho thấy WTHD thấp nhất trong phạm vi 0,94-1.
Không giống như các phương pháp khác, WTHD được giữ ở mức thấp hơn so
với hoạt động sáu bước. Trong khoảng 0,85- 0,94, xung NS-7 cho thấy WTHD
thậm chí còn thấp hơn CVCS 9 xung trong phương pháp [7], gần với PWM 7
xung tối ưu như trong Hình 4 (a). Trong phương pháp CVCS 7 xung của [7], mi
được giới hạn ở 0,867, do đó bị loại khỏi so sánh. Theo các kết quả này, một
chiến lược hoạt động để giảm thiểu điện áp pha WTHD được xác định. Hình 5
cho thấy quỹ đạo của WTHD theo m. Để giữ cho WTHD dưới 4,6%, xung NS-7
được chọn với mi nhỏ hơn 0,94 và xung NS-3 được chọn trong đó mi cao hơn
0,94. Nghĩa là, phương pháp điều chế điện áp vectơ không gian xung NS-N hữu
ích trong vùng mà mi lớn hơn 0,85. do đó, bài báo này tập trung vào khu vực mà
mi nằm trong khoảng từ 0,85 đến 1.

Điều khiển dòng điện biến đổi thời gian

Trong phần này đề xuất một bộ điều khiển dòng điện theo bước thời gian thay
đổi cho phương pháp điều chế điện áp vectơ không gian đồng bộ N xung. Các
biến điều khiển cho dòng điện trục dq là | V | và O8v không giống như trong [7]
nơi các biến điều khiển là vdsr và vqsr. Hệ thống này dễ dàng biểu diễn dưới
dạng tọa độ cực vì Tsamp được xác định bởi sự khác biệt của góc điện áp đầu ra.
Toàn bộ sơ đồ khối được mô tả trong Hình 6 và bao gồm một bộ điều khiển
phản hồi và một khối điều khiển tách.

Mô hình kế hoạch

Để phân tích kế hoạch trong hệ tọa độ cực, điện áp trục dq quy ước được biểu
diễn bằng | V | và 8v [5]. Khi đó, phương trình điện áp của hệ quy chiếu rôto của
máy điện nam châm vĩnh cửu được mô tả như sau:

Đối với phân tích tín hiệu nhỏ, (5) được tính gần đúng tuyến tính xung quanh
điểm hoạt động (| V0 | và 8v0) là

Đạo hàm của dòng điện trục dq và | V | thu được từ phương trình gần đúng như

Ở đây, k là 3 cho trường hợp 3 xung và 6 cho trường hợp 7 xung. Để thuận tiện
cho việc giải thích, chỉ trường hợp k = 6 cho 7 xung sẽ được mô tả dưới đây. Sử
dụng (6) và (7), các phương trình mô hình kế hoạch được phân tích trong miền s
được thu thập như sau:

Đầu vào của nhà máy là dòng điện trục dq và đầu ra là Vand 0, như được hiển
thị trong (. Trong bài báo này, "tự thuật ngữ" đại diện cho thuật ngữ với các chỉ
số con 11 và 22 và "thuật ngữ ghép chéo" đại diện cho thuật ngữ với các chỉ số
dưới 12 và 21. Như đã đề cập trước đó, phân tích miền z là cần thiết để phân tích
điều khiển bước thời gian biến đổi. Do đặc tính trễ của chốt điện áp giữ bậc 0 và

biến tần, chức năng truyền của nhà máy được chuyển đổi từ miền s sang miền z
như sau [6]:

Để thiết kế hệ thống phản hồi vòng kín, loại

bộ bù phản hồi được chọn. Hình 7 cho thấy một biểu đồ Bode của mỗi tự thuật
ngữ trong mô hình thực vật. Các thông số chi tiết được thể hiện trong Bảng I và
các điểm hoạt động là

61,34 V và 1,81 rad. Vì P11 (z) có độ lợi DC nhỏ, bộ điều khiển dòng điện trục
d thu được độ lợi DC phản hồi bằng 1 bằng cách sử dụng bộ bù tỷ lệ và tích
phân (PI). Ngược lại, P22 (z) có độ lợi cao ở tần số thấp. Do đó, trong bộ điều
khiển dòng trục q, chỉ có bộ bù tỷ lệ (P) được chọn vì bộ bù tích phân bổ sung
có thể gây ra sự cố vượt mức. Xác định bộ bù loại PI trục d là Cd (Kpd + Kid /
s) và bộ bù P trục q là Cq (Kpq), toàn bộ vòng lpawj … được mô tả
Từ kết quả này, thu đc từ phản hồi được xác định theo hiệu suất động mong
muốn. Trên thực tế, đây là một nhiệm vụ rất lặp đi lặp lại, vì điểm cực không
của (10) thay đổi theo ba biến, Kpd, Kid và Kpq. Tuy nhiên, bằng cách sử dụng
chức năng "pidTuner" của MATLAB, những lợi ích này có thể dễ dàng tìm thấy.
Biểu đồ Bode của hệ thống đã thiết kế được mô tả trong Hình 9.

