BUỔI SỐ 1

Hệ điều hành thời gian thực là hệ thống phải có những phản ứng thích hợp trong một
deadline nào đó. Hệ thống như vậy được gọi là một hệ thống hướng sự kiện
Một hệ thống gồm có hệ thống thời gian thực cứng và mềm
Ví dụ: VxWorks AE, LynxOS, QNX, Chimera
So sánh:
HDH Thông thường HDH Thời gian thực
Phức tạp Đơn giản
Nỗ lực tối đa Phản hồi được đảm bảo
Tính công bằng Ràng buộc thời gian nghiêm ngặt
Băng thông trung bình Giới hạn băng thông lớn nhất và nhỏ nhất
Các thành phần không xác định Các thành phần xác định
Hành vi không thể đoán trước Hành vi có thể đoán trước
Cắm và chạy (Ping and Play) Có thể nâng cấp
Hệ điều hành thời gian thực thương mại
Hỗ trợ các ràng buộc thời gian thực với các dịch vụ như:
 Các giới hạn thời gian thực hiện
 Đồng hồ thời gian thực
 Lập thứ tự ưu tiên
 Cánh báo đặc biệt và thời gian quá hạng
 Hỗ trợ các hàng đợi thời gian thực
 Cung cấp việc xử lí độ trễ, treo hay kích hoạt việc thực hiện
Có các đặc điểm như:
Có thời gian chuyển ngữ cảnh và thời gian đáp ứng nhanh
Kích thước rất nhỏ
Không có bộ nhớ ảo và có thể cố định mã, dữ liệu trong bộ nhớ
Hệ thống đa tác vụ và chuẩn giao tiếp liên quá trình. Các hòm thư (mailbox), các sự kiện
(event), các tín hiệu (signal) và các đèn báo (semaphore) được định nghĩa tốt
Kiến trúc RTOS
Trên kernel sẽ phát triển các điều khiển ngoại vi, các chương trình trung gian và ứng
dụng ở trên đó
Các thành phần cơ bản của RTOS:
Bộ lập lịch (Scheduler): Thành phần RTOS chính xác định thứ tự thực hiện các tác vụ
hoặc luồng thường dựa trên sơ đồ ưu tiên và theo kiểu Round-Robin hoặc Completion->
tôi ưu hoạt động của nhân
Đa xử lí đối xứng (SMP-Symmetric Multiprocessing): RTOS có khả năng xử lí và phân
tách nhiều tác vụ hoặc luông để chúng có thể chạy trên nhiều lõi để cho phép xử lí song
song (đa nhiệm)
Thư viện chức năng (Function Library): Là một giao diện nhiều tiêu chuẩn có thể chưa
giao diện chương trình ứng dụng (API) để gọi các chương trình bên trong nó, đây là iao
diện kết nối mà ứng dụng đó và kernel
Thời gian chuyển đổi ngữ cảnh/độ trễ điều chỉnh nhanh (Fast dispatch latency/context
switch time): độ trễ điều chỉnh biểu thị thời gian kể từ khi hệ điều hành xác định rằng một
tác vụ đã hoàn thành cho đến khi một luống chạy được bắt đầu hoặc khi một sự kiện được
kích hoạt khiến cho các tác vụ ưu tiên cao hơn có thể thực hiện trước một tác vụ đang
chạy.
Các đôi tượng và lớp dữ liệu do người dùng định nghĩa
Quản lí bộ nhớ (Memory Management): Cần quản lí bộ nhớ để phân bố bộ nhớ cho mọi
chương trình được chạy hoặc đối tượng được tham chiếu trong bộ nhớ.
Task là một chương trình, chương trình này chạy trong vòng lặp vô tận và không bao giờ
dừng lại
Trong FreeRTOS, mỗi luồng thực thi được gọi là tác vụ
Mỗi chương trình đều sẽ có các tác vụ con khác nhau
Ví dụ như máy bán đồ uống sẽ có các tác vụ sau:
Tác vụ quản lí việc lựa chọn của người dùng
Tác vụ để kiểm tra đúng số tiền mà người dùng đã trả
Tác vụ điều khiển cơ cấu cung cấp nước uống