C. Bộ điều khiển tách

Như thể hiện trong Hình 8, các thuật ngữ ghép chéo H12 và H21 làm giảm hiệu
suất điều khiển hiện tại, ở trạng thái nhất thời. Tôi để loại bỏ ảnh hưởng của
thuật ngữ ghép chéo, thuật ngữ chuyển tiếp nguồn cấp dữ liệu có thể được thêm
trước vào đầu ra của mỗi bộ bù. Sự thay đổi trong tham chiếu dòng trục q ảnh
hưởng đến dòng trục d qua P12. Hàm truyền của bộ điều khiển tách được cho
bởi H12 = 0 và H21 = 0 trong (10). Kết quả như sau:

lần lượt là các hàm truyền của bộ điều khiển tách trên trục
dq, và Z [·] có nghĩa là chuyển đổi miền z theo quy tắc hình thang. Bậc của mẫu
số Cdcpl, q lớn hơn bậc của mẫu số. Điều này có nghĩa rằng nó là một dạng vi
phân làm cho hệ thống rời rạc ồn ào và không ổn định. Vì lý do này, tốt hơn là
không sử dụng bộ điều khiển tách trục q. Mặt khác, nếu cực (-Rs / Lqs-crtan8v)
có giá trị hiệu dụng dương, Cdcpl, d cũng có thể trở nên không ổn định. Vì 8v
có giá trị giữa n / 2 và n, crtan8v có thể trở nên âm tùy thuộc vào các tham số.
Trong trường hợp này, các phương trình chính xác của mô hình (11) không thể
được sử dụng để tách hệ thống. Vì tốc độ mục tiêu cao và 8v thường gần bằng
n / 2, số hạng cuối cùng crtan8v của mẫu số (11) lớn hơn các số hạng khác. Do
đó, thuật ngữ mẫu số crtan8v và (s + Rs / Lqs + crtan8v) gần như bị hủy bỏ.
Hình 9 cho thấy biểu đồ Bode của một mô hình chính xác và mô hình gần đúng
của Cdcpl, d. Có sai số giữa hai mô hình đối với độ lợi và pha tần số thấp và cao
như trong Hình 9. Tần số cao gần tần số Nyquist lớn hơn nhiều so với băng
thông điều khiển nên nó không đáng kể. Tuy nhiên, lỗi tần số thấp ảnh hưởng
đến hiệu suất điều khiển nên không thể bỏ qua. Vì lý do này, bộ điều khiển tách
được nhân với bộ lọc thông cao bậc hai. Tần số cắt (cHPF) của bộ lọc thông cao
được đặt thành vài chục rad / s theo Hình 9 và tỷ lệ giảm chấn được đặt thành
0,707. Hàm truyền đạt được bằng cách kết hợp mô hình gần đúng của thuật ngữ
tách trục d và bộ lọc thông cao bậc hai, như sau:

Ở đây, bù trễ điều khiển 1.5Tsamp được áp dụng khi lấy v r và v r [10]. Cuối
cùng, hàm truyền vòng kín được tính như sau:

Hình 10 cho thấy một biểu đồ Bode của một hệ thống vòng kín với bộ điều
khiển tách. Độ lợi của bộ bù hồi tiếp giống như trong Hình 8. Như trong Hình
10, độ lớn của H12 được giảm xuống nhờ Cdcpl, d. Điều này có nghĩa là độ lớn
của xung kích dòng trục d do hiệu ứng ghép chéo giảm xuống. Ở đây, bộ điều
khiển dòng điện trục q nhanh hơn trục d. Trong trường hợp máy điện đồng bộ
nam châm vĩnh cửu, mômen đầu ra bao gồm mômen nam châm và mômen cản.
Nói chung, mômen nam châm lớn hơn mômen cản trong đó mi nhỏ hơn 1.
Nghĩa là, hiệu suất điều khiển dòng điện trục q quan trọng hơn hiệu suất điều
khiển dòng điện trục d